JP2019108219A - 搬送ロボット、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】配達物の配達や受け取りにかかる手間やコストを削減すること。【解決手段】少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、配達物ごとに指定された配達物の配達先へ配達物を順に搬送する搬送ロボットは、配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得部と、受け取り可否情報に基づいて、配達先へ配達するか否かを配達物ごとに決定する配達可否決定部と、建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得部と、配達可否決定部によって配達すると決定された配達物を配達先へ搬送するための走行経路を、自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定部と、走行経路に基づいて建物内を走行する走行部と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、搬送ロボット、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラムに関する。

ＥＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｍｅｒｃｅ：電子商取引）の普及・拡大に伴い、宅配等による配達物の数量が年々増加している。配達物の受取人が不在の場合、宅配業者は配達物を一旦持ち帰って後から再配達を行うことがあるが、配達物の数量の増加に伴って再配達の機会も増加している。再配達の機会を削減するため、とくに大規模な集合住宅等には宅配ボックスが備えられていることが多い（例えば、特許文献１参照）。宅配ボックスが備えられていることによって、宅配業者は、再配達に係る作業コスト等を削減することができる。また、受取人は、再配達を依頼する手間を省くことができるとともに、配達物を受け取るまでの待ち時間を短くすることができる。

特開２０１７−１４７５５９号公報

しかしながら、１つの集合住宅に設置される宅配ボックスの個数には限りがあるため、必要な時に宅配ボックスが空いていない場合がある。この場合、宅配業者による再配達が発生する。また、宅配ボックスは集合住宅の一角にまとめて設置されていることが多い。そのため、とくに大規模な集合住宅においては住戸から宅配ボックスまでの距離が長い住戸も多く、そのような住戸に住む受取人にとっては配達物の引き取りのための手間がかかる。また、宅配ボックスには、設置及び維持管理に係るコストが発生するため、集合住宅の住人は共同でこれらのコストを負担する必要がある。

また、集合住宅においては、宅配業者は、集合住宅の入口に設置されたインターホン等から全ての受取人に対してまとめて呼び出しをした後に、各受取人の住戸を順に回って配達物を配達する場合が多い。そのため、宅配業者がインターホン等で呼び出しをしてから実際に受取人の住戸へ行くまでに、長い時間を要する場合がある。この場合、例えば外出等の都合によって配達されるまで待っていることができない受取人は、呼び出された時点では在宅であったにもかかわらず、配達物を受け取ることができない。この場合にも、宅配業者による再配達が発生する。
上記の通り、既存の宅配ボックスや宅配システムでは、配達物の再配達の機会を無くすことが困難であるととともに、宅配業者や受取人にとっては手間やコストがかかるという課題がある。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、配達物の配達や受け取りにかかる手間やコストを削減することができる搬送ロボット、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラムを提供することを目的とする。

本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様としては少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットであって、前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得部と、前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定部と、前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得部と、前記配達可否決定部によって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定部と、前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行部と、を備えることを特徴とする搬送ロボットである。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報は、前記配達物の受取人によって指定された前記受け取り可否を示す情報であることを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報は、前記配達物の受取人によってスマートスピーカーに入力された情報に基づく情報であることを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報は、前記配達先における前記配達物の受取人の在否に基づく情報であることを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報は、前記配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサーによって検知された電力利用状態に基づいて判定された前記在否に基づく情報であることを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記建物内のゲートを管理する建物管理装置に前記ゲートを通過することを許可させるための認証情報を記憶する認証情報記憶部と、前記建物管理装置と通信接続し、前記認証情報記憶部に記憶された前記認証情報を前記建物管理装置へ送信する通信部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記配達可否決定部は、配達すると決定された複数の前記配達物の配達順序を、前記配達先の位置に基づいて決定し、前記走行経路決定部は、前記配達順序に基づいて前記走行経路を決定することを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報取得部は、前記配達物の受取人によって指定された前記配達物の配達時間を示す配達時間情報を取得し、前記配達可否決定部は、配達すると決定された複数の前記配達物の配達順序を、前記配達時間情報に基づいて決定し、前記走行経路決定部は、前記配達可否決定部によって決定された前記配達順序に基づいて前記走行経路を決定することを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記受け取り可否情報取得部は、携帯電話網、インターネット回線、配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー、又は、前記建物内の通路の電源に取り付けられた通信機器を経由したＰＬＣのうち、少なくとも１つを介して前記受け取り可否情報を取得することを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、上記の搬送ロボットであって、前記走行経路決定部は、前記配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー、又は、前記建物内の通路の電源に取り付けられた通信機器からの電波に基づく情報を利用して前記走行経路を決定することを特徴とする。

また、本発明の一態様としては、配達物の配達先ごとに設置された通信装置と、少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットと、を有する搬送システムであって、前記通信装置は、前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を搬送ロボットへ送信する受け取り可否情報送信部、を備え、前記搬送ロボットは、前記受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得部と、前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定部と、前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得部と、前記配達可否決定部によって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定部と、前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行部と、を備えることを特徴とする搬送システムである。

