JP2014231240A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送装置において、簡単な構成および制御によって電動アシスト動作を可能とする。
【解決手段】搬送装置300は、操作者1による力により車輪5,7が回転して移動する。該搬送装置は、モータ9と、該モータが発生した駆動力の車輪5への伝達を指示するためのアシスト指示操作が操作者により行われる操作部と、アシスト指示操作に応じてモータを動作させるコントローラと、該モータからの駆動力を車輪に伝達する伝達手段とを有する。伝達手段は、車輪の回転速度が所定速度以下であるときは駆動力を車輪に伝達し、車輪の回転速度が所定速度より速いときは駆動力を車輪に伝達しない切り替え手段を有する。
【選択図】図1
【解決手段】搬送装置300は、操作者1による力により車輪5,7が回転して移動する。該搬送装置は、モータ9と、該モータが発生した駆動力の車輪5への伝達を指示するためのアシスト指示操作が操作者により行われる操作部と、アシスト指示操作に応じてモータを動作させるコントローラと、該モータからの駆動力を車輪に伝達する伝達手段とを有する。伝達手段は、車輪の回転速度が所定速度以下であるときは駆動力を車輪に伝達し、車輪の回転速度が所定速度より速いときは駆動力を車輪に伝達しない切り替え手段を有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、被搬送物(被搬送者)を搬送するために用いられる搬送装置に関し、さらに詳しくは、操作者の力による移動をモータの駆動力を用いてアシストする、いわゆる電動アシスト機能を備えた搬送装置に関する。
上記のような電動アシスト付き搬送装置は、工場での部品の搬送や病院での患者の搬送等に用いられる。特許文献1にて開示された搬送装置(パワーアシスト式手押しカート)では、把持部に加わる操作の方向と車輪の回転方向とを検知し、操作方向と車輪回転方向とが一致するときに車輪のロックを解除し、モータの駆動力を最大伝達率に制御されたクラッチを介して車輪に伝達する。また、操作方向と車輪回転方向とが一致しないときには、モータを動作させずに、クラッチを半伝達率に制御することで、電力を消費することなくブレーキ力を発生させる。この搬送装置では、クラッチとして、通電する電流値を制御して伝達率を制御するパウダークラッチを用いている。
しかしながら、特許文献1にて開示した搬送装置では、複雑な構成によって、電動アシスト動作を行っている。
本発明は、車輪の回転速度が所定速度以下であるときは駆動力を前記車輪に伝達し、前記車輪の回転速度が前記所定速度より速いときは前記駆動力を前記車輪に伝達しない切り替え手段を有するという簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を提供する。
本発明の搬送装置は、操作者の力により車輪が回転して移動する。該搬送装置は、モータと、該モータが発生した駆動力の車輪への伝達を指示するためのアシスト指示操作が操作者により行われる操作部と、アシスト指示操作に応じてモータを動作させるコントローラと、該モータからの駆動力を車輪に伝達する伝達手段とを有する。そして、伝達手段は、車輪の回転速度が所定速度以下であるときは駆動力を車輪に伝達し、車輪の回転速度が所定速度より速いときは駆動力を車輪に伝達しない切り替え手段を有することを特徴とする。
本発明によれば、車輪の回転速度が所定速度以下であるときは駆動力を車輪に伝達し、車輪の回転速度が該所定速度より速いときは駆動力を車輪に伝達しない切り替え手段を有するという簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を実現することができる。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
図1には、本発明の実施例1である搬送装置としての電動アシストストレッチャー300の構成を示している。以下の説明において、図1中の右方向をストレッチャー300の進行方向前側とし、図1中の左方向を進行方向後前側とする。また、図1の奥行き方向をストレッチャー300の幅方向という。
フレーム3の上面には、被搬送者(被搬送物)としての患者2が載せられている。フレーム3の後部には、医師や看護士等の操作者1が押し/引き(押したり引いたり)するためのハンドル部51が設けられている。フレーム3の前後方向における中央下部に設けられた保持部50には電源であるバッテリー6が搭載されている。また、フレーム3の後側下部における幅方向両側には車輪としての駆動輪5が取り付けられ、前側下部における幅方向両側には従動輪7が取り付けられている。
駆動輪5は、ワンウェイクラッチ10を介してモータ9の出力軸に連結されており、後述するようにワンウェイクラッチ10が接続状態にあるときにモータ9が発生した駆動力(以下、モータ駆動力という)が伝達される。モータ駆動力は、ストレッチャー300を移動させる際に操作者1に求められる前方に押す力を軽減するアシスト力として駆動輪5に作用する。本実施例では、モータ駆動力を駆動輪5に伝達する伝達手段がワンウェイクラッチ10のみにより構成される場合について説明している。しかし、モータ9の出力軸とワンウェイクラッチ10との間およびワンウェイクラッチ10と駆動輪5との間に、ギア、チェーンおよびベルト等のワンウェイクラッチ10以外の伝達部材が配置されていてもよい。即ち、前記伝達手段は、モータ9からの前記駆動力を駆動輪(車輪)5に伝達するものである。
