TWI814245B - 物品配送系統及無人移動體 - Google Patents

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TWI814245B
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田爪敏明
田中大貴
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日商樂天集團股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種即使於物品被指定為配送目的地之配送對象後判明為無法配送之情形時，亦可效率良好地配送該物品之代替品的物品配送系統及無人移動體。 本發明之配送系統S於裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品且該指定後判明為無法配送之物品之1個以上之代替品之無人移動體開始向該配送目的地移動後，取得顯示1個以上之代替品中，由該配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊，進行用以於該配送目的地交接該代替品選擇資訊所示之代替品之控制。

Description

物品配送系統及無人移動體
本發明係關於一種使用無人移動體將物品配送至配送目的地之系統等技術領域。
先前，研討使用無人移動體向家庭等配送目的地配送商品等物品。專利文獻1中，記載有以下配送系統：於集聚處揀取訂購商品之無人移動體移動至配送目的地，直接將訂購商品交接給配送目的地之使用者。又，於配送以網際網路接收訂單之商品之網上超商中，期望使用無人移動體配送商品。
[先前技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2020-7148號公報
然而，由於大多情形時，網上超商與實體店鋪使用共通之庫存，故 有以下情形：即使係於網上超商之網站上顯示為有庫存，使用者可指定訂購之商品，該商品於實體店鋪中已被放至顧客之購物籃裡之狀態等實際上商品無庫存。即，有商品被指定為配送對象後判明為無法配送之情形。此種情形時，若使用者選擇無庫存之商品之代替品後，將該代替品裝載至無人移動體，則直至開始配送該代替品為止，花費時間與工夫。
因此，本發明之課題之一在於，提供一種即使於物品被指定為配送目的地之配送對象後判明為無法配送之情形時，亦可效率良好地配送該物品之代替品之物品配送系統及無人移動體。
為解決上述問題，技術方案1所記載之發明之特徵在於，其具備：無人移動體，其裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品，且該指定後判明為無法配送之上述物品之1個以上之代替品；取得部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，取得顯示上述1個以上之代替品中，由上述配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊；及交接控制部，其進行用以於上述配送目的地交接上述代替品選擇資訊所示之代替品之控制。藉此，即使於物品被指定為配送目的地之配送對象後判明為無法配送之情形時，亦可效率良好地配送該物品之代替品。
技術方案2所記載之發明之特徵在於，於技術方案1所記載之物品配送系統中，上述取得部取得顯示對上述物品預先設定之複數個上述代替品中，由上述使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊。
技術方案3所記載之發明之特徵在於，於技術方案1或2所記載之物品配送系統中，進而具備提示部，其對上述使用者提示可選擇裝載於上述無人移動體之上述代替品，上述取得部取得顯示由上述提示部提示之代替品中，由上述使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊。
技術方案4所記載之發明之特徵在於，於技術方案3所記載之配送系統中，進而具備移動控制部，其於上述使用者未自上述提示之代替品中選擇代替品之情形時，上述提示部對上述使用者提示未裝載於上述無人移動體之其他上述代替品，於由上述使用者選擇上述其他上述代替品之情形時，使裝載該其他上述代替品之上述無人移動體或其他無人移動體向上述配送目的地移動。藉此，可擴大上述使用者可選擇之代替品之範圍。
技術方案5所記載之發明之特徵在於，於技術方案4所記載之物品配送系統中，上述提示部將裝載上述其他上述代替品之上述無人移動體或其他無人移動體到達上述配送目的地需要之時間與上述其他上述代替品一起提示給上述使用者。藉此，可易於使上述使用者選擇其他代替品。
技術方案6所記載之發明之特徵在於，於技術方案1至3中任一技術方案所記載之物品配送系統中，進而具備：通知部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動之前或後，對上述使用者通知上述代替品；及受理部，其受理取消上述物品之指定。藉此，於取消物品時，可提高上述使用者之便利性。
技術方案7所記載之發明之特徵在於，於技術方案6所記載之物品配送系統中，進而具備移動控制部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，受理到上述取消之情形時，中止該移動，使上述無人移動體向特定據點或其他配送目的地移動。藉此，於受理到取消上述物品之指定之情形時，可使上述無人移動體向特定據點或其他配送目的地迅速移動。
技術方案8所記載之發明之特徵在於，於技術方案1至7中任一技術方案所記載之物品配送系統中，進而具備設定部，其基於對複數個上述代替品中每個顯示上述物品與上述代替品之關聯度之關聯度資訊，將該複數個上述代替品中，上述關聯度相對高之代替品優先設定為裝載至上述無人移動體之代替品。藉此，可將使用者選擇之可能性較高之代替品優先裝載至無人移動體。
技術方案9所記載之發明之特徵在於，於技術方案1中8中任一技術方案所記載之物品配送系統中，進而具備設定部，其基於對複數個上述代替品中每個顯示過去被選擇為上述物品之代替品之次數或頻率之歷程資訊，將該複數個上述代替品中，上述次數或頻率相對高之代替品優先設定為裝載至上述無人移動體之代替品。藉此，可將使用者選擇之可能性較高之代替品優先裝載於無人移動體。
技術方案10所記載之發明之特徵在於，於技術方案1至9中任一技術方案所記載之物品配送系統中，進而具備處理部，其於上述物品為已完成 結帳之商品，且上述商品與由上述使用者選擇之代替品之價格有差價之情形時，由上述交接控制部進行用以交接該代替品之控制之前，進行消除該差價之處理。藉此，即使係與已結帳之物品之間有價格差之代替品，使用者亦可選擇。
技術方案11所記載之發明係一種無人移動體，其特徵在於，裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品，且該指定後判明為無法配送之上述物品之1個以上之代替品，且具備：移動控制部，其使上述無人移動體向上述配送目的地移動；取得部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，取得顯示1個以上之代替品中，由上述配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊；及控制部，其進行用以於上述配送目的地交接上述代替品選擇資訊所示之代替品之控制。
根據本發明，即使於物品被指定為配送目的地之配送對象後判明為無法配送之情形時，亦可效率良好地配送該物品之代替品。
1:UGV
2:UAV
3:管理伺服器
11:驅動部
12:測位部
13:通信部
14:感測器部
15:操作/顯示部
16:記憶部
17:控制部
21:驅動部
22:測位部
23:通信部
24:感測器部
25:記憶部
26:控制部
31:通信部
32:記憶部
33:控制部
321:銷售管理資料庫
322:配送管理資料庫
323:代替品選擇歷程資料庫
324:移動體管理資料庫
331:物品特定部
332:可否配送判定部
333:代替品設定部
334:代替品通知部
335:取消受理部
336:代替品提示部
337:代替選擇資訊取得部
338:差額處理部
339:移動體控制部
B:存儲庫
C:收納箱
Di:顯示器
Do:門
F:環
H:保持機構
I0:指定品
I1~I3:代替品
I7:代替品
