JP7226237B2 - 映像表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動機能を備えた映像表示装置に関する。

特許文献１は、映像配信サーバからエクササイズ映像を送信し、エクササイズの立体映像を再生する立体映像ディスプレイを備えたエクササイズ映像送信装置を開示する。立体映像ディスプレイは、複数方向から見た被写体像のそれぞれを投影するための複数のプロジェクタと、プロジェクタからの光を映し出す投影媒体とから構成される。

特開２００９－５０４３２号公報

通常、映像表示装置は所定の位置に配置されて、動くことはない。本発明者は、映像表示装置に移動機能を搭載することで、新しいエンターテイメントを創出する可能性に注目した。たとえばコンサート会場のステージ上で、アーティストや３Ｄキャラクタの映像を表示した映像表示装置が動き回ることで、新たな形態のパフォーマンスを実現できる可能性がある。このとき観客に対して、映像をできるだけ違和感のないように表示することで、映像表示装置によるライブパフォーマンスを向上できることが期待される。

そこで本発明の目的は、移動機能を備えた映像表示装置における効果的な映像表示を制御する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の映像表示装置は、移動機能を有する走行機構と、走行機構に支持され、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイを有する本体部と、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイのそれぞれの映像表示を制御する表示制御部とを備える。前面ディスプレイおよび後面ディスプレイの幅は、右側面ディスプレイおよび左側面ディスプレイの幅と異なり、本体部が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、表示制御部は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する。

本発明によれば、移動機能を備えた映像表示装置における効果的な映像表示を実現できる。

実施例の搬送ロボットの斜視図である。 起立した姿勢にある搬送ロボットの斜視図である。 荷物を積んだ搬送ロボットの斜視図である。 走行機構に対する本体部の相対運動を説明するための図である。 搬送ロボットの構造について説明するための図である。 搬送ロボットを映像表示装置として利用する態様を示す図である。 搬送ロボットの機能ブロックを示す図である。 各ディスプレイに表示されるキャラクタの画像を示す。

実施例において、移動機能を備えた映像表示装置は、図１～図５に示す搬送ロボット１０の枠体４０に、ディスプレイを装着することで実現される。そこで最初に搬送ロボット１０の基本的な構造および機能について説明する。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、実施例の搬送ロボット１０の斜視図を示す。搬送ロボット１０の高さは、例えば１～１．５メートル程度であってよい。搬送ロボット１０は、自律走行機能を有する走行機構１２と、走行機構１２に支持されて、荷物等の物体を載せるための本体部１４とを備える。走行機構１２は、第１車輪体２２および第２車輪体２４を備え、第１車輪体２２は、一対の前輪２０ａおよび一対の中輪２０ｂを有し、第２車輪体２４は、一対の後輪２０ｃを備える。図１（ａ）および図１（ｂ）には、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃが、直線状に並んでいる状態を示す。

本体部１４は、矩形に形成された枠体４０を有し、枠体４０の内側は、荷物等の物体を載せる収容空間を構成する。枠体４０は、一対の右側壁１８ａ、左側壁１８ｂと、一対の側壁を下側で繋ぐ底板１８ｃ、および一対の側壁を上側で繋ぐ上板１８ｄを有して構成される。右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面には、対向する一対の突条部（リブ）５６ａ、５６ｂ、５６ｃ（以下、特に区別しない場合には「突条部５６」と呼ぶ）が設けられる。本体部１４は走行機構１２に相対運動可能に連結される。実施例の搬送ロボット１０は、荷物を積んで、設定された目的地まで自律走行し、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける宅配機能を有する。以下、本体部１４の向きに関し、本体部１４が走行機構１２に対して直立した状態で枠体４０の開口に垂直な方向を「前後方向」、一対の側壁を垂直に貫く方向を「左右方向」と呼ぶ。

図２（ａ）および図２（ｂ）は、起立した姿勢の搬送ロボット１０の斜視図を示す。走行機構１２における前輪２０ａおよび後輪２０ｃが互いに接近し、第１車輪体２２および第２車輪体２４が接地面に対して互いに傾斜することで、搬送ロボット１０は起立姿勢をとる。たとえば搬送ロボット１０が目的地に到達し、目的地にいるユーザの前で起立姿勢をとることで、ユーザは本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。

図３は、荷物を積んで起立姿勢にある搬送ロボット１０の斜視図を示す。図３には、本体部１４に、第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃが積まれている様子が示される。第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの内面に形成された突条部５６に載置または係合することで、本体部１４に載せられる。

