JP5713041B2 - 自動搬送台車 - Google Patents

Description

本発明は、自動搬送台車に関するものである。

従来から自動搬送台車（ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle））を用いて荷の搬送を行う自動搬送システムが知られている。この自動搬送台車は、例えば走行駆動兼操向車輪、キャスター車輪、制御機器等を備えた車体の前後に、床面に敷設した誘導線の位置を検出する追従用センサを設けており、追従用センサの検出結果に基づいて車体が誘導線に沿って追従走行しながら自動走行するように、走行駆動兼操向車輪に連動された駆動モータを制御する構成とされている。また、車体には、通常、駆動用の充電式バッテリーが搭載されている（特許文献１参照）。

特開平７−３３０１３１号公報

ところで、冷凍設備を有する自動倉庫等においては、常温環境と冷凍環境との間で荷の受け渡しをする必要がある。このような場合、従来では、常温環境、冷凍環境のそれぞれに、通常電源で駆動するコンベヤやクレーン等の常設設備を個別に設置して荷の受け渡しを行っていた。しかし、クレーンを用いる高層の自動倉庫とは異なり、天井高さの低い低倉庫の場合は、このような常設設備を各環境に個別に設置すると、荷の保管スペースを占領してしまい、倉庫内スペースの有効利用を図れないという問題がある。

そこで、本願発明者は、常温環境と冷凍環境との間で上記自動搬送台車を往復させて荷の搬出入、保管を行うことを考えた。しかしながら、自動搬送台車に搭載されるバッテリーは、零下において放電能力が低下するため、電源不足に陥り易いという問題がある。このような場合には、冷凍環境で人手により自動搬送台車の復旧作業を行わなければならなくなるため、上記自動搬送システムを安易に運用することは困難であった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、車体が低温となってバッテリーを含む電子機器が動作不良となることを防止することができる自動搬送台車の提供を目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、床面に敷設した誘導線を磁気センサで検出し、車体を前記誘導線に沿って追従走行させるように走行駆動車輪部を制御する自動搬送台車であって、前記車体の内部に収容されたバッテリーと、前記車体の下面を含む外表面を形成する断熱フレームと、を有する、という構成を採用する。

また、本発明においては、前記断熱フレームは、前記床面との接地部を除いて設けられている、という構成を採用する。

また、本発明においては、前記断熱フレームは、前記磁気センサを覆う部分が樹脂部材から形成されている、という構成を採用する。

また、本発明においては、前記断熱フレームの裏側に光学センサを有しており、前記断熱フレームは、前記光学センサを覆う部分が透明部材から形成されている、という構成を採用する。

また、本発明においては、前記車体の外表面よりも内側で前記走行駆動車輪部を覆う内側断熱フレームを有する、という構成を採用する。

また、本発明においては、前記走行駆動車輪部は、エンコーダを備えており、前記エンコーダの外表面を覆う断熱材を有する、という構成を採用する。

本発明によれば、車体の外表面が、下面を含めて断熱フレームによって形成される。このため、本発明では、バッテリーを内部に収容する車体を可能な限り断熱密閉構造とすることができ、冷凍環境における底冷え等を効果的に抑制し、冷凍環境での稼働時間を大幅に拡大させることができる。
したがって、本発明では、車体が低温となってバッテリーを含む電子機器が動作不良となることを防止することができる自動搬送台車が得られる。

本発明の実施形態における自動搬送システムを適用した冷凍冷蔵設備の平面図である。 本発明の実施形態における自動搬送システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態におけるＡＧＶの斜視図である。 本発明の実施形態におけるＡＧＶの平面図及び側面図である。 本発明の実施形態におけるＡＧＶの正面図及び背面図である。 本発明の実施形態における上面カバーの構成図である。 本発明の実施形態における前カバーの構成図である。 本発明の実施形態における後カバーの構成図である。 本発明の実施形態における下面カバーの構成図である。 本発明の実施形態における下面カバーの構成図である。 本発明の実施形態における走行駆動部下面カバー及び走行駆動部前後カバー及び走行駆動部側面カバーの構成図である。 本発明の実施形態における走行駆動部モータベースの構成図である。 図４（ａ）における矢視Ｋ−Ｋ断面に対応する断熱材の配置を示す図である。 図４（ａ）における矢視Ｌ−Ｌ断面に対応する断熱材の配置を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態における自動搬送システム１を適用した冷凍冷蔵設備２の平面図である。図２は、本発明の実施形態における自動搬送システム１の構成を示すブロック図である。
本実施形態の自動搬送システム１は、図１に示すように、二台のＡＧＶ（自動搬送台車）１０を有している。図１中、符号Ｘは、ＡＧＶ１０の誘導線である。