I8:代替品
NW:通信網路
P:銷
R:轉子
S:物品配送系統
S1~S28:步驟
S31~S53:步驟
W:車輪
圖1係顯示物品配送系統S之概要構成例之圖。
圖2係顯示UGV1之概要構成例之圖。
圖3係顯示UAV2之概要構成例之圖。
圖4係顯示管理伺服器3之概要構成例之圖。
圖5係顯示控制部33之功能區塊例之圖。
圖6係顯示物品配送中之管理伺服器3之處理之一例之流程圖。
圖7係顯示物品配送中之管理伺服器3之處理之一例之流程圖。
圖8係顯示物品配送中之無人移動體之處理之一例之流程圖。
圖9係顯示物品配送中之無人移動體之處理之一例之流程圖。
圖10係顯示對配送目的地相關之使用者提示可選擇之代替品之一例之圖。
圖11係顯示先前可選擇代替品之期間、與本實施形態可選擇代替品之期間之比較例之圖。
圖12係顯示對配送目的地相關之使用者提示可選擇之其他代替品之一例之圖。
以下，參照圖式，針對本發明之一實施形態進行說明。
[1.物品配送系統S之構成]
首先，參照圖1，針對本發明之一實施形態之物品配送系統S之構成進行說明。圖1係顯示物品配送系統S之概要構成例之圖。如圖1所示，物品配送系統S構成為包含無人地面機(以下，稱為UGV(Unmanned Ground Vehicle：無人地面載具))1、無人航空機(以下，稱為「UAV(Unmanned Aerial Vehicle：無人飛行載具)」2及管理伺服器3。此處，管理伺服器3例如可於實體店鋪之POS(Point of sale：銷售點)系統(未圖示)，及管理網上超商等之EC(Electronic commerce：電子商務)網站之商品交易系統(未圖示)之間通信。又，管理伺服器3可於UGV1及UAV2之間經由通信網路 NW進行通信。另，通信網路NW例如由網際網路、移動體通信網路及其無線基地台等構成。
UGV1及UAV2分別為無人移動體之一例。以下之說明中，指UGV1與UAV2之兩者或任一者之情形時，稱為無人移動體。UGV1可無人地於地上自主行走。UGV1可為具有複數個車輪之車輛，亦可為不具有車輪之機器人(例如雙腳步行機器人)等。UAV2亦稱為無人機或多旋翼機，可無人地於空中自主飛行。無人移動體裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品(以下，稱為「指定品」)，將其配送至配送目的地。但，於指定品被指定為配送對象後判明為無法配送之情形時，無人移動體裝載該指定品之1個以上之代替品，將其配送至配送目的地。指定品之代替品係取代該指定品成為配送對象之代替品，對該指定品(即與代替品對應之物品)預先設定1個或複數個。又，期望指定品之代替品為與該指定品同一種類之物品。本實施形態中，作為物品，以於EC網站上訂購之訂購品(商品)為例進行說明，但物品亦可為目錄禮物等贈送之贈品。
將指定品之代替品配送至配送目的地之情形時，裝載該代替品之無人移動體開始向配送目的地移動後，例如由配送目的地相關之使用者選擇複數個代替品中之1個或複數個代替品。但，配送目的地相關之使用者不希望指定品之代替品之情形時，亦有該使用者不選擇代替品之情形。此處，配送目的地相關之使用者係配送委託人或接收人。配送目的地例如為接收人居住之住宅之出入口前(門廳前)，或接收人工作之辦公室之出入口前等交接物品(指定品或代替品)之交接場所。於該交接場所中，將物品自 無人移動體交接給接收人。
另，住宅為集合住宅(例如大廈或公寓)之情形時，交接場所亦可為集合住宅之共通出入口(entrance)附近。例如，由UAV2配送物品之情形時，交接場所亦可為設置於住宅或辦公室等附近之起飛降落埠。該情形時，於起飛降落埠交接物品。較佳為於起飛降落埠設置有接收人可操作之操作面板。該操作面板與UAV2進行近距離無線通信。
[1-1.UGV1之構成及功能]
接著，參照圖2，針對UGV1之構成及功能進行說明。圖2係顯示UGV1之概要構成例之圖。如圖2所示，UGV1具備驅動部11、測位部12、通信部13、感測器部14、操作/顯示部15、記憶部16及控制部17等。再者，UGV1具備向UGV1之各部供給電力之電池(未圖示)、車輪W、及用以存儲裝載之物品(指定品或代替品)之存儲庫B等。圖1之例中，具備複數個存儲庫B，其中位於中央最下層部之存儲庫B之門Do打開，可取出收納物品之收納箱C。另，UGV1亦可具備輸出聲音之揚聲器。
驅動部11具備馬達及旋轉軸等。驅動部11藉由按照自控制部17輸出之控制信號驅動之馬達及旋轉軸等，使複數個車輪W旋轉。測位部12具備電波接收機等。測位部12例如藉由電波接收機接收自GNSS(Global Navigation Satellite System：全球導航衛星系統)之衛星發送之電波，基於該電波檢測UGV1之當前位置(緯度及經度)。另，UGV1之當前位置除自GNSS之衛星發送之電波外，亦可由SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：即時定位與地圖構建)處理特定。UGV1之當前位置亦可基於由感測器部14之相機拍攝之圖像而修正。將顯示由測位部12檢測出之當前位置之位置資訊輸出至控制部17。
通信部13負責經由通信網路NW進行之通信之控制。又，通信部13亦可具備Bluetooth(藍牙)(註冊商標)等近距離無線通信功能，與接收人之終端(例如智慧型手機等)之間進行近距離無線通信。感測器部14具備相機等光學感測器。例如，光學感測器連續感測(例如拍攝)落於相機之畫角範圍內之實際空間。將由感測器部14之感測而得之感測資訊輸出至控制部17。操作/顯示部15具備具有受理接收人之操作之輸入功能、及顯示資訊之顯示功能之顯示器(觸控面板)Di。記憶部16由非揮發性記憶體等構成，記憶各種程式及資料。又，記憶部16記憶UGV1之機體ID。
控制部17具備CPU(Central Processing Unit：中央處理單元)、ROM(Read Only Memory：唯讀記憶體)、及RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)等，依照記憶於ROM(或記憶部16)之程式執行各種控制。例如，控制部17進行使UGV1向配送目的地行走之行走控制。該行走控制中，可使用自測位部12取得之位置資訊、自感測器部14取得之感測資訊、及配送目的地資訊等，進行車輪W之轉速之控制、UGV1之位置及行進方向之控制。藉此，UGV1可自主移動至配送目的地。另，於UGV1之行走過程中，將UGV1之位置資訊及UGV1之機體ID由通信部13逐次發送至管理服務器3。
此處，配送目的地資訊例如可於裝載據點與物品ID(即，隨該配送目的地資訊一起配送之物品之物品ID)一起設定於UGV1，亦可自管理伺服器3與物品ID一起發送並設定。物品ID係用以識別物品之識別資訊。配送目的地資訊中，例如包含配送目的地之配送目的地ID、及該配送目的地之所在地資訊。配送目的地ID係用以識別配送目的地之識別資訊。配送目的地之所在地資訊可為配送目的地之住址，亦可為配送目的地之位置資訊(緯度及經度)。另，對不同之複數個配送目的地之各者配送物品之情形時，對每個配送目的地設定配送目的地資訊。
又，控制部17(交接控制部之一例)進行用以於配送目的地交接物品之控制。例如，將指定品作為配送對象配送至配送目的地之情形時，當由接收人自顯示器Di輸入用以將存儲庫B之門Do解鎖(即，解除門Do之鎖定)之輸入資料時，由控制部17取得該輸入資料。該輸入資料可為包含數字或記號之密碼資料，亦可為接收人之指紋等生物體資料。
且，控制部17於輸入資料得到認證之情形時，將存儲配送之指定品之存儲庫B之門Do解鎖，打開門Do，而可取出收納箱C。輸入資料得到認證之情形例如係該輸入資料與預先設定之認證用資料一致之情形。另，與輸入資料對照之認證用資料(即，為了交接物品所需要之認證用資料)與配送目的地資訊同樣，可於裝載據點與物品ID等(例如物品ID、名稱、價格、製造商及外觀圖像)一起設定於UGV1，亦可自管理伺服器3與物品ID等一起發送至UGV1並設定。但，於交接無被盜等風險之情形(例如，配送目的地位於特定企業內之情形)時，由於無須認證輸入資料，故亦可不 設定認證用資料。
另一方面，將代替品作為配送對象配送至配送目的地之情形時，控制部17(提示部之一例)於輸入用於上述解鎖之輸入資料之前或後，使顯示器Di顯示該代替品，藉此提示接收人可選擇。較佳為此處提示之代替品之內容包含例如代替品之名稱、價格、製造商及外觀圖像等。顯示代替品之內容之代替品內容資訊與配送目的地資訊同樣，可於裝載據點與物品ID等一起設定於UGV1，亦可自管理伺服器3與物品ID等一起發送並設定於UGV1。