図３に示す第１荷物１６ａ、第２荷物１６ｂおよび第３荷物１６ｃは箱形状であるが、本体部１４に載せられる物体は箱形状に限らない。たとえば一対の突条部５６に、物体を収納するための容器が載置されて、物体は容器に入れられるようにしてもよい。また枠体４０の上板１８ｄの内面にフックが設けられ、物体を取っ手付きの袋に入れた上で、袋の取っ手がフックに掛けられて、袋が吊されてもよい。

なお枠体４０の内側の収容空間には、荷物以外に、様々な物が収容可能である。たとえば枠体４０に冷蔵庫を収容することで、搬送ロボット１０は、動く冷蔵庫として機能できる。また枠体４０に商品を搭載した商品棚を収容することで、搬送ロボット１０は、動く店舗として機能できる。

実施例の搬送ロボット１０は、枠体４０の開口部を塞ぐように開口部の前面および後面にディスプレイを配設されて、移動機能を備えた映像表示装置として機能する。後述するように搬送ロボット１０は、右側壁１８ａおよび左側壁１８ｂの外面にディスプレイを設けられており、したがって搬送ロボット１０は、前後左右の４面にディスプレイを備えた映像表示装置として動作する。映像表示装置としての動作については、図７および図８を用いて説明する。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、走行機構１２に対する本体部１４の相対運動を説明するための図である。
図４（ａ）は、枠体４０の側壁を鉛直方向に対して傾斜させた状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、左右方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、前後方向のいずれにも傾斜できる。前後方向の傾斜運動を交互に繰り返すことで、枠体４０は、前後方向の揺動運動を可能とする。

図４（ｂ）は、枠体４０が鉛直方向の軸回りに略９０度回転した状態を示す。枠体４０は走行機構１２に対して、垂直方向に延在する連結軸により相対回転可能に支持され、その連結軸回りに枠体４０と走行機構１２とが相対回転することで、図４（ｂ）に示すように枠体４０が回転する。枠体４０は、３６０度回転可能であってよい。

図５（ａ）および図５（ｂ）は、搬送ロボット１０の構造について説明するための図である。図５（ａ）は、走行機構１２の構造を示し、図５（ｂ）は、主に本体部１４の構造を示す。実際には走行機構１２および本体部１４に、電源部および制御部が設けられるが、図５（ａ）および図５（ｂ）では省略している。

図５（ａ）に示すように、走行機構１２は、前輪２０ａ、中輪２０ｂ、後輪２０ｃ、第１車輪体２２、第２車輪体２４、軸体２６、連結ギヤ２８、起立アクチュエータ３０、軸体支持部３２、オブジェクト検出センサ３４、前輪モータ３６および後輪モータ３８を有する。

第１車輪体２２は、一対のサイドメンバ２２ａと、一対のサイドメンバ２２ａを連結して車幅方向に延在するクロスメンバ２２ｂとを有する。一対のサイドメンバ２２ａは、クロスメンバ２２ｂの両端から垂直な方向に延びるように設けられる。一対の前輪２０ａは、一対のサイドメンバ２２ａの前端の位置にそれぞれ設けられ、一対の中輪２０ｂは、クロスメンバ２２ｂの両端側の位置にそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａには、車輪軸を回転させる前輪モータ３６がそれぞれ設けられる。

第２車輪体２４は、車幅方向に延在するクロスメンバ２４ａと、クロスメンバ２４ａの中央位置から垂直方向に延在する連結メンバ２４ｂとを有する。連結メンバ２４ｂは、第１車輪体２２のクロスメンバ２２ｂに挿入され、第１車輪体２２に相対回転可能に連結する。クロスメンバ２４ａの両端側に後輪２０ｃがそれぞれ設けられる。

一対の後輪２０ｃには、車輪軸を回転させる後輪モータ３８がそれぞれ設けられる。一対の前輪２０ａおよび一対の後輪２０ｃは各モータにより独立して回転することができ、走行機構１２は左右輪の回転量の差によって左右に曲がることが可能である。

クロスメンバ２２ｂの内部には車幅方向に延在する軸体２６と、軸体２６の両端部を支持する軸体支持部３２とが設けられる。第２車輪体２４の連結メンバ２４ｂは、連結ギヤ２８によって軸体２６に対して回転可能に連結する。起立アクチュエータ３０は、連結メンバ２４ｂを軸体２６の軸回りに回転させることができる。第１車輪体２２および第２車輪体２４は、起立アクチュエータ３０の駆動によって相対回転して、図２（ａ）および図２（ｂ）に示す起立姿勢をとることができ、起立姿勢から図１（ａ）および図１（ｂ）に示す水平姿勢に戻ることができる。

