JPH01167104A - 荷役用自走装置の運用方法 - Google Patents
荷役用自走装置の運用方法Info
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- JPH01167104A JPH01167104A JP62324001A JP32400187A JPH01167104A JP H01167104 A JPH01167104 A JP H01167104A JP 62324001 A JP62324001 A JP 62324001A JP 32400187 A JP32400187 A JP 32400187A JP H01167104 A JPH01167104 A JP H01167104A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、同一走行路に２台の荷役用の自走装置を有す
る荷役設備において、２台の自走＊Ｉｉの運用方法に関
するものであり、特に、同一レーンに２台のスタッカク
レーンを有する自動倉庫のスタッカクレーンの運用方法
として好適である。
る荷役設備において、２台の自走＊Ｉｉの運用方法に関
するものであり、特に、同一レーンに２台のスタッカク
レーンを有する自動倉庫のスタッカクレーンの運用方法
として好適である。
〔従来の技術〕 ′
一つの走行路に２台の荷役用の自走装置を有する荷役設
備としては、天井クレーンを有する製鋼工場やスタッカ
クレーンを有する自動倉庫等がある。前者はおのおのの
天井クレーンに運転者が乗って手動運転を行っているの
で、荷役効率は余り問題とされない。後者は入出庫効率
を向上させるために自動化されたものであり、入出庫効
率の向上が必要である。
備としては、天井クレーンを有する製鋼工場やスタッカ
クレーンを有する自動倉庫等がある。前者はおのおのの
天井クレーンに運転者が乗って手動運転を行っているの
で、荷役効率は余り問題とされない。後者は入出庫効率
を向上させるために自動化されたものであり、入出庫効
率の向上が必要である。
自動倉庫は、荷役を行うスタッカクレーンと、その走行
方向および上下方向に立体的に区分された荷の収納棚を
多数有する棚装置と、スタッカクレーンを制御する制御
装置とからなる。スタッカクレーンは走行を行うと共に
、昇降装置を昇降させて荷役を行う（特開昭５８−１６
２４０５号公報）。 ゛ 一つの走行路に２台のスターツカクレーンを有する場合
には、走行路の一端に一方のスタッカクレーンの入出庫
口があり、他端側に他方のスタッカクレーンの入出庫口
がある。各スタッカクレーンは各入出庫口と収納棚との
間を走行する（特關昭’５９−４８３０５号公報）。
方向および上下方向に立体的に区分された荷の収納棚を
多数有する棚装置と、スタッカクレーンを制御する制御
装置とからなる。スタッカクレーンは走行を行うと共に
、昇降装置を昇降させて荷役を行う（特開昭５８−１６
２４０５号公報）。 ゛ 一つの走行路に２台のスターツカクレーンを有する場合
には、走行路の一端に一方のスタッカクレーンの入出庫
口があり、他端側に他方のスタッカクレーンの入出庫口
がある。各スタッカクレーンは各入出庫口と収納棚との
間を走行する（特關昭’５９−４８３０５号公報）。
収納棚の効率的な活用を計るためには、一方のスタッカ
クレーンの対象の収納棚と他方のスタッカクレーンの対
象の収納棚とを重ならせる。即ち、一方のスタッカクレ
ーンの走行範囲と他方のスタッカクレーンの走行範囲と
が重なっている。例えば、前記特開昭５９−４８３０５
号公報のとおりである。
クレーンの対象の収納棚と他方のスタッカクレーンの対
象の収納棚とを重ならせる。即ち、一方のスタッカクレ
ーンの走行範囲と他方のスタッカクレーンの走行範囲と
が重なっている。例えば、前記特開昭５９−４８３０５
号公報のとおりである。
このため、２台のスタッカクレーンに荷役が指示された
とき、２台のスタッカクレーンの走行範囲が重なること
がある（これを干渉という）。この場合、スタッカクレ
ーン同士が衝突しないように運行させる必要がある。
とき、２台のスタッカクレーンの走行範囲が重なること
がある（これを干渉という）。この場合、スタッカクレ