且，由接收人自顯示器Di選擇代替品，且輸入資料得到認證之情形(例如，選擇代替品後，輸入輸入資料並得到認證之情形)時，控制部17取得顯示該選擇之代替品之代替品選擇資訊(例如，包含代替品之物品ID)，將存儲該代替品選擇資訊所示之代替品之存儲庫B之門Do解鎖，打開門Do(即，執行用以交接代替品之控制)，而可取出收納箱C。
又，於接收人之終端與UGV1之間進行近距離無線通信之情形時，控制部17亦可將顯示裝載於UGV1之代替品之內容之代替品內容資訊發送至該終端，藉此對接收人提示可選擇該代替品。該情形時，當由接收人選擇該終端之顯示器上顯示之代替品，且輸入資料得到認證時，控制部17藉由近距離無線通信，自該終端取得顯示該選擇之代替品之代替品選擇資訊，將存儲該代替品選擇資訊所示之代替品之存儲庫B之門Do解鎖，打開門Do，而可取出收納箱C。另，代替品選擇資訊例如與配送目的地之配送目 的地ID及UGV1之機體ID一起，由通信部13發送至管理伺服器3。UGV1之機體ID係用以識別UGV1之識別資訊。
[1-1.UAV2之構成及功能]
接著，參照圖3，針對UAV2之構成及功能進行說明。圖3係顯示UAV2之概要構成例之圖。如圖3所示，UAV2具備驅動部21、測位部22、通信部23、感測器部24、記憶部25及控制部26等。再者，UAV2具備向UAV2之各部供給電力之電池(未圖示)、水平旋轉翼即轉子R(螺旋漿)、及用以保持物品(指定品或代替品)之保持機構H等。圖1之例中，保持機構H中保持有複數個收納物品之收納箱C。
又，保持機構H中設置有複數個抑制(限制)收納箱C與UAV2脫離之防脫部L。防脫部L具備包含馬達等之致動器(未圖示)、及藉由該致動器於水平方向滑動之銷P。銷P可藉由滑動而採取打開狀態與關閉狀態。例如，於收納箱C之上部固定有環(掛鉤)F，於關閉狀態下無法將懸掛於銷P上之該環F自銷P取下。另一方面，當銷P成為打開狀態時，可將該環自銷P取下，而將收納箱C自UAV2脫離。另，亦可於保持機構H配備與防脫部L連接之導線、及進行導線之送出或卷繞之卷軸(絞盤)。
驅動部21具備馬達及旋轉軸等。驅動部21藉由按照自控制部26輸出之控制信號驅動之馬達及旋轉軸等，使複數個轉子旋轉。測位部22具備電波接收機及高度感測器等。測位部22例如由電波接收機接收自GNSS衛星發送之電波，基於該電波檢測UAV2之水平方向之當前位置(緯度及經 度)。另，UAV2之水平方向之當前位置亦可基於由感測器部24之相機拍攝之圖像而修正。將顯示由測位部22檢測出之當前位置之位置資訊輸出至控制部26。再者，測位部22亦可藉由氣壓感測器等高度感測器，檢測UAV2之垂直方向之當前位置(高度)。該情形時，位置資訊中包含顯示UAV2之高度之高度資訊。
通信部23負責經由通信網路NW進行之通信之控制。又，通信部23亦可具備Bluetooth(註冊商標)等近距離無線通信功能，與接收人之終端(例如智慧型手機等)之間進行近距離無線通信。感測器部24具備用以進行UAV2之飛行控制所需要之各種感測器。各種感測器包含例如光學感測器、3軸角速度感測器、3軸加速度感測器及地磁感測器等。光學感測器例如由相機構成。例如，光學感測器連續感測(例如拍攝)落於相機之畫角範圍內之實際空間。將由感測器部24之感測而得之感測資訊輸出至控制部26。記憶部25由非揮發性記憶體等構成，記憶各種程式及資料。又，記憶部25記憶識別UAV2之機體ID。
控制部26具備CPU、ROM及RAM等，按照記憶於ROM(或記憶部25)之程式執行各種控制。例如，控制部26進行使UAV2向配送目的地飛行之飛行控制。該飛行控制中，可使用自測位部22取得之位置資訊、自感測器部24取得之感測資訊、及配送目的地資訊等，進行轉子R之轉速控制、UAV2之位置、姿勢及行進方向之控制。藉此，UAV2可自主地移動至配送目的地。另，UAV2之飛行過程中，將UAV2之位置資訊及UAV2之機體ID由通信部23逐次發送至管理伺服器3。又，配送目的地資訊與 UGV1同樣，例如可於裝載據點與物品ID等一起設定於UAV2，亦可自管理伺服器3與物品ID等一起發送並設定。
又，控制部26(交接控制部之一例)進行用以於配送目的地交接物品之控制。該控制可於UAV2著陸之狀態下進行，亦可於UAV2懸停之狀態下進行。例如，將指定品作為配送對象配送至配送目的地，UAV2降落於該配送目的地中有操作面板之起飛降落埠之狀態下進行交接之情形時，當由接收人自該操作面板輸入用以解鎖(即解除銷P之鎖定)防脫部L之銷P之輸入資料時，將該資料藉由近距離無線通信發送至UAV2，藉此由控制部26取得。
且，控制部26於輸入資料得到認證之情形時，可將保持有配送之指定品之防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下，而將收納箱C脫離。另，與輸入資料對照之認證用資料(即，為了交接物品所需要之認證用資料)與配送目的地資訊同樣，可於裝載據點與物品ID等一起設定於UAV2，亦可自管理伺服器3與物品ID等一起發送至UAV2並設定。但，於交接無被盜等風險之情形(例如，配送目的地位於特定企業內之情形)下，由於無須認證輸入資料，故亦可不設定認證用資料。
另一方面，將代替品作為配送對象配送至配送目的地之情形時，控制部26(提示部之一例)於輸入用於上述解鎖之輸入資料之前或後，藉由近距離無線通信使該代替品顯示於操作面板上，藉此對接收人提示可選擇。較佳為此處提示之代替品之內容包含例如代替品之名稱、價格、製造商及 外觀圖像等。顯示代替品之內容之代替品內容資訊與配送目的地資訊同樣，可於裝載據點與物品ID等一起設定於UAV2，亦可自管理伺服器3與物品ID等一起發送並設定於UAV2。
且，由接收人自操作面板選擇代替品，且輸入資料得到認證之情形(例如，選擇代替品後，輸入輸入資料並得到認證之情形)時，控制部26可取得顯示該選擇之代替品之代替品選擇資訊(例如，包含代替品之物品ID)，將保持有該代替品選擇資訊所示之代替品之防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下(即執行用以交接代替品之控制)，而將收納箱C脫離。另，於UAV2懸停之狀態下進行用以交接之控制之情形時，控制部26可藉由卷軸送出與防脫部L連接之導線，於收納箱C接地時，將防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下，而將收納箱C脫離。
又，於接收人之終端與UAV2之間進行近距離無線通信之情形時，控制部26亦可將顯示處於降落或懸停狀態之UAV2上裝載之代替品之內容之代替品內容資訊發送至該終端，藉此對接收人提示可選擇該代替品。該情形時，當由接收人選擇顯示於該終端之顯示器上之代替品，且輸入資料得到認證時，控制部26可藉由近距離無線通信，自該終端取得顯示該選擇之代替品之代替品選擇資訊，將保持有該代替品選擇資訊所示之代替品之防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下，將收納箱C脫離。另，將代替品選擇資訊例如與配送目的地之配送目的地ID及UAV2之機體ID一起，由通信部23發送至管理伺服器3。UAV2之機體ID係用以識別UAV2之識別資訊。
[1-3.管理伺服器3之構成及功能]
接著，參照圖4及圖5，針對管理伺服器3之構成及功能進行說明。圖4係顯示管理伺服器3之概要構成例之圖。如圖4所示，管理伺服器3具備通信部31、記憶部32及控制部33等。通信部31負責經由通信網路NW進行之通信之控制。由通信部31接收自UGV1發送之位置資訊及機體ID。管理伺服器3可根據UGV1之位置資訊，辨識UGV1之當前位置。又，由通信部31接收自UAV2發送之位置資訊及機體ID。管理伺服器3可根據UAV2之位置資訊，辨識UAV2之當前位置。記憶部32例如由硬碟驅動器等構成，記憶各種程式及資料。又，記憶部32中構建銷售管理資料庫(DB)321、配送管理資料庫(DB)322、代替品選擇歷程資料庫(DB)323、及移動體管理資料庫324等。