走行機構１２は、道路の段差などを走行可能なロッカーボギー構造で構成される。第１車輪体２２および第２車輪体２４を連結する軸体２６は、中輪２０ｂの車輪軸からずれて位置し、車幅に垂直な方向において前輪２０ａの車輪軸および中輪２０ｂの車輪軸の間に位置する。これにより第１車輪体２２と第２車輪体２４は軸体２６を支点として、走行中の路面形状に合わせて折れ曲がることができる。

オブジェクト検出センサ３４は、第１車輪体２２に設けられ、進行方向の物体を検出する。オブジェクト検出センサ３４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザ、音波センサなどであってよく、またはそれらの組合せであってよい。オブジェクト検出センサ３４は、後方または横方向の物体を検出するため、第１車輪体２２の前部のみならず、第１車輪体２２および第２車輪体２４の様々な位置に設けられてよい。

図５（ｂ）に示すように、搬送ロボット１０は、枠体４０、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ、通信部５２を備える。枠体４０には、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ（以下、特に区別しない場合は「ディスプレイ４８」と呼ぶ）、フック５４、一対の第１突条部５６ａ、一対の第２突条部５６ｂ、一対の第３突条部５６ｃが設けられる。なお説明の便宜上、図５（ｂ）には、連結軸４２、外周歯部４３、回転アクチュエータ４４、連結軸４５、傾斜アクチュエータ４６を簡略化して一体に示しているが、連結軸４２、外周歯部４３および回転アクチュエータ４４と、連結軸４５および傾斜アクチュエータ４６とは別体として設けられてよい。

突条部５６は、荷物等を載置するために、右側壁１８ａ、左側壁１８ｂの内面から突出して設けられる。枠体４０の上板１８ｄの内面には、荷物を吊すためのフック５４が形成される。フック５４は、枠体４０の上板内面から常時表出してよいが、上板内面内に収容可能に設けられて、必要なときに取り出せるようにしてよい。

右側面ディスプレイ４８ａは右側壁１８ａの外面に設けられ、左側面ディスプレイ４８ｂは左側壁１８ｂの外面に設けられ、上面ディスプレイ４８ｃは上板１８ｄの外面に設けられる。底板１８ｃおよび上板１８ｄには、第１カメラ５０ａおよび第２カメラ５０ｂ（これらを区別しない場合「カメラ５０」という）がそれぞれ設けられる。なお搬送ロボット１０は、第１カメラ５０ａ、第２カメラ５０ｂ以外にもカメラを搭載して、周囲の状況を監視できることが好ましい。カメラ５０は、枠体４０の収容空間を撮影する位置に設けられてもよい。上板１８ｄには、さらに通信部５２が設けられ、通信部５２は無線通信ネットワークを介して、外部のサーバ装置と通信可能である。

底板１８ｃは、連結軸４２の外周歯部４３に、回転アクチュエータ４４側のギヤ（図示せず）を介して回転可能に取り付けられ、連結軸４２により第１車輪体２２に連結される。回転アクチュエータ４４は、外周歯部４３とギヤとを相対回転させることで、枠体４０を連結軸４２に対して軸回りに回転させる。回転アクチュエータ４４により、図４（ｂ）に示すように、枠体４０を回転させることが可能となる。

傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４５を回転して、連結軸４２を鉛直方向に対して傾斜させる。左右方向に延在する連結軸４５は、連結軸４２の下端部に一体として設けられ、傾斜アクチュエータ４６が連結軸４５を回転することで、連結軸４２の傾斜運動を実現する。傾斜アクチュエータ４６は、連結軸４２を傾斜することで、図４（ａ）に示すように、枠体４０を前後方向に傾斜させることが可能となる。

図６は、搬送ロボット１０を、移動機能を備えた映像表示装置１０ａとして利用する態様を示す。図６（ａ）は、枠体４０の開口部の前面に前面ディスプレイ４８ｄを配設した状態を示し、図６（ｂ）は、枠体４０の開口部の後面に後面ディスプレイ４８ｅを配設した状態を示す。開口部に前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅを配設することで、本体部１４は、前後左右の４面に前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅ、左側面ディスプレイ４８ｂ、右側面ディスプレイ４８ａを備え、上面に上面ディスプレイ４８ｃを備えることになる。

