CN108349515B - 自推式推车组件 - Google Patents

自推式推车组件 Download PDF

Info

Publication number
CN108349515B
CN108349515B CN201780003488.5A CN201780003488A CN108349515B CN 108349515 B CN108349515 B CN 108349515B CN 201780003488 A CN201780003488 A CN 201780003488A CN 108349515 B CN108349515 B CN 108349515B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cart
control unit
motor
self
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780003488.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108349515A (zh
Inventor
罗兰·安德森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
European Electric Vehicle Company
Original Assignee
European Electric Vehicle Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by European Electric Vehicle Co filed Critical European Electric Vehicle Co
Publication of CN108349515A publication Critical patent/CN108349515A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108349515B publication Critical patent/CN108349515B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/30—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed with means to change over to human control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/08—Means for preventing excessive speed of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/004—Arrangements of motors in wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/0043—One motor drives one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/0046—One motor drives two wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
    • B62B5/0438—Braking mechanisms; Locking devices against movement hand operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B7/00—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B7/00—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators
    • B62B7/04—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators having more than one wheel axis; Steering devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/22—Devices for rocking or oscillating
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
    • H02K1/16—Stator cores with slots for windings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/30—Trolleys
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0056—Energy recuperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
    • B62B5/0404—Braking mechanisms; Locking devices against movement automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/04—Braking mechanisms; Locking devices against movement
    • B62B5/0404—Braking mechanisms; Locking devices against movement automatic
    • B62B5/0414—Braking mechanisms; Locking devices against movement automatic dead man's brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/08—Braking mechanisms; Locking devices against movement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Carriages For Children, Sleds, And Other Hand-Operated Vehicles (AREA)
  • Permanent Magnet Type Synchronous Machine (AREA)

Abstract

一种自推式推车组件(100)，包括：电池(156)；由电动马达(151，152；1)驱动的至少一个车轮(111，112)，其中所述电动马达由所述电池供电；旋转位置或速度传感器(9)，其设置为感测至少一个推车车轮(111，112)的旋转位置或旋转速度；用户界面(153)；以及控制单元(150)，其被设置为基于来自所述用户界面的输入来对所述电动马达进行调节，以便根据特定的驱动模式来实现所述车轮的旋转。本发明的特征在于，所述控制单元被设置为基于从所述位置或速度传感器读取的信息来实现：至少反馈辅助推进驱动模式；空转驱动模式；以及摇摆驱动模式，其中所有的所述驱动模式使用不同的驱动电压模式被实施于所述电动马达，并且电动马达是这样的类型：即，其中定子(2)包括多个定子(2)磁极(7)，且所述多个定子(2)磁极(7)的数量并非转子(3)磁极相应数量的整数倍，所述多个定子磁极被划分为磁性上和电气性上相同的至少三个子组(8)，所述至少三个子组(8)围绕所述电子马达的角方向顺次安装。