本実施形態の自動搬送システム１は、冷凍冷蔵設備２に適用されている。冷凍冷蔵設備２は、二種類の製品（Ａ製品、Ｂ製品）を扱う設備である。この冷凍冷蔵設備２は、製造作業室（常温環境）３と、前室４と、冷凍室（冷凍環境）５と、冷蔵室６と、凍結室７とを有する。本実施形態では、隣り合う室内同士が扉を隔てて連設されており、室内に入室する場合には扉を開けるようになっている。なお、冷凍冷蔵設備２の保管対象物としては、例えば、冷凍食品、冷凍鮮魚、バイオ製品（生物の精子・卵子）、血液製剤等が挙げられる。

製造作業室３は、室温が２０℃程度に保たれた常温環境である。製造作業室３は、前室４に連設している。製造作業室３には、待機ステーション３ａと、梱包ステーション３ｂと、入庫ステーション３ｃとが設けられている。
待機ステーション３ａは、ＡＧＶ１０のホームポジションである。この待機ステーション３ａには、電源装置３ａ１が設けられている。電源装置３ａ１は、ＡＧＶ充電用電極と、ＡＧＶヒーティング用電源電極（車体１０ａ（後述）及びバッテリー１１（後述）の加温用）とを有している。

梱包ステーション３ｂは、作業台３ｂ１の近傍に設けられている。作業台３ｂ１では、人手による製品の梱包や、製品の仕分け分別等の所定の作業が行われる。
入庫ステーション３ｃは、台車スペース３ｃ１の近傍に設けられている。台車スペース３ｃ１には、製造作業室３に入庫されてきた製品（Ａ製品、Ｂ製品）を載せる台車（図１において符号８で示す）が配置されるスペースである。本実施形態の自動搬送システム１は、製品を載せた台車８を、ＡＧＶ１０で搬送するようになっている。

前室４は、室温が５℃程度に保たれた環境である。前室４は、製造作業室３、冷凍室５、冷蔵室６、凍結室７に連設している。前室４には、出荷ステーション４ａが設けられている。出荷ステーション４ａは、梱包された製品を載せた台車８が配置されるスペースである。出荷ステーション４ａに配置された製品は、出荷ステーション４ａの上方に位置する扉を開けることで、冷凍冷蔵設備２から出荷される。

冷凍室５は、室温が−３０℃程度に保たれた冷凍環境である。冷凍室５は、前室４に連設している。冷凍室５は、−２５℃以下でＡ製品を保存するためのものであり、Ａ製品を載せた複数の台車８を収容可能なスペースを有する。
冷蔵室６は、室温が４℃程度に保たれた環境である。冷蔵室６は、前室４に連設している。冷蔵室６は、０℃以上でＢ製品を保存するためのものであり、Ｂ製品を載せた複数の台車８を収容可能なスペースを有する。

凍結室７は、入庫されてきたＡ製品を急速凍結させる部屋であり、室温を−５５℃程度まで低下できるようになっている。凍結室７は、前室４に連設している。凍結室７は、Ｂ製品を載せた台車８を一台分収容可能なスペースを有する。本実施形態の凍結室７は、５つ設けられている。なお、Ａ製品を急速凍結させるとき、ＡＧＶ１０は、凍結室７から退出する。

自動搬送システム１は、図２に示すように、二台のＡＧＶ１０と、ＡＧＶ運行制御盤９ａと、ホスト装置９ｂとを有する。
ＡＧＶ１０は、バッテリー１１と、ヒーティング装置１２とを有する。バッテリー１１は、二次電池からなり、車体の内部に搭載され、後述する走行駆動車輪部等に電力を供給するものである。ヒーティング装置１２は、車体の内部に張り巡らされた自己温度制御型電熱線を有し、温度変化に応じて電熱線自体の抵抗値が変化することにより発熱量を自動制御するものである。ヒーティングは、冷凍室５での大幅な温度低下を防ぐと共に、常温環境帰還時の結露発生を防ぐ目的がある。