また、フレーム3の下部には、ブレーキバー4が上下方向に回動可能に取り付けられている。操作者1がブレーキバー4を図中の矢印方向に足で踏むと、ブレーキスイッチ(不図示)がオンになり、ブレーキ信号が出力される。前記ブレーキ信号を受けたブレーキ手段は、ブレーキシューを駆動輪5の外周(または駆動輪5と一体回転する部材)に押圧する動作を行い、これらの間の摩擦によって駆動輪5、つまりはストレッチャー300を停止させる。
図2(a)には、上述したハンドル部51、モータ9、ワンウェイクラッチ10および駆動輪5を示している。ハンドル部51には、前記駆動力の駆動輪5への伝達を指示するためのアシスト指示操作が行われる、操作部としてのハンドルレバー11が設けられている。操作者1が手でハンドルレバー11をハンドル部51に対して押し下げることで、アシスト指示操作が行われたことを示す電気信号(以下、アシスト指示信号という)が出力される。このアシスト指示信号は、配線12を介してコントローラ(不図示)に入力される。
前記コントローラは、詳しくは後述するが、アシスト指示信号を受けると、バッテリー6からモータ9への通電を行って該モータ9を駆動する。
また、操作者1がレバー11から手を離すと、レバー11は矢印Z方向にばね力によって押し上げられる。これにより、コントローラへのアシスト指示信号の入力が停止し、モータ9への通電が遮断されるので、モータ9の駆動が停止する。
クラッチ10は、モータ9の出力軸47に一体回転可能に結合された内周リング(入力側部材)48と、駆動輪5に一体回転可能に結合された外周リング(出力側部材)49とを有する。内周リング48と外周リング49は、図3(a)に示す手段によって一体回転可能な状態とそれぞれが独立に回転可能な状態とに切り替わる。図3(a)において、内周リング48における周方向複数箇所には、リテーナ62が設けられている。リテーナ62には、ばね(弾性部材)61の一端が固定されている。また、ばね61の他端は鋼球60に当接している。
クラッチ10は、モータ9の出力軸47に一体回転可能に結合された内周リング(入力側部材)48と、駆動輪5に一体回転可能に結合された外周リング(出力側部材)49とを有する。内周リング48と外周リング49は、図3(a)に示す手段によって一体回転可能な状態とそれぞれが独立に回転可能な状態とに切り替わる。図3(a)において、内周リング48における周方向複数箇所には、リテーナ62が設けられている。リテーナ62には、ばね(弾性部材)61の一端が固定されている。また、ばね61の他端は鋼球60に当接している。
内周リング48の回転方向が図3(b)に矢印で示す方向であって外周リング49の回転速度が内周リング48の回転速度以下であるときには、ばね61の弾性力(付勢力)を受けた鋼球60が内周リング48の外周部と外周リング49の内周部に設けられた斜面との間に挟み込まれる。これにより、内周リング48と外周リング49とが一体回転するよう接続される(結合する)。この状態を、クラッチ10の接続状態という。クラッチ10が接続状態にあるとき、モータ駆動力は、内周リング48から外周リング49に伝達され、さらに外周リング49から駆動輪5に伝達される。
一方、内周リング48の回転方向が図3(c)に矢印で示す方向である場合は、鋼球60の内周リング48と外周リング49の斜面との間での挟み込みが解除される。これにより、内周リング48は外周リング49に対して独立に回転可能となる。つまり、内周リング48と外周リング49との接続が切断される。この関係は、図3(c)中に矢印で示す回転方向とは反対の回転方向(図3(b)中に矢印で示す回転方向)において、外周リング49の回転速度が内周リング48の回転速度よりも速いときにも成り立つ。この状態を、クラッチ10の切断状態という。クラッチ10が切断状態にあるとき、モータ駆動力は、内周リング48から外周リング49や駆動輪5には伝達されない。
図4には、ストレッチャー300の電気的構成を示す。なお、図4中には、電気的構成の説明のために、図1中に示した機械的構成要素も図1中と同符号を付して示している。
201は上述したレバー11およびブレーキバー4を含む操作部である。202は処理回路部であり、上述したコントローラと、駆動回路と、変圧回路を含む。
レバー11は可変抵抗を用いて構成されており、レバー操作量に応じて可変抵抗の抵抗値が変化し、該抵抗値の変化に応じてアシスト指示信号の電圧が変化する。なお、エンコーダ等の操作量センサを用いてレバー操作量を検出し、該検出したレバー操作量に応じた電圧のアシスト指示信号が出力されるようにしてもよい。
コントローラ(制御部)は、レバー11から出力されたアナログ電圧信号としてのアシスト指示信号をデジタル信号に変換するA/D変換部と、CPU等により構成される演算処理部とにより構成されている。演算処理部は、デジタル信号に変換されたアシスト指示信号が入力されることに応じて、駆動回路を通じて駆動部203のモータ9への通電を制御する(すなわち、モータ9を動作させる)。この際、コントローラは、アシスト指示信号の電圧値が高いほどモータ9に印加される駆動電圧が高くなるようにモータ9への通電を制御する。なお、コントローラは、アシスト指示信号の電圧値と基準電圧値とを比較するコンパレータからの出力を用いてアシスト指示信号の入力を検出し、アシスト指示信号の入力されている時間の長さに応じてモータ9の駆動電圧が高くなるようにモータ9への通電を制御してもよい。
前述した通り、前記コントローラは前記アシスト指示操作に応じてモータ9を動作させる。
変圧回路は、バッテリー6から供給される電圧を、演算処理部や駆動回路に適した電圧に変換する。