Description

自推式推车组件
技术领域
本发明涉及一种自推式推车组件，特别地，涉及一种儿童推车或者用于液体样品的运输推车。
背景技术
推车用户经常感到他们的操纵可能有问题。当推动或拉动推车上坡时，或者甚至当在基本平坦的表面上承受较重载荷时，用户可能会承受沉重的压力。同样，当推动推车下坡时，可能会需要非常大的力量来防止推车松动并加速。很多时候，难以或不可能用身体在符合人体工程学的或无伤害的位置来推动或拉动推车，或者推车用户可能不够强壮而无法维持这样的位置。
特别是对于儿童推车和用于液体样品的运输推车，例如用于医疗或制药行业的运输推车，如果此种推车的用户不能握住推车并且推车发生松动，则其安全风险是非常大的。
通常，期望能够通过推车的自行推进以减小必要的推力，从而能够通过较小的力量来推动或拉动此种推车。
对于儿童推车和用于液体样品的运输推车，还希望对被输送的儿童或液体样品能够进行摇摆-前一种情况下是为了抚慰儿童，后一种情况下例如是为了防止样品发生沉淀，期望的是，可以使用不同的摇摆程序来实现这种摇摆，从而可以根据具体情况来选择合适的摇摆运动。
同时，需要提供一种分离式的空转运行模式，其中，例如当用户希望有更多的锻炼或者在较小空间中进行操纵时，推车可以用作传统的非机动轮式推车。
所有这些目标都应该通过使用简单、坚固且节能的结构来实现，并且还能够提供灵活性和最高级的安全标准，同时，推车组件还应是环境友好型的且生产上具有成本效益。
自推式推车组件已经被提出了很多，从而为所述问题集提供解决方案。其中包括US8499898B2，其公开了一种带有速度控制的儿童推车；WO2014013482A1，其公开了一种用于儿童推车的摇摆功能；US5937961A和US8033348B1，其各自公开了一种用于推车的可拆卸马达；以及EP2019016A2，其示出了一种设置在从动轴处的马达。
本发明解决了上述问题。
发明内容
因此，本发明涉及一种自推式推车组件，包括：电池；至少一个由电动马达驱动的车轮，该电动马达由所述电池供电；旋转位置或速度传感器，其设置成感测至少一个推车车轮的旋转位置或速度；用户界面；以及控制单元，其设置成基于来自用户界面的输入来对电动马达进行调节，从而根据特定的驱动模式来实现所述车轮的旋转，所述推车组件的特征在于，所述控制单元被设置为根据从所述位置或速度传感器所读取的信息实施：至少反馈辅助推进驱动模式；空转驱动模式；摆动驱动模式。其中，所有的驱动模式都使用不同的驱动电压模式被实施于所述电动马达，并且所述电动马达是这样的类型：即所述定子包括多个定子磁极，且所述多个定子磁极并非转子磁极相应数量的整数倍，所述多个定子磁极被划分为磁性上和电气性上相同的至少三个子组，所述至少三个子组围绕所述电动马达的角方向顺次安装。
附图说明
在下文中，将参照本发明的示例性实施例和附图来对本发明进行详细描述，其中：
图1是根据本发明的推车组件中的马达的示意性侧视图；以及
图2是根据本发明的推车的概览视图。
具体实施方式
本发明利用特定类型的电动马达，即具有包括多个定子磁极的定子和包括多个转子磁极的转子的无刷马达。在这种类型的马达中，定子的多个定子磁极并非相应转子磁极数量的整数倍，并且定子磁极被划分成磁性上和电气性上相同的至少三个子组，这些组围绕电动马达的角度方向顺次安装。优选地，定子磁极沿着定子周边被等距布置。相应地，转子磁极优选沿着转子周边被等距布置。
优选地，马达布置成直接驱动推车的相应车轮。例如，马达可以安装在车轮轴上，并且相对于所述轴驱动车轮，在这种情况下，两个(优选基本相同的)马达可以安装在轴的两侧，分别驱动一个相应的车轮。在这种情况下，期望单独地在每个这样的从动轮上执行下述反馈控制机制，即使用与所述各个车轮有关的位置传感器数据，并在推车转弯时提供足够的自动推进。或者，可以安装所述类型的马达来驱动轮轴，进而同时推动两个车轮。对于车轮轴不止一条的多个车轮，也可以以相应的方式来驱动。因此，可以预见一台推车可以使用1个到至少4个马达。优选地，所有马达都由同一控制单元来控制并与其实现通信(见下文)。
本发明人发现，使用这种电动马达来驱动此种类型的推车组件实现了很多优点。
首先，这样的马达设置了非常低的电机齿槽，从而实现了车轮的平稳旋转。
其次，基于考虑到来自马达自身的旋转位置反馈的反馈算法，可以在大范围的各种旋转速度和模式下对马达实现精确控制。
第三，马达可以用作发电机，以使马达在制动推车的同时使用所产生的电流来给电池进行充电。
第四，马达还能实现如下所述的空转功能。
同时，这种通常适用于自推式推车组件的电动马达有很多种类型，例如常规步进式马达或任何其他类型的传统无刷马达。本发明人发现，与此相反，所述特定类型的马达特别适合于此处所述的各种推车功能，并且实现了具有最小可移动部件和磨损细节的非常简单而坚固的结构。
上述类型的马达从EP0996217B1中已知，在此着重参考与马达相关的信息。EP0996217B1的图2也以编辑好的版本示出，如本申请的图1所示，示意性地示出了具有定子2和转子3的此种马达1。在图中，转子3围绕定子2，然而，应该理解的是，此种情形也可以颠倒。
定子2设置有定子磁极7，并且转子3设置有转子磁极6。在磁极6、7之间存在间隙，例如气隙，使得磁极6、7不能物理上彼此接触。这使得马达1可以基本上实现无摩擦转动。
转子磁极7被划分为成对的交替的南极4和北极5转子磁极，优选地，其为永磁体形式。
优选地，使用马达内部的AC/DC转换器或者使用布置为控制装置一部分或由控制装置控制的外部部分(参见下文)的转换器来给马达供给交流电。在图1所示的示例性情况下，马达是三相交流电动机。
更确切地说，由所述AC/DC转换器(其可以包括相移电路)根据以下方式给定子磁极7供给DC电压：
Figure BDA0001622542860000041
