CN112005261A - 配送系统、控制装置、配送方法及控制方法 - Google Patents

配送系统、控制装置、配送方法及控制方法 Download PDF

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Abstract

配送系统(S)在UGV(1)到达配送目的地时，进行认证UGV(1)或由UGV(1)配送的物品中的至少任一个的处理，基于UGV(1)或由UGV(1)配送的物品的认证结果，在配送目的地进行供搬入物品的第1搬入口的开闭控制。

Description

配送系统、控制装置、配送方法及控制方法
技术领域
本发明涉及一种包含将物品配送到配送目的地的无人移动机的配送系统等的技术领域。
背景技术
以往，对使用无人地面车辆等无人移动机将物品无人配送到家庭等配送目的地进行了研究。例如，在旅馆等，已经进行了如下等无人配送服务，即，无人移动机将物品运送到房客的房间，物品的接收人(房客)从无人移动机取出物品后，无人移动机返回。像这样，在物品的接收人直接从无人移动机接收物品的无人配送服务中，当接收人不在时需要安排再次配送，或者必须当确认接收人在之后才执行配送。因此，近年来，研究了即使物品的接收人不在，也能够将物品无人配送到配送目的地的技术。例如，在专利文献1中，揭示了如下配送机器人：不管顾客是否在家，都将商品配送到设置在顾客寓所内侧与外侧的交界处的收纳库。
背景技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2018-151923号公报
发明内容
[发明要解决的问题]
然而，在所述技术中，未考虑安全方面，存在未经物品接收人同意的无人移动机或人能够进出例如与寓所内侧连通的收纳库的担忧。
因此，本发明的课题在于提供一种能够担保安全的同时利用无人移动机将物品配送到配送目的地的配送系统、控制装置、配送方法及控制方法。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述问题，技术方案1所记载的发明的特征在于，是一种包含将物品配送到配送目的地的无人移动机的配送系统，具备：认证处理部，当所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机及由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的处理；以及开闭控制部，基于所述无人移动机及所述物品中的至少任一个的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。由此，能够担保安全的同时利用无人移动机将物品配送到配送目的地。
技术方案2所记载的发明是根据技术方案1所记载的配送系统，其特征在于，所述认证处理部在所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机的处理，所述开闭控制部基于所述无人移动机的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。由此，能够担保安全的同时利用无人移动机将物品配送到配送目的地。
技术方案3所记载的发明是根据技术方案1或2所记载的配送系统，其特征在于，还具备侦测部，所述侦测部侦测所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态，所述认证处理部只在所述侦测部侦测出所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态的情况下，进行认证所述无人移动机的处理。由此，能够进一步提高利用无人移动机将物品从第1搬入口搬入时的安全性。
技术方案4所记载的发明是根据技术方案1或2所记载的配送系统，其特征在于，还具备侦测部，所述侦测部侦测所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态所述认证处理部当在所述侦测部未侦测出所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态时进行了认证所述无人移动机的处理的情况下，判断所述认证结果为认证失败。由此，能够进一步提高利用无人移动机将物品从第1搬入口搬入时的安全性。
技术方案5所记载的发明是根据技术方案1至4中任一项所记载的配送系统，其特征在于，所述认证处理部在第1阶段，进行认证所述无人移动机的处理，所述配送系统还具备搬入控制部，所述搬入控制部进行如下搬入控制，即，从基于所述无人移动机的认证结果通过所述开闭控制而打开的所述第1搬入口将所述物品搬入，所述认证处理部在第2阶段，进行对通过所述搬入控制而从所述第1搬入口搬入的所述物品进行认证的处理，所述开闭控制部基于所述物品的认证结果进行第2搬入口的开闭控制，所述第2搬入口供从所述第1搬入口搬入的所述物品进一步搬入。由此，能够进一步提高利用无人移动机将物品经由第1搬入口从第2搬入口搬入时的安全性。
技术方案6所记载的发明是根据技术方案5所记载的配送系统，其特征在于，在所述第1搬入口与所述第2搬入口之间设置有传感器，所述传感器从自所述第1搬入口搬入的所述物品获取用来认证该物品的信息。由此，能够只在基于无人移动机的认证结果将物品从第1搬入口搬入的情况下，进行认证该物品的处理。
技术方案7所记载的发明是根据技术方案5或6所记载的配送系统，其特征在于，还具备归还控制部，所述归还控制部在所述物品的认证结果为认证失败的情况下，进行将通过所述搬入控制而从所述第1搬入口搬入的所述物品归还到所述无人移动机的归还控制。由此，能够防止接收人非有意地接收到未经辨识的物品。
技术方案8所记载的发明是根据技术方案5或6所记载的配送系统，其还具备：通知处理部，在所述物品的认证结果为认证失败的情况下，向所述物品的接收人进行可否接收该物品的询问通知；及可否信息接收部，从所述接收人的终端接收表示该接收人根据所述询问通知所选择的可否接收的可否信息；且所述开闭控制部基于所述可否信息接收部所接收到的所述可否信息，进行所述第2搬入口的开闭控制。由此，即使是未经接收人辨识的物品，也能根据该接收人的许可将该物品从搬入口搬入，所以能够谋求物品配送的效率化。
技术方案9所记载的发明是根据技术方案1至8中任一项所记载的配送系统，其特征在于，还具备：传感器，从利用所述无人移动机配送到所述配送目的地的所述物品获取用来认证该物品的信息；及订单信息管理部，管理被下单购买的物品的订单信息；且所述认证处理部进行使用由所述传感器获取的所述信息、及由所述订单信息管理部管理的所述订单信息，来认证所述物品的处理。由此，能够防止接收人非有意地接收到未经辨识的物品。
技术方案10所记载的发明是根据技术方案1至9中任一项所记载的配送系统，其特征在于，所述第1搬入口是设置在建筑物外侧与内侧的交界部分、或建筑物内的房间外侧与内侧的交界部分，且能够从所述外侧进出所述内侧的开口。
技术方案11所记载的发明是根据技术方案1至10中任一项所记载的配送系统，其特征在于，所述配送目的地为住宅、办公室、集合住宅的各区间、住宿设施的各客房中的至少任一种。