バッテリー１１の電極は、待機ステーション３ａの電源装置３ａ１のＡＧＶ充電用電極と接触して通電するようになっている。また、ヒーティング装置１２の電源電極は、待機ステーション３ａの電源装置３ａ１のＡＧＶヒーティング用電源電極と接触して通電するようになっている。本実施形態では、バッテリー１１及びヒーティング装置１２の電源電極が車体に対して出し入れ自在となっており、ＡＧＶ１０が待機ステーション３ａに帰還したときに、これら電極が電源装置３ａ１の電極と接触することで、充電とヒーティングとが同時に行われるようになっている。

ＡＧＶ運行制御盤９ａは、無線通信を行い、二台のＡＧＶ１０の運行を制御するものである。ＡＧＶ運行制御盤９ａは、ホスト装置９ｂとの間で、作業指令と作業結果の信号をやり取りする構成となっている。ＡＧＶ運行制御盤９ａは、作業指令をメモリに所定数（例えば１０個）ストックし、ストック順に作業指令を二台のＡＧＶ１０のいずれかに割り付けるようになっている。

ホスト装置９ｂは、内部メモリ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等と、それらの間でデータ授受を行う各種入出力インターフェイス等から構成されており、設備管理者からの指令を受け付けるようになっている。ホスト装置９ｂは、ＡＧＶ１０に対する作業指令として、例えば、入庫ステーション３ｃでＡ製品を受け取って凍結室７に搬送する作業、凍結室７で凍結したＡ製品を受け取って冷凍室５に搬送する作業、冷凍室５で冷凍されていたＡ製品を受け取って梱包ステーション３ｂに搬送する作業、梱包ステーション３ｂで梱包されたＡ製品を受け取って冷凍室５に搬送する作業、冷凍室５で梱包されたＡ製品を受け取って出荷ステーション４ａに搬送する作業等を指令するようになっている。

ＡＧＶ１０は、このような冷凍環境での作業指令を受けても、バッテリー１１の温度低下による動作不良が生じないように、以下に示すような構成を有している。
図３は、本発明の実施形態におけるＡＧＶ１０の斜視図である。図４は、本発明の実施形態におけるＡＧＶ１０の平面図及び側面図である。図５は、本発明の実施形態におけるＡＧＶ１０の正面図及び背面図である。

先ず、ＡＧＶ１０の基本構成について概説する。
ＡＧＶ１０は、図４（ｂ）の側面図に示すように、車体１０ａの下面側に、磁気センサ１３と、走行駆動車輪部１４と、従動車輪部１５と、を有する。ＡＧＶ１０は、床面に敷設した誘導線Ｘ（図３参照）を磁気センサ１３で検出し、制御部１６の制御の下、車体１０ａを誘導線Ｘに沿って追従走行させるように走行駆動車輪部１４を制御する。従動車輪部１５は、３６０°回転自在に車体１０ａの後部に取り付けられた自在キャスターであり、走行駆動車輪部１４による追従走行にならって向きを変えつつ従動回転する構成となっている。

磁気センサ１３は、床面の対象物（誘導線Ｘ）の有無を検出するものである。磁気センサ１３は、車体１０ａの前後にコースセンサを有し、車体１０ａの前方にはさらにコースセンサの両サイドにマークセンサ（図示しない）を有する。
走行駆動車輪部１４は、図４（ａ）の平面図に示すように、駆動ユニット１７を二つ有しており、左右で別駆動して車体１０ａを操舵できるようになっている。駆動ユニット１７は、車輪（接地部）１８と、減速機１９と、モータ２０と、エンコーダ２１と、を備える。

ＡＧＶ１０は、図４（ｂ）に示すように、車体１０ａの上面側に、リフト台２２と、荷検出センサ（光学センサ）２３と、を有する。リフト台２２は、位置合わせ突起２４を有し、台車８（図３参照）をリフトアップして搬送可能とするものである。リフト台２２は、シャフト装置２５と接続され、上下に昇降可能に構成されている。
荷検出センサ２３は、車体１０ａの上方に検出光を投光し、その反射光を受光することにより検出対象物（台車８）の有無を検出する光学センサである。荷検出センサ２３は、車体１０ａの前後に設けられている。