ーン同士が衝突しないように運行させる必要がある。
従来では、全体としての荷役効率の向上という観点での
検討がされておらず、自動倉庫の入出庫の能力（例えば
、単位時間当りの入出庫個数）が満足に得られないとい
う問題があった。
検討がされておらず、自動倉庫の入出庫の能力（例えば
、単位時間当りの入出庫個数）が満足に得られないとい
う問題があった。
本発明の目的は、２台の自走装置の全体としての荷役効
率を向上させるための運用方法を提供することにある。
率を向上させるための運用方法を提供することにある。
上記目的は、２台の自走装置の干渉時に自走装置の待ち
時間を最小にするような作業指示の決定ロジックを導入
することにより達成される。
時間を最小にするような作業指示の決定ロジックを導入
することにより達成される。
荷役指示の決定ロジックは２台の自走装置に同時に荷役
が発生したとき、まず荷役優先順の高い自走装置の作業
を行い、その作業中に非優先の自走装置をその目的位置
に走行させることが可能な時間を算出する。この時間経
過後に非優先の自走装置をその目的位置に向けて走行開
始させる。この方法により２台の自走装置の全体として
の待ち時間はより小さくなる。
が発生したとき、まず荷役優先順の高い自走装置の作業
を行い、その作業中に非優先の自走装置をその目的位置
に走行させることが可能な時間を算出する。この時間経
過後に非優先の自走装置をその目的位置に向けて走行開
始させる。この方法により２台の自走装置の全体として
の待ち時間はより小さくなる。
以下本発明の一実施例を第１図〜第４図により説明する
。
。
第３図において、ｌは倉庫内の横方向および下方向に立
体的に区分けされた荷収納棚を多数有する棚装置である
。ＷおよびＥは棚装置ｌの前面に沿って敷設された走行
レール４の上を往復運動するスタッカクレーンであり、
それぞれ昇降装置Ｗａ、Ｂａを有している。昇降袋［Ｗ
ａ、Ｆｉａには収納棚との間で荷役を行うフォークを備
えている。
体的に区分けされた荷収納棚を多数有する棚装置である
。ＷおよびＥは棚装置ｌの前面に沿って敷設された走行
レール４の上を往復運動するスタッカクレーンであり、
それぞれ昇降装置Ｗａ、Ｂａを有している。昇降袋［Ｗ
ａ、Ｆｉａには収納棚との間で荷役を行うフォークを備
えている。
スタッカクレーンＷは入出庫口５と収納棚との間を走行
し、スタッカクレーンＥは他端の入出庫口６と収納棚と
の間を走行し、両者の走行範囲は重なりている。７はス
タッカクレーンＷ、Ｈの動作を制御する計算機である。
し、スタッカクレーンＥは他端の入出庫口６と収納棚と
の間を走行し、両者の走行範囲は重なりている。７はス
タッカクレーンＷ、Ｈの動作を制御する計算機である。
計算ＪＩ！？、入出庫口５゜６毎に、上記の計算機が端
末装置（いずれも図示せず）入出庫要求を記憶しており
、これを入出庫すべき順序に従ってスタッカクレーンＷ
、Ｈに出力する。
末装置（いずれも図示せず）入出庫要求を記憶しており
、これを入出庫すべき順序に従ってスタッカクレーンＷ
、Ｈに出力する。
第３図で示すような同一レーン４上に２台のスタッカク
レーンを有する自動倉庫の場合、高い処理能力つまり一
定時間内の荷の入出庫量がより多く処理できることが要
求される。ここで問題となるのは同一レーン４上を２台
のスタッカクレーンＷ、 Ｂが同時に左右往復移動す
るときに発生する相互干渉防止運用による無駄時間の発
生である。
レーンを有する自動倉庫の場合、高い処理能力つまり一
定時間内の荷の入出庫量がより多く処理できることが要
求される。ここで問題となるのは同一レーン４上を２台
のスタッカクレーンＷ、 Ｂが同時に左右往復移動す
るときに発生する相互干渉防止運用による無駄時間の発
生である。
干渉の態様としては種々あるが、ここでは次の干渉を対
象とする。ｊＰＴ２図（人）は、スタッカクレーンＥの
現在停止位１１Ｆｔｌと目的位置Ｅ２、およびスタッカ
クレーンＷの現在停止位１１ＷＩとその第１目的位［Ｗ
２．第２目的位置Ｗ３を示している。このスタッカクレ
ーンＷの荷役作業は、例えば、現在位置Ｗ１の荷を第１
目的位１ｉＷ２の格納棚に搬送し、次に第２目的位［Ｗ
３の格納棚に走行して該位置の荷を入出庫口５に搬出す