また、本発明の一態様としては、少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットのコンピュータによる搬送方法であって、前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得ステップと、前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定ステップと、前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得ステップと、前記配達可否決定ステップによって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定ステップと、前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行ステップと、を有することを特徴とする搬送方法である。

また、本発明の一態様としては、少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットのコンピュータに、前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得ステップと、前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定ステップと、前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得ステップと、前記配達可否決定ステップによって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定ステップと、前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行ステップと、を実行させるための搬送プログラムである。

本発明によれば、配達物の配達や受け取りにかかる手間やコストを削減することができる。

本発明の一実施形態に係る搬送システムによる配達物の配達の流れを示す模式図である。 本発明の一実施形態に係る搬送システムの全体構成図である。 本発明の一実施形態に係る無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る無人搬送車の動作を示すフローチャートである。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る搬送システムによる配達物の搬送の流れを示す模式図である。

以下に説明する搬送システムは、配達物の受取人が住むマンション前に運ばれた各配達物を、マンション内において、それぞれ配達先である住戸へ効率的に搬送するためのシステムである。配送センターから配達先のマンション前まで配達物を輸送する配送車１１に積載される配達物は、少なくとも１つの配達物を格納することができる荷物コンテナ１３に格納されている。なお、配達物は、配達先のマンションの階数ごとに分別されて、階数ごとにそれぞれ異なる荷物コンテナ１３に格納されていてもよい。

配送車１１が目的地であるマンションの前に到着すると、マンションの入り口近傍のマンションの外部において、配達物が格納された荷物コンテナ１３が配送車１１から荷下ろしされる。荷下ろしされた荷物コンテナ１３は、マンションによって管理された無人搬送車２０に積載される。なお、配送車１１からの荷物コンテナ１３の荷下ろし及び無人搬送車２０への荷物コンテナ１３の積載は、ロボットによって行われてもよいし、人手で行われてもよい。

図２は、本発明の一実施形態に係る搬送システム２の全体構成図である。図２に示すように、搬送システム２は、スマートスピーカー２１（通信装置）と、マンション管理サーバ２２と、無人搬送車通信部２０６と、通信ネットワーク３０と、を含んで構成される。以下、図１及び図２を用いて説明する。

搬送システム２は、配達物の配達先ごとに設置された、スマートスピーカー２１（通信装置）から取得した情報に基づいて、少なくとも１つの配達物を積載してマンション（建物）内を自走する無人搬送車２０（搬送ロボット）により、配達物ごとに指定された配達物の配達先へ配達物を順に搬送する。

無人搬送車２０は、配達物を積載してマンション内を自走し、配達物ごとに指定された配達先へ、配達物を順に搬送するロボットである。無人搬送車２０には、無人搬送車通信部２０６が備えられている。無人搬送車通信部２０６は、通信ネットワーク３０を介して、マンションの住人がそれぞれ住戸内に保持しているスマートスピーカー２１及びマンションが管理するマンション管理サーバ２２等との通信接続を行うことができる。無人搬送車通信部２０６は、マンションの住人がそれぞれ住戸内に保持しているスマートスピーカー２１に向けての情報の送信と、スマートスピーカー２１から送信された情報の取得とを行うことができる。

なお、通信ネットワーク３０として、例えば、一般的な携帯電話やインターネットの回線を利用することができるが、その他、配達先の住戸に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサーの通信機能を用いたり、マンションの通路の電源に取り付けられた通信機器を経由したＰＬＣ（Ｐｏｗｅｒ Ｌｉｎｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：電力線通信）を用いたりすることもできる。

無人搬送車通信部２０６は、例えば、宅配業者が管理する配達管理サーバ（図示せず）から、荷物コンテナ１３に格納されている配達物のそれぞれの配達先情報（例えば、マンションの部屋番号）を取得する。また、無人搬送車通信部２０６は、マンション管理サーバ２２から、マンション内において無人搬送車通信部２０６が自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する。無人搬送車２０は、取得した配達先情報と自走可能経路情報とから、積載された荷物コンテナ１３に格納された配達物をそれぞれの配達先へ搬送するための走行経路を決定する。

なお、自走可能経路情報は、必ずしもマンション管理サーバ２２にある必要はなく、無人搬送車２０の本体や無人搬送車２０を管理する他のサーバ装置から無人搬送車２０へ送信される構成であってもよい。」

なお、配達先情報の取得は、例えば、配達先情報が記憶されたＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）タグが予めそれぞれの配達物に貼り付けられており、無人搬送車２０に備えられたＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）リーダ（図示せず）によってＲＦタグに記憶された配達先情報が読み取られることによって行われてもよい。又は、無人搬送車２０への配達先情報の入力は、人手によって行われてもよい。

