JPH04173601A - オートスタッカクレーン走行制御装置 - Google Patents
オートスタッカクレーン走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04173601A JPH04173601A JP2295522A JP29552290A JPH04173601A JP H04173601 A JPH04173601 A JP H04173601A JP 2295522 A JP2295522 A JP 2295522A JP 29552290 A JP29552290 A JP 29552290A JP H04173601 A JPH04173601 A JP H04173601A
- Authority
- JP
- Japan
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- traveling
- travel
- route
- time
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
この発明は、オートスタッカクレーン走行制御装置に関
する。
する。
（従来の技術）
一般に、立体倉庫の各欄に対する入出庫に用いられるマ
ルチパレットのハンドリングが可能なオートスタッカク
レーンに対して、作業指示に基づいて複数の倉庫欄間を
順次移動しながら製品の入出庫のためのハンドリングを
行うように走行ルートを決定するためのオートスタッカ
クレーン走行制御装置では、従来、その走行ルートは立
体倉庫の手前の棚から順番に走行して入出庫作業を行う
ようにしていた。つまり、第２図に示すような立体倉庫
１において、いまかりにＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４つの棚の製
品を出庫させるような場合、オートスタッカクレーンに
取っていちばん手前となる棚Ａから順番にＡ−Ｂ−Ｃ−
Ｄという走行ルートで走行するように決定されており、
走行時間が最短となるような走行ルートを求めて決定す
るということは行っていなかった。
ルチパレットのハンドリングが可能なオートスタッカク
レーンに対して、作業指示に基づいて複数の倉庫欄間を
順次移動しながら製品の入出庫のためのハンドリングを
行うように走行ルートを決定するためのオートスタッカ
クレーン走行制御装置では、従来、その走行ルートは立
体倉庫の手前の棚から順番に走行して入出庫作業を行う
ようにしていた。つまり、第２図に示すような立体倉庫
１において、いまかりにＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄの４つの棚の製
品を出庫させるような場合、オートスタッカクレーンに
取っていちばん手前となる棚Ａから順番にＡ−Ｂ−Ｃ−
Ｄという走行ルートで走行するように決定されており、
走行時間が最短となるような走行ルートを求めて決定す
るということは行っていなかった。
（発明が解決しようとする課題）
ところが、このような従来のオートスタッカクレーン走
行制御装置では、クレーンの走行ルートを時間的に最短
のものを求めて走行させることがなく、常に一義的に走
行ルートを決定していたために、次のような問題点があ
った。
行制御装置では、クレーンの走行ルートを時間的に最短
のものを求めて走行させることがなく、常に一義的に走
行ルートを決定していたために、次のような問題点があ
った。
すなわち、オートスタッカクレーンの走行は、水平方向
の移動に比較して垂直方向の移動に時間がかかり、第２
図の立体倉庫１において棚Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの順に走行す
る場合には、ＡからＢへの移動及びＢからＣへの移動に
時間がかかり、この垂直方向の移動回数を少なくするよ
うな走行ルート、例えば、Ａ、Ｂ−Ｄ−ＣまたはＡ−Ｃ
−Ｄ−Ｂの走行ルートを選ぶ場合に比べて移動時間が多
くかかる問題点があった。
の移動に比較して垂直方向の移動に時間がかかり、第２
図の立体倉庫１において棚Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの順に走行す
る場合には、ＡからＢへの移動及びＢからＣへの移動に
時間がかかり、この垂直方向の移動回数を少なくするよ
うな走行ルート、例えば、Ａ、Ｂ−Ｄ−ＣまたはＡ−Ｃ
−Ｄ−Ｂの走行ルートを選ぶ場合に比べて移動時間が多
くかかる問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