通常，在文献EP0291219A1中，在此具体参考关于马达1的磁极的布置和馈电的细节，描述了如何选择这样的相位值、定子磁极7的数量和转子磁极6的数量。
具有相同标记(A1、A3、A2等)的所有磁极可以串联或者优选并联连接。
对于本发明目的而言，重要的是，定子2包括多个定子磁极7(本情况下有45个磁极7)，其不是相应数量的转子磁极6(本情况下有40个磁极6)的整数倍，并且定子磁极7被划分成围绕马达1的角方向顺次安装的磁性上和电气性上相同的至少三个子组8或相干区。还可以表达为，定子2布置成相对于其磁极7具有五重旋转对称性。在图1中，子组8的数量为五个，但是应该理解的是，其也可以是更多或者更少，只要它们是至少三个即可。
使用这种不同数量的磁极6、7以及将定子磁极7布置在这样的子组8中的组合实现了马达1中的低齿槽，同时支持本发明目的的这种马达的所有期望的特征，已经在发明人的实际测试中证明是非常有利的，特别是在效率、平滑度、噪声水平和正确性方面是非常有利的。
此外，马达1支持使用图1示意性示出的霍尔位置传感器9。位置传感器9可以设置成感测马达的旋转位置，或者包括逻辑，从而为当前旋转速度直接提供一定值。
图2以简单的概览视图示出了根据本发明的推车100。如上所述，推车100可以是儿童推车或者是用于液体样品(例如用于医疗、制药或生物化学领域的生物或化学试管样品)的运输推车。应该理解的是，在前一种情况下，推车100的主体120可以包括儿童座椅或床；在后一种情况下，主体120可以包括用于试管之类的区室。
推车100构成根据本发明的自推式推车组件，包括电池156；由至少一个相应的电动马达151、512驱动的至少一个车轮轴110，电动马达151、152由电池156供电。在从推车100的背面所示的图2中，仅示出了一条车轮轴110。然而，应该理解的是，通常存在两个车轮轴，其各自都可以使用一个或两个马达来驱动。如上所述，一个电动马达也可以推进整条轴110。
上述旋转位置或速度传感器9优选地安装在所述马达151、152中的至少一个中，优选地安装在每个马达151、152中，从而能够通过所述方式对所述马达151、152中的位置或速度进行单独测量，并被布置用于感测至少一个推车100车轮111、112或轴110的旋转位置或旋转速度。
用户界面153优选地设置在推车100的把手130上，其中用户界面153优选地包括功能开关157、安全开关154和用户速度设定控制器155。如下所述，安全开关154必须优选地被保持或压入，用以使用马达151、152动力来推动推车。速度设置控制器155(可以是杠杆、可转动手柄或类似物)被设置为使得用户可以设置期望的推车100的速度，比如设为在连续的允许范围内的特定值或者预定速度的离散组中的一个值。
推车100还包括所述主体120和底盘101。
推车100的控制单元150被设置成基于所述用户界面153的输入来对电动马达151、152进行调节，从而可以根据一组驱动模式中的一个特定模式来实现所述一个或多个轮111、112的旋转，其中驱动模式优选为至少三个。
更确切地说，根据本发明，控制单元150被设置成基于一个所述位置或速度传感器9或多个所述位置或速度传感器9读取的信息来实现：至少反馈辅助推进驱动模式；空转驱动模式；以及摇摆驱动模式。如下所示，还可能有其它的驱动模式。
进一步根据本发明，所有的所述驱动模式都由控制单元150通过控制提供给马达151、152的电压模式来实现，从而不同的驱动电压模式被提供给电动马达151、152以用于不同的驱动模式。这些驱动电压模式优选以布置于控制单元150中的一般可编程硬件电路中的软件来实现，所述硬件电路包括存储器、微处理器和电通信装置。应该理解的是，控制单元150使用诸如无线或有线数字界面等常规通信手段来与用户界面153、马达151、152等实现通信。
重要的是，电动马达151、152，尤其是用于推进一个或几个推车100的车轮111、112的所有电动马达都属于上述类型，其中，定子包括多个定子磁极，且所述多个定子磁极并非相应转子磁极数量的整数倍，所述多个定子磁极被划分为磁性上和电气性上相同的至少三个子组，它们围绕电动马达151、152的角方向顺次安装。
这种推车组件提供了非常简单和坚固的构造，其仍然可以提供灵活且宽泛的驱动功能并因此提供了用户舒适度。同时，其使用安全，并且根据需要也可以很容易地用作传统的非驱动式推车。特别地，马达151、152优选不需要齿轮箱。
根据优选实施例，位置或速度传感器9是霍尔效应传感器，其设置为向控制单元150提供旋转马达位置或速度信息。
如上所述，控制单元150被设置为：通过由所述至少一个电动马达151、152将力施加到推车100的车轮111、112从而实施推车100的多个驱动模式。
其中一个此种驱动模式是用户可设定速度驱动模式。优选地，在这种模式下，用户通过控制器155设定期望的推车行速或速度。当例如通过设置所述控制器155和/或通过接通单独的电源控制器来启动时，根据反馈回路通过调节从电池156供应到马达151、152的电压，控制单元110将使用传感器9对推车100的速度进行连续测量并将其与用户设定速度相比较，从而实现所述用户设定行速或速度。用户设定速度可以使用控制器155而具体指定为某一数值，例如“5m/s”，或者由用户例如从“慢”、“中”、“快”等值进行选择，该值然后转换成特定的推车100的速度。
该用户可设定速度驱动模式反馈回路优选地包括以下功能：即，当所读取的速度降低和/或低于用户设定速度时，提高供给至每个马达151、152的电压，反之亦然。优选地，诸如PID控制回路等的控制回路，通过在控制单元150中执行的上述软件来实现，所述控制回路旨在使推车100的速度尽可能接近用户设定速度。这样的反馈回路的实现可以是常规的。