技术方案12所记载的发明的特征在于，是一种由包含将物品配送到配送目的地的无人移动机的配送系统执行的配送方法，且包括如下步骤：当所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机及由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的处理；以及基于所述无人移动机或所述物品的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。
技术方案13所记载的发明的特征在于，是一种配备于无人移动机的控制装置，且具备：移动控制部，进行如下移动控制，即，使所述无人移动机移动到物品的配送目的地；及搬入控制部，进行如下搬入控制，即，从基于到达所述配送目的地的所述无人移动机、或由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的认证结果而打开的第1搬入口，将所述物品搬入。
技术方案14所记载的发明是根据技术方案13所记载的控制装置，其特征在于，所述移动控制部以如下方式进行移动控制，即，到达所述配送目的地的所述无人移动机贴近所述第1搬入口，且设置在所述无人移动机的所述物品的搬出口与所述第1搬入口对向。
技术方案15所记载的发明的特征在于，是一种由无人移动机所配备的计算机执行的控制方法，且包括如下步骤：进行移动控制，即，使所述无人移动机移动到物品的配送目的地；以及进行搬入控制，即，从基于到达所述配送目的地的所述无人移动机、或由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的认证结果而打开的第1搬入口，将所述物品搬入。
[发明效果]
根据本发明，能够担保安全的同时利用无人移动机将物品配送到配送目的地。
附图说明
图1是表示配送系统S的概要构成例的图。
图2是表示搬入口IN1的设置位置的一例的图。
图3是对建筑物内的房间的出入口部分，从房间内侧俯瞰所得的图。
图4是从正上方观察建筑物内的房间的出入口部分所得的图。
图5是表示将物品Co从搬出口O搬出并且从搬入口IN1及搬入口IN2搬入时的情况的图。
图6是表示将物品Co从搬出口O搬出并且从搬入口IN1及搬入口IN2搬入时的情况的图。
图7是表示UGV1的概要构成例的图。
图8是表示开闭控制装置2的概要构成例的图。
图9是表示运行管理服务器3的概要构成例的图。
图10是表示配送管理服务器4的概要构成例的图。
图11是表示UGV1对物品Co进行无人配送时的配送系统S的动作的一例的序列图。
图12是表示在图11所示的步骤S16中物品Co的认证结果为认证失败时配送系统S的动作的变化例的序列图。
具体实施方式
以下，参考附图来说明本发明的一实施方式的配送系统、及由该配送系统执行的配送方法的实施方式。
[1.配送系统S的构成及功能概要]
首先，参考图1来说明本实施方式的配送系统S的构成及功能概要。图1是表示配送系统S的概要构成例的图。如图1所示，配送系统S是包含如下部件等而构成，即：无人地面机(以下，称为“UGV(Unmanned Ground Vehicle)”)1，将物品配送到配送目的地；开闭控制装置2，在配送目的地进行供搬入物品的第1及第2搬入口的开闭控制；运行管理服务器3，进行UGV1的运行管理等；及配送管理服务器4，进行物品的配送管理等。此外，在图1的示例中，UGV1及开闭控制装置2分别各表示有一个，但实际上存在多个。开闭控制装置2例如设置于每个建筑物、或建筑物内的每个房间。UGV1及开闭控制装置2能够分别经由通信网络NW在与运行管理服务器3及配送处理服务器4之间进行通信。通信网络NW例如包含因特网、移动体通信网络及其无线基站等。无线基站与UGV1之间进行无线通信。开闭控制装置2能够在与UGV1之间进行近距离无线通信(例如，基于Bluetooth(注册商标)标准的近距离无线通信)。此外，图1所示的UGV1表示具有用来在地面移动的多个车轮的无人地面车辆，但UGV1也可为无车轮的机器人(例如，两足步行机器人)。在以下的说明中，将第1搬入口称为搬入口IN1，将第2搬入口称为搬入口IN2。
在这种配送系统S中，搭载成为配送对象的物品(以下，称为“物品Co”)的UGV1通过基于例如从配送管理服务器4提供的配送目的地信息在地面移动，而将物品Co配送到配送目的地。而且，当UGV1到达配送目的地时，进行认证UGV1及物品Co中的至少任一个的认证处理。此处，在认证处理中，使用从UGV1获取的机体ID(UGVID)、或从物品Co获取的物品ID。机体ID是识别UGV1的识别信息，为用来认证UGV1的信息。物品ID是识别物品Co的识别信息，为用来认证物品Co的信息。在物品Co为接收人下单购买的商品的情况下，也可代替物品ID，而使用供识别该订单的订单ID来认证物品Co。认证UGV1的认证处理是通过开闭控制装置2或运行管理服务器3来进行。此外，理想的是，认证UGV1的认证处理在UGV1与搬入口IN1贴近的状态下进行。另一方面，认证物品Co的认证处理是通过开闭控制装置2或配送管理服务器4来进行。UGV1及物品Co中的至少任一个的认证结果为认证成功或认证失败。
基于UGV1及物品Co中的至少任一个的认证结果，至少在配送目的地由开闭控制装置2进行供搬入物品Co的搬入口IN1的开闭控制。此处，所谓搬入口IN1的开闭控制，是指驱动设置在搬入口IN1的开关门(搬入口IN2的情况也相同)。当通过开关门的打开驱动而将搬入口IN1打开(也就是开放)时，UGV1能够通过自身所设的搬出口从搬入口IN1将物品Co搬入。此外，UGV1的搬出口在搬入口IN1被打开时开放。接收人能够从配送目的地的内侧接收从搬入口IN1搬入的物品Co。另一方面，当通过开关门的关闭驱动而将搬入口IN1关闭(也就是闭锁)时，开关门被锁定，无法从搬入口IN1将物品Co搬入。
另外，根据配送目的地，存在设置有搬入口IN1及搬入口IN2的情况。在该情况下，作为第1阶段，进行认证UGV1的认证处理，从基于该认证结果而通过所述开闭控制所打开的搬入口IN1，将物品Co搬入。然后，作为第2阶段，进行认证从搬入口IN1搬入的物品Co的认证处理，基于该认证结果，由开闭控制装置2进行供物品Co进一步搬入的搬入口IN2的开闭控制。当通过开关门的打开驱动而将搬入口IN2打开时，UGV1能够从搬入口IN2将物品Co搬入。通过这种二阶段的认证，能够进一步提高将物品Co经由搬入口IN1从搬入口IN2搬入时的安全性。如上所述，在设置有搬入口IN1及搬入口IN2的情况下，接收人在物品Co从搬入口IN2搬入后才能够从配送目的地的内侧接收物品Co。
此处，配送目的地意指建筑物、或建筑物内的房间(也称为区间)。作为建筑物的种类，可列举：住宅(例如，单户独立住宅、集合住宅)、办公室、住宿设施(例如，旅馆)、店铺等。在建筑物为单户独立住宅的情况下，建筑物也称为寓所。另一方面，在建筑物为集合住宅(例如，高级公寓或公寓)的情况下，建筑物内的各房间也称为寓所。另外，在建筑物为住宿设施的情况下，建筑物内的各房间也称为客房。搬入口IN1是设置在建筑物外侧与内侧的交界部分、或建筑物内的房间外侧与内侧的交界部分，且能让从该外侧进出该内侧的开口。交界部分例如指建筑物或房间的出入口(例如，大门或正门)的门(例如，大门的门、正门的门)或出入口旁边的墙壁。建筑物或房间的内侧意指供建筑物或房间的相关人员(例如，居住者、职员、客人)进入且进入的人能够接收物品Co的空间(例如，居住空间、作业空间、住宿空间)。在未设置搬入口IN2的情况下，在搬入口IN1打开的状态下，搬入口IN1成为即使是除建筑物或房间的相关人员以外的人，也能够从建筑物或房间的外侧进出内侧的开口。另一方面，在设置有搬入口IN2的情况下，只要搬入口IN1与搬入口IN2未同时打开，便无法从建筑物或房间的外侧进出内侧。但是，在该情况下，在搬入口IN1与搬入口IN2同时打开的状态下，搬入口IN1及搬入口IN2成为即使是除建筑物或房间的相关人员以外的人，也能够从建筑物或房间的外侧进出内侧的开口。像这样，除建筑物或房间的相关人员以外的人能够从建筑物或房间的外侧进出内侧的情况就安全的观点来说欠佳，另外，不仅是人，可疑的UGV等能够从建筑物或房间的外侧进出内侧的情况就安全的观点来说也欠佳。在这种状况下，如果应用本实施方式，则就安全的观点来说能够取得显著效果。