もので、考えられるいくつかの走行ルートについて走行
時間を求め、時間的に最短となる走行ルートを求めてそ
の走行ルートに従ってクレーンを走行させることにより
能率の良い入出庫管理ができるオートスタッカクレーン
走行制御装置を提供することを目的とする。
もので、考えられるいくつかの走行ルートについて走行
時間を求め、時間的に最短となる走行ルートを求めてそ
の走行ルートに従ってクレーンを走行させることにより
能率の良い入出庫管理ができるオートスタッカクレーン
走行制御装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
この発明のオートスタッカクレーン走行制御装置は、作
業指示情報の人力手段と、この作業指示情報入力手段か
らの人力情報に基づき、クレーンの可能な走行ルートを
作成する走行ルート作成手段と、前記走行ルート作成手
段の作成した各走行ルートごとの走行時間を計算する走
行時間計算手段と、前記走行時間計算手段の計算した各
走行ルートごとの走行時間から最短走行時間を示す走行
ルートを求める走行ルート決定手段と、前記走行ルート
決定手段の求めた走行ルートに基づいてクレーンを走行
させる走行制御手段とを備えてたものである。
業指示情報の人力手段と、この作業指示情報入力手段か
らの人力情報に基づき、クレーンの可能な走行ルートを
作成する走行ルート作成手段と、前記走行ルート作成手
段の作成した各走行ルートごとの走行時間を計算する走
行時間計算手段と、前記走行時間計算手段の計算した各
走行ルートごとの走行時間から最短走行時間を示す走行
ルートを求める走行ルート決定手段と、前記走行ルート
決定手段の求めた走行ルートに基づいてクレーンを走行
させる走行制御手段とを備えてたものである。
（作用）
この発明のオートスタッカクレーン走行制御装置では、
走行ルート作成手段が、作業指示情報入力手段から作業
指示情報に基づいて、考えられる多数の走行ルートを作
成し、これらの走行ルートに対して、走行時間計算手段
か走行ルートことの走行時間を算出する。そして、走行
ルート決定手段により時間的に最短となる走行ルートを
求め、走行制御手段はクレーンをこの最短走行ルートに
従って走行させるようにする。
走行ルート作成手段が、作業指示情報入力手段から作業
指示情報に基づいて、考えられる多数の走行ルートを作
成し、これらの走行ルートに対して、走行時間計算手段
か走行ルートことの走行時間を算出する。そして、走行
ルート決定手段により時間的に最短となる走行ルートを
求め、走行制御手段はクレーンをこの最短走行ルートに
従って走行させるようにする。
こうして、マルチパレットのハンドリングを行うオート
スタッカクレーンが常に時間的に最短となる走行ルート
をたどって入出庫作業を行い、作業効率を向上させる。
スタッカクレーンが常に時間的に最短となる走行ルート
をたどって入出庫作業を行い、作業効率を向上させる。
（実施例）
以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説する。
この発明のオートスタッカクレーン走行制御装置は、全
体がコンピュータのソフトウェアプログラムに従って実
行されるシステムであるが、その一実施例を機能ブロッ
クで示したのが第１図である。
体がコンピュータのソフトウェアプログラムに従って実
行されるシステムであるが、その一実施例を機能ブロッ
クで示したのが第１図である。
第１図に示すように、この実施例のオートスタッカクレ
ーン走行制御装置は、立体倉庫１のいずれの棚にある製
品を出庫させるか、またいずれの棚に製品を入庫させる
かという作業指示情報を記憶している作業指示記憶装置
１１と、この作業指示記憶装置１１に格納されている作
業指示情報に基づいて、クレーンの走行可能な全走行ル
ートを作成する走行ルート作成部１２と、第３図及び第
４図に示すような走行能力テーブル格納部１３に格納さ
れている走行能力テーブルに基づいて、走行ルート作成
部１２が作成した走行ルートすべてのついての走行時間
を計算する走行時間計算部１４を備えている。
ーン走行制御装置は、立体倉庫１のいずれの棚にある製
品を出庫させるか、またいずれの棚に製品を入庫させる
かという作業指示情報を記憶している作業指示記憶装置
１１と、この作業指示記憶装置１１に格納されている作
業指示情報に基づいて、クレーンの走行可能な全走行ル
ートを作成する走行ルート作成部１２と、第３図及び第
４図に示すような走行能力テーブル格納部１３に格納さ
れている走行能力テーブルに基づいて、走行ルート作成