然而，如上所述，控制单元150通过使用具有施加到不同磁极的相位差的可变电压来控制如上所述施加到定子2的每个磁极7的电压从而实现对马达151、152的控制。这样实现了平稳且连续可调节的反馈控制，从而得到令满意的用户体验。
与所述电压控制反馈控制回路(例如所述电压控制反馈控制回路的下游)并联或优选串联，用户可设定速度驱动模式反馈控制回路还包括：基于检测到的当前马达151、152电流的使用，来对马达151、152功耗进行调节的反馈回路，从而增加的电流使用导致了功耗增加。该附加的反馈控制回路本身也可以是常规的，优选地，其在马达151、152自身的马达151、152控制电路中实现。
因此，控制单元150对供给至马达151、152的电压进行连续调节，以达到用户设定速度。同时，对马达151、152的电流使用进行监测，并基于瞬时使用的电流来调节马达151、152的瞬时功耗。这两个反馈控制回路的组合实现了对推车100速度非常有效且平稳的控制。优选地，马达151、152功耗的后者反馈控制回路也可以通过其他驱动模式来使用，只要马达151、152的功率是有效的即可。实际上，无论当前由控制单元150实施的驱动模式的类型为何种，相同的马达电流vs功率反馈回路都可以以相同的方式起作用。
因此，用户可设定速度反馈控制将自动达到并保持用户设定的推车100的速度。然而，当用户试图以比用户设定速度更快的速度推动推车100时，或者当下坡行驶且推车100的速度超出用户设定速度时，优选地，所述用户可设定速度驱动模式中的反馈控制回路还包括：接入制动机制。当预定的相对值或绝对值超过用户设定速度时，该制动机制优选地自动启动。在一些实施例中，预定值可以是绝对值“零”，其意味着，只要检测到的推车100的速度超过用户设定速度，就自动启动制动机制。应该理解的是，再次地，可以使用传感器9来读取推车速度。
在这种制动机制的一个优选实例中，马达151、152被设置为以发电机模式来驱动。该发电机模式涉及到通过与马达151、152连接的马达151、152控制电路和/或控制单元150实现的有源控制，其中有源控制涉及控制单元150有源地控制由于马达151、152转子3相对于马达151、152定子2的受迫旋转而产生的感应电流的方向，并将所述电流馈送到电池156以对电池156进行再充电。换句话说，控制单元150设置成：由于马达151、152的旋转作用，以一种与当驱动马达151、152时所供给的电流相对应的模式，设定去到或来自定子2各个磁极7的电流方向，从而可以从定子2的各个磁极7引出净电流并提供给电池156以对其进行再充电。因此，在该优选情况下，所述制动机制包括：控制单元150将马达151、152切换到发电机模式，并使用所产生的电压来对电池156进行再充电。
这种制动机制的另一个优选实例是，推车100包括由控制单元150启动的机械制动器(图中未示出)，并且所述制动机制包括：当推车100的速度超过如上所述的用户设定速度时，启动所述机械制动器。一个优选的这种机械制动器是电压输入制动器(sprint)等，其通过由于所述控制单元150所施加的电压而受到机电力的推动而进入某位置，在该位置处，例如通过防止至少一个驱动马达151、152中的转子3相对于定子2发生旋转，从而实现机械地防止至少一个车轮111、112发生旋转。这样，如果检测到的推车100的速度超过某个最大速度(取决于用户设定速度)，则可以实现即时停止。所述机械制动器还可以包括摩擦制动器。
优选地，发电机模式制动机制与机械制动器相结合，使得在发电机模式制动机制在作用但是推车100的速度仍然高于某个预定值时，机械制动器被启动，其中预定值可能取决于用户设定速度。
另一种驱动模式是空转驱动模式，其中控制单元150被设置为不向车轮111、112传递任何推进力并且同时使马达151、152的内部驱动摩擦实现最小化。由此，推车100像常规的非机动推进式推车那样来运行。优选通过简单地切断供给至马达151、152的电压，优选通过控制单元150对马达151、152实施对应的空转驱动模式来启动空转驱动模式。
特别优选地，空转驱动模式不是通过机械地分离诸如马达151、152本身的任何部件来实现启动的。相反，转子3优选被设置为在推车100空转时相对于定子2进行旋转。
根据特别优选的实施例，只要控制单元150的主电源被切断，空转驱动模式即发挥作用。这是通过上述类型的马达实现的，当不提供任何磁极6、7电压时，实现非常低摩擦的空转。即使当控制单元150的总电力处于接通状态时，也可以通过有源地操纵开关来启动空转驱动模式。进一步优选地，驱动单元150的电力的接通，会致使反馈辅助驱动模式被自动启动。
通常，如果用户设定速度被设定为零，则控制单元150优选地被设置为向推车100应用至少一次所述制动机制，以便无需用力推拉即可防止其发生移动，或防止设定用户速度为非零值。
优选地，当至少一个车轮轴110包括用于这种轴110上的每个车轮111、112的一个马达151、152时，每个这样的马达151、152由控制单元150单独地控制，以便在反馈控制的推进模式期间，可以保持所述车轮111、112的所述用户设定速度。
可以有不同类型的反馈控制的推进驱动模式，例如可选地使用控制器157。例如，最小速度驱动模式也可以由控制单元150以与上述用户设定速度驱动模式相对应的方式来实现。
进一步地，在优选实施例中，至少部分基于向控制单元150提供关于施加到用户控制装置(例如包含在界面153中的旋转手把)的非零扭矩的信息的扭矩传感器，来施加由控制单元150控制的马达151、152驱动力。在这种情况下，只要感测到非零扭矩，控制单元150就控制马达151、152施加非零驱动力。优选地，通过控制单元150中的将较高扭矩解读为比推车100的当前转速更高的转速的转换算法将这样(通过用户)施加的扭矩转换为选定的速度。换句话说，通过施加更多或更少的扭矩，用户可以相对于当前测量的推车速度相对地控制设定的推车速度。
