JP4867231B2 - 車輪駆動式ケース - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施の形態に係る車輪駆動式ケース1は、略矩形状の容器体からなり荷物を収容可能なケース本体2を有し、このケース本体2には図示しない開口部を閉鎖する開閉自在な蓋3が設けられている。ケース本体2の下部両側には、左インホイールモータ4Lと右インホイールモータ4Rとが配置されている。これらインホイールモータ4L、4Rは、各左右の車輪5L、5R自体がモータとなっている。つまり、一般的なモータは、中心軸が回転するように構成されているが、インホイールモータの場合、回転部分(ローター)を外周部に、ステータコイル部分を中心軸側に固定するように構成されている。そのため、中心軸を固定して取り付けると、ホイール(車輪)部分が回転する構造となり、本実施の形態においても、左インホイールモータ4Lと右インホイールモータ4Rは中心軸を固定して取り付けられているのである。
と、対応する下段超音波マイクロホン15が取り込んだ前記音との時間差を計測することにより、前記車輪5L、5Rが転動する地面前方における障害物までの距離を検出する。
以上の構成に係る本実施の形態において、図2(a)に示すように、ユーザーが手Hで取っ手7を掴んで、ケース本体2の前方を歩行しつつ車輪駆動式ケース1を搬送する場合には、操作部22にてアシストモードを設定する。すると、制御部18は、左右インホイールモータ4L、4Rを制御して、左右車輪5L、5Rを共に所定速度で前進方向(ケース本体2がユーザーに追従する方向)に回転させた後、CPU19がROM20に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図4のフローチャートに示すように制御を実行する。
すなわち、左右ひずみゲージ9L、9Rからの出力に基づき、ハンドル左応力FLとハンドル右応力FRとを計測する(ステップS1)。
また、この車輪駆動式ケース1を自走させる場合には、図1に示すように、左右車輪5L、5Rとキャスター26とを接地することにより、車輪駆動式ケース1を垂直状態にして、操作部22にてア自律追尾モードを設定する。すると、制御部18は、左右インホイールモータ4L、4Rを制御して、左右車輪5L、5Rを共に所定速度で前進方向(ケース本体2がユーザーに追従する方向)に回転させた後、CPU19がROM20に格納されているプログラムに基づき動作することにより、図5のフローチャートに示すように制御を実行する。
2 ケース本体
4L 左インホイールモータ
4R 右インホイールモータ
5L 左車輪
5R 右車輪
6L 左ステー
6R 右ステー
7 取っ手
8 ハンドル
9L 左ひずみゲージ
9R 右ひずみゲージ
10L 左サーモパイル
10R 右サーモパイル
11 上段超音波スピーカ
12 上段超音波マイクロホン
13 上段超音波センサ
14 下段超音波スピーカ
15 下段超音波マイクロホン
16 下段超音波センサ
17 底面光センサ
18 制御部
19 CPU
20 ROM
21 RAM
22 操作部
24L 左モータドライバ
24R 右モータドライバ
Claims (1)
- ケース本体の下部に配置された一対の左右車輪と、
この一対の車輪を各々回転駆動する一対の左右モータと、
前記ケース本体の上部に設けられ、当該ケース本体を前進方向に引張するためのハンドルと、
第1のモードと第2のモードとを選択的に設定する設定手段と、
この設定手段により前記第1のモードが設定された場合において、
前記ハンドルに加えられる前記引張する力により、当該ハンドルの左側に生ずる左応力と、当該ハンドルの右側に生ずる右応力とを検出する左右応力検出手段と、
この左右応力検出手段の検出結果に基づき、左右モータの回転速度を個別に制御する第1制御手段と、
前記設定手段により前記第2のモードが設定された場合において、
前記ケース本体の進行側の面である前面の上部に配置され、前方左右における状況を検出する前方左右状況検出手段と、
前記ケース本体の進行側の面である前面の中央部よりやや下方に配置され、前方における状況を検出する前方状況検出手段と、
前記左右モータを駆動して前記ケース本体を自走させるとともに、前記前方左右状況検出手段又は前記前方状況検出手段の検出結果に基づき、左右モータの回転速度を個別に制御する第2の制御手段と、
前記ケース本体の底面に配置され、下方における状況を検出する下方状況検出手段と、
前記下方状況検出手段の検出結果に基づき、左右モータの回転を停止する停止制御手段と、
前記ケース本体の進行側の面である前面の下部に配置され、前方下方における状況を検出する前方下方状況検出手段と、
前記前方下方状況検出手段の検出結果に基づき、警報音を発生させる警報音発生手段と、
を備えることを特徴とする車輪駆動式ケース。
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JP2005225027A JP4867231B2 (ja) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | 車輪駆動式ケース |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005225027A JP4867231B2 (ja) | 2005-08-03 | 2005-08-03 | 車輪駆動式ケース |
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Family
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Family Applications (1)
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