荷物コンテナ１３が積載された無人搬送車２０は、決定した走行経路に従ってマンション内を自走して配達物の搬送を行う。無人搬送車２０がマンションの入り口近傍のマンションの外部から配達先である住戸へ向かって自走している間に、無人搬送車２０は、積載されている荷物コンテナ１３に格納された配達物のそれぞれについて、配達を行うか否かの判定を行う。

なお、無人搬送車２０は、決定された走行経路を自走するが、無人搬送車２０自身の位置決め精度の向上や配達先の特定のために、配達先の住戸に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー又はマンションの通路の電源に取り付けられた通信機器からの電波を利用して走行することもできる。

具体的には、以下のように、配達を行うか否かの判定が行われる。まず、無人搬送車通信部２０６は、取得された配達先情報に基づいて、それぞれの配達物の受取人が保持するスマートスピーカー２１に対して、通信ネットワーク３０を介して通知を行う。この通知により、例えば、それぞれのスマートスピーカー２１において「いまから配達物の配達を行いますが、受け取れますか？」といった音声によるアナウンスが再生される。なお、音声が再生されることによるアナウンスの代わりに、例えば、文字や映像が表示されることによるアナウンス、あるいは、通知ランプが点灯することによるアナウンス等であってもよい。

受取人は、スマートスピーカー２１によるアナウンスを認識すると、配達物を受け取るか否かについての受取人の意思表示を示す受け取り可否情報をスマートスピーカー２１に入力する。例えば、受取人は、スマートスピーカー２１が備えるマイク（図示せず）に向かって「ＯＫ」又は「ＮＧ」と発声することによって受け取り可否情報を入力する。なお、受取人は、発声することによって入力する代わりに、スマートスピーカー２１に対して所定の操作（例えば、回答ボタンの押下等）を行うことによって受け取り可否情報をスマートスピーカー２１に入力してもよい。スマートスピーカー２１は、入力された受け取り可否情報を、無人搬送車通信部２０６へ送信する。

なお、受取人が不在である場合には、受取人は、スマートスピーカー２１に対して受け取り可否情報の入力を行うことができない。この場合、通知が行われてから所定の時間内（例えば、３分以内）に受け取り可否情報の入力が行われなかったときに、スマートスピーカー２１が、受取人が不在である（配達不可である）と判定するような構成にすればよい。

なお、本実施形態においては、受取人は、スマートスピーカー２１によって無人搬送車通信部２０６との通信を行うものとしたが、これに限られるものではない。例えば、受取人が、スマートフォンやＰＣを用いて、電子メールやＳＮＳによって無人搬送車通信部２０６との通信を行う構成であってもよい。または、例えば、受取人の住戸に既設のインターホンが、無人搬送車通信部２０６と通信を行うことができる通信機能（例えば、インターネット接続機能）を有しており、受取人が、インターホンによって無人搬送車通信部２０６との通信を行う構成であってもよい。

無人搬送車通信部２０６は、それぞれの配達物の受取人が保持するスマートスピーカー２１から送信された受け取り可否情報を取得する。無人搬送車２０は取得した受け取り可否情報に基づいて、配達物ごとに配達を行うか否かを決定する。無人搬送車２０は、この決定と自走可能経路情報にと基づいて、走行経路の更新を行う。荷物コンテナ１３が積載された無人搬送車２０は、更新された走行経路に従ってマンション内を自走して配達物の搬送を行う。
なお、配達物の量が多いときには、複数の無人搬送車２０が協調しながら、配達物を配達する。

また、配達物の受取人は、配達物を受け取るか否かについての回答のほか、配達物の配達時間を指定する情報である配達時間情報を、スマートスピーカー２１に入力することができる。この場合、それぞれの配達物の受取人が保持するスマートスピーカー２１から送信された受け取り可否情報には、この配達時間情報が含まれる。無人搬送車２０は、配達すると決定された複数の配達物の配達順序を、配達先の位置（例えば、配達先の住戸が存在するマンション内の階数等）、及び、受け取り可否情報に含まれる配達時間情報に基づいて決定する。無人搬送車２０の走行経路は、この配達順序に基づいて決定及び更新される。

なお、本実施形態では、無人搬送車通信部２０６は、スマートスピーカー２１へ通知を行って、配達物の受取人によって指定された受け取り可否を示す受け取り可否情報をスマートスピーカー２１から取得する構成であるが、これに限られるものではない。例えば、無人搬送車通信部２０６は、配達先の住戸に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサーから出力された情報を取得してもよい。

具体的には、無人搬送車通信部２０６は、スマートメーターや分電盤によって検知される電力利用状態に基づいて、配達先における配達物の受取人の在否を判定する。例えば、無人搬送車通信部２０６は、配達先の住戸における電力使用量が冷蔵庫などの常時稼働家電の待機電力量に近い場合には受取人は不在であると判定し、配達物を受け取ることができないと判定する。このように、無人搬送車通信部２０６は、受取人の在否に基づく判定結果を受け取り可否情報としてもよい。