る場合である。スタッカクレーンＥの荷役作業は、例え
ば。
象とする。ｊＰＴ２図（人）は、スタッカクレーンＥの
現在停止位１１Ｆｔｌと目的位置Ｅ２、およびスタッカ
クレーンＷの現在停止位１１ＷＩとその第１目的位［Ｗ
２．第２目的位置Ｗ３を示している。このスタッカクレ
ーンＷの荷役作業は、例えば、現在位置Ｗ１の荷を第１
目的位１ｉＷ２の格納棚に搬送し、次に第２目的位［Ｗ
３の格納棚に走行して該位置の荷を入出庫口５に搬出す
る場合である。スタッカクレーンＥの荷役作業は、例え
ば。
現在位置Ｅ１の格納棚に搬送する場合であり、その後の
荷役作業はない場合である。
荷役作業はない場合である。
この第２図（Ａ）に示す２台のスタッカクレーンＦｉｌ
、Ｗｌの位置関係で同時にこれらをスタートさせると、
干渉領域Ｌ３に衝突することになる。
、Ｗｌの位置関係で同時にこれらをスタートさせると、
干渉領域Ｌ３に衝突することになる。
Ｌｌ、Ｌ２はスタッカクレーンＷ、Ｅの公知の衝突防止
装置が作動する距離である。従って、Ｗ２とＥ２との距
離、Ｌｌ、Ｌ３の王者を加算した距離である。
装置が作動する距離である。従って、Ｗ２とＥ２との距
離、Ｌｌ、Ｌ３の王者を加算した距離である。
これを防く゛ためには、作業優先順序の高いスタッカク
レーンＷの第１目的位１ｉＩＷ２での作業が終了し、か
つそれぞれ非優先のスタッカクレーンＥと干渉しない位
置まで退避後に、非優先のスタッカクレーンｌを目的位
置Ｅ２に向けてスタートさせることになる。この非優先
スタッカクレーンＥをスタートさせるまでの待機時間の
大／Ｊ％により自動倉庫の処理能力が著しく変わること
になる。
レーンＷの第１目的位１ｉＩＷ２での作業が終了し、か
つそれぞれ非優先のスタッカクレーンＥと干渉しない位
置まで退避後に、非優先のスタッカクレーンｌを目的位
置Ｅ２に向けてスタートさせることになる。この非優先
スタッカクレーンＥをスタートさせるまでの待機時間の
大／Ｊ％により自動倉庫の処理能力が著しく変わること
になる。
この場合、スタッカクレーンＷが現在位置Ｗｌで荷役作
業を開始して第２目的位ｌＷ３で荷役作業を終了するま
での荷役の所要時間はＴＷｖある。
業を開始して第２目的位ｌＷ３で荷役作業を終了するま
での荷役の所要時間はＴＷｖある。
スタッカクレーンＥが現在位置Ｂ１で荷役作業を開始し
て目的位置Ｂ２で荷役作業を終了するまでの荷役の所要
時間はＴｇであり、ＴＢ＜ＴＷである。このため、所要
時間の大きいスタッカクレーンＷを優先スタッカクレー
ンとして、作業を早く開始させ、全体の荷役効率の向上
を計っている。
て目的位置Ｂ２で荷役作業を終了するまでの荷役の所要
時間はＴｇであり、ＴＢ＜ＴＷである。このため、所要
時間の大きいスタッカクレーンＷを優先スタッカクレー
ンとして、作業を早く開始させ、全体の荷役効率の向上
を計っている。
！８４図（Ａ）は、スタッカクレーンＷの荷役作業を早
く開始させ、その荷役作業が終了した後、スタッカクレ
ーンＥの荷役作業を開始させた場合の全体の所要時間を
示す図である。第４図（Ｂ）はスタッカクレーンＷを示
す図である。第４図（Ｂ）はスタッカクレーンＷをまず
スタートさせ、これと干渉しない時間経過後、スタッカ
クレーンＥをスタートさせた場合の所要時間を示す図で
ある。
く開始させ、その荷役作業が終了した後、スタッカクレ
ーンＥの荷役作業を開始させた場合の全体の所要時間を
示す図である。第４図（Ｂ）はスタッカクレーンＷを示
す図である。第４図（Ｂ）はスタッカクレーンＷをまず
スタートさせ、これと干渉しない時間経過後、スタッカ
クレーンＥをスタートさせた場合の所要時間を示す図で
ある。
ＴＺ、ＴＺ’はスタッカクレーンＥが作業できない時間
を示す。
を示す。
第４図（Ａ）、 （Ｂ）かられかるように、同一レーン
上を２台のスタッカクレーンが同時に走行する場合で、
その荷役に干渉が生じる場合においては、その作業優先
順の高いスタッカクレーンＷをスタートさせ、そのスタ
ッカクレーンＷと他のスタッカクレーンＥが干渉しない
時間を求め、その時間経過後に他のスタッカクレーンＥ
をスタートさせた方が、スタッカクレーンの待ち時間が
短曵なる。
上を２台のスタッカクレーンが同時に走行する場合で、