銷售管理資料庫321係用以存儲超商等實體店鋪及網上超商等EC網站上處理之物品相關之資訊之資料庫。銷售管理資料庫321中，與每個物品建立對應地存儲例如物品之物品ID、名稱、特徵、庫存數量、種類、製造商、規格、價格、外觀圖像及代替品設定資訊等。此處，物品之庫存數量係實體店鋪與EC網站共通之庫存數量。當於實體店鋪或EC網站中，物品結帳完成時，庫存數減少該物品之訂購(購買)之量。較佳為物品之種類按上層級至下層級分層級地顯示。例如，作為上層級種類，列舉飲料、食品、日用品、藥等。作為飲料下層級之種類，列舉日本茶、紅茶、咖啡、橙汁等。物品之規格根據物品之種類而異，例如飲料之情形時，包含原材料、成分及淨含量等。
代替品之設定資訊中包含例如物品之代替品之物品ID、及顯示物品與代替品之關聯度(對複數個代替品中之每個顯示關聯度)之關聯度資訊等。此處，對該物品設定1個以上之物品代替品。又，若物品之種類相同，則物品之代替品之價格可不與物品相同，又，規格亦可與物品不同。例如，對於1升瓶之1瓶茶(135日元/1瓶)，可以500毫升瓶之2瓶茶(70日元/1瓶)為代替品。另，與物品為同一種類，且與物品之規格及價格越接近之代替品，關聯度設定得越高。
配送管理資料庫322係用以存儲指定品之配送相關之資訊之資料庫。指定品如上所述是指雖被指定為配送目的地之配送對象之物品，但更具體來說，可指EC網站中由配送目的地相關之使用者指定為訂購對象，已進行配送手續之物品。該配送手續中，可獲得配送目的地資訊、配送委託人資訊及接收人資訊。另，亦可與配送手續一起進行結帳手續，完成指定品之結帳。配送管理資料庫322中，將與每個配送目的地建立對應地存儲例如指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊、配送委託人資訊、接收人資訊及移動體資訊等。
此處，指定品之裝載資訊中包含該指定品之缺貨標記(真(True)或假(False))。指定品裝載於無人移動體之情形時，缺貨標記為“假”。缺貨標記為“假”之情形時，裝載資訊中進而包含用以交接指定品所需要之認證用資料。另一方面，指定品未裝載至無人移動體，而裝載了取而代之代替品之情形時，缺貨標記為“真”。缺貨標記為“真”之情形時，裝載資 訊中進而包含該代替品之物品ID、及用以交接該代替品所需要之認證用資料。配送委託人資訊中包含配送委託人之使用者ID及郵件地址等。接收人資訊中包含接收人之使用者ID及郵件地址等。使用者ID係商業交易系統中用以識別使用者之識別資訊。移動體資訊中包含裝載物品(指定品或代替品)之無人移動體之機體ID。
代替品選擇歷程資料庫323係用以存儲按照每個指定品、且每個代替品顯示由1個或複數個使用者過去選擇指定品之代替品之次數或頻率(彙總結果)之歷程資訊之資料庫。代替品選擇歷程資料庫323中，與每個指定品建立對應地存儲例如指定品之物品ID、及被選擇為指定品之代替品之次數或頻率等。
移動體管理資料庫324係用以存儲無人移動體相關之資訊之資料庫。移動體管理資料庫324中，與每個無人移動體建立對應地存儲無人移動體之機體ID、無人移動體之種類(UGV或UAV)、顯示無人移動體之當前位置之位置資訊、無人移動體之配送排程(例如配送路線及配送日程)、無人移動體之裝載狀況、及用以存取無人移動體之位址資訊等。此處，無人移動體之裝載狀況包含無人移動體所裝載之物品(指定品或代替品)之物品ID、及之後可裝載之物品之尺寸及數量等資訊。另，每當自無人移動體由通信部31接收無人移動體之位置資訊時對其進行更新。
控制部33例如具備CPU、ROM及RAM等，按照記憶於ROM或記憶部32之程式執行各種處理。圖5係顯示控制部33之功能區塊例之圖。控制 部33藉由執行上述程式，如圖5所示，作為物品特定部331、可否配送判定部332、代替品設定部333(設定部之一例)、代替品通知部334(通知部之一例)、取消受理部335(受理部之一例)、代替品提示部336(提示部之一例)、代替選擇資訊取得部337(取得部之一例)、差額處理部338(處理部之一例)、及移動體控制部339(交接控制部及移動控制部之一例)等發揮功能。
物品特定部331將被指定為配送對象之物品特定為指定品。例如，物品特定部331自商業交易系統中取得EC網站中由與配送目的地相關之使用者指定為訂購對象，且已進行配送手續之指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送委託人資訊及接收人資訊，藉此特定指定品。此時，決定特定出之指定品之配送日程，選定用以配送該指定品之無人移動體(UGV1或UAV2)。
可否配送判定部332判定可否配送由物品特定部331特定出之指定品。例如，可否配送判定部332向工作人員通知由物品特定部331特定出之指定品之庫存確認委託。較佳為向該工作人員之終端發送顯示包含該指定品之物品ID、名稱、及由與配送目的地相關之使用者指定之需求數量之庫存確認委託之資訊。藉此，該工作人員例如自物品陳列架確認該指定品之庫存，將庫存確認結果自終端回覆至管理伺服器3。可否配送判定部332於自終端回覆之有無庫存結果顯示有庫存之情形時，判定為該指定品可配送。該情形時，將由物品特定部331特定出之指定品作為配送目的地之配送對象，裝載至無人移動體。
另一方面，可否配送判定部332於自終端回覆之庫存有無結果顯示無庫存之情形(即，指定品之庫存數未達由與配送目的地相關之使用者指定之需求數之情形)時，判定為該指定品無法配送。此處，判定為無法配送之指定品係指定為配送對象後判明為無法配送之指定品。例如，於實體店鋪由顧客將物品自物品陳列架取下放入購物籃之狀態下，EC網站中由上述使用者指定為指定品而訂購(即，因銷售管理資料庫321中作為有庫存管理，故可訂購)，但因於物品陳列架上無該指定品，故於該庫存確認時點，判明為該指定品無法配送。該情形時，將由物品特定部331特定出之指定品之代替品做作為配送目的地之配送對象，裝載至無人移動體。另，有顧客進行放入至購物籃內之指定品之結帳之情形，亦有不進行該指定品之結帳而將其歸還至物品陳列架之情形。又，可否配送指定品之判定亦可人為地進行。
代替品設定部333對由銷售管理資料庫321管理之物品設定1個以上代替品。例如，對物品設定之代替品較佳為基於銷售管理資料庫321管理之物品中之物品之種類、規格及價格等，自具有上述指定之需求數量之庫存之物品中選擇。因此，較佳為自銷售管理資料庫321檢索並設定根據可否配送判定部332之判定，而判明為無法配送之指定品之代替品。但，代替品設定部333亦可於可否配送判定部332之判定之前，對由銷售管理資料庫321管理之各物品預先設定複數個代替品，將對判明為無法配送之指定品預先設定之複數個代替品中，具有上述指定之需求數量之庫存之1個以上代替品，設定(再設定)為裝載至無人移動體之代替品。藉此，可迅速設 定代替品。又，設定代替品之情形時，亦與指定品相同，較佳為由可否配送判定部332判定可否配送後，將判定為可配送之物品設定為代替品。
又，代替品設定部333亦可自銷售管理資料庫321取得對複數個代替品之每個顯示判明為無法配送之指定品與代替品之關聯度之關聯度資訊，並將對判明為無法配送之指定品預先設定之複數個代替品且具有需求數量之庫存之代替品中，基於該關聯度資訊，關聯度相對高之代替品優先設定為裝載至無人移動體之代替品。藉此，可將由與配送目的地相關之使用者選擇之可能性較高之代替品優先裝載至無人移動體。
或者，較佳為代替品設定部333自代替品選擇歷程資料庫323取得對複數個代替品之每個顯示由1個或複數個使用者過去選擇判明為無法配送之指定品之代替品之次數或頻率之歷程資訊，將對判明為無法配送之指定品預先設定之複數個代替品且具有需求數量之庫存之代替品中，基於該歷程資訊，該選擇之次數或頻率相對高之代替品，優先設定為裝載至無人移動體之代替品。藉此，可將由與配送目的地相關之使用者選擇之可能性較高之代替品優先裝載至無人移動體。
代替品通知部334於裝載由代替品設定部333設定之代替品之無人移動體開始向配送目的地移動前後，向與配送目的地相關之使用者通知該代替品。例如，代替品通知部334將記述用以存取顯示該代替品之內容之代替品內容資訊之URL(Uniform Resource Locator：統一資源定位器)等之電子郵件發送至與配送目的地相關之使用者之郵件地址，藉此通知該代替 品。
取消受理部335可受理取消指定品之指定。例如，接收到指定品之代替品之通知之使用者於EC網站上對指定為訂購對象之該指定品進行取消手續，藉此自商業交易系統將顯示取消該指定品之指定(取消訂購)之取消資訊發送至管理伺服器3。藉由接收該取消資訊，取消受理部335受理取消該指定品之指定。
