CN111055640A - 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法 - Google Patents

潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111055640A
CN111055640A CN201911304463.6A CN201911304463A CN111055640A CN 111055640 A CN111055640 A CN 111055640A CN 201911304463 A CN201911304463 A CN 201911304463A CN 111055640 A CN111055640 A CN 111055640A
Authority
CN
China
Prior art keywords
butt joint
mobile robot
docking
material vehicle
joint piece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911304463.6A
Other languages
English (en)
Inventor
袁延凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd filed Critical Zhejiang Sineva Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN201911304463.6A priority Critical patent/CN111055640A/zh
Publication of CN111055640A publication Critical patent/CN111055640A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers, visual guide means, signalling aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/06—Trailers

Abstract

本发明公开了一种潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法，其中对接装置包括第一对接单元与第二对接单元；第一对接单元具备左、右两个对称设置的第一对接件，每个第一对接件上均形成有空缺部；第二对接单元具备左、右两个可等速反向作平移运动的第二对接件，第二对接件上形成有可进、出空缺部的凸出部；第二对接单元还包括驱动组件，驱动组件与两个第二对接件驱动连接。本发明通过设置第一对接件与第二对接件，通过控制两个第二对接件等速反向运动以使得两个第二对接件上的凸出部分别嵌入两个空缺部中以完成对接工作，对机器人停车的精度要求较低，在对接过程中可自行完成导正位置的工作，可大大提升对接成功率，对接可靠性高。