駆動部203には、モータ9と、モータ9またはクラッチ10を介してモータ駆動力を受ける駆動輪5の回転数(回転速度)を検出するためのエンコーダやホール素子等の回転数センサとが設けられている。
204は上述したブレーキ手段と回生モータとを有する停止部である。前記回生モータには、回生回路用の開閉器(リレー回路)205が接続されている。206はバッテリー(蓄電池)6を有する電源回路部である。電源回路部206には、外部電源(商用電源)からバッテリー6を充電するための給電端子や、回生モータにて発生して閉状態の開閉器205を通じて供給された電力によりバッテリー6を充電するためのチャージ制御回路が設けられている。前記回生モータは、モータ9とは別に設けられており、上述したようにバッテリー6の充電機能を有するとともに、駆動輪5に対する負荷としても機能する。
次に、図2(a)〜(c)を用いて、ストレッチャー300の動作について説明する。これらの図において、本実施例での所定速度である回転速度Aは、モータ9の出力軸(以下、モータ軸という)47およびこれと一体回転するクラッチ10の内周リング(入力部材)48の回転速度を示す。また、回転速度Bは、駆動輪5およびこれと一体回転するクラッチ10の外周リング(出力部材)49の回転速度を示す。
なお、上述したようにモータ軸47とクラッチ10の内周リング48との間にギア、チェーンおよびベルト等の駆動力伝達手段が配置されている場合には、回転速度Aは内周リング48のみの回転速度を示し、上記所定速度は回転速度Aとは異なる速度となる。また、クラッチ10の外周リング49と駆動輪5との間に同様の駆動力伝達手段が配置されている場合には、回転速度Bは外周リング49のみの回転速度を示す。
図2(a)は、ストレッチャー300を操作者1が押すことで移動し始めた(始動した)直後の状態を示している。この状態において、回転速度Bが回転速度A以下(所定速度以下)であるときは、クラッチ10が接続状態となり、前記駆動力が駆動輪5に伝達される。これにより、ストレッチャー300を移動させ始める、操作者1の押し力を最も必要とするときに、ストレッチャー300の移動がモータ駆動力によりアシストされる。すなわち、ストレッチャー300を押し始める際には、駆動輪5がモータ駆動力を受けて回転するので、操作者1は軽い力でストレッチャー300の移動を開始させることができる。
その後、図2(b)に示すように、ストレッチャー300が加速して回転速度Bが回転速度Aより速くなると、ストレッチャー300は慣性力で移動できるために操作者1が大きな押し力を加える必要はない。この状態では、操作者1がレバー11を操作していても、クラッチ10が自動的に切断状態となるため、モータ駆動力は駆動輪5に伝達されない。そして、この状態では、モータ9による電力消費が殆どなくなる。
前述した通り、クラッチ(切り替え手段)10は、モータ9からの前記駆動力が伝達される内周リング(入力部材)48と前記駆動力を駆動輪(車輪)5に伝達する外周リング(出力部材)49とを有する。そして、クラッチ10は、外周リング49の回転速度Bが前記所定速度としての内周リング48の回転速度A以下であるときは内周リング48と外周リング49とを接続し、外周リング49の回転速度Bが内周リング48の回転速度Aよりも速いときは内周リング48と外周リング49との接続を切断する。即ち、本実施例は、駆動輪5の回転速度が前記所定速度以下であるときは前記駆動力を駆動輪5に伝達し、駆動輪5の回転速度が前記所定速度より速いときは前記駆動力を駆動輪5伝達しないというクラッチ10を有する。これによって、本実施例は、簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を実現することができる。
前述した通り、クラッチ(切り替え手段)10は、モータ9からの前記駆動力が伝達される内周リング(入力部材)48と前記駆動力を駆動輪(車輪)5に伝達する外周リング(出力部材)49とを有する。そして、クラッチ10は、外周リング49の回転速度Bが前記所定速度としての内周リング48の回転速度A以下であるときは内周リング48と外周リング49とを接続し、外周リング49の回転速度Bが内周リング48の回転速度Aよりも速いときは内周リング48と外周リング49との接続を切断する。即ち、本実施例は、駆動輪5の回転速度が前記所定速度以下であるときは前記駆動力を駆動輪5に伝達し、駆動輪5の回転速度が前記所定速度より速いときは前記駆動力を駆動輪5伝達しないというクラッチ10を有する。これによって、本実施例は、簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を実現することができる。
次に、ストレッチャー300が減速から停止に向かう状態では、図2(c)に示すように回転速度Bが回転速度A以下まで減速されることにより、再びクラッチ10が接続状態となる。ただし、減速時には操作者1はレバー11の操作を解除するためにモータ9の駆動が停止するため、モータ駆動力は駆動輪5には伝達されない。一方操作者1がブレーキバー4を操作することで、駆動輪5に摩擦ブレーキ(ブレーキ手段)4aが作用するとともに、回生モータを負荷とする回生ブレーキが作用する。本実施例では、前記アシスト指示操作が解除された状態において、駆動輪5に摩擦を用いたブレーキ4aを作用させる。これによって、本実施例は、ストレッチャー300を速やかに停止させることができる。