代替品提示部336於裝載由代替品設定部333設定之代替品之無人移動體開始向配送目的地移動前後，對與配送目的地相關之使用者提示可選擇該裝載之代替品。例如，代替品提示部336向通過URL存取之上述使用者終端發送該代替品內容資訊，藉此對該使用者提示可選擇該代替品，且該URL用以存取顯示1個或複數個代替品之內容之代替品內容資訊。或者，代替品提示部336亦可對常駐於上述使用者終端之應用程式發送(推送發佈)該代替品內容資訊，藉此對該使用者提示該代替品可選擇。
代替選擇資訊取得部337於裝載代替品之無人移動體開始向配送目的地移動後，與該代替品之配送目的地之配送目的地ID一起，取得顯示由無人移動體或代替品提示部336對上述使用者提示之代替品中，由該使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊。但，即使無人移動體到達配送目的地後經過特定時間，代替選擇資訊取得部337仍未取得代替品選擇資訊之情形(即，上述使用者未自所提示之代替品中選擇代替品之情形)時，代替品提示部336例如亦可對上述使用者提示停於配送目的地之無人移動體上未裝 載之其他代替品。藉此，可擴大配送目的地相關之使用者可選擇之代替品之範圍。
例如，代替品設定部333再設定對判明為無法配送之指定品設定之複數個代替品中，尚未對上述使用者提示之其他代替品。且，代替品提示部336將顯示再設定之其他代替品之內容之其他代替品內容資訊經由通信網路NW發送至上述使用者之終端，藉此對該使用者提示可選擇該其他代替品。且，代替選擇資訊取得部337取得顯示所提示之其他代替品中，由上述使用者選擇之其他代替品之其他代替品選擇資訊。另，其他代替品可由停於配送目的地之無人移動體再配送，或者，亦可由該無人移動體以外之其他無人移動體配送。又，較佳為代替品提示部336將裝載其他代替品之無人移動體到達配送目的地需要之時間與其他代替品一起提示給上述使用者。
差額處理部338於與由代替選擇資訊取得部337取得之代替品選擇資訊所示之代替品對應之指定品之結帳完成，且該指定品與該代替品之價格有差價之情形時，於進行用以交接該代替品之控制之前，進行消除該差價(差額)之處理。藉此，即使係與已完成結帳之指定品間有價格差價之代替品，配送目的地相關之使用者亦可迅速選擇。例如，代替品之價格低於指定品之價格之情形時，差額處理部338進行用以將該差額部分退還給上述使用者之處理。該處理中，將包含該使用者之使用者ID及差額之退還請求發送至商業交易系統。另一方面，代替品之價格高於指定品之價格之情形時，差額處理部338進行用以向上述使用者追加請求該差額部分之處理。 該處理中，將包含該使用者之使用者ID及差額之追加請求發送至商業交易系統。另，差額處理部338亦可對商業交易系統要求指定品相關之取消手續、及該指定品之代替品之結帳手續。
移動體控制部339經由通信網路NW將控制指令發送至無人移動體，藉此控制該無人移動體之動作。例如，無人移動體開始向配送目的地移動後，由取消受理部335受理到取消指定品之指定之情形時，移動體控制部339經由通信網路NW將配送中止控制指令發送至無人移動體，藉此中止該無人移動體之移動，使無人移動體向特定之據點(例如裝載據點或經過據點)或其他配送目的地移動。
又，如上所述，由代替選擇資訊取得部337取得顯示由配送目的地相關之使用者選擇之其他代替品之其他代替品選擇資訊之情形時，移動體控制部339亦可經由通信網路NW，將配送控制指令發送至停於配送目的地之無人移動體或該無人移動體以外之其他無人移動體，藉此使該無人移動體配送其他代替品。例如，移動體控制部339使停於配送目的地之無人移動體移動至具有其他代替品之裝載據點(例如返回)，於該裝載據點裝載其他代替品，向上述配送目的地移動(即再配送)。或者，移動體控制部339亦可使於具有其他代替品之裝載據點等待之其他無人移動體裝載該其他代替品，並向上述配送目的地移動。或者，移動體控制部339亦可使裝載其他代替品且移動中之其他無人移動體向上述配送目的地移動。
[2.物品配送系統S之動作]
接著，參照圖6至圖9等，針對物品配送系統S之動作進行說明。圖6及圖7係顯示物品配送中之管理伺服器3之處理之一例之流程圖。圖6及圖7所示之處理由管理伺服器3之控制部33執行。另，圖6及圖7所示之處理於管理伺服器3啟動中時執行，除維護以外。圖8及圖9係顯示物品配送中之無人移動體之處理之一例之流程圖。圖8及圖9所示之處理由UGV1之控制部17或UAV2之控制部26執行。
[2.1.管理伺服器3之處理]
首先，針對物品配送中之管理伺服器3之處理進行說明。圖6所示之處理中，管理伺服器3判定是否自商業交易系統接收到EC網站中由配送目的地相關之使用者指定為訂購對象，已進行配送手續之物品之配送指定資訊(步驟S1)。判定為未接收到物品之配送指定資訊之情形時(步驟S1：否(NO))，處理進入圖7所示之步驟S13。另一方面，判定為接收到物品之配送指定資訊之情形時(步驟S1：是(YES))，取得該物品之配送指定資訊，處理進入步驟S2。另，物品之配送指定資訊中包含例如該物品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、配送委託人資訊及接收人資訊。
步驟S2中，管理伺服器3基於步驟S1中取得之物品ID，將指定為配送對象之物品由物品特定部331特定為指定品。接著，管理伺服器3藉由可否配送判定部332判定步驟S2中特定出之指定品可否配送(步驟S3)。判定為指定品可配送之情形時(步驟S3：是)，處理進入步驟S4。另一方面，判定為指定品無法配送之情形時(步驟S3：否)，處理進入步驟S8。
步驟S4中，管理伺服器3基於步驟S1中取得之配送日程、及由移動體管理資料庫324管理之無人移動體之配送排程及裝載狀況，選定用以配送步驟S2中特定出之指定品之無人移動體。接著，管理伺服器3對裝載據點之工作人員通知步驟S2中特定出之指定品之裝載委託(步驟S5)。例如，較佳為將顯示該指定品之裝載委託之資訊發送至該工作人員之終端。藉此，該工作人員揀選該指定品並將其打包，裝載至步驟S4中選定之無人移動體上。
另，當向無人移動體裝載指定品完成時，將步驟S2中特定出之指定品之配送相關之資訊登錄至配送管理資料庫322中。該指定品之配送相關之資訊中，包含步驟S1中取得之配送指定資訊、該指定品之裝載資訊、及步驟S4中選定之無人移動體之移動體資訊。此處，指定品之裝載資訊中，包含缺貨標記為“假”及用以交接該指定品所需要之認證用資料。該認證用資料亦可於登錄時由管理伺服器3發行。
接著，管理伺服器3對配送目的地相關之使用者通知步驟S2中特定出之指定品(步驟S6)。例如，將記述該指定品之內容(例如名稱及價格等)、及用以交接該指定品所需要之認證用資料等之電子郵件發送至該使用者之郵件地址。
接著，管理伺服器3將步驟S2中特定出之指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊、及用以交接該指定品所需要之認證用資料等發送至步驟S4中選定之無人移動體(步驟S7)，處理進入圖7所示之步驟 S14。藉此，對無人移動體設定指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊及認證用資料。且，無人移動體根據配送目的地資訊及配送日程，開始向配送目的地移動。另，步驟S2中特定出之指定品之通知(步驟S6之通知)亦可於無人移動體開始向配送目的地移動後進行。
另一方面，步驟S8中，管理伺服器3由代替品設定部333將自銷售管理資料庫321管理之物品中有庫存之物品(即步驟S2中特定出之指定品以外之物品)，設定為步驟S2中特定出之指定品之代替品。例如，如上所述，較佳為基於對複數個代替品中之每個顯示該指定品與代替品之關聯度之關聯度資訊、及對複數個代替品中之每個顯示由1個或複數個使用者過去選擇該指定品之代替品之次數及頻率之歷程資訊中之至少任1個資訊，設定該指定品之代替品。此處，為由1個使用者過去選擇指定品之代替品之次數或頻率之情形時，較佳為該1個使用者係此次指定該指定品之使用者(上述配送目的地相關之使用者)。
接著，管理伺服器3基於步驟S1中取得之配送日程、及由移動體管理資料庫324管理之無人移動體之配送排程及裝載狀況，選定用以配送步驟S8中設定之代替品之無人移動體(步驟S9)。接著，管理伺服器3對裝載據點之工作人員通知步驟S8中設定之代替品之裝載委託(步驟S10)。例如，較佳為將顯示該代替品之裝載委託之資訊發送至該工作人員之終端。藉此，該工作人員揀選該代替品並將其打包，裝載至無人移動體上。