作为替代或者补充，例如设置在推车100把手130中的推力传感器，可以被设置为对用户施加到推车100的推力进行直接感测，并且当用户施加非零推力时仅允许控制单元150通过马达151、152向车轮111、112施加驱动力。推力传感器可以与安全开关相同，或者用于替代后者。作为推车100停放时的安全机制，当没有施加至少预定最小值的扭矩或推力时，也可以启动上述制动机制。
在一个优选实施例中，所述扭矩传感器被设置为在后向和向前定向扭矩之间进行区分，由此，所述/每个马达151、152被设置为：在所述反馈辅助的推进驱动模式期间，根据扭矩传感器感测到的方向而被驱动向后或向前。
替代地或附加地，控制单元150可以优选地设置为基于所述位置或速度传感器9提供的信息来感测推车100的滚动方向，并且在所述感测到的滚动方向上实施所述反馈辅助的推进驱动模式。
优选地，用户可设定反馈推进反馈模式完全地或基本上等同地实施用于前向或后向推进。因此，如果用户向前传送推车100，并且使用拉力，将推车100停止，然后进一步拉动使推车100向后运动，则控制单元150将自动检测滚动方向的这种变化并调节马达151、152以实现并保持推车100的向后运动的目的。目标的向后运动速度可以与用户设定向前速度相同，或者可以是较低的速度，该较低速度是预定的或与用于向前推进情况的用户设定速度成比例。相应地，当用户再次使推车100停下并开始将其向前推动时，控制单元150再次对此自动检测，并如上所述再次切换到调节以实现用户设定向前速度。
优选地，程序开关157可以被用户用来在不同的驱动模式之间切换。一种这样的附加驱动模式也是上述摇摆驱动模式，其根据作为时间的函数的预定旋转模式通过控制单元150控制至少一个马达151、152来向后和向前推进推车100。
优选地，存在多个这样的摇摆驱动模式可用，例如一旦小车100已经停止就可以使用开关157来选择。每个这样的摇摆驱动模式优选地包括：在一个方向上向前或向后驱动推车100一定距离，然后在相反方向上驱动推车100一定距离，等等，无限期地或在预定的最大时间段内，直到用户例如使用开关157来终止摇摆驱动模式。
优选地，不同的这种摇摆驱动模式包括：在两个方向上驱动距离、当切换驱动方向时的加速度、和驱动速度的不同组合。根据一个优选实施例，存在至少三种不同的摇摆驱动模式，其从优选在两个方向上具有相对较长的驱动距离的平滑的慢摇摆模式逐渐变化到：优选在两个方向上具有相对较短的驱动距离的强烈、快速且急转的摇摆模式。优选地，可以实施一系列摇摆程序，从小于5cm的向前/向后运动到大于20cm的向前/向后运动进行变化，优选地，带有相关的减小的摇摆频率和在转弯之间的滚动速度。
通常，摇摆驱动模式将包括推车100的笔直向前和向后的驱动运动。然而，根据一个优选实施例，至少一个摇摆驱动模式包括：将一个车轮151或在一个方向上推车100一侧上的多个车轮进行驱动，同时可能将相对的车轮151或处于另一速度或另一方向的多个车轮进行驱动，以优选推车100快速急转的形式实现侧向旋转运动。这种侧向旋转可以作为摇摆驱动模式其本身来实现，但是优选地，作为基于纯向前/向后运动的另一个摇摆驱动模式的一部分来实现。例如，以每五次向前/向后摇摆或以不规则间隔的形式，通过控制单元150将一个或多个侧路急转施加于推车100。这样实现了不易预测的且一致的摇摆功能，其对于儿童、生物样本等都是有利的。
优选地，对于这些程序之间的功能差异，所述的摇摆驱动模式，如同本文所描述的所有驱动模式的情况一样，通过软件来实现，优选纯粹通过软件来实现，并由控制单元150使用相同的硬件来执行。
如上所述，推车100优选设置有安全开关154。当控制单元150被供电并且来自所述位置或速度传感器的信息指示推车当前正在移动时，在安全开关154被启动的情况下，控制单元150被设置为施加所述类型的制动机制。
以上描述了优选实施例。然而，显而易见地，本领域技术人员在不脱离本发明的基本思想的情况下，可以对所公开的实施例进行诸多修改。
例如，上文所描述的很多功能，至少电池156、控制单元150和马达151、152可以被封装在轴110中，然后轴110以适当的方式连接到外部用户界面153，用于安装在车把130上。这样，现有推车的现有轴可以用提供本发明功能的轴来代替。因此，现有推车可以很容易地升级为根据本发明的推车100。
除了上文所述以外，可能还有更多的驱动模式。例如，一个驱动模式可以在被启动时将推车100向前推进预定距离，然后停止。通过升级软件，可以以常规的方式，例如通过WiFi互联网无线连接以及使用控制单元150，将俯冲模式(dive mode)添加于推车100。
为了在实施摇摆驱动模式时保持推车100不会从其停放位置处过度移位，优选地，这种摇摆驱动模式总是在不超过30分钟的最大时间段内来实施。然而，也可以使用特定的机制来将推车100保持在大致相同的位置，围绕该位置来实现摇摆。实例包括：布置朝向下方的数字照相机，捕获推车100在其上移动的地板的图像；使用常规的图像解读算法，连续或间歇地确定推车100相对于确定的固定参考位置的位置；在摇摆运动期间对车轮151、152进行校正调整，以便随着时间的推移，大致使得推车100相对于所述固定参考位置保持在相同位置处。
进一步地，可以将具有可互换的多个主体120的推车100设置在同一底盘101上，以允许用户可以在儿童支撑主体120和购物车主体120之间进行切换，而不必安装用于不同组的驱动模式的支撑件。
通常优选地，在马达中没有安装用于感测从外部施加到马达的扭矩并用于推进反馈机制中的扭矩传感器。其原因在于，上述马达电流vs功率反馈回路将有效地用作基于间接感测到的外部施加的马达扭矩(即，通过测量的马达电流进行间接测量)而作用的反馈回路。
因此，本发明不限于所描述的实施例，而是可以在所附权利要求的范围内进行变化。