なお、駆動輪5および従動輪7はそれぞれ、それらの回転中心軸の位置に対して前後方向にシフトした旋回中心軸回りで幅方向に旋回可能にフレーム3に取り付けられている。このため、ストレッチャー300を前方に移動させる場合には駆動輪5および従動輪7はそれらの回転中心軸が旋回中心軸の後側に位置するようにフレーム3に対して旋回する。また、ストレッチャー300を後方に移動させる場合には駆動輪5および従動輪7はそれらの回転中心軸が旋回中心軸の前側に位置するようにフレーム3に対して旋回する。このため、操作者1がストレッチャー300を後方に引く際にも、始動時等にてモータ駆動力のアシストを受けることができる。
モータ9の回転速度(本実施例での回転速度A)は、ストレッチャー300の用途に応じた適正な移動速度に対応する駆動輪5の回転速度の近傍となるように設定されている。コントローラは、そのようなモータ9の回転速度が上限値として得られるように、上述した回転数センサを用いて駆動回路によるモータ9に対する通電を制御する。
なお、通常は、安全に操作できる視認性の良い前進方向の搬送(作業)が大半であるが、まれに狭所での方向転換で後進方向の搬送が発生する。その場合、速度は必要でなく十分低速で走行できればよい、一般的に3相モータなどを使った回生モータは、駆動輪5の車輪軸に負荷として直接連結されている。このため、後進させたい場合は、回生モータを負回転(後進)するボタン(スイッチ)を設けることで回生モータを任意の低速な回転数で駆動させ安全に後進をさせることもできる。また、任意の回転速度を超えたときには回生モータが回生作用になるようにすることで、坂道での過度の加速を回避することができる。
なお、通常は、安全に操作できる視認性の良い前進方向の搬送(作業)が大半であるが、まれに狭所での方向転換で後進方向の搬送が発生する。その場合、速度は必要でなく十分低速で走行できればよい、一般的に3相モータなどを使った回生モータは、駆動輪5の車輪軸に負荷として直接連結されている。このため、後進させたい場合は、回生モータを負回転(後進)するボタン(スイッチ)を設けることで回生モータを任意の低速な回転数で駆動させ安全に後進をさせることもできる。また、任意の回転速度を超えたときには回生モータが回生作用になるようにすることで、坂道での過度の加速を回避することができる。
図5には、ストレッチャー300の使用の流れとコントローラによる制御の内容を示す。ストレッチャー300の始動時には、操作者1はハンドル部51を掴み、ここを前方に押しながらレバー11を操作する。コントローラは、ステップS101にてレバー11が操作された(アシスト指示信号が入力された)か否かを判定し、操作された場合はステップS102に進む。ステップS102では、コントローラは、モータ9への通電を開始する。これにより、モータ駆動力(アシスト力)が接続状態にあるワンウェイクラッチ10を介して駆動輪5に伝達され始める。このため、操作者がハンドル部51を軽く前方に押せばストレッチャー300を始動することができる。こうして、ストレッチャー300のアシスト移動が開始される。
この際、操作者1は必要なアシスト力が得られるまでレバー11の操作量を増加させる。ステップS103では、コントローラは、レバー11の操作量が増加した(アシスト指示信号の電圧値が上昇した)か否かを判定する。操作量が増加した場合はステップS104に進み、モータ9の駆動電圧を上昇させてモータ9の出力トルクを増加させることにより、アシスト力を増加させる。
ストレッチャー300の移動速度が速くなるにつれて必要なアシスト力も低下するので、モータ9に要求される出力トルクが減少し、モータ9の回転速度は上昇する。コントローラは、ステップS105にて、回転数センサを通じてモータ9の回転速度が上限値である回転速度Aに達したか否かを判定し、回転速度Aに達した場合はステップS106に進んで、その回転速度を維持する。そして、駆動輪5の回転速度Bが回転速度Aより速くなると、クラッチ10が切断状態となり、ストレッチャー300の慣性移動に移行する。
前述したとおり、クラッチ(切り替え手段)10は、駆動輪(車輪)5の回転速度が所定速度以下であるときは前記駆動力を駆動輪5に伝達し、駆動輪5の回転速度が前記所定速度より速いときは前記駆動力を駆動輪5に伝達しない。これによって、簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を実現することができる。
一方、ストレッチャー300の減速・停止時には、操作者1はレバー11の操作を解除する。コントローラは、ステップS101にてレバー11が操作されていない(アシスト指示信号が入力されていない)と判定した場合はステップS107に進み、モータ9への通電を停止させる。そして、操作者1はストレッチャー300を減速させるためにブレーキバー4を操作する。コントローラは、ステップS108にて、ブレーキバー4が操作された(ブレーキ指示信号が入力された)か否かを判定し、操作された場合はステップS109に進んでブレーキ手段を動作させる。これにより、ストレッチャー300を減速させ、停止させることができる。
一方、ストレッチャー300の減速・停止時には、操作者1はレバー11の操作を解除する。コントローラは、ステップS101にてレバー11が操作されていない(アシスト指示信号が入力されていない)と判定した場合はステップS107に進み、モータ9への通電を停止させる。そして、操作者1はストレッチャー300を減速させるためにブレーキバー4を操作する。コントローラは、ステップS108にて、ブレーキバー4が操作された(ブレーキ指示信号が入力された)か否かを判定し、操作された場合はステップS109に進んでブレーキ手段を動作させる。これにより、ストレッチャー300を減速させ、停止させることができる。