图2是表示搬入口IN1的设置位置的一例的图。在图2的示例中，搬入口IN1设置在出入口的门D的下部101、或出入口旁边的墙壁102(例如，放置在房间内侧的鞋收纳柜上的位置附近)。另一方面，在图2中未图示搬入口IN2的设置位置，但设置在比所述交界部分更靠内侧。图3是从房间内侧俯瞰建筑物内的房间的出入口部分所得的图(但，省略作为房间的外侧与内侧的交界部分的墙壁)。在图3的示例中，于在出入口的门D的下部设置的搬入口IN1的开关门INd1的内侧，设置着形成封闭空间且具有搬入口IN2的内侧箱B。也就是说，内侧箱B的入口为搬入口IN1，内侧箱B的出口为搬入口IN2。通过打开搬入口IN1(换句话说，打开开关门INd1)而从搬入口IN1搬入的物品Co通过内侧箱B的封闭空间，进而，通过打开搬入口IN2(换句话说，打开开关门INd2)而从搬入口IN2搬入。
图4是从正上方观察建筑物内的房间的出入口部分所得的图(但，省略房间的天花板部分)。在图4的示例中，表示UGV1与搬入口IN1贴近的状态(贴近状态)。此时，UGV1的搬出口O与搬入口IN1对向，搭载于UGV1的物品Co能够从搬出口O搬出并且从搬入口IN1搬入。在这种贴近状态下，经过认证处理后进行物品Co的搬入。图5及图6是表示物品Co从搬出口O搬出并且从搬入口IN1及搬入口IN2搬入时的情况的图。此外，图5及图6是以图4的X-X处的剖视图表示。图5表示设置有收纳物品Co整体的尺寸的内侧箱B的示例，图6表示设置有无法收纳物品Co整体的尺寸的内侧箱B的示例。如图5及图6所示，在门D的正面(房间的外侧)设置有用来获取(也就是读取)UGV1的机体ID的传感器Se1，该传感器Se1电连接于开闭控制装置2。传感器Se1例如为相机或RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)读取器等传感器设备。UGV1的机体ID例如可以二维码(例如，QR码(Quick Response Code，快速响应码))的形式附加(例如，将二维条形码的贴纸贴附)在UGV1表面，也可以二维码的形式显示在设置于UGV1表面的显示板。例如，如图5及图6所示，二维码QR被附加或显示在传感器Se1能够侦测到的位置。由此，开闭控制装置2能够通过传感器Se1获取UGV1的机体ID。此外，UGV1的机体ID也可存储于例如安装在UGV1表面的RFID标签(例如，通信距离为较短的几十cm的被动型RFID标签)。在该情况下，开闭控制装置2从RFID标签通过传感器Se1获取UGV1的机体ID。或者，UGV1的机体ID也可存储于UGV1内的存储部。在该情况下，开闭控制装置2通过与UGV1之间的近距离无线通信来获取UGV1的机体ID。
像这样，使用由开闭控制装置2获取的机体ID，进行认证UGV1的认证处理。在UGV1的认证结果为认证成功的情况下(也就是在UGV1的认证成功的情况下)，通过搬入口IN1的开闭控制，而如图5及图6的左侧所示，开关门INd1的锁定被解除，开关门INd1朝垂直上方向(图中，向上箭头方向)移动(例如，滑动)，从由此打开的搬入口IN1，将物品Co(也就是从UGV1的搬出口O搬出的物品Co)搬入。此外，由UGV1进行将物品Co从搬出口O搬出并且从搬入口IN1搬入的搬出及搬入控制。在图5及图6的示例中，一边利用UGV1所具备的物品保持器具H保持物品Co(例如，夹着物品Co的两侧)，一边让物品保持器具H从UGV1的搬出口O朝搬入口IN1方向(图中，向右箭头方向)伸长，由此将物品Co从搬入口IN1搬入到内侧箱B内。此外，在图5的示例中是当物品Co整体进入到内侧箱B内时，停止物品保持器具H的伸长，但在图6的示例中则是当物品Co的一部分进入到内侧箱B内时，停止物品保持器具H的伸长。
另外，如图5及图6所示，在内侧箱B内设置有用来获取物品Co的物品ID(也可为订单ID，以下相同)的传感器Se2，传感器Se2以有线或无线的方式连接于开闭控制装置2。也就是说，传感器Se2设置在搬入口IN1与搬入口IN2之间。传感器Se2例如为相机等传感器设备。物品Co的物品ID例如以二维码的形式附加在物品的表面(能够由传感器Se2侦测到的位置)。由此，开闭控制装置2能够通过传感器Se2获取物品ID。像这样，通过将传感器Se2设置在搬入口IN1与搬入口IN2之间，如果不将物品Co(整体或一部分)从搬入口IN1搬入，则无法获取物品Co的物品ID，也无法执行认证物品Co的认证处理。也就是说，只有在基于UGV1的认证结果(认证成功)将物品Co从搬入口IN1搬入的情况下，才能够进行认证物品Co的处理。因此，能够进一步提高利用UGV1将物品Co经由搬入口IN1从搬入口IN2搬入时的安全性。此外，物品Co的物品ID也可存储在例如安装于物品Co表面的RFID标签。在该情况下，开闭控制装置2从RFID标签通过传感器Se2获取物品Co的物品ID。在该情况下，传感器Se2也可为RFID读取器。另外，像这样，传感器Se2只要为与存储或记录着物品ID的媒体对应的传感器即可。
像这样，使用由开闭控制装置2获取的物品ID，进行认证物品Co的认证处理。在物品Co的认证结果为认证成功的情况下(也就是在物品Co的认证成功的情况下)，通过搬入口IN2的开闭控制，而如图5及图6的右侧所示，开关门INd2的锁定被解除，开关门INd2朝物品保持器具H的伸长方向(图中，斜上箭头方向)移动(例如，旋动)，从由此打开的搬入口IN2，将物品Co(也就是从搬出口O搬出并且从搬入口IN1搬入的物品Co)搬入。在图5及图6的示例中，通过使保持物品Co的物品保持器具H向搬入口IN2方向(图中，向右箭头方向)进一步伸长，而将物品Co从搬入口IN2搬入到房间的更内侧。然后，如图5及图6的右侧所示，物品Co从搬入口IN2的搬入完成后，停止物品保持器具H的伸长，通过使物品保持器具H放开物品Co而将其放置在房间内的地板之上。然后，物品保持器具H通过搬出口O等返回到UGV1内，搬入口IN1及搬入口IN2再次被关闭且被锁定。另一方面，在物品Co的认证结果为认证失败的情况下(也就是在物品Co的认证失败的情况下)，通过所述搬入控制而从搬入口IN1搬入的物品Co不从搬入口IN2搬入，而是通过搬出口O等被归还(回收)到UGV1中。由此，能够防止接收人非有意地接收到未经辨识的物品Co。将从搬入口IN1搬入的物品Co归还的归还控制例如由UGV1来进行。在该情况下，物品保持器具H不放开所保持的物品Co并返回到UGV1中。