Claims (16)

1.一种自推式推车组件(100)，包括：电池(156)；由电动马达(151，152；1)驱动的至少一个车轮(111，112)，其中所述电动马达(151，152；1)由所述电池(156)供电；设置为感测至少一个推车车轮(111，112)的旋转位置或旋转速度的旋转位置或速度传感器(9)；用户界面(153)；以及控制单元(150)，该控制单元被设置为基于来自所述用户界面(153)的输入来对所述电动马达(151，152；1)进行调节，从而根据特定的驱动模式来实现所述车轮(111，112)的旋转，其特征在于，
所述控制单元(150)被设置为基于从所述位置或速度传感器(9)读取的信息来实现：至少反馈辅助推进驱动模式；空转驱动模式；以及摇摆驱动模式，其中所有的所述驱动模式使用不同的驱动电压模式被实施于所述电动马达(151，152；1)，并且所述电动马达(151，152；1)是这样的类型：即，其中定子(2)包括多个定子(2)磁极(7)，且所述多个定子(2)磁极(7)的数量并非转子(3)磁极(7)相应数量的整数倍，所述多个定子(2)磁极(7)被划分为磁性上和电气性上相同的至少三个子组(8)，所述至少三个子组(8)围绕所述电动马达(151，152；1)的角方向顺次安装。
2.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述位置或速度传感器(9)是霍尔效应传感器，其被设置为向所述控制单元(150)提供旋转马达(151，152；1)位置或速度信息。
3.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述推车组件(100)是儿童推车。
4.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述推车组件(100)是用于液体样品的运输推车。
5.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述控制单元(150)被设置为实施用户可设定速度驱动模式，其中所述控制单元(150)被设置为：通过根据反馈回路调节从所述电池(156)供应到所述马达(151，152；1)的电压，对所述推车(100)的速度进行连续测量并将其与用户设定速度相比较，从而实现所述用户设定速度。
6.根据权利要求5所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述用户可设定速度驱动模式中的所述反馈回路还包括：基于检测到的马达(151，152；1)电流使用情况，对马达(151，152；1)功耗进行调节，从而增加的电流使用致使功耗的增加。
7.根据权利要求5所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述用户可设定速度驱动模式中的所述反馈回路还包括：当预定的相对值或绝对值超过所述用户设定速度时，接入制动机制。
8.根据权利要求7所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述马达(151，152；1)设置成以发电机模式来被驱动，并且所述制动机制包括：将所述马达(151，152；1)切换为发电机模式，使用所产生的电压对所述电池(156)进行再充电。
9.根据权利要求8所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述发电机模式是通过所述控制单元(150)有源地控制由于所述马达(151，152；1)转子(3)相对于所述马达(151，152；1)定子(2)的受迫旋转而产生的感应电流的方向并将所述电流馈送到所述电池(156)以对所述电池(156)进行再充电而实施的。
10.根据权利要求7所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述推车(100)包括机械制动器，所述机械制动器设置为由所述控制单元(150)启动，并且所述制动机制包括：启动所述机械制动器。
11.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述马达(151，152；1)被设置为以空转模式被驱动，并且所述控制单元(150)被设置为在执行所述空转驱动模式期间对所述空转模式进行启动。
12.根据权利要求11所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述空转模式是通过切断供应给所述马达(151，152；1)的电压来实现的。
13.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述控制单元(150)被设置为在所述推车组件的向后和向前定向旋转之间进行区分，并且所述马达(151，152；1)被设置为：在所述反馈辅助推进驱动模式期间，根据感测到的旋转方向而被向后或向前驱动。
14.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述控制单元(150)被设置为：基于所述传感器(9)信息感测所述推车(100)的旋转方向，并且在所感测到的旋转方向上实施所述反馈辅助推进驱动模式。
15.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述摇摆驱动模式是通过所述控制单元(150)控制所述马达(151，152；1)而根据作为时间的函数的预定旋转模式来向后和向前推进所述推车(100)而实施的。
16.根据权利要求1所述的自推式推车组件(100)，其特征在于，所述推车(100)设置有安全开关，并且所述控制单元(150)被设置为：当所述控制单元被供电并且来自所述位置或速度传感器(9)的信息指示所述推车(100)当前正在移动时，在所述安全开关被启动的情况下，施加制动机制。
CN201780003488.5A 2016-04-05 2017-04-04 自推式推车组件 Active CN108349515B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1650459A SE540001C2 (en) 2016-04-05 2016-04-05 Self-propelling trolley assembly
SE1650459-9 2016-04-05
PCT/SE2017/050338 WO2017176202A1 (en) 2016-04-05 2017-04-04 Self-propelling trolley assembly