部１２が作成した走行ルートすべてのついての走行時間
を計算する走行時間計算部１４を備えている。
また、走行時間計算部１４て計算された各走行ルートの
走行時間を基にして最適な走行ルートを決定する走行ル
ート決定部１５と、この決定した走行ルートに従ってク
レーンの実際の走行を行うオートスタッカクレーン制御
装置１６を備えている。
走行時間を基にして最適な走行ルートを決定する走行ル
ート決定部１５と、この決定した走行ルートに従ってク
レーンの実際の走行を行うオートスタッカクレーン制御
装置１６を備えている。
前記走行能力テーブル格納部１３に格納されている走行
能力テーブルの構成は、第３図及び第４図に示しである
ように、オートスタッカクレーンの移動方向ごと、すな
わち、水平方向及び垂直方向各々にテーブルＨＴＢ、Ｖ
ＴＢを持ち、データとして走行距離及びそれに対する単
位走行時間（１ｍ当たりの走行時間）を持つ。また、走
行距離は、短い距離の走行速度は遅く、長い距離の走行
速度は速い特性があるので、走行距離はＦＲＯＭ−Ｔｏ
の形式としている。
能力テーブルの構成は、第３図及び第４図に示しである
ように、オートスタッカクレーンの移動方向ごと、すな
わち、水平方向及び垂直方向各々にテーブルＨＴＢ、Ｖ
ＴＢを持ち、データとして走行距離及びそれに対する単
位走行時間（１ｍ当たりの走行時間）を持つ。また、走
行距離は、短い距離の走行速度は遅く、長い距離の走行
速度は速い特性があるので、走行距離はＦＲＯＭ−Ｔｏ
の形式としている。
次に、上記の構成のオートスタッカクレーン走行制御装
置の動作について説明する。
置の動作について説明する。
オートスタッカクレーンの作業が発生した場合、走行す
べき立体倉庫１のロケーション情報がフォーク数分、作
業指示記憶装置１１に格納される。
べき立体倉庫１のロケーション情報がフォーク数分、作
業指示記憶装置１１に格納される。
そこで、走行ルート作成部１２は、作業指示記憶装置１
１の作業指示情報を基にして、クレーンの全走行ルート
を作成し、作成した走行ルートすべてのデータを走行時
間計算部１４に与え、ここで各走行ルートごとにかかる
走行時間を前記走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢを基に
して計算する。
１の作業指示情報を基にして、クレーンの全走行ルート
を作成し、作成した走行ルートすべてのデータを走行時
間計算部１４に与え、ここで各走行ルートごとにかかる
走行時間を前記走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢを基に
して計算する。
この走行時間計算部１４の計算処理のフローチャートは
第５図に示すように、まず、現在のクレーンの位置と次
の移動先の位置より水平方向及び垂直方向の移動距離を
計算しくステップＳｌ、Ｓ２）、次に、求めた移動距離
より、走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢを参照して単位
時間当たりの走行時間を取り出し、これに移動距離をか
けることによって走行時間を計算する（ステップＳ３゜
Ｓ４）。
第５図に示すように、まず、現在のクレーンの位置と次
の移動先の位置より水平方向及び垂直方向の移動距離を
計算しくステップＳｌ、Ｓ２）、次に、求めた移動距離
より、走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢを参照して単位
時間当たりの走行時間を取り出し、これに移動距離をか
けることによって走行時間を計算する（ステップＳ３゜
Ｓ４）。
ここで、オートスタッカクレーンは水平方向と垂直方向
の移動が同時に行えるために、水平方向の移動時間と垂
直方向の移動時間とを比較し、大きい方の移動時間を１
０ケーシヨンの移動時間とする（ステップＳ５〜Ｓ７）
。
の移動が同時に行えるために、水平方向の移動時間と垂
直方向の移動時間とを比較し、大きい方の移動時間を１
０ケーシヨンの移動時間とする（ステップＳ５〜Ｓ７）
。
以上の計算を走行ルートに従って行い、フォーク数分繰
り返して結果を累計することにより、１つの走行ルート
に対する走行時間を計算する（ステップＳ８）。
り返して結果を累計することにより、１つの走行ルート
に対する走行時間を計算する（ステップＳ８）。
以下、同じ計算を走行ルート作成部１２で作成した全走
行ルートについて行い、この計算結果を走行ルート決定
部１５に与える。
行ルートについて行い、この計算結果を走行ルート決定
部１５に与える。
走行ルート決定部１５では、得られて統べての走行ルー