ＡＧＶ１０は、図４（ｂ）及び、図５（ａ）の正面図に示すように、車体１０ａの前面側に、ソフトバンパ２６と、ウインカ２７と、障害物センサ（光学センサ）２８と、を有する。ソフトバンパ２６は、車体１０ａの前方に突出して設けられている。ウインカ２７は、車体１０ａの両サイドに設けられている。障害物センサ２８は、車体１０ａの前方に検出光を投光し、その反射光を受光することにより検出対象物（前方障害物）を検出する光学センサである。

ＡＧＶ１０は、図４（ｂ）及び、図５（ｂ）の背面図に示すように、車体１０ａの後面側に、ソフトバンパ２９と、ウインカ３０と、障害物センサ（光学センサ）３１と、無線機アンテナ３２と、を有する。ソフトバンパ２９は、車体１０ａの後方に突出して設けられている。ウインカ３０は、車体１０ａの両サイドに設けられている。障害物センサ３１は、車体１０ａの後方に検出光を投光し、その反射光を受光することにより検出対象物（後方障害物）を検出する光学センサである。無線機アンテナ３２は、ＡＧＶ運行制御盤９ａ（図２参照）と無線通信するためのものである。

ＡＧＶ１０は、図４（ｂ）に示すように、車体１０ａの側面側に、コネクタ３４と、光通信機３５と、を有する。コネクタ３４は、待機ステーション３ａの電源装置３ａ１と接続するためのものであり、バッテリー１１やヒーティング装置１２の電極が設けられている。光通信機３５は、電源装置３ａ１との間でコネクタ３４の位置合わせをするためものであり、電源装置３ａ１側に設けられた不図示の光通信機と光信号のやり取りをする構成となっている。

上記構成のＡＧＶ１０は、図４（ｂ）に示すように、断熱構造（断熱フレーム４０、内側断熱フレーム４１）を有する。断熱フレーム４０は、車体１０ａの下面を含む外表面を形成するものであり、上面カバー４２（図６参照）と、前カバー４３（図７参照）と、後カバー４４（図８参照）と、下面カバー４５（図９及び図１０参照）と、走行駆動部下面カバー４６（図１１（ａ）参照）と、を有する。内側断熱フレーム４１は、車体１０ａの外表面よりも内側で走行駆動車輪部１４を覆うものであり、走行駆動部前後カバー４７（図１１（ｂ）参照）と、走行駆動部側面カバー４８（図１１（ｃ）参照）と、走行駆動部モータベース４９（図１２参照）と、を有する。

図６（ａ）は、上面カバー４２の底面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の矢視Ａ−Ａ断面図である。図６（ｃ）は、図６（ａ）の矢視Ｂ−Ｂ断面図である。
上面カバー４２は、車体１０ａの上面側中央の外表面を形成するものである。上面カバー４２は、図６（ｃ）に示すように、断面視略コの字形状を有する。上面カバー４２には、図６（ａ）に示すように、その上部４２ａに、シャフト装置２５のシャフトが通るシャフト穴５０と、荷検出センサ２３の光が通るセンサ穴５１と、が形成されている。

上面カバー４２の上部４２ａ及び側部４２ｂの内面側には、略全面に断熱材１００が貼付されている。断熱材１００としては、エアロフレックスやエアロテープ等を好適に採用することができる。
上面カバー４２のセンサ穴５１に対応する部分には、アクリル等の透明部材からなるセンサカバー１０１が貼付されている。

図７（ａ）は、前カバー４３の底面図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）の矢視Ｃ−Ｃ断面図である。図７（ｃ）は、図７（ａ）の矢視Ｄ−Ｄ断面図である。
前カバー４３は、車体１０ａの前側の外表面を形成するものである。前カバー４３には、図７（ａ）に示すように、その上部４３ａに、荷検出センサ２３の光が通るセンサ穴５２が形成されている。また、前カバー４３には、図７（ａ）及び図７（ｃ）に示すように、その上部４３ａ及び前部４３ｃに跨って、ウインカ２７の光が通るウインカ穴５３が形成されている。