另，當向無人移動體裝載代替品完成時，將步驟S2中特定出之指定 品之配送相關之資訊登錄至配送管理資料庫322中。該指定品之配送相關之資訊中，包含步驟S1中取得之配送指定資訊、該指定品之裝載資訊、及步驟S9中選定之無人移動體之移動體資訊。此處，指定品之裝載資訊中，包含缺貨標記為“真”、步驟S8中設定之代替品之物品ID、及用以交接該代替品所需要之認證用資料。該認證用資料亦可於登錄時由管理伺服器3發行。
接著，管理伺服器3由代替品通知部334對配送目的地相關之使用者通知步驟S8中設定之代替品(步驟S11)。例如，較佳為將記述用以存取顯示該代替品之內容之代替品內容資訊之URL等之電子郵件發送至配送目的地相關之使用者之郵件地址。通過該URL，由代替品提示部336對該使用者提示可選擇代替品。
圖10係顯示對配送目的地相關之使用者提示可選擇之代替品之一例之圖。圖10之例中，將指定品(I0)及其代替品(I1~I3)各自之商品名、價格、製造商及外觀圖像顯示於顯示畫面上。配送目的地相關之使用者可自如此提示之複數個代替品中選擇(例如，選擇顯示商品名等之框內，按下選擇執行按鈕)任意1個以上之代替品。但，該使用者不希望代替品之情形時，如上所述，該使用者可於EC網站上進行指定為訂購對象之指定品相關之取消手續。
接著，管理伺服器3將步驟S2中特定出之指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊、及用以交接該代替品所需要之認證用資料 等發送至步驟S9中選定之無人移動體(步驟S12)，處理進入圖7所示之步驟S13。藉此，對無人移動體設定指定品之物品ID、配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊及認證用資料。且，無人移動體根據配送目的地資訊及配送日程，開始向配送目的地移動。
圖7所示之步驟S13中，管理伺服器3判定是否自商業交易系統接收到顯示取消指定品之指定之取消資訊(包含物品ID)。該取消資訊藉由進行由配送目的地相關之使用者指定之指定品之取消手續，而自商業交易系統發送。判定為接收到取消資訊之情形時(步驟S13：是)，即由取消受理部335受理到取消該指定品之指定之情形時，取得該取消資訊，處理進入步驟S14。另一方面，判定為未接收到取消資訊之情形時(步驟S13：否)，處理進入步驟S17。
步驟S14中，管理伺服器3判定裝載根據步驟S13中取得之取消資訊所含之物品ID特定出之指定品之代替品之無人移動體是否已開始向配送目的地移動。判定為無人移動體尚未開始向配送目的地移動之情形時(步驟S14：否)，處理進入步驟S15。另一方面，判定為無人移動體已開始向配送目的地移動之情形時(步驟S14：是)，處理進入步驟S16。
步驟S15中，管理伺服器3對裝載據點之工作人員通知根據上述取消資訊所含之物品ID特定出之指定品之代替品之配送中止委託(步驟S10)。例如，較佳為將顯示配送中止委託之資訊發送至該工作人員之終端。藉此，該工作人員將該代替品自無人移動體取下。另，僅將根據取消資訊所 含之物品ID特定出之指定品之代替品裝載於無人移動體之情形時，可停止該無人移動體之出發。
步驟S16中，管理伺服器3使裝載根據上述取消資訊所含之物品ID特定出之指定品之代替品之無人移動體之移動中止，使無人移動體向特定據點(例如裝載據點或經過據點)或其他配送目的地移動。例如，由移動體控制部339將配送中止控制指令經由通信網路NW發送至無人移動體，藉此中止該無人移動體之移動，無人移動體向特定據點或其他配送目的地移動。
步驟S17中，管理伺服器3判定是否自配送目的地相關之使用者之終端，或配送目的地之無人移動體接收到選擇之代替品相關之代替品選擇資訊及配送目的地ID。判定為接收到代替品選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S17：是)，即受理到由配送目的地相關之使用者選擇代替品之情形時，取得該代替品選擇資訊及配送目的地ID，處理進入步驟S18。另一方面，判定為未接收到代替品選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S17：否)，處理進入步驟S20。
步驟S18中，管理伺服器3將步驟S17中取得之代替品選擇資訊及配送目的地ID建立對應而記憶。接著，管理伺服器3對根據步驟S18中記憶之配送目的地ID特定出之配送目的地相關之使用者(即選擇該代替品之使用者)通知步驟S18中記憶之代替品選擇資訊所示之代替品之選擇確認(步驟S19)。例如，較佳為將記述該代替品之內容(例如名稱及價格等)、及用以 交接該代替品所需要之認證用資料等之電子郵件發送至該使用者之郵件地址。另，選擇該代替品之使用者為配送委託人之情形時，亦可將該電子郵件發送至該代替品之接收人之郵件地址。
另，管理伺服器3亦可於步驟S19通知選擇確認之前，預先完成與代替品選擇資訊所示之代替品對應之指定品之結帳，且判定該指定品與該代替品之價格是否有差。且，管理伺服器3於與代替品對應之指定品之結帳完成，且判定為該指定品與該代替品之價格無差之情形(或者，與代替品對應之指定品之結帳未完成之情形)時，於步驟S19中通知選擇確認。另一方面，管理伺服器3於與代替品對應之指定品之結帳完成，且判定為該指定品與該代替品之價格有差價之情形時，如上所述，進行消除該差價處理後，於步驟S19中通知選擇確認。藉此，進行消除該差價之處理後，對選擇該代替品之使用者通知用以交接該代替品所需要之認證用資料，進行用以交接該代替品之控制。
步驟S20中，管理伺服器3判定是否自配送目的地之無人移動體接收到顯示該配送目的地相關之使用者未選擇代替品之代替品未選擇資訊及配送目的地ID。判定為接收到代替品未選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S20：是)，取得該代替品未選擇資訊及配送目的地ID，處理進入步驟S21。另一方面，判定為未接收到代替品未選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S20：否)，處理進入步驟S23。
步驟S21中，管理伺服器3由代替品設定部333對根據與步驟S20中取 得之配送目的地ID建立對應之物品ID特定出之指定品設定其他代替品。此處，其他代替品係未裝載至根據步驟S20中取得之配送目的地ID特定出之配送目的地之無人移動體上之代替品。不同之其他代替品有複數個之情形時，較佳為設定各種其他代替品。另，無其他代替品(無庫存)之情形時，不設定其他代替品。
接著，管理伺服器3將顯示步驟S21中設定之其他代替品之內容之其他代替品內容資訊發送至已發送上述代替品未選擇資訊之無人移動體(步驟S22)。此處，較佳為管理伺服器3計算裝載該其他代替品之無人移動體重新到達該配送端需要之時間，將計算出之需要時間與上述其他代替品內容資訊一起，發送至無人移動體。不同之其他代替品有複數個，且將各種其他代替品配送至不同之無人移動體之情形時，較佳為對各種其他代替品中之每一個計算需要時間，並發送至無人移動體。另，未設定其他代替品之情形時，較佳為將顯示空值(Null)之其他代替品內容資訊發送至無人移動體。
步驟S23中，管理伺服器3判定是否自接收到步驟S22中發送之代替品內容資訊之無人移動體，接收到由接收人選擇之其他代替品之其他代替品選擇資訊及配送ID。判定為接收到其他代替品選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S23：是)，即，受理到配送目的地相關之使用者選擇其他代替品之情形時，取得該其他代替品選擇資訊及配送目的地ID，處理進入步驟S24。另一方面，判定為未接收到其他代替品選擇資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S23：否)，處理進入步驟S27。
步驟S24中，管理伺服器3基於由移動體管理資料庫324管理之無人移動體之配送排程及裝載置狀況，選定用以配送步驟S23中取得之其他代替品選擇資訊所示之其他代替品之無人移動體。此處選定之無人移動體可為於具有該其他代替品之裝載據點等待之其他無人移動體，亦可為裝載該其他代替品移動中之其他無人移動體。前者之情形時，與上述步驟S10同樣，對裝載據點之工作人員通知其他代替品之裝載委託。或者，亦可為自無人移動體發送步驟S23中取得之其他代替品選擇資訊之無人移動體。該情形時，若該移動體為UAV2，則可迅速返回至裝載據點，裝載該其他代替品，再次前往該再配送目的地。