なお、受取人がスマートスピーカー２１に受け取り可否情報を入力してから受取人の住戸へ配達物が配達されるまでの期間が長くなるほど、受け取り可否情報の確度はより低下する。なぜならば、受取人が配達物を受け取り可能であることを示す回答をしていた場合であっても、受取人に急な用事ができたことによって（例えば、受取人が外出してしまい）配達物を受け取ることができない状況に変化している場合もあるためである。したがって、スマートスピーカー２１による受取人へのアナウンスから、配達可否の判定に基づく配達物の再仕分け及び無人搬送車２０の走行経路の決定及び更新までの一連の処理は、無人搬送車２０が配達先である住戸にできるだけ接近した時点で行われることが好ましい。配達先である住戸にできるだけ接近した時点とは、例えば、配達先の住戸の階まで無人搬送車２０が移動した時点等である。又は、これらの一連の処理が、搬送中に複数回あるいは定期的に行われ、その都度、走行経路が更新されるようにしてもよい。

なお、とくに大規模マンションにおいては、マンションの出入り口やマンション内のエレベーター等、許可を受けなければ通過することができない、あるいは、到達することができない場所（以下、「ゲート」という）が存在することがある。無人搬送車２０は、マンション内のゲートを管理するマンション管理サーバ２２に対してゲートを通過することを許可させるための認証情報を、予め記憶している。無人搬送車２０は、マンション管理サーバ２２と通信接続し、認証情報をマンション管理サーバ２２へ送信する。これにより、無人搬送車２０はゲートを通過することができる。

無人搬送車２０に積載された荷物コンテナ１３に格納された配達物の搬送が全て完了した場合、無人搬送車２０は、所定の場所（例えば、マンションの出入り口近傍に設置された無人搬送車２０の待機スペース）へ移動し、次の配達物の搬送を行うときが来るまで待機する。

なお、無人搬送車２０が、受取人による配達物の受領確認の入力を受け付ける機能を備える構成にしてもよい。この場合、例えば、受取人が保持している、マンションで管理されたＩＤカードを、無人搬送車２０に備えられた受領確認入力部（図示せず）にかざし、受領確認入力部がＩＤカードに記憶された情報を読み取る。そして、読み取った情報に含まれる受取人の識別情報と、無人搬送車２０が記憶している配達先情報に含まれる受取人の識別情報とが一致した場合、無人搬送車通信部２０６から、宅配業者によって管理される配達管理サーバ（図示せず）へ、受取人による受領確認がなされたことを示す情報が送信される。

なお、受領の確認は、スマートスピーカーを通して行う構成であってもよい。例えば、スマートスピーカー２１から発せられる「受領しましたか？」の問いに対して、受取人が「はい」と発話して答えるなどの構成であってもよい。

なお、無人搬送車２０が、受取人による決済（例えば、着払い時の送料の支払いや、代引きによる商品代金の支払い等）の入力を受け付ける機能を備える構成にしてもよい。この場合、例えば、受取人が保持するクレジットカードやキャッシュカードを無人搬送車２０に備えられた決済情報入力部（図示せず）にかざし、決済情報入力部がクレジットカードやキャッシュカードに記憶された情報を読み取る。そして、読み取られた情報は、無人搬送車通信部２０６から宅配業者が管理する配達管理サーバ（図示せず）を介して（または、直接に）、金融機関やクレジットカード会社が管理するサーバ等へ送信されて、決済が行われる。

なお、無人搬送車２０は、積載している荷物コンテナ１３の中に（例えば、受取人が不在であったために）受取人に受け取られなかった配達物が残っている場合、マンション内の待機スペースへ移動して一時的に待機する構成であってもよい。この場合、無人搬送車２０は、配達物を受け取ることができなかった受取人の受取可否情報を定期的に取得して、（例えば、受取人が帰宅することにより）配達物を配達可能な状態となった際に、再び受取人の住戸への配達物の搬送を行う。上記の構成により、荷物コンテナ１３が宅配ボックスの代わりとなるため、宅配ボックスが不要となる。

なお、スマートスピーカー２１の（例えば、無人搬送車通信部２０６との）通信履歴などから、配達物が届けられなかったことを知った住人が、自発的にスマートスピーカー２１を通して再配達を無人搬送車２０に依頼しても良い。

なお、無人搬送車２０は、配達物の搬送を行わないとき、例えば、マンション内の充電ルームへ移動して、自己の無人搬送車２０の充電を行ってもよい。また、無人搬送車２０は、配達物の搬送中にバッテリー残量の低下を検知した場合、積載された荷物コンテナ１３を他の無人搬送車２０に引き渡すようにしてもよい。この場合、例えば、無人搬送車２０がバッテリー残量の低下を検知したときに、無人搬送車通信部２０６を介して、バッテリー残量が低下していない他の無人搬送車２０を呼び出す。そして、無人搬送車２０は、呼び出された他の無人搬送車２０へ配達物を引き渡せばよい。