トについての走行時間を比較し、最短時間を示す走行ル
ートを最適走行ルートとして決定し、これをオートスタ
ッカクレーン制御装［１６に与える。
トについての走行時間を比較し、最短時間を示す走行ル
ートを最適走行ルートとして決定し、これをオートスタ
ッカクレーン制御装［１６に与える。
例えば、第２図の示す立体倉庫において、ＡｌＢ、Ｃ，
Ｄの各欄の製品を能率良く出庫させるためにどのような
走行ルートをとることができるかについて説明する。な
お、各欄の横幅、縦幅を共に１ｍとする。
Ｄの各欄の製品を能率良く出庫させるためにどのような
走行ルートをとることができるかについて説明する。な
お、各欄の横幅、縦幅を共に１ｍとする。
考えられる全走行ルートとしては、
１）Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａ
２）Ａ−Ｂ−Ｄ−Ｃ−Ａ
３）Ａ−Ｃ−Ｄ−Ｂ−Ａ
４）Ａ−Ｃ−Ｂ−Ｄ−Ａ
５）Ａ−Ｄ−Ｂ−Ｃ−Ａ
６）Ａ−Ｄ−Ｃ−Ｂ−Ａ
がある。そして、各棚間てかがる時間は、第３図及び第
４図の走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢに基づいて、次
のようになる。
４図の走行能力テーブルＨＴＢ、ＶＴＢに基づいて、次
のようになる。
Ａ−Ｂ ：垂直方向１０ｍで、
１０Ｘ５０−５００秒
Ａ−Ｃ：水平方向 ３ｍで、
３Ｘ１０− ３０秒
Ａ−Ｄ：垂直方向１０ｍで、
１０Ｘ５０−５００秒
（なお、ここでは水平方向は１４ｍあるが、走行時間は
１４Ｘ５−７０秒であり、そのために移動時間の長い垂
直方向の移動時間が採用される） Ｂ−Ｃ：垂直方向１１ｍで、 １０Ｘ５０−５００秒 Ｂ−Ｄ：水平方向１３ｍで、 １３Ｘ ５− ６５秒 Ｃ−Ｄ：垂直方向１１ｍで、 １０Ｘ５０−５００秒 そこで、これらの各移動時間を上記の１）〜６）の走行
ルートに当てはめると、１）：２００Ｃ１，２）、３）
、４）、５）：１０９５秒、６）２０００秒となる。従
って、時間的に最短となる走行ルートとして、２）、３
）、４）、５）のいずれかの走行ルートを選択すること
ができるのである。
１４Ｘ５−７０秒であり、そのために移動時間の長い垂
直方向の移動時間が採用される） Ｂ−Ｃ：垂直方向１１ｍで、 １０Ｘ５０−５００秒 Ｂ−Ｄ：水平方向１３ｍで、 １３Ｘ ５− ６５秒 Ｃ−Ｄ：垂直方向１１ｍで、 １０Ｘ５０−５００秒 そこで、これらの各移動時間を上記の１）〜６）の走行
ルートに当てはめると、１）：２００Ｃ１，２）、３）
、４）、５）：１０９５秒、６）２０００秒となる。従
って、時間的に最短となる走行ルートとして、２）、３
）、４）、５）のいずれかの走行ルートを選択すること
ができるのである。
そして、同一時間となる走行ルートが複数見いだされる
場合には、省エネルギを考慮して、全体の走行距離が最
短となる走行ルートを選択するようにすることができ、
上記の場合には、走行距離は４）、５）の走行ルートか
長く、これを除外し、走行ルー）２）、３）の間では、
最初の動きが水平方向である場合を優先させることに取
り決めておくことにすれば、２）を選択することができ
る（なおここで、垂直方向の動きを優先させることもで
き、その場合には３）の走行ルートが選択されることに
なるか、これは取り決め上の問題であり、いずれの取り
決めにしてもかまわない）。
場合には、省エネルギを考慮して、全体の走行距離が最
短となる走行ルートを選択するようにすることができ、
上記の場合には、走行距離は４）、５）の走行ルートか
長く、これを除外し、走行ルー）２）、３）の間では、
最初の動きが水平方向である場合を優先させることに取
り決めておくことにすれば、２）を選択することができ
る（なおここで、垂直方向の動きを優先させることもで
き、その場合には３）の走行ルートが選択されることに
なるか、これは取り決め上の問題であり、いずれの取り
決めにしてもかまわない）。
オートスタッカクレーン制御装置１６は、こうして与え
られる走行ルート に従って、オートスタッカクレーンを走行させ、マルチ
パレットハンドリングにより各欄の製品の出庫を能率良
く行うことかできることになる。
られる走行ルート に従って、オートスタッカクレーンを走行させ、マルチ
パレットハンドリングにより各欄の製品の出庫を能率良
く行うことかできることになる。
［発明の効果コ
以上のようにこの発明によれば、考えられるすべての走
行ルートについてその走行時間を計算し、時間的に最短
となる走行ルートを実際の走行ルートとして決定してマ
ルチパレットハンドリングをオートスタッカクレーンに