また、前カバー４３には、図７（ｂ）に示すように、その側部４３ｂに、光通信機３５の光が通る光通信穴５４と、コネクタ３４が露出可能なコネクタ穴５５と、が形成されている。また、前カバー４３には、図７（ｃ）に示すように、その前部４３ｃに、障害物センサ２８の光が通るセンサ穴５６が形成されている。
前カバー４３の上部４３ａ及び側部４３ｂ及び前部４３ｃの内面側には、略全面に断熱材１００が貼付されている。

前カバー４３のウインカ穴５３に対応する部分には、有色半透明のウインカカバー１０２が貼付されている。また、前カバー４３のセンサ穴５２，５６に対応する部分には、アクリル等の透明部材からなるセンサカバー１０１が貼付されている。また、前カバー４３の光通信穴５４に対応する部分には、ガラス等の透明部材からなる通信機カバー１０３が貼付されている。また、前カバー４３のコネクタ穴５５には、不図示のヒンジ機構により開閉自在な開閉扉１０４が設けられている。

図８（ａ）は、後カバー４４の底面図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）の矢視Ｅ−Ｅ断面図である。図８（ｃ）は、図８（ａ）の矢視Ｆ−Ｆ断面図である。
後カバー４４は、車体１０ａの後側の外表面を形成するものである。後カバー４４には、図８（ａ）及び図８（ｃ）に示すように、その上部４４ａ及び後部４４ｄに跨って、ウインカ３０の光が通るウインカ穴５７が形成されている。また、後カバー４４には、図８（ｃ）に示すように、その後部４４ｄに、障害物センサ３１の光が通るセンサ穴５８と、無線機アンテナ３２が取り付けられる取付穴５９と、が形成されている。

後カバー４４の上部４４ａ及び側部４４ｂ及び後部４４ｄの内面側には、略全面に断熱材１００が貼付されている。
後カバー４４のウインカ穴５７に対応する部分には、有色半透明のウインカカバー１０２が貼付されている。また、後カバー４４のセンサ穴５８に対応する部分には、アクリル等の樹脂部材であって透明部材であるセンサカバー１０１が貼付されている。

図９（ａ）は、下面カバー４５の平面図である。図９（ｂ）は、図９（ａ）の矢視Ｇ−Ｇ断面図である。図１０（ａ）は、図９（ａ）の矢視Ｈ−Ｈ断面図である。図１０（ｂ）は、図９（ａ）の矢視Ｉ−Ｉ断面図である。
下面カバー４５は、車体１０ａの下面側の外表面を形成するものである。下面カバー４５には、図９（ａ）に示すように、その下部４５ｅに、前側の磁気センサ１３（コースセンサ、マークセンサ）の光が通るセンサ穴６０，６１と、後側の磁気センサ１３（コースセンサのみ）の光が通るセンサ穴６２と、が形成されている。

また、下面カバー４５には、図９（ｂ）に示すように、走行駆動車輪取付部６３と、従動車輪取付部６４と、が形成されている。走行駆動車輪取付部６３は、下面カバー４５の幅方向両側に立設する門型部６３ａと、門型部６３ａを溶接する立上り部６３ｂと、を有する（図１０（ａ）参照）。従動車輪取付部６４は、下面カバー４５の幅方向に亘って延在する凸形状を有する（図１０（ｂ）参照）。また、下面カバー４５には、図９（ａ）に示すように、走行駆動車輪取付部６３を挟んだ両側にシャフト装置取付部６５が形成されている。

下面カバー４５の側部４５ｂ及び前部４５ｃ及び後部４５ｄ及び下部４５ｅ（シャフト装置取付部６５を除く）の内面側には、略全面に断熱材１００が貼付されている。シャフト装置取付部６５では、シャフト装置２５を精度よく取り付ける必要があるため、断熱材１００は貼付されていない。また、側部４５ｂの上面（合わせ面）にも、断熱材１００が貼付されている。
下面カバー４５のセンサ穴６０，６１，６２に対応する部分には、アクリル等の樹脂部材であって透明部材であるセンサカバー１０１が貼付されている。