［無人搬送車の機能構成］
以下、無人搬送車２０の機能構成について図面を参照しながら説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車２０の機能構成を示すブロック図である。無人搬送車２０は少なくとも１つの配達物を積載してマンション（建物）内を自走し、配達物ごとに指定された配達物の配達先へ、配達物を順に搬送する搬送ロボットである。図３に示すように、無人搬送車２０は、受け取り可否情報取得部２０１と、配達可否決定部２０２と、経路情報取得部２０３と、走行経路決定部２０４と、認証情報記憶部２０５と、無人搬送車通信部２０６と、走行部２０７と、を含んで構成される。

受け取り可否情報取得部２０１は、配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を配達物の配達先ごとに取得する。また、受け取り可否情報取得部２０１は、配達物の受取人によって指定された配達物の配達時間を示す配達時間情報を取得する。

なお、受け取り可否情報取得部２０１は、例えば、携帯電話網、インターネット回線、配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー、又は、配達先の建物内の通路の電源に取り付けられた通信機器を経由したＰＬＣのうち、少なくとも１つを介して受け取り可否情報を取得することができる。

配達可否決定部２０２は、受け取り可否情報取得部２０１によって取得された受け取り可否情報に基づいて、配達先へ配達するか否かを配達物ごとに決定する。また、配達可否決定部２０２は、配達すると決定された複数の配達物の配達順序を、配達先の位置に基づいて決定する。また、配達可否決定部２０２は、配達すると決定された複数の配達物の配達順序を、受け取り可否情報取得部２０１によって取得された配達時間情報に基づいて決定する。

経路情報取得部２０３は、マンション（建物）内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する。

走行経路決定部２０４は、配達可否決定部２０２によって配達すると決定された配達物を配達先へ搬送するための走行経路を、経路情報取得部２０３によって取得された自走可能経路情報に基づいて決定する。また、走行経路決定部２０４は、前記配達可否決定部２０２によって決定された配達順序に基づいて走行経路を決定する。

なお、走行経路決定部２０４は、さらに、配達先の住戸に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー又はマンションの通路の電源に取り付けられた通信機器からの電波に基づく情報を利用して走行経路を決定することができる。

認証情報記憶部２０５は、マンション（建物）内のゲートを管理するマンション管理サーバ２２（建物管理装置）にゲートを通過することを許可させるための認証情報を記憶する。

無人搬送車通信部２０６は、マンション管理サーバ２２（建物管理装置）と通信接続し、認証情報記憶部２０５に記憶された認証情報を、マンション管理サーバ２２（建物管理装置）へ送信する。

走行部２０７は、走行経路決定部２０４によって決定された走行経路に基づいてマンション（建物）内を走行する。

［無人搬送車の動作］
以下、無人搬送車２０の動作の一例について図面を参照しながら説明する。
図４は、本発明の一実施形態に係る無人搬送車２０の動作を示すフローチャートであるである。

（ステップＳ１０１）認証情報記憶部２０５は、マンション（建物）内のゲートを管理するマンション管理サーバ２２（建物管理装置）にゲートを通過することを許可させるための認証情報を記憶する。その後、ステップＳ１０２へ進む。

（ステップＳ１０２）経路情報取得部２０３は、マンション（建物）内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する。その後、ステップＳ１０３へ進む。

（ステップＳ１０３）受け取り可否情報取得部２０１は、配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を配達物の配達先ごとに取得する。その後、ステップＳ１０４へ進む。

（ステップＳ１０４）配達可否決定部２０２は、受け取り可否情報取得部２０１によって取得された受け取り可否情報に基づいて、配達先へ配達するか否かを配達物ごとに決定する。その後、ステップＳ１０５へ進む。

（ステップＳ１０５）走行経路決定部２０４は、配達可否決定部２０２によって配達すると決定された配達物を配達先へ搬送するための走行経路を、経路情報取得部２０３によって取得された自走可能経路情報に基づいて決定する。その後、ステップＳ１０６へ進む。

（ステップＳ１０６）走行部２０７は、走行経路決定部２０４によって決定された走行経路に基づいてマンション（建物）内を走行し、配達物の搬送を開始する。その後、ステップＳ１０７へ進む。

（ステップＳ１０７）無人搬送車２０に積載された荷物コンテナ１３に格納された配達物の搬送が完了した場合、ステップＳ１１０へ進む。そうでない場合、すなわち、配達物の搬送が完了していない場合、ステップＳ１０８へ進む。

（ステップＳ１０８）マンション内のゲート（建物）において、マンション管理サーバ２２から無人搬送車通信部２０６に対して認証要求があった場合、ステップＳ１０９へ進む。そうでない場合、すなわち、認証要求がない場合、ステップＳ１０７へ戻る。

（ステップＳ１０９）無人搬送車通信部２０６は、認証情報記憶部２０５に記憶された認証情報を、マンション管理サーバ２２へ送信する。その後、ステップＳ１０７へ戻る。

（ステップＳ１１０）走行部２０７は、所定の場所（例えば、マンションの出入り口近傍に設置された無人搬送車２０の待機スペース）へ自走し、搬送を終了する。
以上で本フローチャートに示す処理が終了する。