次に、実施例1にて説明したストレッチャー300に対する変更部分を、本発明の実施例2として説明する。本実施例の説明において、実施例1と共通する又は同様の機能を有する構成要素には、実施例1と同符号を付す。
図6(a)には、駆動輪5が直進している状態を示している。本実施例では、モータ9として円筒状のアウターロータ(回転部)を備えたアウターブラシレスモータを用いており、該アウターロータにワンウェイクラッチ10の内周リングが一体回転可能に結合している。また、クラッチ10の外周リングには駆動輪5が一体回転可能に結合している。クラッチ10の構成は、実施例1(図3)と同じである。
モータ9は、車輪保持具29により保持されている。車輪保持具29は、図6(b)に示すように、旋回支軸28を中心として、図6(a)に示す中立位置Nから正側および負側に遊び角としての所定の許容旋回角の範囲(許容旋回範囲)で旋回可能にフレーム3に取り付けられている。中立位置Nは、ストレッチャー300の直進方向に対応する位置である。
車輪保持具29とフレーム3との間には、中立位置から旋回した駆動輪5を中立位置に復帰させる弾性力(復元力)15を発生する弾性部材としてのコイルばね13a,13bが取り付けられている。具体的には、車輪保持具29における旋回方向の一端部とフレーム3との間にコイルばね13aが取り付けられ、該一端部を弾性的に引っ張っている。また、車輪保持具29における旋回方向の他端部とフレーム3との間にコイルばね13bが取り付けられ、該他端部を弾性的に引っ張っている。
さらに、フレーム3には、図6(b)に示すように、車輪保持具29の旋回方向一方の側と他方の側とにそれぞれ、正側ストッパー14aと負側ストッパー14bが設けられている。正側ストッパー14aと負側ストッパー14bはそれぞれ、旋回した車輪保持具29に当接することでその旋回量を許容旋回角以下に制限する。
ここで、許容旋回角の最適値を、図7(a),(b)を用いて説明する。ここでは、コイルばね13a,13bをまとめてコイルばね13と記す。これらの図において、矢印17は駆動輪5が中立位置Nにあるときに駆動輪5が発生するストレッチャー300を直進方向に進行させる力(以下、推進力という)を示す。また、16は駆動輪5の中立位置Nからの旋回角(θ)を示す。
ストレッチャー300の移動中において旋回した駆動輪5には旋回角が大きくなる方向に矢印8で示す大きさがXの力が発生し、直進方向に働く推進力は実質Yだけになる。このとき、図7(a)に示すようにθ<45°であり、Y>Xであれば、コイルばね13による復元力15よりも推進力Yの方が大きいので、回転中の駆動輪5は、いずれの旋回位置にあっても中立位置Nに復帰できる。一方、図7(b)に示すように、θ≧45°になると、Y≦Xとなるので、推進力Yでは中立位置Nに復帰することができない。このため、正側ストッパー14aと負側ストッパー14bとを設けて、正側および負側への許容旋回角をそれぞれ45°より小さく設定することが望ましい。
前述したとおり、駆動輪5は、ストレッチャー(搬送装置)300の直進方向に対応する中立位置Nに対して旋回可能に設けられている。また、ストレッチャー300は、駆動輪5を中立位置Nに対して旋回した位置から中立位置Nに復帰させる復元力を発生するばね(弾性部材)13a,13bを備えている。そして、本実施例は、ストレッチャー300が直進しているときに中立位置Nから旋回した駆動輪5に中立位置Nからの旋回量が大きくなる方向に作用する力をXとし、旋回した駆動輪5が発生する前記直進方向への推進力をYとするとき、駆動輪5がいずれの旋回位置にあっても、Y>Xとなるように駆動輪5の許容旋回範囲が設定されている。これによって、回転中の駆動輪5は、いずれの旋回位置にあっても中立位置に復帰できる。
前述したとおり、駆動輪5は、ストレッチャー(搬送装置)300の直進方向に対応する中立位置Nに対して旋回可能に設けられている。また、ストレッチャー300は、駆動輪5を中立位置Nに対して旋回した位置から中立位置Nに復帰させる復元力を発生するばね(弾性部材)13a,13bを備えている。そして、本実施例は、ストレッチャー300が直進しているときに中立位置Nから旋回した駆動輪5に中立位置Nからの旋回量が大きくなる方向に作用する力をXとし、旋回した駆動輪5が発生する前記直進方向への推進力をYとするとき、駆動輪5がいずれの旋回位置にあっても、Y>Xとなるように駆動輪5の許容旋回範囲が設定されている。これによって、回転中の駆動輪5は、いずれの旋回位置にあっても中立位置に復帰できる。
なお、車輪保持具29に必ずしも旋回機能を設けなくてもよいが、ストレッチャー300の向きの変更をスムーズに行うためには、旋回機能を設けた方がよい。
図8に示すように、駆動輪5、モータ9、クラッチ10および車輪保持具29により構成される駆動輪ユニット30が、旋回支軸28を中心として旋回可能にフレーム3の後部に取り付けられている。駆動輪ユニット30の旋回支軸28は、ベアリング(軸受け)27を介してフレーム3の旋回軸保持部26により保持されている。また、フレーム3の前側には、従動輪7およびこれを保持する車輪保持具29aにより構成される従動輪ユニット20が、旋回支軸28aを中心として旋回可能に取り付けられている。旋回支軸28′は、ベアリング27aを介してフレーム3の旋回軸保持部26aにより保持されている。