此外，在图5及图6的示例中，表示UGV1的搬入口O设置在UGV1的下部(与图2所示的门D的下部101对向的位置)的示例，但UGV1的搬入口O也可设置在UGV1的上部(例如，与图2所示的出入口旁边的墙壁102对向的位置)或中央部。另外，在图5及图6的示例中，表示了UGV1利用物品保持器具H一边保持物品Co，一边将其搬入的示例，但也可构成为利用其它搬入机构将物品Co搬入。例如，也可构成为，UGV1具备物品载置台，UGV1通过使载置着物品Co的物品载置台通过搬出口O并朝搬入口IN1方向移动(与物品保持器具H同样地移动)而将物品Co搬入。在该情况下，宜在物品载置台上的物品接触面设置用来供UGV1掉落的开闭口。或者，也可构成为，UGV1不设置像物品保持器具H及物品载置台那样插入到房间内侧(在该示例中，内侧箱B内)的部件，而是具备将物品Co从搬出口O朝搬入口IN1方向推出的机构，通过利用该推出机构单纯地将物品Co推出而将其从搬入口IN1搬入。另外，在图5及图6的示例中，表示在搬入口IN1开放的状态下使搬入口IN2开放的示例，但也可构成为，在从搬入口IN1将物品Co搬入之后，只在搬入口IN1关闭的情况下才能够使搬入口IN2开放。在该情况下，也可通过在内侧箱B内设置用来归还物品Co的归还机构，而利用开闭控制装置2进行将从搬入口IN1搬入的物品Co归还的归还控制。
[1-1.UGV1的构成及功能概要]
接下来，参考图7对UGV1的构成及功能概要进行说明。图7是表示UGV1的概要构成例的图。如图7所示，UGV1具备驱动部11、定位部12、无线通信部13、摄像部14及控制部15等。此外，虽未图示，但UGV1具备车轮、物品搬出及搬入机构、以及对UGV1的各部供给电力的电池等。在UGV1内能够搭载多个物品。物品搬出及搬入机构例如包含搬出口O、物品保持器具H及马达等。另外，UGV1中存储着UGV1的机体ID。另外，例如在UGV1的前表面的上部可设置显示二维码等的显示板。进而，UGV1中也可设置用来从所搭载的物品Co获取物品ID的内部传感器。
驱动部11具备马达及旋转轴等。驱动部11是利用按照从控制部15输出的控制信号驱动的马达及旋转轴等，而使多个车轮旋转。此外，驱动部11也可具备马达的同时具备利用燃料驱动的引擎，或者代替马达而具备利用燃料驱动的引擎。定位部12具备电波接收机等。定位部12例如利用电波接收机接收从GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的卫星发送的电波，并基于该电波检测UGV1的当前位置(纬度及经度)。此外，UGV1的当前位置也可基于摄像部14所拍摄的图像来进行修正。表示由定位部12检测出的当前位置的当前位置信息被输出到控制部15。无线通信部13负责控制经由通信网络NW进行的通信、及控制在与开闭控制装置2之间进行的近距离无线通信。摄像部14具备相机等。相机被用于UGV1的移动控制。摄像部14连续地拍摄相机视角所覆盖的范围内的实际空间。由摄像部14拍摄到的图像信息被输出到控制部15。
控制部15具备作为处理器的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)及RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等，按照ROM(或者，也可为非易失性存储器)所存储的控制程序执行各种控制。具体来说，控制部15作为移动控制部发挥功能，进行使UGV1向物品Co的配送目的地移动的移动控制。在该移动控制中，使用从定位部12获取的位置信息、从摄像部14获取的图像信息、及配送目的地信息，进行车轮转数的控制、UGV1的位置及前进方向的控制。由此，UGV1能够自主地移动到配送目的地。此处，配送目的地信息是从配送管理服务器4获取。配送目的地信息中包含识别配送目的地的配送目的地ID、及配送目的地的所在地信息等。配送目的地ID也可为识别配送目的地的门D的门ID。配送目的地的所在地信息也可为配送目的地的位置信息(纬度及经度)。另外，配送目的地信息中也可包含从UGV1的配送始发地(出发地)到配送目的地(目的地)的配送路径。配送路径可由控制部15决定，也可由运行管理服务器3决定。另外，配送目的地信息也可包含物品Co的接收人的姓名、电话号码、及邮件地址。
而且，控制部15以如下方式进行移动控制，即，到达配送目的地的UGV1贴近搬入口IN1，且UGV1的搬出口O与搬入口IN1对向。例如，控制部15基于例如从摄像部14获取的图像信息，特定出搬入口IN1的三维位置(例如，以UGV1的搬出口O的中心点为原点的位置(x，y，z))。而且，控制部15以如下方式进行UGV1的位置调整，即，特定出的搬入口IN1与搬出口O对向，且搬入口IN1与搬出口O之间的距离落在指定范围以内。此处，指定范围是用来确保UGV1贴近搬入口IN1的状态的范围，宜设定为尽可能无间隙地紧贴的范围(例如，0mm以上100mm以下)。此外，控制部15也可当UGV1贴近搬入口IN1时，在UGV1的显示板上显示包含UGV1的机体ID的二维码。另外，控制部15也可在UGV1贴近搬入口IN1时，在UGV1的显示板上显示包含基于UGV1的机体ID及当前时刻所产生的一次性密码(one time password)的二维码。
另外，控制部15作为搬入控制部发挥功能，进行将搭载在UGV1内的物品Co从搬出口O搬出并且从搬入口IN1搬入的搬出及搬入控制。例如，控制部15通过根据来自开闭控制装置2的搬入口IN1的开放通知，使在UGV1的移动过程中一直被关闭的搬入口O开放，并使保持物品Co之物品保持器具H从搬出口O朝搬入口IN1方向伸长，而使物品Co从搬入口IN搬入。然后，控制部15当判断为物品Co整体或一部分进入到内侧箱B内时，停止物品保持器具H的伸长。进而，控制部15例如根据来自开闭控制装置2的搬入口IN2的开放通知，通过使保持物品Co的物品保持器具H朝搬入口IN2方向进一步伸长，而使物品Co从搬入口IN2搬入。然后，控制部15当判断为物品Co从搬入口IN2的搬入已完成时，停止物品保持器具H的伸长，并使物品保持器具H放开物品Co。由此，物品Co被放置在房间内的地板之上。
此外，控制部15也可作为归还控制部发挥功能，进行将从搬入口IN1搬入的物品Co归还的归还控制。在该情况下，控制部15例如根据来自开闭控制装置2的物品Co的认证失败通知，通过使保持物品Co的物品保持器具H收缩，而将该物品Co回收到UGV1内。
[1-2.开闭控制装置2的构成及功能概要]
接下来，参考图8来说明开闭控制装置2的构成及功能概要。图8是表示开闭控制装置2的概要构成例的图。如图8所示，开闭控制装置2具备IF(interface，接口)部21、22、通信部23、贴近侦测部24、认证处理部25及控制部26等。此外，虽未图示，但开闭控制装置2具备开闭机构等。开闭机构例如包含搬入口IN1(包含开关门INd1)、搬入口IN2(开关门INd2)及马达等。另外，开闭控制装置2中存储着设置有开闭控制装置2的配送目的地的配送目的地ID。IF部21担当与传感器Se1之间的接口。IF部22担当与传感器Se2之间的接口。通信部23负责控制经由通信网络NW进行的通信、及控制与UGV1之间进行的近距离无线通信。