図７は、映像表示装置１０ａとして動作する搬送ロボット１０の機能ブロックを示す。搬送ロボット１０は、制御部１００、受付部１０２、通信部５２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０４、センサデータ処理部１０６、マップ保持部１０８、アクチュエータ機構１１０、ディスプレイ４８、前輪モータ３６および後輪モータ３８を備える。制御部１００は、走行制御部１２０、運動制御部１２２、表示制御部１２４および情報処理部１２６を有し、アクチュエータ機構１１０は、起立アクチュエータ３０、回転アクチュエータ４４、傾斜アクチュエータ４６を含む。通信部５２は無線通信機能を有して、他の搬送ロボット１０の通信部と車車間通信でき、またユーザのスマートフォンなどの携帯端末装置から送信される情報を受信できる。ＧＰＳ受信機１０４は衛星からの信号にもとづいて現在位置を検出する。

図７において、さまざまな処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

マップ保持部１０８は、道路位置を示すマップ情報を保持する。マップ保持部１０８は、道路位置に限らず、たとえば商業施設などの複数階の建物における各階の通路位置を示すマップ情報を保持してもよい。

搬送ロボット１０は、複数の行動モードを有し、設定された行動モードで行動する。複数の行動モードのうち、基本的な行動モードは、目的地まで自律走行して、目的地に待機しているユーザに荷物を届ける行動モードである。以下、搬送ロボット１０の基本行動モードについて説明する。

＜搬送ロボット１０の基本行動＞
搬送ロボット１０は集荷場に待機しており、集荷場のスタッフにより配達先を入力されると、入力された配達先まで自律走行する。走行ルートは、搬送ロボット１０が決定してもよいが、外部のサーバ装置によって設定されてもよい。配達先の入力は、所定の無線入力ツールによって行われ、スタッフが無線入力ツールから配達先を入力すると、通信部５２が配達先を受信して、走行制御部１２０に通知する。無線入力ツールは、専用のリモートコントローラであってよいが、専用のアプリケーションをインストールしたスマートフォンであってもよい。

搬送ロボット１０は、配達先を入力するためのインタフェースを備え、スタッフは、当該インタフェースから配達先を入力してもよい。たとえばディスプレイ４８がタッチパネルとして構成されている場合、表示制御部１２４は、ディスプレイ４８に配達先入力画面を表示し、スタッフが配達先入力画面から配達先を入力してもよい。受付部１０２がタッチパネルのタッチ操作を受け付けると、情報処理部１２６が、タッチ位置から配達先を特定して、走行制御部１２０に通知する。集荷場のスタッフが、荷物を枠体４０に載せて配達先を入力した後、配達開始を搬送ロボット１０に指示すると、走行制御部１２０は、設定された配達先までの自律走行を開始する。スタッフは複数の配達先を設定して、枠体４０の収容空間に配達先ごとの荷物を載せてよい。

枠体４０には載せられた荷物を枠体４０にロック（固定）するための機構が備えられる。搬送ロボット１０の走行中は、荷物がロック機構により枠体４０に固定されることで、走行中に落下せず、また受取人でない第三者に抜き取られないようにされる。

走行制御部１２０は、マップ保持部１０８に保持されたマップ情報と、ＧＰＳ受信機１０４から供給される現在位置情報とを用いて、設定された走行ルートを走行するように走行機構１２を制御する。具体的に走行制御部１２０は、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動して、搬送ロボット１０を目的地まで走行させる。

センサデータ処理部１０６は、オブジェクト検出センサ３４による検出データおよびカメラ５０による撮影画像をもとに、搬送ロボット１０の周囲に存在するオブジェクトに関する情報を取得し、走行制御部１２０に提供する。対象となるオブジェクトは、構造物や側溝などの走行に障害となる静的なオブジェクトと、人や他の搬送ロボット１０などの移動可能なオブジェクト（移動オブジェクト）を含む。走行制御部１２０は、他のオブジェクトとの衝突を回避するように進行方向および走行速度を決定し、前輪モータ３６および後輪モータ３８を駆動制御する。