以上説明したように、本発明の一実施形態に係る搬送システム２の無人搬送車２０は、配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を配達物の配達先ごとに取得し、取得された受け取り可否情報に基づいて、配達先へ配達するか否かを配達物ごとに決定する。そして、配達すると決定された配達物のみを配達先の住戸へ搬送するための配達順序及び走行経路を決定し、決定した走行経路に従って自走して搬送する。

以上の構成により、マンション内において無人搬送車２０が配達物を搬送するため、宅配業者の作業員が配達物を搬送する必要がなくなる。これにより、搬送システム２は、配達業務における宅配業者の手間やコストを削減することができる。

また、以上の構成により、受取人が配達物を受け取ることができない配達先に対しては配達が行われることがなくなるため、再配達も行われることがなくなる。これにより、搬送システム２は、配達業務における宅配業者の手間やコストを削減することができるとともに、配達物の受け取りにおける受取人の手間を軽減させることができる。

また、以上説明したように、本発明の一実施形態に係る搬送システム２の無人搬送車２０は、積載している荷物コンテナ１３の中に受取人に受け取られなかった配達物が残っている場合には、マンション内の待機スペースへ移動して一時的に待機することができる。また、無人搬送車２０は、配達物を受け取ることができなかった受取人の受取可否情報を定期的に取得して、配達物を配達可能な状態となった際に、再び受取人の住戸への配達物の搬送を行うことができる。

以上の構成により、荷物コンテナ１３が宅配ボックスの代わりとなるため、宅配ボックスが不要となる。これにより、搬送システム２は、宅配ボックスの設置及び管理等にかかるコストを削減させることができる。

また、以上の構成により、受取人が宅配ボックスへ配達物を取りに行く必要がなくなる。これにより、搬送システム２は、配達物の受け取りにおける受取人の手間を軽減させることができる。

その他、搬送システム２は、宅配業者に関する、以下の従来の課題を解決することができる。

従来、配達先のマンションにおいて配達作業に時間がかかる場合、宅配業者の作業員は、マンション近傍の路上やマンションの共用駐車スペース等に配送車１１を長時間駐車さておく必要があった。そのため、配送車１１が、マンションの住人や通行人及び通行車両にとって邪魔となったり、マンションの住人や通行人及び通行車両さらには宅配業者の作業員に対して危険を及ぼしたりする可能性があるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２は、配達される配達物のみを無人搬送車２０によって搬送する。そのため、搬送システム２は、配達先のマンションにおける配達作業にかかる時間を短縮させることがきる。これにより、搬送システム２は、配送車１１が周囲の人や車両の邪魔となったり危険を及ぼしたりしないように注意を払うための、宅配業者の作業員による労力を軽減させることができる。

従来、とくにタワー型マンション等の大規模マンションでは、不審者のマンションへの入館やマンション内でのフロア（階）の移動を防止するためのセキュリティシステムが完備されていることが多い。この場合、宅配業者の作業員は、配送車１１からマンション内の配達先の住戸まで配達物を搬送する際に、マンションの入り口でマンション管理人からの入館許可を得る必要があった。また、受取人へ配達物を届けるためには、宅配業者の作業員は、マンションの入り口近傍に設置されたインターホンによって受取人と連絡を取り、受取人の許可を得たうえで、エレベーターホールへの入室、及び、配達先の住戸があるフロア（階）への移動を行う必要があった。とくに大規模マンション等のように多くの配達先がある場合には、宅配業者の作業員は配達先ごとに上記の許可を得る必要があり、宅配業者の作業員による多くの労力がかかるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２では、マンションによって管理された無人搬送車２０が認証情報を記憶している。そして、無人搬送車２０は、この認証情報をマンション管理サーバ２２へ送信することによって、マンション管理人やそれぞれの受取人からその都度許可を得ることなく、マンションへの入館やマンション内でのフロア（階）の移動を行うことができる。これにより、搬送システム２は、マンション管理人やそれぞれの受取人からの許可を得るための、宅配業者の作業員による労力を軽減させることができる。

従来、受取人が（例えば、不在であることによって）配達物を受け取ることができない配達先に対しても配達が行われていた。これにより、配達物を受け取ることができない配達先が多いほど配送効率が低下するという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２では、受取人が配達物を受け取ることができない配達先に対しては配達が行われることがなくなるため、再配達も行われることがなくなる。これにより、配送効率向上が向上するため、より多くの配達物を配達することができる。

従来、とくにタワー型マンション等の大規模マンションでは多くの配達物があることが多い。多くの配達物がある場合、全ての配達物を積載した搬送車を配達先の各住戸まで順に搬送するためには、宅配業者の作業員による多くの労力が必要となる。そのため、宅配業者の作業員は、配達物の搬送にかかる労力を軽減するため、マンションの各階のエレベーターホール等に配達物を仮置きして、そこから一部の配達物のみを持ち出して配達先の各住戸へ配達することがある。これにより、仮置きされた配達物の盗難や紛失が発生するリスクがあるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２では、受取人が受け取り可能な配達物のみを積載した無人搬送車２０が配達物を配達先の住戸へ搬送するため、エレベーターホール等に配達物が仮置きされることがない。これにより、搬送システム２は、配達物の盗難や紛失が発生するリスクを軽減させることができる。