本実施例では、操作者(不図示)がフレーム3の後部に前後方向に揺動可能に取り付けられたレバー11を後側の位置から前側に押すことに応じて、駆動輪5が矢印Hで示す進行方向に回転し始める。
本実施例によれば、コイルばね13(13a,13b)により中立位置に向けて復元力を作用させながら駆動輪5に遊び角(許容旋回角)を与えるので、遊び角を設けない場合に比べてストレッチャー300の直進コントロール性が良くなる。このため、ストレッチャー300の前進および後進を自在に行うことができる。
前述した通り、操作者1が、レバー(操作部)11を操作することによって、モータ9が発生した駆動力の駆動輪(車輪)5への伝達を指示するためのアシスト指示操作が行われる。これによって、簡単な構成によって電動アシスト動作が可能な搬送装置を実現することができる。
(変形例)
図9には、上述した復元力を発生する弾性部材であって、図6(a),(b)に示したコイルばね13a,13bに代えて使用可能なぜんまいばね18,19を示している。ぜんまいばね18,19の巻き方向は互いに反対である。
(変形例)
図9には、上述した復元力を発生する弾性部材であって、図6(a),(b)に示したコイルばね13a,13bに代えて使用可能なぜんまいばね18,19を示している。ぜんまいばね18,19の巻き方向は互いに反対である。
図10に示すように、ぜんまいばね18,19のそれぞれの内側端は旋回軸保持部26(またはフレーム3)に溶接やねじ等を用いて固定され、外側端18a,19aは車輪保持具29に当接する。このような構成によれば、車輪保持具29(駆動輪5)を、旋回支軸28を中心とした旋回方向において角度的にバランスの取れた位置で安定的に保持することができる。図11には、幅方向両側の駆動輪ユニット30のそれぞれに設けられたぜんまいばね18,19を示している。
また、図11には、上述した従動輪ユニット20の詳細も示している。従動輪ユニット20は、従動輪7がベアリング25を介して車輪保持具29aにより保持された軸22の外周に回転可能に取り付けられている。車輪保持具29に設けられた旋回支軸28aは、図8に示した旋回軸保持部26aにより旋回角の制限なく旋回可能に保持されている。 従動輪7は、外部から受ける力に対して自在に旋回するために、その回転中心となる軸22の位置が旋回中心となる旋回支軸28aに対してオフセットしている。
次に、本発明の実施例3について説明する。実施例1のストレッチャー300では、操作者1がブレーキバー4を操作することにより、ブレーキ手段(ブレーキシュー)と駆動輪5との摩擦によってブレーキをかける場合について説明した。これに対して、図12に示す本実施例のストレッチャー301では、モータ9を停止させることで自動的にブレーキがかかる自動ブレーキ手段を有する。図13を用いて、その自動ブレーキ手段について説明する。
モータ9の出力軸(モータ軸)47は矢印P方向に回転している。モータ軸47の外周にはカム41が配置され、モータ軸47とカム41との間にはグリス等の粘性流体40が充填されている。
モータ軸47が回転すると、粘性流体40の粘性力(または摩擦力)によってカム41が回転する。そして、カム41が図中に実線で示すブレーキOFF位置(第1の位置)41aに回転することにより、カム41の外周面であるカム面に当接しているピン42が押し上げられる。これにより、ピン42が固定されているブレーキ部材としてのブレーキパッド43が、ばね44の付勢力によってモータ軸47(駆動輪5やこれと一体回転する部材でもよい)に押圧される位置から離れ、ブレーキが解除される。また、ブレーキOFF位置41aに回転したカム41は、回転ストッパー46に当接することでそれ以上の回転が阻止される。これにより、カム41がブレーキOFF位置41aからさらに回転して、図中に二点鎖線で示すブレーキON位置41bに回転し、ブレーキパッド43が再びモータ軸47に押圧される(モータ9にブレーキがかかる)ことを回避している。
一方、モータ9が回転を停止すると、カム41はブレーキパッド43およびピン42を介して受けるばね44の弾性力(付勢力)によってブレーキON位置(第2の位置)41bに押し戻されるように回転する。これにより、ブレーキパッド43がモータ軸47に押圧され、モータ9にブレーキがかかる。
本実施例では、モータ9の停止により自動的にブレーキがかかるため、操作者1がとっさにレバー11の操作を解除することで、ストレッチャー300を停止させることができる。
前述した通り、本実施例は、摩擦を発生させるブレーキパッド(ブレーキ部材)43と、 モータ9の回転に伴ってブレーキOFF位置(第1の位置)41aに回転し、モータ9の停止に伴ってブレーキON位置(第2の位置)41bに回転するカム41とを有する。そして、カム41は、ブレーキOFF位置41aに回転することでブレーキパッド43を前記摩擦が発生しない位置に移動させ、ブレーキON位置41bに回転することでブレーキパッド43を前記摩擦が発生する位置に移動させる。これによって、本実施例は、ストレッチャー300を速やかに停止させることができる。
前述した通り、本実施例は、摩擦を発生させるブレーキパッド(ブレーキ部材)43と、 モータ9の回転に伴ってブレーキOFF位置(第1の位置)41aに回転し、モータ9の停止に伴ってブレーキON位置(第2の位置)41bに回転するカム41とを有する。そして、カム41は、ブレーキOFF位置41aに回転することでブレーキパッド43を前記摩擦が発生しない位置に移動させ、ブレーキON位置41bに回転することでブレーキパッド43を前記摩擦が発生する位置に移動させる。これによって、本実施例は、ストレッチャー300を速やかに停止させることができる。