図１１（ａ）は、走行駆動部下面カバー４６を示す。走行駆動部下面カバー４６には、下面カバー４５にネジ止めするためのネジ止め部４６ａが形成されている。走行駆動部下面カバー４６には、ネジ止め部４６ａを除く略全面に断熱材１００が貼付されている。この走行駆動部下面カバー４６は、図９に示すように、走行駆動車輪取付部６３の下面開口を覆うように取り付けられる。

図１１（ｂ）は、走行駆動部前後カバー４７を示す。走行駆動部前後カバー４７には、門型部６３ａにネジ止めするためのネジ止め部４７ａが形成されている。走行駆動部前後カバー４７には、ネジ止め部４７ａを除く略全面に断熱材１００が貼付されている。この走行駆動部前後カバー４７は、図９に示すように、門型部６３ａの前後に取り付けられる。

図１１（ｃ）は、走行駆動部側面カバー４８を示す。走行駆動部側面カバー４８には、門型部６３ａにネジ止めするためのネジ止め部４８ａが形成されている。走行駆動部側面カバー４８には、ネジ止め部４８ａを除く略全面に断熱材１００が貼付されている。この走行駆動部側面カバー４８は、図９に示すように、門型部６３ａの両側面に取り付けられる。

図１２（ａ）は、走行駆動部モータベース４９の平面図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の矢視Ｊ−Ｊ断面図である。
走行駆動部モータベース４９には、図１２（ａ）に示すように、門型部６３ａにネジ止めするためのネジ止め部４９ａと、走行駆動車輪部１４の配線を通す配線穴４９ｂと、が形成されている。走行駆動部モータベース４９には、ネジ止め部４９ａを除く略全面に断熱材１００が貼付されている。また、走行駆動部モータベース４９には、図１２（ｂ）に示すように、走行駆動車輪部１４を支持する支持部４９ｃと、支持部４９ｃを補強するリブ４９ｄと、が形成されている。この走行駆動部モータベース４９は、図９に示すように、門型部６３ａの上部裏側に取り付けられる。

図７に戻り、前カバー４３は、上面カバー４２と接続するための接続部６６を有する。後カバー４４は、図８に示すように、上面カバー４２と接続するための接続部６７を有する。これにより、上面カバー４２、前カバー４３、後カバー４４を、一体的に接続することができる。
また、下面カバー４５は、図９に示すように、上面カバー４２及び前カバー４３と接続するための接続部６８ａと、上面カバー４２及び後カバー４４と接続するための接続部６８ｂと、を有する。この下面カバー４５の上に、上面カバー４２、前カバー４３、後カバー４４が一体的になったものを被せてネジ止めすることで、ＡＧＶ１０の断熱構造が形成される。

続いて、上記構成のＡＧＶ１０の断熱材１００の配置について、図１３及び図１４を参照して説明する。
図１３は、図４（ａ）における矢視Ｋ−Ｋ断面に対応する断熱材１００の配置を示す図である。図１４は、図４（ａ）における矢視Ｌ−Ｌ断面に対応する断熱材１００の配置を示す図である。

図１３に示すように、ＡＧＶ１０は、車体１０ａの内部に収容されたバッテリー１１と、車体１０ａの下面を含む外表面を形成する断熱フレーム４０と、を有する。断熱フレーム４０は、上面カバー４２と、前カバー４３と、後カバー４４と、下面カバー４５と、走行駆動部下面カバー４６と、によって形成されており、その内面側の略全面に断熱材１００が貼付されている。このため、本実施形態では、バッテリー１１を内部に収容する車体１０ａを可能な限り断熱密閉構造とすることができる。

なお、シャフト装置取付部６５には、シャフト装置２５の取り付けの関係で断熱材１００を配置できないが、シャフト装置２５が設置されることで、ある程度の断熱性を得ることができる。
断熱フレーム４０は、磁気センサ１３等を覆う部分が樹脂製で透明のセンサカバー１０１から形成されている。このセンサカバー１０１によれば、センサ穴５６，５８，６０，６２等からの冷気の流入を防ぐと共に、磁気センサ１３の磁気検出や、障害物センサ２８，３１等による光検出を阻害しないようにすることができる。また、断熱フレーム４０は、光通信機３５を覆う部分がガラスの通信機カバー１０３（図７（ｂ）参照）から形成されており、電子機器の光特性に応じて透明材料を適宜選択することで、動作に影響を与えないようにしている。