行わせるようにしているため、従来のように車乗的に走
行ルートを設定するのに比べて、走行時間の短縮が図れ
る場合があり、長期的にみて効率的な入出庫管理ができ
る。
行ルートについてその走行時間を計算し、時間的に最短
となる走行ルートを実際の走行ルートとして決定してマ
ルチパレットハンドリングをオートスタッカクレーンに
行わせるようにしているため、従来のように車乗的に走
行ルートを設定するのに比べて、走行時間の短縮が図れ
る場合があり、長期的にみて効率的な入出庫管理ができ
る。
第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は一
般的な立体倉庫の模式図、第３図は上記実施例で使用す
る水平方向走行能力テーブルのデータ構造図、第４図は
上記実施例で使用する垂直方向走行能力テーブルのデー
タ構造図、第５図は上記実施例の動作を示すフローチャ
ートである。 １・・・立体倉庫 １１・・・作業指示記憶装置
１２・・・走行ルート作成部 １３・・・走行能力テーブル格納部
般的な立体倉庫の模式図、第３図は上記実施例で使用す
る水平方向走行能力テーブルのデータ構造図、第４図は
上記実施例で使用する垂直方向走行能力テーブルのデー
タ構造図、第５図は上記実施例の動作を示すフローチャ
ートである。 １・・・立体倉庫 １１・・・作業指示記憶装置
１２・・・走行ルート作成部 １３・・・走行能力テーブル格納部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 作業指示情報の入力手段と、 この作業指示情報入力手段からの入力情報に基づき、ク
レーンの可能な走行ルートを作成する走行ルート作成手
段と、 前記走行ルート作成手段の作成した各走行ルートごとの
走行時間を計算する走行時間計算手段と、前記走行時間
計算手段の計算した各走行ルートごとの走行時間から最
短走行時間を示す走行ルートを求める走行ルート決定手
段と、 前記走行ルート決定手段の求めた走行ルートに基づいて
クレーンを走行させる走行制御手段とを備えて成るオー
トスタッカクレーン走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2295522A JPH04173601A (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | オートスタッカクレーン走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2295522A JPH04173601A (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | オートスタッカクレーン走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04173601A true JPH04173601A (ja) | 1992-06-22 |
Family
ID=17821713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2295522A Pending JPH04173601A (ja) | 1990-11-02 | 1990-11-02 | オートスタッカクレーン走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04173601A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019124335A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日本電産株式会社 | 搬送ロボット、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラム |
-
1990
- 1990-11-02 JP JP2295522A patent/JPH04173601A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019124335A1 (ja) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 日本電産株式会社 | 搬送ロボット、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラム |
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