図14に示すようなスロープを登る際には、実施例1と同様にモータ駆動力(アシスト力)が駆動輪5に伝達されることにより、操作者1はストレッチャー301を軽い力で押して登ることができる。図15に示すように、万一、スロープの途中で操作者1がストレッチャー301(ハンドルレバー11)から手を離しても、前述した自動ブレーキ手段によりブレーキがかかり、ストレッチャー301はほぼその位置で停止する。
また、図16に示すように、スロープを下る際には、ストレッチャー301が自重により加速することで実施例1にて説明したクラッチ10が切断状態となる。ただし、駆動輪5側に発電機を設けることで、これが回生ブレーキとして作用し、ストレッチャー301の加速を制限することができる。
実施例3にて説明したモータ9および自動ブレーキ手段に代えて、図17に示すリング状の振動型モータを用いることができる。このような振動型モータは、小型でありながらも高いトルクを発生することができる。しかも、振動型モータでは、一般的な電磁モータと比較して、無通電状態において後述するステータ(固定子)100とロータ(回転子)105との接触(圧接)により大きな摩擦保持力が発生するため、この摩擦保持力をブレーキとして利用することもできる。
ステータ100は、リング状に形成された金属弾性体101と、金属弾性体101の一方のリング面(図17中の上面)に接着等により固定された摺動部材103と、金属弾性体101の他方のリング面に接着等により固定された圧電素子102とにより構成されている。摺動部材103は、PTFE(ポリテトラフルオロエチレン)等の有機材料、酸化皮膜またはメッキ等の耐摩耗性の高い金属材料により形成されている。
また、ロータ105は、加圧ばね(弾性部材)108が発生する弾性力(付勢力、加圧力)によりステータ100の摺動部材103に圧接する。ロータ105は、ばね108と連結ホルダー109を介して出力軸107に連結されている。連結ホルダー109は、ばね108をチャージされた状態に保持しつつ、出力軸107に連結している。
また、出力軸107は、フランジ171に取り付けられたベアリング170aと、外筒110に取り付けられたベアリング170bとにより回転自在に保持されている。フランジ171は、ステータ100の内周部を保持する。外筒110は、フランジ171の外周部に取り付けられてステータ100、ロータ105およびばね108等を覆う。
圧電素子(電気−機械エネルギー変換素子)102に2相の交番電圧を印加すると、弾性体101に2つの定在波(振動)が励起され、それらの合成によって弾性体101の周方向に進行波が発生する。これにより、弾性体101に対して摺動部材103を介して圧接するロータ105が回転し、その回転がばね108および連結ホルダー109を介して出力軸107に伝達される。これによって、出力軸107が回転する。
圧電素子102に印加する交番電圧の電圧値(振幅)を変化させてステータ100に励起する振動の振幅を変化させることで、出力軸107から取り出せるトルク(モータ駆動力、すなわちアシスト力)を変化させることができる。例えば、レバー11の操作量に応じて交番電圧の電圧値を増減させることができるようにすればよい。また、交番電圧の周波数を変化させることで出力軸107の回転速度を変化させることもできる。そして、無通電状態では、前述したブレーキとして利用可能な摩擦保持力が、摺動部材103とロータ105と間に発生する。つまり、振動型モータへの通電を切断するだけでブレーキがかかる自動ブレーキ手段が構成される。これにより、図15を用いて実施例3にて説明したのと同様に、スロープの途中で操作者がレバー11の操作を解除してもストレッチャーを停止させておくことができる。
なお、切り替え手段は、力の伝達と遮断を行う手段であって、例えば、ワンウェイクラッチ等である。
振動型モータは、摺動部材103とロータ105の摩擦接触部の運動で回転する原理である。このため、摩擦接触部の起動軌跡を変換することで回転力を制御できる。起動軌跡は、一般的書籍(文献:超音波TECHNO 5月〜6月号 日本工業出版 ISSN 0916−2410)で示されている。例えば、上記文献で紹介しているモータは、2相の入力を90°位相を入力することで理想的な円状の回転軌跡を発生している。ここで、圧電素子に入力する交番電流の位相を0°の方向に変更して来ると送り速度と発生力がともに減少して0°で無くなる。また、−90°側にさらに変更していくと負の発生力を連続的に変化させることができる。例えば、任意の回転数で位相を0°にすると、モータはほぼ力はなく慣性力を阻害しないため、ワンウェイクラッチと同等に機能する。その他、各相の電圧差を変化させても同様の制御が可能である。停止時は前述と同じように電源を停止すると、クラッチになり、摩擦ブレーキになる。
なお、上記各実施例では、病院等で患者を搬送するための電動アシストストレッチャーについて説明したが、本発明は、同様に患者の搬送に使用できる搬送装置としての電動アシストベッドにも適用できる。さらに、本発明は、病院、学校および食堂等で用いられる配膳車、農作物の収穫等で使用される農業用搬送車、工場での部品や完成品を搬送する運搬車等の様々な種類・用途の搬送装置にも適用できる。
また、本発明は、車椅子にも適用することができる。この場合には、操作者は車椅子に腰かけている人であって、操作者は被搬送者(被搬送物)も兼ねている、或いは、操作者は車椅子を押す及び引く力を発する人であって、この場合には、被搬送者(被搬送物)は、車椅子に腰かけている人である。