また、図１４に示すように、下面カバー４５の側部４５ｂの上面に断熱材１００が配置されることで、下面カバー４５との組み合わせ面からの冷気の流入を防ぐことができる。
また、断熱フレーム４０は、図１４に示すように、走行駆動部下面カバー４６によって床面との接地する車輪１８を除いて下面開口を覆うように設けられている。このように、車輪１８だけを車体１０ａ外に露出させることで、車体１０ａ内部への冷気の流入を防ぐことができる。

さらに、ＡＧＶ１０は、車体１０ａの外表面よりも内側で走行駆動車輪部１４を覆う内側断熱フレーム４１を有する。内側断熱フレーム４１は、走行駆動部下面カバー４６と、走行駆動部前後カバー４７と、走行駆動部側面カバー４８と、走行駆動部モータベース４９と、によって形成されており、その略全面に断熱材１００が貼付されている。また、走行駆動車輪部１４は、エンコーダ２１を備えており、エンコーダ２１の外表面は断熱材１００で覆われている。このため、本実施形態では、車体１０ａ内部においても走行駆動車輪部１４を囲う断熱構造を形成できる。

このような本実施形態によれば、バッテリー１１を内部に収容する車体１０ａを可能な限り断熱密閉構造とすることができ、図１に示す冷凍室５の冷凍環境における底冷え等を効果的に抑制し、冷凍環境での稼働時間を大幅に拡大させることができる。具体的に、上記構成によれば、冷凍室５において１０分程度の稼働時間を確保することができる。

したがって、上述の本実施形態によれば、床面に敷設した誘導線Ｘを磁気センサ１３で検出し、車体１０ａを誘導線Ｘに沿って追従走行させるように走行駆動車輪部１４を制御するＡＧＶ１０であって、車体１０ａの内部に収容されたバッテリー１１と、車体１０ａの下面を含む外表面を形成する断熱フレーム４０と、を有する、という構成を採用することによって、冷凍環境で車体１０ａが低温となってバッテリー１１を含む電子機器が動作不良となることを防止することができるＡＧＶ１０が得られる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

１０…ＡＧＶ（自動搬送台車）、１０ａ…車体、１１…バッテリー、１３…磁気センサ、１４…走行駆動車輪部、１８…車輪（接地部）、２１…エンコーダ、２３…荷検出センサ（光学センサ）、２８…障害物センサ（光学センサ）、３１…障害物センサ（光学センサ）、４０…断熱フレーム、４１…内側断熱フレーム、１００…断熱材、１０１…センサカバー（透明部材）、Ｘ…誘導線

Claims (6)

1. 床面に敷設した誘導線を磁気センサで検出し、車体を前記誘導線に沿って追従走行させるように走行駆動車輪部を制御する自動搬送台車であって、
   前記車体の内部に収容されたバッテリーと、
   前記車体の下面を含む外表面を形成する断熱フレームと、を有し、
   前記断熱フレームは、前記磁気センサを覆う部分が樹脂部材から形成されている、ことを特徴とする自動搬送台車。
2. 前記断熱フレームの裏側に光学センサを有しており、
   前記断熱フレームは、前記光学センサを覆う部分が透明部材から形成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の自動搬送台車。
3. 床面に敷設した誘導線を磁気センサで検出し、車体を前記誘導線に沿って追従走行させるように走行駆動車輪部を制御する自動搬送台車であって、
   前記車体の内部に収容されたバッテリーと、
   前記車体の下面を含む外表面を形成する断熱フレームと、を有し、
   前記断熱フレームの裏側に光学センサを有しており、
   前記断熱フレームは、前記光学センサを覆う部分が透明部材から形成されている、ことを特徴とする自動搬送台車。
4. 前記断熱フレームは、前記床面との接地部を除いて設けられている、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動搬送台車。
5. 前記車体の外表面よりも内側で前記走行駆動車輪部を覆う内側断熱フレームを有する、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動搬送台車。
6. 前記走行駆動車輪部は、エンコーダを備えており、
   前記エンコーダの外表面を覆う断熱材を有する、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動搬送台車。

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