Description

潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法。
背景技术
目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、仓储机器人等，这类机器人又可以简单分为牵引机器人和背负式机器人。牵引机器人与物料车的对接结构大多采用杆栓式、多级机构式等，杆栓式多用于潜入式机器人，而多级机构式多用于前后牵引方式。这两种方式对机器人停车位置精度都有较高的要求，这既增加了技术难度也增加了对接时间还降低了对接的可靠性，导致对接失败的现象频频发生，这既降低了工厂的生产效率又降低了生产安全性。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种对接成功率高、可靠性高的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法。
技术方案：为实现上述目的，本发明的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，包括第一对接单元与第二对接单元；
所述第一对接单元具备左、右两个对称设置的第一对接件，每个所述第一对接件上均形成有空缺部；
所述第二对接单元具备左、右两个可等速反向作平移运动的第二对接件，所述第二对接件上形成有可进、出所述空缺部的凸出部；所述第二对接单元还包括驱动组件，所述驱动组件与两个所述第二对接件驱动连接。
进一步地，所述第一对接单元还包括对接标志件。
进一步地，所述驱动组件包括底座、电机、丝杠以及丝杠螺母；
所述丝杠有两条，两者相对于所述底座转动安装，且两者的旋向相反；所述电机与两条所述丝杠驱动连接；
每个所述第二对接件上均安装有一所述丝杠螺母，且两个第二对接件的两个丝杠螺母分别与两条丝杠配合。
进一步地，两个所述第二对接件之间安装有导向组件。
进一步地，所述凸出部上安装有滚轮。
进一步地，所述第二对接单元还包括用于检测所述第二对接件的位置的位置传感器。
潜入式移动机器人与物料车的牵引对接系统，其包括上述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，还包括移动机器人与物料车，所述第一对接单元安装在所述物料车上，所述第二对接单元安装在所述移动机器人上；所述移动机器人具备探测组件及控制器，所述控制器连接所述驱动组件以及所述探测组件。
潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法，其基于上述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，所述方法应用于控制器，所述方法包括：
控制所述移动机器人行驶至所述物料车所在位置并潜入所述物料车的底部；
通过所述探测组件的探测数据实时计算得到所述移动机器人与所述物料车的相对位置；
根据所述相对位置判断所述移动机器人与所述物料车是否处于可对接状态；
当所述移动机器人与所述物料车处于可对接状态，控制所述驱动组件运转，以驱动两个所述第二对接件等速反向运动使两个所述凸出部分别嵌入两个空缺部完成对接。
进一步地，根据所述相对位置判断所述移动机器人与所述物料车是否处于可对接状态之后还包括：
当所述移动机器人与所述物料车处于不可对接状态，控制所述移动机器人运动以调整其位姿对两者的位置偏差进行补偿。
进一步地，所述控制所述移动机器人行驶至所述物料车所在位置并潜入所述物料车的底部之后还包括：
控制所述驱动组件运转，以使两个所述第二对接件相对远离至半顶出状态；半顶出状态下，两个所述凸出部的端部之间的距离与两个所述第一对接件之间的间距契合。
有益效果：本发明的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法，通过设置左右对称的包含空缺部的第一对接件以及可等速反向运动的两个第二对接件，通过控制两个第二对接件等速反向运动以使得两个第二对接件上的凸出部分别嵌入两个空缺部中以完成对接工作，该对接装置对机器人停车的精度要求较低，在对接过程中可自行完成导正位置的工作，可大大提升对接成功率，对接可靠性高。
附图说明
附图1为潜入式移动机器人与物料车的牵引对接系统的结构图；
附图2为物料车及安装在其上的第一对接单元的结构图；
附图3为潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法的流程示意图。
图中：1-第一对接单元；11-第一对接件；111-空缺部；12-对接标志件；2-第二对接单元；21-第二对接件；211-凸出部；22-底座；23-电机；24-丝杠；25-丝杠螺母；26-位置传感器；27-滚轮；28-导杆；29-导套；3-移动机器人；4-物料车。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
如附图1所示，潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置包括第一对接单元1与第二对接单元2，其中第一对接单元1用于安装在物料车上，第二对接单元2用于安装在移动机器人上。
所述第一对接单元1包括对接标志件12以及左、右两个对称设置的第一对接件11，每个所述第一对接件11上均形成有空缺部111(如附图2所示)；其中对接标志件12上具备可识别特征，可识别特征可以是特殊的结构或者特殊的图形标记或传感器等，使得移动机器人上的探测传感器(如激光雷达或视觉相机)可探测并识别出对接标志件12以计算移动机器人与物料车的相对位置。第一对接件11为条形板状，两个第一对接件11平行安装。
所述第二对接单元2具备左、右两个可等速反向作平移运动的第二对接件21，所述第二对接件21上形成有可进、出所述空缺部111的凸出部211；所述第二对接单元2还包括驱动组件，所述驱动组件与两个所述第二对接件21驱动连接，以驱动两个第二对接件21等速反向运动，如此，可使两个第二对接件21上的凸出部211较为同步地进入两个空缺部111。优选地，为了方便凸出部211进出所述空缺部111，所述凸出部211的端部上安装有滚轮27，如此，对接过程中凸出部211上的滚轮27位于最前方，当凸出部211与空缺部111的相对位置有些歪斜时，滚轮27与空缺部111的边缘接触，可平顺地导正空缺部111相对于凸出部211的相对位置，避免硬性磕碰，也防止摩擦卡死，大大提升对接的成功率。
本实施例中，空缺部111为方形孔，为了进一步地提高对接成功率，可使空缺部111的宽度大于滚轮27的直径。
所述驱动组件包括底座22、电机23、丝杠24以及丝杠螺母25；所述丝杠24有两条，两者相对于所述底座22转动安装，且两者的旋向相反；所述电机23与两条所述丝杠24驱动连接；每个所述第二对接件21上均安装有一所述丝杠螺母25，且两个第二对接件21的两个丝杠螺母25分别与两条丝杠24配合，通过该驱动组件的结构，当控制电机23转动时，由于两个丝杠24的转动方向相同且旋向相反，因此可驱动两个第二对接件21等速反向运动。
此外，为了使两个第二对接件21之间相对运动平稳，两个所述第二对接件21之间安装有导向组件，具体地，导向组件包括分别固定在两个第二对接件21上的导杆28与导套29，所述导杆28与导套29滑动连接。所述导向组件有两组，两组导向组件分别设置在第二对接件21的两侧。
进一步地，所述第二对接单元2还包括用于检测所述第二对接件21的位置的位置传感器26，本实施例中，位置传感器26有三个，三个位置传感器26对应的位置分别对应两个第二对接件21处于完全收回状态、半顶出状态以及完全顶出状态，如此可方便控制驱动组件运转的控制单元获知第二对接件21的位置。
本发明还提供了一种潜入式移动机器人与物料车的牵引对接系统，如附图1所示，其包括上述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，还包括移动机器人3与物料车4，所述第一对接单元1安装在所述物料车4上，所述第二对接单元2安装在所述移动机器人3上；所述移动机器人3具备探测组件及控制器，所述控制器连接所述驱动组件以及所述探测组件，上述探测组件包含一种或多种探测传感器，如激光雷达、视觉相机等，控制器通过探测组件探测的数据可确认移动机器人3的位置以方便自主导航。
潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法，其基于上述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，所述方法应用于控制器，所述方法包括如下步骤S501-S504：
步骤S501，控制所述移动机器人3行驶至所述物料车4所在位置并潜入所述物料车4的底部；
本步骤中，移动机器人3通过SLAM自主导航方式运动至物料车4所在位置，基于激光雷达、深度相机等传感器的SLAM自主导航技术当前已经发展成熟，本实施例中不对其作具体展开介绍。
步骤S502，通过所述探测组件的探测数据实时计算得到所述移动机器人3与所述物料车4的相对位置；
本步骤中，探测组件通过扫描对接标志件12以计算移动机器人3与所述物料车4的相对位置。
步骤S503，根据所述相对位置判断所述移动机器人3与所述物料车4是否处于可对接状态；
步骤S504，当所述移动机器人3与所述物料车4处于可对接状态，控制所述驱动组件运转，以驱动两个所述第二对接件21等速反向运动使两个所述凸出部211分别嵌入两个空缺部111完成对接。
基于上述步骤S501-S504，移动机器人3可进行停车对接与不停车对接两种对接方式。
第一种情形下，停车对接时，上述步骤S503之后还包括如下步骤S505：
步骤S505，当所述移动机器人3与所述物料车4处于不可对接状态，控制所述移动机器人3运动以调整其位姿对两者的位置偏差进行补偿。
本步骤中，对移动机器人3与所述物料车4的相对位置进行修正后，再执行上述步骤S502-S503，直至移动机器人3与所述物料车4处于可对接状态。停车对接时，上述步骤S504中，移动机器人3处于停止状态。
第二轴情形下，不停车对接时，上述步骤S502-S503之间还包括如下步骤S601：
步骤S601，控制所述驱动组件运转，以使两个所述第二对接件21相对远离至半顶出状态；半顶出状态下，两个所述凸出部211的端部之间的距离与两个所述第一对接件11之间的间距契合。
本步骤中，当两个所述第二对接件21处于半顶出状态时，由于两个所述凸出部211的端部之间的距离等于或略小于两个所述第一对接件11之间的间距，因此移动机器人3在物料车4下运动时，当第一对接件11的延伸方向与移动机器人3的运动方向不平行时，凸出部211上的滚轮27会与第一对接件11接触并迫使物料车4调节位姿使得第一对接件11的延伸方向逐渐与移动机器人3的运动方向一致。后续，在步骤S502-S503中，当探测组件探测到凸出部211运动至对准空缺部111时，控制器控制驱动组件进一步运转，使得两个第二对接件21相对远离至全顶出状态完成对接工作，此后，随着移动机器人3的进一步运动，可带着物料车4与其一起运动，该对接过程中移动机器人3不需要停车，可在移动机器人3运动的过程中完成对正与对接的过程，对接效率高，此时，步骤S503中所述的可对接状态是指：移动机器人3已大致移动至物料车4底部的中心位置，此时凸出部211已差不多对准了空缺部111。
本发明的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法，通过设置左右对称的包含空缺部的第一对接件以及可等速反向运动的两个第二对接件，通过控制两个第二对接件等速反向运动以使得两个第二对接件上的凸出部分别嵌入两个空缺部中以完成对接工作，该对接装置对机器人停车的精度要求较低，在对接过程中可自行完成导正位置的工作，可大大提升对接成功率，对接可靠性高。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，包括第一对接单元与第二对接单元；
所述第一对接单元具备左、右两个对称设置的第一对接件，每个所述第一对接件上均形成有空缺部；
所述第二对接单元具备左、右两个可等速反向作平移运动的第二对接件，所述第二对接件上形成有可进、出所述空缺部的凸出部；所述第二对接单元还包括驱动组件，所述驱动组件与两个所述第二对接件驱动连接。
2.根据权利要求1所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，所述第一对接单元还包括对接标志件。
3.根据权利要求1所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，所述驱动组件包括底座、电机、丝杠以及丝杠螺母；
所述丝杠有两条，两者相对于所述底座转动安装，且两者的旋向相反；所述电机与两条所述丝杠驱动连接；
每个所述第二对接件上均安装有一所述丝杠螺母，且两个第二对接件的两个丝杠螺母分别与两条丝杠配合。
4.根据权利要求3所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，两个所述第二对接件之间安装有导向组件。
5.根据权利要求1所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，所述凸出部上安装有滚轮。
6.根据权利要求1所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，所述第二对接单元还包括用于检测所述第二对接件的位置的位置传感器。
7.潜入式移动机器人与物料车的牵引对接系统，其特征在于，其包括如权利要求1-6任一项所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，还包括移动机器人与物料车，所述第一对接单元安装在所述物料车上，所述第二对接单元安装在所述移动机器人上；所述移动机器人具备探测组件及控制器，所述控制器连接所述驱动组件以及所述探测组件。
8.潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法，其基于如权利要求7所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置，其特征在于，所述方法应用于控制器，所述方法包括：
控制所述移动机器人行驶至所述物料车所在位置并潜入所述物料车的底部；
通过所述探测组件的探测数据实时计算得到所述移动机器人与所述物料车的相对位置；
根据所述相对位置判断所述移动机器人与所述物料车是否处于可对接状态；
当所述移动机器人与所述物料车处于可对接状态，控制所述驱动组件运转，以驱动两个所述第二对接件等速反向运动使两个所述凸出部分别嵌入两个空缺部完成对接。
9.根据权利要求8所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法，其特征在于，根据所述相对位置判断所述移动机器人与所述物料车是否处于可对接状态之后还包括：
当所述移动机器人与所述物料车处于不可对接状态，控制所述移动机器人运动以调整其位姿对两者的位置偏差进行补偿。
10.根据权利要求8所述的潜入式移动机器人与物料车的牵引对接方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人行驶至所述物料车所在位置并潜入所述物料车的底部之后还包括：
控制所述驱动组件运转，以使两个所述第二对接件相对远离至半顶出状态；半顶出状态下，两个所述凸出部的端部之间的距离与两个所述第一对接件之间的间距契合。
CN201911304463.6A 2019-12-17 2019-12-17 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法 Pending CN111055640A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911304463.6A CN111055640A (zh) 2019-12-17 2019-12-17 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911304463.6A CN111055640A (zh) 2019-12-17 2019-12-17 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111055640A true CN111055640A (zh) 2020-04-24