その荷役に干渉が生じる場合においては、その作業優先
順の高いスタッカクレーンＷをスタートさせ、そのスタ
ッカクレーンＷと他のスタッカクレーンＥが干渉しない
時間を求め、その時間経過後に他のスタッカクレーンＥ
をスタートさせた方が、スタッカクレーンの待ち時間が
短曵なる。
つまり、ＴＺ＞ＴＺ’となり、他のスタッカクレーンＥ
の作業完了までの作業所要時間が矩（なる。
の作業完了までの作業所要時間が矩（なる。
つマリ、ＴＢ−１−ＴＺ＞ＴＢ＋ＴＺ’ となる。
第１図のステップＳ１において、二つの目的位置が干渉
する場合は、ステップＳ５にていずれのスタッカクレー
ンを優先作業のスタッカクレーンとするかを判断する。
する場合は、ステップＳ５にていずれのスタッカクレー
ンを優先作業のスタッカクレーンとするかを判断する。
二こで、いずれのスタッカクレーンを優先させるかの輯
断基準は次のとおりである。
断基準は次のとおりである。
ｆｉ＋ −４のスタッカクレーンに作業指示が与えら
れた時、既に他方のスタッカクレーンに作業指示が与え
られていれば、この他方のスタッカクレーンを優先スタ
ッカクレーンとする。
れた時、既に他方のスタッカクレーンに作業指示が与え
られていれば、この他方のスタッカクレーンを優先スタ
ッカクレーンとする。
（２） 二つのスタッカクレーンに実質的に同時に作
業指示が与えられた場合において、一方のスタッカクレ
ーンは第１の目的位置の次の第２の目的位置がスタート
位置の方に後進する位置であり、他方のスタッカクレー
ンには第２の目的位置が無い場合は一方のスタッカクレ
ーンを優先スタッカクレーンとする。
業指示が与えられた場合において、一方のスタッカクレ
ーンは第１の目的位置の次の第２の目的位置がスタート
位置の方に後進する位置であり、他方のスタッカクレー
ンには第２の目的位置が無い場合は一方のスタッカクレ
ーンを優先スタッカクレーンとする。
ステップ８５にて優先作業のスタッカクレーンＷが求ま
るとその優先作業のスタッカクレーンＷに荷役指令を出
力する（８１０）。次に非優先のスタッカクレーンＥが
優先作業のスタッカクレーンＷに干渉しない時間を算出
する（ステップ１５）。
るとその優先作業のスタッカクレーンＷに荷役指令を出
力する（８１０）。次に非優先のスタッカクレーンＥが
優先作業のスタッカクレーンＷに干渉しない時間を算出
する（ステップ１５）。
この時点から算出した時間経過したかを監視しくステッ
プ８２０）、経過すれば非優先作業のスタッカクレーン
Ｅに作業指示を与える（ステップ５２５）。
プ８２０）、経過すれば非優先作業のスタッカクレーン
Ｅに作業指示を与える（ステップ５２５）。
第２図ＣＢ）にてステップ８１５の補足説明をする。ス
タッカクレーンＷの現在停止位１１Ｗ１から第１目的番
地Ｗ２までの走行距離Ｘ２を求め、さらにスタッカクレ
ーンＥと干渉しなくなる位ＩＷ 。
タッカクレーンＷの現在停止位１１Ｗ１から第１目的番
地Ｗ２までの走行距離Ｘ２を求め、さらにスタッカクレ
ーンＥと干渉しなくなる位ＩＷ 。
３′までの距離ＸＩ十Ｌ２を求める。この時のスタッカ
クレーンＷのＷ３’に到達するまでの時間ＴＷ／を求め
る。ＴＷ’は下記にて求まる。
クレーンＷのＷ３’に到達するまでの時間ＴＷ／を求め
る。ＴＷ’は下記にて求まる。
ＴＷ’ ＝ＴＸ２＋Ｔｔ ＋Ｔ （Ｌ ２＋Ｌ ３ ）
ここで、ＴＸ２はスタッカクレーンＷがＸ２の距離を走
行するに要する時間、ＴｔはスタッカクレーンＷがＷｌ
およびＷ２においてフォーク動作等による荷役に要する
時間、Ｔ（Ｌ２＋Ｌ３）はスタッカクレーンＷがスタッ
カクレーンＥと干渉しない位置Ｗ３’に到達するのに要
する時間を示す。なお。
ここで、ＴＸ２はスタッカクレーンＷがＸ２の距離を走
行するに要する時間、ＴｔはスタッカクレーンＷがＷｌ
およびＷ２においてフォーク動作等による荷役に要する
時間、Ｔ（Ｌ２＋Ｌ３）はスタッカクレーンＷがスタッ
カクレーンＥと干渉しない位置Ｗ３’に到達するのに要
する時間を示す。なお。
ＷｌからＷ２への昇降装置１ｉＷａの移動時間の方がＴ
Ｘ２よりも大きければ、ＴＸ２は昇降装置Ｗａの移動時
間とする。
Ｘ２よりも大きければ、ＴＸ２は昇降装置Ｗａの移動時
間とする。
本発明によれば、同一レーン上に２台の自走装置を有す