贴近侦测部24具备CPU、ROM及RAM等，进行基于由传感器Se1获取的信息，侦测UGV1与搬入口IN1贴近的状态(也就是UGV1与搬入口IN1的贴近状态)的侦测处理。例如，当传感器Se1为相机时，贴近侦测部24在基于由传感器Se1获取的图像信息，能够对包含UGV1的机体ID(或所述一次性密码)的二维码，按指定尺寸以上且指定时间(例如，几秒)以上加以辨识的情况下，侦测UGV1与搬入口IN1的贴近状态。此处，所谓指定尺寸是指对应于UGV1与搬入口IN1的贴近状态的尺寸。如果UGV1与搬入口IN1并非处于贴近状态，则所辨识的二维码的尺寸小于指定尺寸，所以无法侦测UGV1与搬入口IN1的贴近状态。
或者，当传感器Se1为RFID读取器时，贴近侦测部24在从利用传感器Se1获取(也就是从被动型RFID标签获取)的信息提取了UGV1的机体ID的情况下，侦测UGV1与搬入口IN1的贴近状态。如果UGV1与搬入口IN1并非处于贴近状态，则传感器Se1无法从被动型RFID标签获取包含机体ID的信息，所以无法侦测UGV1与搬入口IN1的贴近状态。此外，也可使传感器Se1本身具有侦测UGV1与搬入口IN1的贴近状态的侦测功能，在该情况下，贴近侦测部24从传感器Se1获取表示UGV1与搬入口IN1处于贴近状态的信息。或者，也可使UGV1的控制部15具有侦测(例如，在移动控制中的所述位置调整中侦测)UGV1与搬入口IN1的贴近状态的侦测功能，在该情况下，贴近侦测部24从UGV1经由通信部23获取表示UGV1与搬入口IN1处于贴近状态的信息。
认证处理部25具备CPU、ROM及RAM等，当UGV1到达配送目的地时，进行认证UGV1及物品Co中的至少任一个的认证处理。此处，关于UGV1到达配送目的地，例如是通过经由IF部21接收由传感器Se1从UGV1获取的信息(例如，机体ID)来判断。或者，关于UGV1到达配送目的地，是通过利用与UGV1之间的近距离无线通信经由通信部23接收信息(例如，机体ID、或通过配对而产生的共有密钥)来判断。认证处理部25宜只在贴近侦测部24等侦测出UGV1与搬入口IN1贴近的状态(也就是UGV1与搬入口IN1处于贴近状态)的情况下，进行认证UGV1的认证处理。由此，只在UGV1贴近(例如，紧贴)搬入口IN1的状态下进行UGV1的认证而解除开关门INd1的锁定，所以能够防止从除UGV1以外搬入意想之外的物品(例如向房间内侧的非有意的接纳)，能够进一步提高将物品Co从搬入口IN1搬入时的安全性。同样地，认证处理部25也可只在贴近侦测部24等侦测出UGV1与搬入口IN1贴近的状态的情况下，进行认证物品Co的认证处理。由此，即使是在搬入口IN1开放，从搬入口IN1将物品Co搬入之后，当在搬入口IN2开放之前UGV1便离开搬入口IN1时，搬入口IN2也不会开放，所以能够进一步提高安全性。
在认证UGV1的认证处理中，认证处理部25将包含通过传感器Se1等从UGV1获取的机体ID的认证请求发送到运行管理服务器3，并从运行管理服务器3获得UGV1的认证结果。或者，认证处理部25也可从运行管理服务器3预先获取预定到达配送目的地的UGV1的机体ID，通过判断从运行管理服务器3获取的机体ID与从UGV1获取的机体ID是否一致，来获得认证结果(如果彼此的机体ID一致，则认证成功)。此外，认证处理部25也可以是即使在贴近侦测部24等未侦测出UGV1与搬入口IN1贴近的状态时，仍进行认证UGV1的认证处理。在该情况下，认证处理部25也可不对运行管理服务器3发送认证请求，而是通过判断为认证失败来获得认证结果。由此，能够防止从除UGV1以外搬入意想之外的物品，能够进一步提高将物品Co从搬入口IN1搬入时的安全性。
另一方面，在认证物品Co的认证处理中，认证处理部25将包含通过传感器Se2从物品Co获取的物品ID的认证请求发送到配送管理服务器4，并从配送管理服务器4获得物品Co的认证结果。或者，认证处理部25也可从配送管理服务器4预先获取要配送的物品Co的物品ID，通过判断从配送管理服务器4获取的物品ID与从物品Co获取的物品ID是否一致，来获得认证结果(如果彼此的物品ID一致，则认证成功)。此外，认证处理部25也可以是即使在贴近侦测部24等未侦测出UGV1与搬入口IN1贴近的状态时，仍进行认证物品Co的认证处理。在该情况下，认证处理部25也可不对运行管理服务器3发送认证请求，而是通过判断为认证失败来获得认证结果。由此，也是当在从搬入口IN1将物品Co搬入之后且在搬入口IN2开放之前，UGV1便离开搬入口IN1时，搬入口IN2不会开放，所以能够进一步提高安全性。
控制部26具备CPU、ROM及RAM等，按照ROM(或者，也可为非易失性存储器)所存储的控制程序执行各种控制。具体来说，控制部26作为开闭控制部发挥功能，基于由认证处理部25获得的UGV1的认证结果，进行搬入口IN1的开闭控制。例如，在UGV1的认证结果为认证成功的情况下，控制部26通过进行开关门INd1的锁定解除(也就是解锁)，并朝指定方向(例如如图5及图6所示那样朝垂直上方向)驱动开关门INd1，而使搬入口IN1开放。另一方面，在UGV1的认证结果为认证失败的情况下，控制部26维持开关门INd1的锁定。由此，手动也无法打开搬入口IN1。
另外，控制部26基于由认证处理部25获得的物品Co的认证结果，进行搬入口IN2的开闭控制。例如，在物品Co的认证结果为认证成功的情况下，控制部26进行开关门INd2的锁定解除，并通过朝指定方向(例如如图5及图6所示那样朝物品保持器具H的伸长方向)驱动开关门INd2，而使搬入口IN2开放。另一方面，在物品Co的认证结果为认证失败的情况下，控制部26维持开关门INd2的锁定。由此，手动也无法打开搬入口IN2。此外，也可构成为，在物品Co的认证结果为认证失败的情况下，控制部26作为通知处理部发挥功能，向物品Co的接收人进行可否接收物品Co的询问通知。该询问通知例如可通过将询问邮件发送到物品Co的接收人的邮件地址来进行。在该情况下，控制部26作为可否信息接收部发挥功能，从该接收人的终端(例如，智能手机)接收可否信息，该可否信息表示接收人根据所述询问通知所选择的可否接收。然后，控制部26基于所接收到的可否信息，进行搬入口IN2的开闭控制。例如，在所接收到的可否信息表示可接收的情况下，控制部26进行开关门INd2的锁定解除，并通过朝指定方向驱动开关门INd2，而使搬入口IN2开放。另一方面，在所接收到的可否信息表示不可接收的情况下，控制部26维持开关门INd2的锁定。
此外，在建筑物内的内侧箱B中设置有用来归还物品Co的归还机构的情况下，控制部26也可作为归还控制部发挥功能，进行将从搬入口IN1搬入的物品Co归还到UGV1的归还控制。
[1-3.运行管理服务器3的构成及功能概要]
接下来，参考图9来说明运行管理服务器3的构成及功能概要。图9是表示运行管理服务器3的概要构成例的图。如图9所示，运行管理服务器3具备通信部31、存储部32及信息处理部33等。此外，运行管理服务器3也可包含多台服务器。通信部31负责控制经由通信网络NW进行的通信。存储部32例如具备硬盘驱动器等。存储部32中构建有UGV信息数据库(DB)321等。
在UGV信息数据库321中，与每个UGV1配对地注册有成为运行管理对象的UGV1的机体ID、成为配送对象的物品Co的物品ID、及配送目的地信息(包含配送目的地ID及所在地信息)等。在物品Co为接收人下单购买的商品的情况下，与物品ID配对地注册有识别该订单的订单ID。