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108349515A CN108349515A (zh) 2018-07-31
CN108349515B true CN108349515B (zh) 2020-10-27

Family

ID=60001289

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780003488.5A Active CN108349515B (zh) 2016-04-05 2017-04-04 自推式推车组件

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10343703B2 (zh)
EP (1) EP3322630B1 (zh)
JP (1) JP6954894B2 (zh)
KR (1) KR102313110B1 (zh)
CN (1) CN108349515B (zh)
RU (1) RU2732519C2 (zh)
SE (1) SE540001C2 (zh)
WO (1) WO2017176202A1 (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3056434B1 (fr) * 2016-09-29 2020-02-07 Kompai Robotics Robot mobile d'assistance comprenant au moins un systeme d'appui pivotant
US11554943B2 (en) 2018-08-07 2023-01-17 Milwaukee Electric Tool Corporation Material transport cart
KR102082813B1 (ko) * 2018-09-03 2020-02-28 이재완 전동 유모차
US11383787B2 (en) 2018-09-26 2022-07-12 GM Global Technology Operations LLC Multi-axis pivoting coupler joints and drivetrain architectures for intelligent electric scooters
US11001152B2 (en) * 2018-09-26 2021-05-11 GM Global Technology Operations LLC Powertrain architectures and control algorithms for intelligent electric scooters
SE542808C2 (en) * 2018-10-10 2020-07-14 Electro Mobility Europe Ab Wheel assembly for a self-propelling trolley comprising a mechanical brake allowing for a safe rocking pattern
KR102235347B1 (ko) * 2019-01-15 2021-04-05 (주)에어박스 이중공간지를 이용한 전동 승용물
KR102142145B1 (ko) * 2019-03-26 2020-08-06 유근민 전동 유모차
WO2021009262A1 (de) * 2019-07-16 2021-01-21 Cybex Gmbh Kinderwagen
KR102295220B1 (ko) * 2019-09-18 2021-09-01 (주)에어박스 이중공간지를 이용한 전동 승용물
JP2021062771A (ja) * 2019-10-15 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 搬送ロボット
CN111236832A (zh) * 2020-01-14 2020-06-05 深圳市律远汇智科技有限公司 一种用于矿石开采的高效型凿岩设备
SE544975C2 (en) * 2020-01-21 2023-02-14 Electro Mobility Europe Ab Tow bar arrangement for control of a self-propelled trailer
GB2594691B (en) * 2020-03-06 2023-05-10 Rollersafe As Axle unit
US20220023459A1 (en) * 2020-07-23 2022-01-27 The Boeing Company Ultraviolet light sanitizing cart
KR102368693B1 (ko) * 2020-07-29 2022-02-28 모터싱스 주식회사 스마트 이동장치 및 이를 포함하는 이동시스템
GB2597754B (en) * 2020-08-03 2024-05-22 M Mover Holdings Ltd An apparatus for transporting a load
RU208311U1 (ru) * 2021-08-31 2021-12-13 Общество с ограниченной ответственностью «СИСТЕМНО-ПРАВОВОЙ ЦЕНТР АЛГОРИТМ» Передвижная управляемая площадка на электроприводе
WO2024120294A1 (zh) * 2022-12-08 2024-06-13 南京泉峰科技有限公司 电动拖车及电助力拖车

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103373383A (zh) * 2012-04-17 2013-10-30 德昌电机(深圳)有限公司 电动推车及其齿轮电机组件
CN103427514A (zh) * 2012-05-21 2013-12-04 林德材料处理有限责任公司 具有电的泵用马达的地面输送机械
WO2015107713A1 (ja) * 2014-01-17 2015-07-23 シャープ株式会社 ベビーカー

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4774428A (en) 1987-05-15 1988-09-27 Synektron Corporation Compact three-phase permanent magnet rotary machine having low vibration and high performance
JPH0431077U (zh) * 1990-07-10 1992-03-12
EP0552232B1 (en) * 1990-10-09 1996-01-03 Stridsberg Licensing AB An electric power train for vehicles
JP3369755B2 (ja) * 1994-09-29 2003-01-20 本田技研工業株式会社 車両用ホイールモータ
US5937961A (en) 1996-06-12 1999-08-17 Davidson; Wayne Stroller including a motorized wheel assembly
JPH10164804A (ja) * 1996-11-26 1998-06-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ
US6000486A (en) 1997-04-18 1999-12-14 Medicart, L.L.C. Apparatus for providing self-propelled motion to medication carts
US6148942A (en) 1998-10-22 2000-11-21 Mackert, Sr.; James M. Infant stroller safely propelled by a DC electric motor having controlled acceleration and deceleration
DE19848909A1 (de) * 1998-10-23 2000-04-27 Thomas Strothmann Segmentierte elektrische Maschine mit reduzierten Rastkräften bzw. reduziertem Rastmoment
US7475611B2 (en) * 2002-03-29 2009-01-13 Tai-Her Yang Device for externally rotary drive of offset motor
US7210545B1 (en) * 2005-01-07 2007-05-01 Jerry Paul Waid Motorized beach cart
US20090120736A1 (en) * 2006-06-05 2009-05-14 Masterson Daniel J Automatic braking for a manually controlled wheeled cart
DE202007010454U1 (de) 2007-07-25 2007-12-20 Darmstädter, Jochen Kinderwagen
JP2009083774A (ja) * 2007-10-02 2009-04-23 Nakanishi Metal Works Co Ltd 電動歩行カート
US8033348B1 (en) * 2008-04-07 2011-10-11 Hemin Parkhe Self-propelled child stroller
US9114843B2 (en) 2008-07-17 2015-08-25 Projectgarlic Limited Collapsible cycle
DE102008039599A1 (de) 2008-08-25 2010-03-04 Pouyan Anvari Komfort-Kinderwagen
EP2323889A4 (en) 2008-09-05 2013-09-25 Thorley Ind Llc COLLAPSIBLE KINDERWAGEN
WO2012009811A1 (en) * 2010-07-23 2012-01-26 Bionx International Inc. Brushless dc motorization apparatus
JP5395276B2 (ja) * 2010-11-09 2014-01-22 パナソニック株式会社 アシストカートおよびその制御方法
DE102011051054B4 (de) 2011-06-14 2013-05-23 Locomotec UG (haftungsbeschränkt) Trainingsgeräte, Anbausätze, Steuer-Schaltkreise und Verfahren zum Steuern eines Trainingsgeräts
AT513005B1 (de) 2012-05-24 2015-12-15 Dumitru Florian Luca Elektrischer Kinderwagen
US9352765B2 (en) * 2012-07-16 2016-05-31 Yehiel Vashdi Device for automatically rocking a stroller
NL2009735C2 (nl) 2012-10-31 2014-05-06 Badal Beheer B V Wieginrichting voor het wiegen van een kinderwagen, wiel en kinderwagen voorzien hiervan en werkwijze hiervoor.
US9027689B1 (en) 2013-01-10 2015-05-12 Claire M. Brien Reciprocating motion apparatus for a stroller
JP2014136568A (ja) * 2013-01-18 2014-07-28 Stanley Electric Co Ltd ベビーカー用電動パワーアシスト装置
AU2014229282B2 (en) * 2013-03-15 2017-02-02 Glaxosmithkline Intellectual Property (No.2) Limited Low concentration antibody formulations
JP2014231240A (ja) * 2013-05-28 2014-12-11 キヤノンプレシジョン株式会社 搬送装置
CN203409585U (zh) * 2013-07-10 2014-01-29 富翔精密工业(昆山)有限公司 油雾喷射装置
US9669858B2 (en) * 2013-07-17 2017-06-06 Cathy Washington Remote controllable self-propelled stroller
JP2015047307A (ja) 2013-08-30 2015-03-16 船井電機株式会社 歩行アシスト移動体
JP6187049B2 (ja) * 2013-08-30 2017-08-30 船井電機株式会社 歩行アシスト移動体
EP3650262A1 (en) * 2014-04-04 2020-05-13 Superpedestrian, Inc. Systems, methods, and devices for the operation of electrically motorized vehicles
JP6346811B2 (ja) * 2014-07-09 2018-06-20 和同産業株式会社 電動作業機
RU158667U1 (ru) * 2014-12-03 2016-01-20 Максим Владимирович Малюкин Детская коляска