るものにおいて、自走装置の待ち時間がより小さ（でき
るので、全体どしての荷役の効率向上を計ることができ
るものである。
るものにおいて、自走装置の待ち時間がより小さ（でき
るので、全体どしての荷役の効率向上を計ることができ
るものである。
第１図は本発明の一実施例の全体のフローチャート、第
２図（Ａ）、 ＣＢ）は自走装置の位置関係図、第３図
は自動倉庫の全体構成図、第４図（Ａ）、 ＣＢ）は自
走装置の作業の所要時間を示す図である。 、１１ 。 ４７図 第２図（Ａン 才 ２ ＦＪ （Ｂ〕 、第
３図
２図（Ａ）、 ＣＢ）は自走装置の位置関係図、第３図
は自動倉庫の全体構成図、第４図（Ａ）、 ＣＢ）は自
走装置の作業の所要時間を示す図である。 、１１ 。 ４７図 第２図（Ａン 才 ２ ＦＪ （Ｂ〕 、第
３図
Claims (1)
- １、荷役を行うための二つの自走装置の走行目的位置が
干渉する場合において、作業優先順が高い自走装置に荷
役指示した後、これに非優先の自走装置が走行を開始し
ても干渉しない走行開始時間を算出し、その時間経過後
に荷役指示を非優先の自走装置に与えることを特徴とす
る荷役自走装置の運用方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62324001A JPH01167104A (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | 荷役用自走装置の運用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62324001A JPH01167104A (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | 荷役用自走装置の運用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01167104A true JPH01167104A (ja) | 1989-06-30 |
Family
ID=18161018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62324001A Pending JPH01167104A (ja) | 1987-12-23 | 1987-12-23 | 荷役用自走装置の運用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01167104A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011070869A1 (ja) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 国立大学法人東京大学 | 移動体システム |
| WO2015060050A1 (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-30 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
-
1987
- 1987-12-23 JP JP62324001A patent/JPH01167104A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011070869A1 (ja) * | 2009-12-07 | 2011-06-16 | 国立大学法人東京大学 | 移動体システム |
| JPWO2011070869A1 (ja) * | 2009-12-07 | 2013-04-22 | 国立大学法人 東京大学 | 移動体システム |
| WO2015060050A1 (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-30 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫及びその運転方法 |
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