また、本発明は、車椅子にも適用することができる。この場合には、操作者は車椅子に腰かけている人であって、操作者は被搬送者(被搬送物)も兼ねている、或いは、操作者は車椅子を押す及び引く力を発する人であって、この場合には、被搬送者(被搬送物)は、車椅子に腰かけている人である。
また、本発明を適用した搬送装置は、操作者の力(押す力及び/又は引く力)のみによって移動する場合、モータからの駆動力のみによって移動する場合、および、操作者の前記力とモータからの駆動力とが合わさって移動する場合をとり得る構成を含む。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
1 操作者
2 患者(被搬送者、被搬送物)
3 フレーム
4 ブレーキバー
5 駆動輪
6 バッテリー
7 従動輪
9 モータ
10 ワンウェイクラッチ(切り替え手段)
11 ハンドルレバー(操作部)
2 患者(被搬送者、被搬送物)
3 フレーム
4 ブレーキバー
5 駆動輪
6 バッテリー
7 従動輪
9 モータ
10 ワンウェイクラッチ(切り替え手段)
11 ハンドルレバー(操作部)
Claims (6)
- 操作者の力により車輪が回転して移動する搬送装置であって、
モータと、
前記モータが発生した駆動力の前記車輪への伝達を指示するためのアシスト指示操作が前記操作者により行われる操作部と、
前記アシスト指示操作に応じて前記モータを動作させるコントローラと、
前記モータからの前記駆動力を前記車輪に伝達する伝達手段と、
前記車輪の回転速度が所定速度以下であるときは前記駆動力を前記車輪に伝達し、前記車輪の回転速度が前記所定速度より速いときは前記駆動力を前記車輪に伝達しない切り替え手段と、
を有することを特徴とする搬送装置。 - 前記切り替え手段はクラッチであって、前記クラッチは、前記モータからの前記駆動力が伝達される入力側部材と前記駆動力を前記車輪に伝達する出力側部材とを有し、前記出力側部材の回転速度が前記所定速度としての前記入力側部材の回転速度以下であるときは前記入力側部材と前記出力側部材とを接続し、前記出力側部材の回転速度が前記入力側部材の回転速度より速いときは前記入力側部材と前記出力側部材との接続を切断するワンウェイクラッチであることを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記車輪は、該搬送装置の直進方向に対応する中立位置に対して旋回可能に設けられ、
前記車輪を前記中立位置に対して旋回した位置から該中立位置に復帰させる復元力を発生する弾性部材を備えており、
該搬送装置が直進しているときに前記中立位置から旋回した前記車輪に前記中立位置からの旋回量が大きくなる方向に作用する力をXとし、旋回した前記車輪が発生する前記直進方向への推進力をYとするとき、前記車輪がいずれの旋回位置にあっても、
Y>X
となるように前記車輪の許容旋回範囲が設定されていることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送装置。 - 前記アシスト指示操作が解除された状態において摩擦を用いたブレーキを作用させるブレーキ手段を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の搬送装置。
- 前記摩擦を発生させるブレーキ部材と、
前記モータの回転に伴って第1の位置に回転し、前記モータの停止に伴って第2の位置に回転するカムとを有し、
前記カムは、前記第1の位置に回転することで前記ブレーキ部材を前記摩擦が発生しない位置に移動させ、前記第2の位置に回転することで前記ブレーキ部材を前記摩擦が発生する位置に移動させることを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。 - 前記モータの無通電状態において該モータの回転子が固定子に対して接触することで前記ブレーキ手段が構成されることを特徴する請求項4に記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013111663A JP2014231240A (ja) | 2013-05-28 | 2013-05-28 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Family Applications (1)
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JP2013111663A Pending JP2014231240A (ja) | 2013-05-28 | 2013-05-28 | 搬送装置 |
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JP (1) | JP2014231240A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20180132595A (ko) * | 2016-04-05 | 2018-12-12 | 키틴지 인베스트먼트 에이비 | 자주식 트롤리 조립체 |
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-
2013
- 2013-05-28 JP JP2013111663A patent/JP2014231240A/ja active Pending
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