その他、搬送システム２は、マンション管理人、コンシェルジュ及び夜間警備員等のマンション関係者に関する、以下の従来の課題を解決することができる。

従来、マンションには複数の宅配業者が出入りすることが多い。そのため、マンション管理人は、複数の宅配業者の入館やマンション内での移動を許可すること等の管理作業が必要であった。この管理作業に手間が掛かるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２では、マンションによって管理された無人搬送車２０が認証情報を記憶している。そして、無人搬送車２０は、この認証情報をマンション管理サーバ２２へ送信することによって、マンション管理人やそれぞれの受取人からその都度許可を得ることなく、マンションへの入館やマンション内でのフロア（階）の移動を行うことができる。これにより、搬送システム２は、複数の宅配業者のマンションへの出入りにかかる管理作業を行うための、マンション関係者による労力を軽減させることができる。

従来、受取人が受け取ることができない（例えば、受取人が不在である）配達物も含めた全ての配達物について搬送が行われていたため、マンション内で搬送車が行き来する回数が多くなっていた。これに伴い、マンション内の壁やエレベーターが汚されたり、傷つけられたりする機会が多くなるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２は、受取人が受け取ることができる（例えば、受取人が在宅である）配達物のみを搬送するため、マンション内で搬送車が行き来する回数がより少なくなる。そのため、マンション内の壁やエレベーターが汚されたり、傷つけられたりする機会が削減される。これにより、搬送システム２は、マンション内の壁やエレベーターの清掃や補修を行うための、マンション関係者による労力を軽減させることができる。また、上記の清掃や補修にかかるコストが削減される。

従来、例えば受取人が不在であることによって、受取人が受け取ることができなかった配達物は宅配ボックスに格納されることがある。この場合、宅配ボックスに格納された配達物の引き取りを受取人が長期間行わないことがあった。この場合、マンション関係者は、受取人に対して、配達物の引き取りを促すための連絡をしなければならない。この連絡作業に手間が掛かるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２は、受取人が受け取ることができる（例えば、受取人が在宅である）配達物のみを搬送するため、マンション関係者は、マンションに宅配ボックスを設置する必要が無くなる。これにより、搬送システム２は、受取人に宅配ボックスからの配達物の引き取り促すための、マンション関係者による連絡作業を無くすことができる。

その他、搬送システム２は、従来の配達物の受取人に関する以下の課題を解決することができる。

従来、受取人が不在等によって配達物を受け取ることができなかったとき、宅配業者が配達物を持ち帰った場合には、受取人は宅配業者に連絡をして再配達を依頼する必要があった。また、宅配業者が配達物を宅配ボックスに格納した場合には、受取人は宅配ボックスへ行って配達物を引き取る必要があった。このように、配達物を受け取ることができなかった場合には、その後の配達物の受け取り作業において手間がかかるという課題があった。また、宅配ボックスに格納された配達物の大きさが大きかったり、重さが重かったりする場合には、さらに受取人の受け取り作業かかる労力が大きくなる。また、高齢者にとっては、宅配ボックスの操作が難しいという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２によれば、受取人が配達物を受け取ることができない配達先に対しては配達が行われることがなくなるため、再配達も行われることがなくなり、宅配ボックスが設置される必要も無くなる。これにより、搬送システム２は、上記の再配達や宅配ボックスに関する受取人の課題を解決することができる。

従来、受取人が配達物を受け取ることができる（例えば、受取人が在宅である）場合には、受取人は、玄関前で宅配業者の作業員から配達物を直接手渡しされる。しかしながら、宅配業者の作業員と顔を合わせることを好まない受取人がいることがある。また、普段、玄関前で宅配業者の作業員が受取人に配達物を直接手渡ししている場合、宅配業者の作業員になりすました不審者が現れるリスクが生じるという課題がある。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２では、無人搬送車２０が配達物の受取人の住戸まで配達物を搬送するため、宅配業者の作業員と受取人とが顔を合わせることがない。これにより、搬送システム２は、宅配業者の作業員と受取人とが顔を合わせることによる上記の受取人の課題を解決することができる。

その他、搬送システム２は、従来の受取人以外のマンションの住人に関する以下の課題を解決することができる。

従来、上述したように、マンションには複数の宅配業者が出入りすることが多い。そのため、マンションの入り口やエレベーターホール等に複数の宅配業者の作業員が滞留することがある。これにより、マンションの住人が、マンションの出入りや、マンション内での移動をスムーズに行うことができないことがあるという課題があった。