搬送ロボット１０が、受取人であるユーザのいる目的地に到達すると、走行制御部１２０はモータ駆動を停止する。ユーザは、自分宛の荷物のロックを解除するためのパスコードを外部のサーバ装置から事前に取得している。ユーザは、スマートフォンなどの携帯端末装置を用いてパスコードを搬送ロボット１０に送信すると、通信部５２がロック解除用のパスコードを受信し、情報処理部１２６が荷物のロックを解除する。このとき運動制御部１２２は起立アクチュエータ３０を駆動して、搬送ロボット１０に起立姿勢をとらせる。これによりユーザは、荷物を受け取り可能であることを認識し、また本体部１４に載せられた自分宛の荷物を取りやすくなる。荷物がユーザにより受け取られると、走行制御部１２０は、次の目的地まで自律走行する。

以上、搬送ロボット１０の基本行動モードを示したが、搬送ロボット１０は、他の行動モードによる行動も可能とする。搬送ロボット１０の行動モードは様々存在してよく、各行動モードを実現するためのプログラムがプリインストールされていてよい。搬送ロボット１０を利用するユーザは、利用前に、所望の行動モードを搬送ロボット１０に設定することで、搬送ロボット１０は、設定された行動モードで行動する。以下、搬送ロボット１０が、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂ、上面ディスプレイ４８ｃ、前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅを搭載して、映像表示装置１０ａとして動作する「移動型表示装置モード」について説明する。

＜移動型表示装置モード＞
映像表示装置１０ａは、移動機能を有する走行機構１２を備えることで、移動型の表示装置として動作できる。たとえば映像表示装置１０ａは、実在するアーティストの映像や３Ｄキャラクタの映像をディスプレイ４８に表示して、コンサート会場などのステージ上を動き回ってよい。複数の映像表示装置１０ａが様々なアーティストや３Ｄキャラクタの映像を表示することで、従来にないエンターテイメントを創出することが可能となる。

このエンターテイメントにおいて、表示制御部１２４は、前面ディスプレイ４８ｄ、後面ディスプレイ４８ｅ、右側面ディスプレイ４８ａ、左側面ディスプレイ４８ｂのそれぞれの映像表示を制御する。表示制御部１２４は、さらに上面ディスプレイ４８ｃの映像表示を制御してもよい。

図８は、各ディスプレイに表示されるキャラクタの画像を示す。
図８（ａ）は、左側面ディスプレイ４８ｂに表示されるキャラクタの左側面を示す。
図８（ｂ）は、前面ディスプレイ４８ｄに表示されるキャラクタの正面を示す。
図８（ｃ）は、右側面ディスプレイ４８ａに表示されるキャラクタの右側面を示す。
図８（ｄ）は、後面ディスプレイ４８ｅに表示されるキャラクタの背面を示す。
このように表示制御部１２４は、前後左右の４面ディスプレイに、異なる方向から見たキャラクタ像を表示する。

具体的に表示制御部１２４は、前面ディスプレイ４８ｄにキャラクタの正面視の画像を、後面ディスプレイ４８ｅにキャラクタの背面視の画像を、右側面ディスプレイ４８ａにキャラクタの右側面視の画像を、左側面ディスプレイ４８ｂにキャラクタの左側面視の画像を、それぞれ表示するように制御する。つまり表示制御部１２４は、複数のディスプレイ４８に、それぞれのディスプレイ４８の位置に応じた視点から見たときのキャラクタ画像を表示する。そのためユーザは、映像表示装置１０ａに対して、どの位置にいても、実際にいる位置に応じたキャラクタ画像を見ることができる。

実施例の映像表示装置１０ａにおいて、前面ディスプレイ４８ｄと後面ディスプレイ４８ｅは実質的に同じ大きさであり、右側面ディスプレイ４８ａと左側面ディスプレイ４８ｂは実質的に同じ大きさである。また前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１と、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２は異なっている。図８に示すように、前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２よりも広く、たとえば幅Ｗ１は、幅Ｗ２の３倍以上であってよい。

実施例の映像表示装置１０ａでは、左側面ディスプレイ４８ｂ、前面ディスプレイ４８ｄ、右側面ディスプレイ４８ａ、後面ディスプレイ４８ｅが、互いに垂直な角度をもって枠体４０に配設されている。ユーザが、いずれか一つのディスプレイ４８に対向した位置にいれば、ユーザは当該ディスプレイ４８に表示された画像のみを見るが、一つのディスプレイ４８に対向した位置から外れていると、隣接する２つのディスプレイ４８の表示画像を見ることになる。

このとき、前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅの幅Ｗ１が右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの幅Ｗ２よりも十分に広いために、ユーザの見え方としては、幅広の前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像が支配的となることが多い。そのため幅狭の右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの表示画像が見えたとしても、その表示幅が狭いために、ユーザは小さい表示画像を気にせず、大きな表示画像に注目できる。