信息处理部33具备CPU、ROM及RAM等，根据来自开闭控制装置2的认证请求，通过作为认证处理部发挥功能，而进行认证UGV1的认证处理。例如，信息处理部33通过判断来自开闭控制装置2的认证请求所包含的机体ID是否注册在UGV信息数据库321中，而获得认证结果(如果注册有机体ID则认证成功)，并将该认证结果发送到开闭控制装置2。或者，信息处理部33也可在从开闭控制装置2发出包含配送目的地ID的UGV信息请求的情况下，从UGV信息数据库321获取与该配送目的地ID相关联的机体ID，并将所获取的机体ID发送到开闭控制装置2以用来认证UGV1。另外，信息处理部33也可在从UGV1发出包含配送目的地信息及UGV1的当前位置信息的配送路径请求的情况下，基于该配送目的地信息及UGV1的当前位置信息，决定从UGV1的配送始发地到配送目的地为止的配送路径，并将表示所决定的配送路径的信息发送到UGV1。
[1-4.配送管理服务器4的构成及功能概要]
接下来，参考图10来说明配送管理服务器4的构成及功能概要。图10是表示配送管理服务器4的概要构成例的图。此外，配送管理服务器4也可包含多台服务器。另外，配送管理服务器4也作为进行商品的订单管理的订单管理服务器发挥功能。如图10所示，配送管理服务器4具备通信部41、存储部42及信息处理部43等。通信部41负责控制经由通信网络NW进行的通信。存储部42例如具备硬盘驱动器等。存储部42中构筑有配送信息数据库(DB)421等。
在配送信息数据库421中，与每个物品配对地注册有成为配送对象的物品Co的物品ID、配送目的地信息(包含配送目的地ID及所在地信息)、以及配送状态等。在物品Co为接收人下单购买的商品(也就是已结算的商品)的情况下，与物品ID配对地注册有该商品的订单信息。订单信息包含订单ID、商品名、下单者(接收人)姓名、下单者的住址、下单者的电话号码、下单者的邮件地址、下单日期时间、结算日期时间、结算方法及结算价格等。
信息处理部43具备CPU、ROM及RAM等，根据来自开闭控制装置2的认证请求，通过作为认证处理部发挥功能来进行认证物品Co的认证处理。例如，信息处理部43通过判断来自开闭控制装置2的认证请求所包含的物品ID是否注册在配送信息数据库421中，而获得认证结果(如果注册有物品ID，则认证成功)，并将该认证结果发送到开闭控制装置2。或者，信息处理部33也可在从开闭控制装置2发出包含配送目的地ID的物品信息请求的情况下，从配送信息数据库421获取与该配送目的地ID相关联的物品ID，并将所获取的物品ID发送到开闭控制装置2以用来认证物品Co。此处，物品信息请求中也可代替配送目的地ID，而包含第1阶段中认证所得的UGV1的机体ID。此外，信息处理部43也作为管理下单购买的商品的订单信息的订单信息管理部发挥功能。
[2.配送系统S的动作]
接下来，参考图11来说明本实施方式的配送系统S的动作的一例。图11是表示UGV1对物品Co进行无人配送时的配送系统S的动作的一例的序列图。此外，在以下进行说明的动作例中，成为配送对象的物品Co是接收人在EC(Electronic Commerce，电子商务)网站下单的商品，物品Co的配送目的地信息及订单信息被注册在配送信息数据库421中。
在下单的物品Co的配送始发地，操作例如UGV1的工作人员将物品Co装载到UGV1后，UGV1从装载的物品Co获取(例如，利用UGV1的内部传感器从附加于物品Co表面的二维码获取)订单ID，对配送管理服务器4进行物品Co的配送目的地的询问通知(步骤S1)。在该询问通知中，将包含所获取的订单ID的配送目的地询问讯息从UGV1经由通信网络NW发送到配送管理服务器4。
配送管理服务器4根据来自UGV1的询问通知，从配送信息数据库421获取与包含所接收到的订单ID的订单信息相关联的配送目的地信息，并将所获取的配送目的地信息经由通信网络NW发送到UGV1(步骤S2)。此外，配送管理服务器4当发送配送目的地信息时，将配送开始作为与包含所述订单ID的订单信息相关联的配送状态注册到配送信息数据库421。UGV1当接收到来自配送管理服务器4的配送目的地信息时，对运行管理服务器3进行配送路径请求(步骤S3)。在该配送路径请求中，从UGV1将包含所获取的订单ID、所接收到的配送目的地信息、UGV1的机体ID、及UGV1的当前位置信息的配送路径请求讯息经由通信网络NW发送到运行管理服务器3。此处，UGV1的当前位置信息表示由UGV1的定位部12检测出的当前位置。
运行管理服务器3根据来自UGV1的配送路径请求，进行ID映射，并且基于所接收到的配送目的地信息及UGV1的当前位置信息决定配送路径(步骤S4)。此处，在ID映射中，将接收到的配送目的地信息所包含的配送目的地ID与所接收到的机体ID建立对应，且该配送目的地ID与所接收到的订单ID配对存储。另外，在配送路径的决定中，例如使用表示在建筑物内外能够移动的路径的地图数据。运行管理服务器3通过从地图数据中搜索出从根据配送目的地信息所特定出的配送目的地位置到当前位置信息所表示的位置为止的路径，来决定配送路径。接着，运行管理服务器3将表示所决定的配送路径的信息经由通信网络NW发送到UGV1(步骤S5)。
UGV1当接收到来自配送管理服务器4的表示配送路径的信息时，按照控制部15的移动控制，移动到物品Co的配送目的地(步骤S6)。然后，到达配送目的地的UGV1按照控制部15的移动控制，以贴近搬入口IN1且UGV1的搬出口O与搬入口IN1对向的方式进行位置调整。此时，开闭控制装置2从到达配送目的地的UGV1通过传感器Se1获取机体ID(步骤S7)。接着，开闭控制装置2在侦测出UGV1与搬入口IN1的贴近状态的情况下，将包含步骤S7中所获取的机体ID的认证请求经由通信网络NW发送到运行管理服务器3(步骤S8)。
运行管理服务器3根据来自开闭控制装置2的认证请求，进行认证UGV1的认证处理(步骤S9)。例如，运行管理服务器3判断UGV信息数据库321中是否注册有与认证请求所包含的机体ID一致的机体ID，在注册有该机体ID的情况下，判断为UGV1的认证成功，将表示认证成功的认证结果经由通信网络NW发送到开闭控制装置2(步骤S10)。此外，运行管理服务器3在UGV信息数据库321中未注册与认证请求所包含的机体ID一致的机体ID的情况下，判断为UGV1的认证失败，将表示认证失败的认证结果发送到开闭控制装置2。
开闭控制装置2当接收到来自运行管理服务器3的表示认证成功的认证结果时，按照控制部26的开闭控制，使搬入口IN1开放(步骤S11)。接着，开闭控制装置2在搬入口IN1的开放完成后，对UGV1进行搬入口IN1的开放通知(步骤S12)。在该打开通知中，将搬入口IN1的开放完成讯息从开闭控制装置2通过近距离无线通信发送到UGV1。
UGV1根据来自开闭控制装置2的搬入口IN1的打开通知，使搬入口O开放，并通过使保持着物品Co的物品保持器具H朝搬入口IN1方向伸长，而将物品Co从搬入口IN1搬入(步骤S13)。接着，开闭控制装置2从自搬入口IN1搬入的物品Co通过传感器Se2获取订单ID(步骤S14)。接着，开闭控制装置2将包含步骤S14中所获取的订单ID的认证请求经由通信网络NW发送到配送管理服务器4(步骤S15)。