一方、本発明の一実施形態に係る搬送システム２は、受取人が受け取ることができる（例えば、受取人が在宅である）配達物のみを搬送するため、マンション内で搬送車が行き来する回数が削減される。そのため、マンションの入り口やエレベーターホール等において無人搬送車２０が滞留する可能性が低減される。これにより、本発明の一実施形態に係る搬送システム２は、マンションの住人がマンションの出入りやマンション内での移動をよりスムーズに行うことができるようにすることができる。

以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。

なお、上述した実施形態における無人搬送車２０の一部又は全部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。

なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、無人搬送車２０に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信回線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

また、上述した実施形態における無人搬送車２０を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。無人搬送車２０の各機能ブロックは個別にプロセッサ化してもよいし、一部、又は全部を集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。

２・・・搬送システム、１１・・・配送車、２０・・・無人搬送車、２１・・・スマートスピーカー、２２・・・マンション管理サーバ、３０・・・通信ネットワーク、２０１・・・受け取り可否情報取得部、２０２・・・配達可否決定部、２０３・・・経路情報取得部、２０４・・・走行経路決定部、２０５・・・認証情報記憶部、２０６・・・無人搬送車通信部、２０７・・・走行部

Claims (13)

1. 少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットであって、
   前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得部と、
   前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定部と、
   前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得部と、
   前記配達可否決定部によって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定部と、
   前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行部と、
   を備えることを特徴とする搬送ロボット。
2. 前記受け取り可否情報は、前記配達物の受取人によって指定された前記受け取り可否を示す情報である
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
3. 前記受け取り可否情報は、前記配達物の受取人によってスマートスピーカーに入力された情報に基づく情報である
   ことを特徴とする請求項２に記載の搬送ロボット。
4. 前記受け取り可否情報は、前記配達先における前記配達物の受取人の在否に基づく情報である
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
5. 前記受け取り可否情報は、前記配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサーによって検知された電力利用状態に基づいて判定された前記在否に基づく情報である
   ことを特徴とする請求項４に記載の搬送ロボット。
6. 前記建物内のゲートを管理する建物管理装置に前記ゲートを通過することを許可させるための認証情報を記憶する認証情報記憶部と、
   前記建物管理装置と通信接続し、前記認証情報記憶部に記憶された前記認証情報を前記建物管理装置へ送信する通信部と、
   を備えることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
7. 前記配達可否決定部は、配達すると決定された複数の前記配達物の配達順序を、前記配達先の位置に基づいて決定し、
   前記走行経路決定部は、前記配達順序に基づいて前記走行経路を決定する
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
8. 前記受け取り可否情報取得部は、前記配達物の受取人によって指定された前記配達物の配達時間を示す配達時間情報を取得し、
   前記配達可否決定部は、配達すると決定された複数の前記配達物の配達順序を、前記配達時間情報に基づいて決定し、
   前記走行経路決定部は、前記前記配達可否決定部によって決定された前記配達順序に基づいて前記走行経路を決定する
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
9. 前記受け取り可否情報取得部は、携帯電話網、インターネット回線、配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー、又は、前記建物内の通路の電源に取り付けられた通信機器を経由したＰＬＣのうち、少なくとも１つを介して前記受け取り可否情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
10. 前記走行経路決定部は、前記配達先に設置されたスマートメーター又は分電盤に備えられたセンサー、又は、前記建物内の通路の電源に取り付けられた通信機器からの電波に基づく情報を利用して前記走行経路を決定する
    ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の搬送ロボット。
11. 配達物の配達先ごとに設置された通信装置と、少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットと、を有する搬送システムであって、
    前記通信装置は、
    前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を搬送ロボットへ送信する受け取り可否情報送信部、
    を備え、
    前記搬送ロボットは、
    前記受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得部と、
    前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定部と、
    前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得部と、
    前記配達可否決定部によって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定部と、
    前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行部と、
    を備えることを特徴とする搬送システム。
12. 少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットのコンピュータによる搬送方法であって、
    前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得ステップと、
    前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定ステップと、
    前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得ステップと、
    前記配達可否決定ステップによって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定ステップと、
    前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行ステップと、
    を有することを特徴とする搬送方法。
13. 少なくとも１つの配達物を積載して建物内を自走し、前記配達物ごとに指定された前記配達物の配達先へ前記配達物を順に搬送する搬送ロボットのコンピュータに、
    前記配達物の受け取り可否を示す受け取り可否情報を前記配達物の配達先ごとに取得する受け取り可否情報取得ステップと、
    前記受け取り可否情報に基づいて、前記配達先へ配達するか否かを前記配達物ごとに決定する配達可否決定ステップと、
    前記建物内における自走可能な経路を示す自走可能経路情報を取得する経路情報取得ステップと、
    前記配達可否決定ステップによって配達すると決定された前記配達物を前記配達先へ搬送するための走行経路を、前記自走可能経路情報に基づいて決定する走行経路決定ステップと、
    前記走行経路に基づいて前記建物内を走行する走行ステップと、
    を実行させるための搬送プログラム。

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