ユーザの位置が、右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂに対してほぼ正対しているが、正対位置からは僅かにずれている場合、右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの横で、前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像が僅かに見えることがある。しかしながら、この場合は、ユーザの見え方としては、ほぼ正対している右側面ディスプレイ４８ａまたは左側面ディスプレイ４８ｂの表示画像が支配的となり、ユーザは、僅かに見える前面ディスプレイ４８ｄまたは後面ディスプレイ４８ｅの表示画像を気にせず、側面ディスプレイの表示画像に注目できる。

そのため実施例の映像表示装置１０ａによれば、隣接するディスプレイ４８がなす角度を略９０度とし且つ隣接するディスプレイ４８の幅を異ならせていることで、隣接するディスプレイ４８の２つ表示画像が見えた場合であっても、ユーザが、一方の表示画像に注目し、他方の表示画像に注目しないという効果を実現できる。

しかしながら映像表示装置１０ａが動くと、隣接するディスプレイ４８の２つの表示画像の見え方が変化する。たとえば映像表示装置１０ａの枠体４０が鉛直方向の軸回りに回転すると、隣接する２つのディスプレイ４８に表示された２つの表示画像の幅が連続的に変化して見えるようになり、ユーザは違和感をもつ。このように映像表示装置１０ａが静止しているときは、隣接する２つのディスプレイ４８のそれぞれの表示画像が目に入る場合であってもユーザは気にしなかったが、これが回転すると、２つの画像が分離されて表示されることにユーザが違和感をもつことが分かった。

そこで本体部１４が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、表示制御部１２４は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する。つまり実施例では本体部１４が鉛直方向の軸線回りに回転するとき、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止する。これによりキャラクタ画像は、対向する前面ディスプレイ４８ｄおよび後面ディスプレイ４８ｅのみに表示されることになり、ユーザは、本体部１４の回転中に２つの表示画像を同時に見ることがなく、違和感を生じさせない。

運動制御部１２２が回転アクチュエータ４４を駆動して本体部１４を回転させるとき、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してよい。運動制御部１２２は、回転アクチュエータ４４の駆動開始から駆動終了までの間、表示制御部１２４に、枠体４０の回転中であることを通知してよい。表示制御部１２４は、この通知を受けて、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してよい。

なお実施例はあくまでも例示であり、各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。実施例では表示制御部１２４がディスプレイ４８にキャラクタ画像を表示させたが、実際のアーティストやタレントの画像を表示させてもよい。

走行制御部１２０が走行機構１２を制御して、旋回軌道で移動するときに、表示制御部１２４が、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止してもよい。搬送ロボット１０が旋回軌道で移動する場合、結果として本体部１４が鉛直方向の軸線回りに公転回転することになるため、表示制御部１２４は、右側面ディスプレイ４８ａおよび左側面ディスプレイ４８ｂの映像表示を停止することで、２つの表示画像が見えることによる違和感を解消してよい。

１０・・・搬送ロボット、１２・・・走行機構、１４・・・本体部、４０・・・枠体、４４・・・回転アクチュエータ、４６・・・傾斜アクチュエータ、４８ａ・・・右側面ディスプレイ、４８ｂ・・・左側面ディスプレイ、４８ｃ・・・上面ディスプレイ、４８ｄ・・・前面ディスプレイ、４８ｅ・・・後面ディスプレイ、１００・・・制御部、１０２・・・受付部、１０４・・・ＧＰＳ受信機、１０６・・・センサデータ処理部、１０８・・・マップ保持部、１１０・・・アクチュエータ機構、１２０・・・走行制御部、１２２・・・運動制御部、１２４・・・表示制御部、１２６・・・情報処理部。

Claims (1)

1. 映像表示装置であって、
   移動機能を有する走行機構と、
   前記走行機構に支持され、前面ディスプレイ、後面ディスプレイ、右側面ディスプレイ、左側面ディスプレイを有する本体部と、
   前記前面ディスプレイ、前記後面ディスプレイ、前記右側面ディスプレイ、前記左側面ディスプレイのそれぞれの映像表示を制御する表示制御部と、を備え、
   前記前面ディスプレイおよび前記後面ディスプレイの幅は、前記右側面ディスプレイおよび前記左側面ディスプレイの幅と異なり、
   前記本体部が鉛直方向の軸線回りに回転する際に、前記表示制御部は、相対的に幅の狭いディスプレイの映像表示を停止する、
   ことを特徴とする映像表示装置。

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