配送管理服务器4根据来自开闭控制装置2的认证请求，进行认证物品Co的认证处理(步骤S16)。例如，配送管理服务器4判断与认证请求所包含的订单ID一致的订单ID是否包含在订单信息中且注册在配送信息数据库421中，在该订单ID包含在订单信息中且已注册的情况下，判断为物品Co的认证成功，将表示认证成功(认证通过)的认证结果经由通信网络NW发送到开闭控制装置2(步骤S17)。像这样，使用认证请求所包含的订单ID、及由配送管理服务器4管理的订单信息，进行认证物品Co的认证处理，所以能够防止接收人非有意地接收到未经辨识的物品Co。此外，配送管理服务器4在与认证请求所包含的订单ID一致的订单ID包含在订单信息中且未注册在配送信息数据库421中的情况下，判断为物品Co的认证失败，将表示认证失败(认证异常)的认证结果发送到开闭控制装置2。
开闭控制装置2当接收到来自配送管理服务器4的表示认证成功的认证结果时，按照控制部26的开闭控制，使搬入口IN2开放(步骤S18)。接着，开闭控制装置2在搬入口IN2的开放完成后，对UGV1进行搬入口IN2的开放通知(步骤S19)。在该开放通知中，将搬入口IN2的开放完成讯息从开闭控制装置2通过近距离无线通信发送到UGV1。
UGV1根据来自开闭控制装置2的搬入口IN2的开放通知，通过使保持着物品Co的物品保持器具H朝搬入口IN2方向伸长，而将物品Co从搬入口IN2进一步搬入(步骤S20)，使物品保持器具H放开物品Co。像这样，物品Co的搬入完成后，物品保持器具H通过搬出口O等返回到UGV1内。开闭控制装置2在物品Co从搬入口IN2的搬入完成后，将搬入口IN1及搬入口IN2关闭并锁定(步骤S21)。接着，开闭控制装置2对运行管理服务器3进行物品Co的搬入完成通知(步骤S22)。在该搬入完成通知中，将包含订单ID之搬入完成讯息从开闭控制装置2经由通信网络NW发送到运行管理服务器3。
运行管理服务器3根据来自开闭控制装置2的搬入完成通知，对UGV1进行返回命令(步骤S23)。UGV1根据来自运行管理服务器3的返回命令，按照控制部15的移动控制，返回到配送目的始发地(步骤S24)。另外，运行管理服务器3对配送管理服务器4进行物品Co的配送完成通知(步骤S25)。在该配送完成通知中，从运行管理服务器3将包含订单ID的配送完成讯息经由通信网络NW发送到配送管理服务器4。
配送管理服务器4根据来自运行管理服务器3的配送完成通知，将与包含所接收的订单ID的订单信息相关联的配送状态更新为配送完成(步骤S26)。接着，配送管理服务器4对物品Co的接收人进行物品Co的配送完成通知(步骤S27)。在该配送完成通知中，例如，通过将包含订单信息的配送完成邮件(或短信(short mail))发送到物品Co的接收人的邮件地址(或电话号码)，而由该接收人的终端接收。
如以上所说明，根据所述实施方式，配送系统S构成为，当UGV1到达配送目的地时，进行认证UGV1的认证处理，并基于UGV1的认证结果，在该配送目的地进行供搬入物品Co的搬入口IN1的开闭控制，所以能够担保安全的同时利用UGV1将物品Co配送到配送目的地。即，搬入口IN1在UGV1的认证成功的情况下，打开搬入口IN1，使物品Co搬入，所以能够防止未经物品的接收人同意的无人移动机或人进出配送目的地(例如寓所)的内侧。
进而，根据所述实施方式，配送系统S构成为，在第1阶段，进行认证UGV1的认证处理，从利用基于UGV1的认证结果的开闭控制而打开的搬入口IN1将物品Co搬入，在第2阶段，进行认证该搬入的物品Co的认证处理，并基于物品Co的认证结果，进行供该搬入的物品Co进一步搬入的搬入口IN2的开闭控制，所以能够进一步提高将物品Co经由搬入口IN1从搬入口IN2搬入时(例如，物品Co向寓所内侧的搬入完成时)的安全性。
(变化例)
在图11所示的动作例中，在物品Co并非接收人在EC网站下单的商品的情况(例如，为由除接收人以外的人安排配送的货物等的情况)下，从物品Co获取的物品ID与由配送管理服务器4管理的物品ID不一致，结果可认为在所述步骤S16中物品Co的认证失败。但是，在该情况下，也可认为接收人准许物品Co的接收，因此以下参考图12来说明其应对方案。
图12是表示在图11所示的步骤S16中物品Co的认证结果为认证失败时配送系统S的动作的变化例的序列图(引用图11的一部分)。此外，图12中的步骤S1至S13是与图11所示的动作同样地进行。然后，通过传感器Se2从自搬入口IN1搬入的物品Co获取物品ID(步骤S14a)，将包含该物品ID的认证请求发送到配送管理服务器4(步骤S15a)。配送管理服务器4根据来自开闭控制装置2的认证请求，进行认证物品Co的认证处理(步骤S16a)。然后，配送管理服务器4在配送信息数据库421中未注册与认证请求所包含的物品ID一致的物品ID的情况下，判断为物品Co的认证失败，将表示认证失败的认证结果发送到开闭控制装置2(步骤S17a)。
开闭控制装置2接收到来自配送管理服务器4的表示认证失败的认证结果后，对物品Co的接收人进行可否接收物品Co的询问通知(步骤S17b)。在该询问通知中，例如，将记载配送委托人(也就是进行配送安排的人)的姓名及联络地址等信息的询问邮件(或短信)发送到物品Co的接收人的邮件地址(或电话号码)。此处，配送委托人的信息例如与配送目的地信息一起事先注册在配送信息数据库421中。这种询问邮件被物品Co的接收人的终端接收，该终端的显示器显示配送委托人的信息，并且显示用来选择可接收物品Co的许可按钮。接收人如果确认配送委托人的信息正确，则选择(例如点击)终端的显示器上所显示的许可按钮。像这样，接收人选择许可按钮之后(步骤S17c)，该终端将该接收人所选择的表示可接收(接收正常)的可否信息发送到开闭控制装置2(步骤S17d)。开闭控制装置2接收到来自接收人的终端的表示可接收的可否信息后，按照控制部26的开闭控制，使搬入口IN2开放(步骤S18)。根据这种变化例的构成，即使是未经接收人辨识的物品Co，也能够根据该接收人的许可将物品Co从搬入口IN2搬入而完成配送，所以能够谋求物品配送的效率化(换句话说，防止无意义的物品配送)。此外，步骤S19以后的处理与图11相同。
此外，所述实施方式是本发明的一实施方式，本发明并非限定于所述实施方式，也可以在不脱离本发明主旨的范围内根据所述实施方式对各种构成等施加变更，该情况也包含在本发明的技术范围内。例如，在所述实施方式中，对利用开闭控制装置2(或者，运行管理服务器3、配送管理服务器4)进行认证UGV1及由UGV1配送的物品Co中的至少任一个的认证处理的示例进行了说明，但该认证处理也可由UGV1进行。另外，在所述实施方式中，对基于UGV1的认证结果进行搬入口IN1的开闭控制的示例进行了说明，但也可基于物品Co的认证结果进行搬入口IN1的开闭控制。在该情况下，例如，UGV1从搭载在UGV1上的物品Co获取(例如，利用UGV1的内部传感器获取)物品ID，在UGV1到达配送目的地的情况下，将所述物品ID通过例如近距离无线通信发送到开闭控制装置2。然后，开闭控制装置2进行使用从UGV1获取的物品ID认证物品Co的认证处理，并基于物品Co的认证结果进行搬入口IN1的开闭控制。或者，也可基于UAV1的认证结果及物品Co的认证结果这两者，进行搬入口IN1的开闭控制。在该情况下，只在UAV1的认证成功且物品Co的认证成功的情况下，将搬入口IN1打开，将物品Co搬入。