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103373383A (zh) * 2012-04-17 2013-10-30 德昌电机(深圳)有限公司 电动推车及其齿轮电机组件
CN103427514A (zh) * 2012-05-21 2013-12-04 林德材料处理有限责任公司 具有电的泵用马达的地面输送机械
WO2015107713A1 (ja) * 2014-01-17 2015-07-23 シャープ株式会社 ベビーカー

Also Published As

Publication number Publication date
EP3322630A1 (en) 2018-05-23
EP3322630B1 (en) 2023-08-23
JP6954894B2 (ja) 2021-10-27
US20180281838A1 (en) 2018-10-04
RU2732519C2 (ru) 2020-09-18
KR20180132595A (ko) 2018-12-12
RU2018107432A (ru) 2020-05-12
JP2019513601A (ja) 2019-05-30
RU2018107432A3 (zh) 2020-06-25
US10343703B2 (en) 2019-07-09
KR102313110B1 (ko) 2021-10-19
SE1650459A1 (en) 2017-10-06
SE540001C2 (en) 2018-02-20
EP3322630A4 (en) 2018-08-29
WO2017176202A1 (en) 2017-10-12
CN108349515A (zh) 2018-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108349515B (zh) 自推式推车组件
CN112867655B (zh) 用于手推车的包括允许安全摇摆模式的机械制动器的轮组件
TWI552916B (zh) 電動自行車及其控制方法
TWI525016B (zh) Power and resistance control devices
US10583877B2 (en) Torque stick apparatus and methods of use
US20120290160A1 (en) Electric vehicle power regulating control method with manual-assist hybrid modes
WO2022006097A1 (en) Adjustable resistance weight sled with bias correction, wheel skid control, and omni-directional motion
US10874897B1 (en) Adjustable resistance weight sled with bias correction and wheel skid control
JP2010264977A (ja) 電動アシスト自転車
CN202863643U (zh) 儿童电动车
WO2000025718A2 (en) Power wheelchair having a brushless, gearless motor and utilizing a trapezoidal wave function drive controller
JP6377944B2 (ja) 電動車椅子及びその駆動方法
JP2023515310A (ja) 自己推進型トレーラの制御のための牽引バー配置
JP2008213802A (ja) 自動車など人が運転する乗り物におけるエンジンや電気モータのパワー制御信号入力装置
JP2008136275A (ja) 電動車両の制御装置
JP5077270B2 (ja) 回診用ｘ線撮影装置
CN115038640B (zh) 用于控制自推进式拖车的牵引杆装置
US20240017757A1 (en) Motorized wagon and operation method thereof
CN201375623Y (zh) 一种电动轮椅
KR200254842Y1 (ko) 휠체어의 ac 서보모터 전동 구동장치
JP2004364461A (ja) 搬送体の回生制動装置、回生制動方法、制御方法及び搬送装置
JPH11276525A (ja) 車いす
Ikeda et al. Maneuvering Method for the All-directional Indoor Electric Wheelchair

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200930

Address after: Sparnia, Sweden

Applicant after: European Electric Vehicle Company

Address before: Swedish Lidingo

Applicant before: Kyttinge Investment AB

TA01 Transfer of patent application right