接著，管理伺服器3對根據步驟S23中記憶之配送目的地ID特定出之配送目的地相關之使用者(即選擇該其他代替品之使用者)通知其他代替品之選擇確認(步驟S25)。例如，較佳為將記述該其他代替品之內容(例如名稱及價格等)、及用以交接該其他代替品所需要之認證用資料等之電子郵件發送至該使用者之郵件地址。接著，管理伺服器3向步驟S24中選定之無人移動體發送配送控制指令，藉此使該無人移動體配送上述其他代替品(步驟S26)。此處，將與該其他代替品對應之指定品之物品ID、配送目的地之配送目的地資訊、配送日程、裝載資訊及認證用資料等與配送控制指令一起，發送至無人移動體。
步驟S27中，管理伺服器3判定是否自配送目的地之無人移動體，接收到顯示由配送目的地相關之使用者指定之指定品之取消請求之取消要求 資訊及配送目的地ID。判定為接收到取消要求資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S27：是)，取得該取消要求資訊及配送目的地ID，處理進入步驟S28。另一方面，判定為未接收到取消要求資訊及配送目的地ID之情形時(步驟S27：否)，處理返回至圖6所示之步驟S1。
步驟S28中，管理伺服器3基於步驟S27中取得之配送目的地ID，向商業交易系統發送包含取消對象之指定品之物品ID、及指定該指定品之使用者之使用者ID之取消要求。藉此，取消該指定品之訂購。
[2.2.無人移動體之處理]
接著，針對物品配送中之無人移動體之處理進行說明。圖8所示之處理例如於無人移動體開始向配送目的地移動時開始。當開始圖8所示之處理時，無人移動體判定是否自管理伺服器3接收到配送中止控制指令(步驟S31)。判定為接收到配送中止控制指令之情形時(步驟S31：是)，該無人移動體中止向該配送目的地之移動，例如返回至裝載據點(步驟S32)。另，該無人移動體亦可開始向其他配送目的地移動。該情形時，繼續圖8所示之處理。另一方面，判定為未接收到配送中止控制指令之情形時(步驟S31：否)，處理進入步驟S33。
步驟S33中，無人移動體判定是否自管理伺服器3接收到配送控制指令。判定為接收到配送控制指令之情形時(步驟S33：是)，該無人移動體設定與該配送控制指令一起接收到之配送目的地資訊等，繼續移動(步驟S34)。此處，無人移動體亦可基於到達配送目的地需要之時間等，較接收 配送控制指令之前正去往之配送目的地，先向與該配送控制指令一起接收到之配送目的地資訊所示之配送目的地移動。另一方面，判定為未接收到配送控制指令之情形時(步驟S33：否)，處理進入步驟S35。
步驟S35中，判定無人移動體是否已到達配送目的地。判定為未到達配送目的地之情形時(步驟S35：否)，處理返回步驟S31。另一方面，判定為已到達配送目的地之情形時(步驟S35：是)，處理進入步驟S36。步驟S36中，無人移動體判定與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之裝載資訊中包含之缺貨標記是否為“真”。判定為缺貨標記非為“真”(即“假”)之情形時(步驟S36：否)，處理進入步驟S37。另一方面，判定為缺貨標記為“真”之情形時(步驟S36：是)，處理進入步驟S39。
步驟S37中，進行用以於配送目的地交接指定品之控制。無人移動體為UGV1之情形時，控制部17取得由接收人自顯示器Di輸入之輸入資料。且，控制部17使用該取得之輸入資料、及與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之認證用資料，進行認證處理，於該輸入資料得到認證之情形時，將存儲該指定品之存儲庫B之門Do解鎖，打開門Do，而可取出該指定品之收納箱C。藉此，接收人取出指定品。
另一方面，無人移動體為UAV2，降落於該配送目的地中有操作面板之起飛降落埠之情形時，控制部26取得由接收人自該操作面板輸入之輸入資料。且，控制部26使用該取得之輸入資料、及與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之認證用資料，進行認證處理，於該輸入資料得到認證之 情形時，將保持有該指定品之防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下，而將該指定品之收納箱C脫離。藉此，接收人取出指定品。
接著，無人移動體例如返回至裝載據點(步驟S38)。另，該無人移動體亦可開始向其他配送目的地移動。該情形時，繼續圖8所示之處理。
步驟S39中，無人移動體存取管理伺服器3，自管理伺服器3取得與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之代替品選擇資訊。接著，無人移動體基於步驟S39中取得之代替品選擇資訊，判定該配送目的地相關之使用者是否選擇了代替品(步驟S40)。於該取得之代替品選擇資訊顯示物品ID之情形時，判定為該使用者選擇了代替品(步驟S40：是)，處理進入步驟S41。另一方面，於該取得之代替品選擇資訊顯示空值之情形時，判定為該使用者未選擇代替品(步驟S40：否)，處理進入圖9所示之步驟S42。
步驟S41中，進行用以交接選擇之代替品之控制，處理移行至步驟S38。例如，無人行走體為UGV1之情形時，控制部17取得由選擇之代替品之接收人自顯示器Di輸入之輸入資料。且，控制部17使用該取得之輸入資料、及與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之認證用資料，進行認證處理，於該輸入資料得到認證之情形時，將存儲上述選擇之代替品之存儲庫B之門Do解鎖，打開門Do，而可取出該代替品之收納箱C。藉此，接收人取出代替品。
另一方面，無人移動體為UAV2，降落於該配送目的地中有操作面板 之起飛降落埠之情形時，控制部26取得由選擇之代替品之接收人自該操作面板輸入之輸入資料。且，控制部26使用該取得之輸入資料、及與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之認證用資料，進行認證處理，於該輸入資料得到認證之情形時，將保持有上述選擇之代替品之防脫部L之銷P解鎖，自收納箱C之環取下，而將該代替品之收納箱C脫離。藉此，接收人取出代替品。
圖9所示之步驟S42中，判定無入移動體是否可於配送目的地等待。判定為無法於配送目的地等待之情形時(步驟S42：否)，將顯示由該配送目的地相關之使用者指定之指定品之取消要求之取消要求資訊及配送目的地ID發送至管理伺服器3(步驟S43)，處理移行至圖8所示之步驟S38。另一方面，判定為可於配送目的地等待之情形時(步驟S42：是)，開始計數等待經過時間，處理進入步驟S44。
步驟S44中，無人移動體對接收人提示可選擇所裝載之代替品。此處提示之代替品係根據與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之裝載資訊所含之物品ID(代替品之物品ID)特定出之代替品。無人移動體為UGV1之情形時，控制部17如圖10所示，將該代替品顯示於顯示器Di上。另一方面，無人移動體為UAV2，降落於該配送目的地中有操作面板之起飛降落埠之情形時，控制部26藉由近距離無線通信，將該代替品顯示於操作面板上。
接著，無人移動體判定接收人是否選擇了代替品(步驟S45)。判定為 接收人選擇了代替品之情形時(步驟S45：是)，取得顯示由接收人選擇之代替品之代替品選擇資訊，處理進入步驟S46。另一方面，判定為接收人未選擇代替品之情形時(步驟S45：否)，處理進入步驟S47。步驟S46中，無人移動體將步驟S45中取得之代替品選擇資訊、及該配送目的地之配送目的地ID發送至管理伺服器3。其後，處理移行至步驟S41，進行用以交接選擇之代替品之控制後，處理移行至步驟S38。
圖11係顯示先前可選擇代替品之期間與本實施形態可選擇代替品之期間之比較例之圖。如圖11所示，先前可選擇代替品之期間為開始配送代替品之前(例如打包前)，相對於此，本實施形態之可選擇代替品之期間係代替品配送後至交接之前一刻。因此，本實施形態中，相對於先前，可選擇代替品之期間延長，於選擇代替品時，可提高配送目的地相關之使用者之便利性。
步驟S47中，判定自開始計數步驟S42中之等待經過時間起是否經過特定時間。判定為自開始計數等待經過時間起未經過特定時間之情形時(步驟S47：否)，處理返回步驟S45。另一方面，判定為自開始計數等待經過時間起經過特定時間之情形時(步驟S47：是)，無人移動體將顯示未選擇代替品之代替品未選擇資訊及配送目的地ID發送至管理伺服器3(步驟S48)。此時，將等待經過時間之計數重置，再次開始計數等待經過時間。另，亦可構成為接收人可明確進行不選擇步驟S44中提示之代替品。例如，圖10所示之選擇畫面上，顯示要求提示無人移動體上未裝載之其他代替品之按鈕，當接收人按下該按鈕時，無人移動體於步驟S48中，將顯示 未選擇代替品之代替品未選擇資訊及配送目的地ID發送至管理伺服器3。