另外，本技术也可应用于像所谓的快递箱那样，进行向投递物专用的收纳库的搬入的配送系统。但，关于投递物专用的收纳库、尤其是针对每个投递物划分开的收纳库，因为要将投递物搬入到空的空间中，所以不太能要求搬入时的高安全性。另一方面，如所述实施方式，在通过能够从非投递物专用的空间(也就是建筑物或房间内侧)的外侧进出内侧的开口进行物品搬入的情况下，要求高安全性。因此，本技术能够通过应用于通过从非投递物专用的空间的外侧进出内侧的开口进行物品搬入的配送系统，由此就安全的观点来说取得显著效果。
另外，所述实施方式除了应用于UGV1以外，只要能够以无人方式将物品Co搬运到配送目的地则也可应用于任何无人移动机。例如，在所述实施方式中，也可代替UGV1，而应用以无人方式在大气中飞行到配送目的地的无人飞行器(UAV(Unmanned AerialVehicle))。该情况下的无人飞行器到达配送目的地后，一边以贴近搬入口IN1的方式进行移动控制(飞行控制)，一边着陆，并进行从基于无人飞行器及物品Co中的至少任一个的认证结果而打开的搬入口IN1，将搭载于无人飞行器的物品Co搬入的搬入控制。
[符号的说明]
1 无人地面机
2 开闭控制装置
3 运行管理服务器
4 配送管理服务器
11 驱动部
12 定位部
13 无线通信部
14 摄像部
15 控制部
21、22 接口部
23 通信部
24 贴近侦测部
25 认证处理部
26 控制部
31 通信部
32 存储部
33 信息处理部
41 通信部
42 存储部
43 信息处理部
NW 通信网络

Claims (15)

1.一种配送系统，其特征在于，包含将物品配送到配送目的地的无人移动机，且具备：
认证处理部，当所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机及由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的处理；以及
开闭控制部，基于所述无人移动机及所述物品中的至少任一个的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。
2.根据权利要求1所述的配送系统，其特征在于，所述认证处理部在所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机的处理，
所述开闭控制部基于所述无人移动机的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。
3.根据权利要求1或2所述的配送系统，其特征在于，还具备侦测部，所述侦测部侦测所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态，
所述认证处理部只在所述侦测部侦测出所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态的情况下，进行认证所述无人移动机的处理。
4.根据权利要求1或2所述的配送系统，其特征在于，还具备侦测部，所述侦测部侦测所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态，
所述认证处理部在所述侦测部未侦测出所述无人移动机与所述第1搬入口贴近的状态时，进行了认证所述无人移动机的处理的情况下，判断所述认证结果为认证失败。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的配送系统，其特征在于，所述认证处理部在第1阶段，进行认证所述无人移动机的处理，
所述配送系统还具备搬入控制部，所述搬入控制部进行如下搬入控制，即，从基于所述无人移动机的认证结果通过所述开闭控制而打开的所述第1搬入口，将所述物品搬入，
所述认证处理部在第2阶段，进行对通过所述搬入控制而从所述第1搬入口搬入的所述物品进行认证的处理，
所述开闭控制部基于所述物品的认证结果进行第2搬入口的开闭控制，所述第2搬入口供从所述第1搬入口搬入的所述物品进一步搬入。
6.根据权利要求5所述的配送系统，其特征在于，在所述第1搬入口与所述第2搬入口之间设置有传感器，所述传感器从自所述第1搬入口搬入的所述物品获取用来认证该物品的信息。
7.根据权利要求5或6所述的配送系统，其特征在于，还具备归还控制部，所述归还控制部在所述物品的认证结果为认证失败的情况下，进行将通过所述搬入控制而从所述第1搬入口搬入的所述物品归还到所述无人移动机的归还控制。
8.根据权利要求5或6所述的配送系统，其还具备：
通知处理部，在所述物品的认证结果为认证失败的情况下，向所述物品的接收人进行可否接收该物品的询问通知；及
可否信息接收部，从所述接收人的终端接收表示该接收人根据所述询问通知所选择的可否接收的可否信息；
所述开闭控制部基于所述可否信息接收部所接收到的所述可否信息，进行所述第2搬入口的开闭控制。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的配送系统，其特征在于，还具备：
传感器，从利用所述无人移动机配送到所述配送目的地的所述物品获取用来认证该物品的信息；及
订单信息管理部，管理被下单购买的物品的订单信息；
所述认证处理部进行使用由所述传感器获取的所述信息、及由所述订单信息管理部管理的所述订单信息，来认证所述物品的处理。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的配送系统，其特征在于，所述第1搬入口是设置在建筑物外侧与内侧的交界部分、或建筑物内的房间外侧与内侧的交界部分，且能够从所述外侧进出所述内侧的开口。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的配送系统，其特征在于，所述配送目的地为住宅、办公室、集合住宅的各区间、住宿设施的各客房中的至少任一种。
12.一种配送方法，其特征在于，由包含将物品配送到配送目的地的无人移动机的配送系统执行，且包括如下步骤：
当所述无人移动机到达配送目的地时，进行认证该无人移动机及由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的处理；以及
基于所述无人移动机或所述物品的认证结果，在所述配送目的地进行供搬入所述物品的第1搬入口的开闭控制。
13.一种控制装置，其特征在于，配备在无人移动机，且具备：
移动控制部，进行移动控制，即，使所述无人移动机移动到物品的配送目的地；及
搬入控制部，进行搬入控制，即，从基于到达所述配送目的地的所述无人移动机、或由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的认证结果而打开的第1搬入口，将所述物品搬入。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述移动控制部以如下方式进行移动控制，即，到达所述配送目的地的所述无人移动机贴近所述第1搬入口，且设置在所述无人移动机的所述物品的搬出口与所述第1搬入口对向。
15.一种控制方法，其特征在于，由无人移动机所配备的计算机执行，且包括如下步骤：
进行移动控制，即，使所述无人移动机移动到物品的配送目的地；及
进行搬入控制，即，从基于到达所述配送目的地的所述无人移动机、或由该无人移动机配送的所述物品中的至少任一个的认证结果而打开的第1搬入口，将所述物品搬入。
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