又，圖10所示之選擇畫面如上所述，亦可顯示於配送目的地相關之使用者之終端，但該情形時，亦可構成為於顯示於該終端之選擇畫面上，顯示要求提示無人移動體上未裝載之其他代替品之按鈕。該情形時，當配送目的地相關之使用者按下該按鈕時，該終端將顯示未選擇代替品之代替品未選擇資訊及配送目的地ID發送至管理伺服器3。且，當管理伺服器3自配送目的地相關之使用者之終端接收到代替品未選擇資訊及配送目的地ID時，對根據與取得之配送目的地ID建立對應之物品ID特定出之指定品設定其他代替品，將顯示設定之其他代替品之內容之其他代替品內容資訊發送至發送上述代替品未選擇資訊之終端。
接著，當無人移動體自管理伺服器3接收顯示其他代替品之內容之其他代替品內容資訊時(步驟S49)，基於該其他代替品內容資訊，對接收人提示可選擇該其他代替品(步驟S50)。此處，自管理伺服器3與上述其他代替品內容資訊一起接收到到達該配送目的地需要之時間之情形時，與其他代替品一起將需要時間提示給接收人。又，對不同之複數個其他代替品中之每個接收到需要時間之情形時，對接收人提示其他代替品各自需要時間。另，代替品內容資訊顯示空值之情形時，對接收人提示該主旨之資訊。
圖12係顯示對配送目的地相關之使用者提示可選擇之其他代替品之一例之圖。圖12之例中，指定品(I0)及其代替品(I7、I8)各自之商品名、 價格、製造商、外觀圖像及需要時間顯示於顯示畫面上。配送目的地相關之使用者可自如此提示之複數個其他代替品選擇任意1個以上之代替品。但，亦有該使用者未選擇其他代替品之情形。另，將其他代替品內容資訊自管理伺服器3發送至配送目的地相關之使用者之終端之情形時，圖12所示之選擇畫面顯示於該終端。
接著，無人移動體判定接收人是否選擇其他代替品(步驟S51)。判定為接收人選擇其他代替品之情形時(步驟S51：是)，取得顯示由接收人選擇之其他代替品之其他代替品選擇資訊，處理進入步驟S52。另一方面，判定為接收人未選擇其他代替品之情形時(步驟S51：否)，處理進入步驟S53。步驟S52中，無人移動體將步驟S51中取得之其他代替品選擇資訊、及該配送目的地之配送目的地ID發送至管理伺服器3。其後，處理移行至步驟S38。當由管理伺服器3接收自無人移動體發送之其他代替品選擇資訊等時，如上所述，進行步驟S24~S26之處理。另，配送目的地相關之使用者之終端中，選擇(例如於圖12所示之顯示畫面上選擇)其他代替品之情形時，自該終端向管理伺服器3發送顯示選擇之其他代替品之其他代替品選擇資訊及配送目的地ID。該情形時，當管理伺服器3自配送目的地相關之使用者之終端接收其他代替品選擇資訊及配送目的地ID時，進行與該之步驟S24~S26相同之處理。
步驟S53中，判定自開始計數步驟S48之等待經過時間起是否經過特定時間。判定為自開始計數等待經過時間起未經過特定時間之情形時(步驟S53：否)，處理返回步驟S51。另一方面，判定為自開始計數等待經過 時間起經過特定時間之情形時(步驟S53：是)，處理移行至步驟S43，將取消要求資訊及配送目的地ID發送至管理伺服器3。
如上說明，根據上述實施形態，由於構成為：裝載被指定為配送目的地之配送對象之指定品，且該指定後判明為無法配送之指定品之1個以上之代替品之無人移動體開始向該配送目的地移動後，取得顯示1個以上之代替品中由該配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊，進行用以於該配送目的地交接該代替品選擇資訊所示之代替品之控制，故即使將指定品指定為配送目的地之配送對象後判明為無法配送之情形，亦可效率良好地配送該指定品之代替品。
另，上述實施形態係本發明之一實施形態，本發明並非限定於上述實施形態，亦可於不脫離本發明之主旨之範圍內自上述實施形態對各種構成等施加變更，該情形亦包含於本發明之技術範圍內。上述實施形態中，管理伺服器3亦可取得配送目的地中由接收人自顯示器Di或操作面板輸入之輸入資料，使用該取得之輸入資料、及與該配送目的地之配送目的地ID建立對應之認證用資料，進行認證處理。且，管理伺服器3亦可於該輸入資料得到認證之情形時，向無人移動體發送交接控制指令，藉此進行用以交接代替品之控制。
S1~S13:步驟
S27:步驟

Claims (11)

  1. 一種物品配送系統，其特徵在於具備：無人移動體，其裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品，且該指定後判明為無法配送之上述物品之1個以上之代替品；取得部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，取得顯示上述1個以上之代替品中，由上述配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊；及交接控制部，其進行用以於上述配送目的地交接上述代替品選擇資訊所示之代替品之控制。
  2. 如請求項1之物品配送系統，其中上述取得部取得顯示對上述物品預先設定之複數個上述代替品中，由上述使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊。
  3. 如請求項1或2之物品配送系統，其進而具備：提示部，其對上述使用者提示可選擇裝載至上述無人移動體之上述代替品；且上述取得部取得顯示由上述提示部提示之代替品中，由上述使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊。
  4. 如請求項3之物品配送系統，其中於上述使用者未自上述提示之代替品中選擇代替品之情形時，上述提示部對上述使用者提示未裝載至上述無人移動體之其他上述代替品，且進而具備： 移動控制部，其於上述使用者選擇上述其他上述代替品之情形時，使裝載該其他上述代替品之上述無人移動體或其他無人移動體向上述配送目的地移動。
  5. 如請求項4之物品配送系統，其中上述提示部將裝載上述其他上述代替品之上述無人移動體或其他無人移動體到達上述配送目的地需要之時間與上述其他上述代替品一起提示給上述使用者。
  6. 如請求項1或2之物品配送系統，其進而具備：通知部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動之前或後，對上述使用者通知上述代替品；及受理部，其受理取消上述物品之指定。
  7. 如請求項6之物品配送系統，其進而具備移動控制部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，受理到上述取消之情形時，中止該移動，使上述無人移動體向特定據點或其他配送目的地移動。
  8. 如請求項1或2之物品配送系統，其進而具備設定部，其基於對複數個上述代替品中之每個顯示上述物品與上述代替品之關聯度之關聯度資訊，將該複數個上述代替品中，上述關聯度相對高之代替品優先設定為裝載至上述無人移動體之代替品。
  9. 如請求項1或2之物品配送系統，其進而具備設定部，其基於對複數 個上述代替品中之每個顯示過去被選擇為上述物品之代替品之次數或頻率之歷程資訊，將該複數個上述代替品中，上述次數或頻率相對高之代替品優先設定為裝載至上述無人移動體之代替品。
  10. 如請求項1或2之物品配送系統，其中上述物品為已完成結帳之商品，且進而具備：處理部，其於上述商品與由上述使用者選擇之代替品之價格有差價之情形時，於由上述交接控制部進行用以交接該代替品之控制之前，進行消除該差價之處理。
  11. 一種無人移動體，其特徵在於：其係裝載被指定為配送目的地之配送對象之物品，且該指定後判明為無法配送之上述物品之1個以上之代替品，且具備：移動控制部，其使上述無人移動體向上述配送目的地移動；取得部，其於上述無人移動體開始向上述配送目的地移動後，取得顯示1個以上之代替品中，由上述配送目的地相關之使用者選擇之代替品之代替品選擇資訊；及控制部，其進行用以於上述配送目的地交接上述代替品選擇資訊所示之代替品之控制。
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