Family

ID=70302106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911304463.6A Pending CN111055640A (zh) 2019-12-17 2019-12-17 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111055640A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112645239A (zh) * 2020-12-08 2021-04-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 牵引式agv及牵引式agv与料车的连接方法
CN114036747A (zh) * 2021-11-08 2022-02-11 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 模型组件的搭建方法及搭建装置、电子设备、存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8509981B2 (en) * 2011-05-25 2013-08-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Docking stations for automated guided vehicles
CN103823468A (zh) * 2014-02-28 2014-05-28 西安理工大学 潜入式agv导航定位系统及定位方法
JP5713041B2 (ja) * 2013-03-21 2015-05-07 株式会社Ihi 自動搬送台車
CN206766185U (zh) * 2017-05-04 2017-12-19 辽宁工业大学 一种侧向牵引的潜伏式agv小车
CN207738393U (zh) * 2017-12-19 2018-08-17 青岛海通机器人系统有限公司 一种潜伏举升式移动机器人
CN109189066A (zh) * 2018-08-31 2019-01-11 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 Agv小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8509981B2 (en) * 2011-05-25 2013-08-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Docking stations for automated guided vehicles
JP5713041B2 (ja) * 2013-03-21 2015-05-07 株式会社Ihi 自動搬送台車
CN103823468A (zh) * 2014-02-28 2014-05-28 西安理工大学 潜入式agv导航定位系统及定位方法
CN206766185U (zh) * 2017-05-04 2017-12-19 辽宁工业大学 一种侧向牵引的潜伏式agv小车
CN207738393U (zh) * 2017-12-19 2018-08-17 青岛海通机器人系统有限公司 一种潜伏举升式移动机器人
CN109189066A (zh) * 2018-08-31 2019-01-11 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 Agv小车与货架对接方法、装置及计算机可读存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112645239A (zh) * 2020-12-08 2021-04-13 广东嘉腾机器人自动化有限公司 牵引式agv及牵引式agv与料车的连接方法
CN114036747A (zh) * 2021-11-08 2022-02-11 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 模型组件的搭建方法及搭建装置、电子设备、存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111055640A (zh) 潜入式移动机器人与物料车的牵引对接装置、系统及方法
US11560188B2 (en) Automatic tractor trailer coupling
CN212858292U (zh) 一种u肋外焊装置及u肋焊接系统
CN110794840A (zh) 自动引导车的控制方法、智能充电系统和智能仓库
CN107265074A (zh) Agv货架单向对接机构
CN115055759A (zh) 全自动钢管倒棱机
CN109910665B (zh) 一种新能源汽车的充电接口自动对接装置
JP4951359B2 (ja) 台車連結構造
CN110560840B (zh) 一种激光识别焊缝位置并自动焊接的系统及焊接方法
CN108086762B (zh) 用于实现安全停车的立体车库及其停车方法
CN215516523U (zh) 一种可智能对准定位的全向移动叉车
CN214732520U (zh) 接驳设备及接驳系统
CN212484158U (zh) 上置式视觉导航机器人
CN110340589A (zh) 半挂车拼装设备
CN111689432B (zh) 一种软包印刷设备自动上料系统及方法
CN112306066A (zh) 自动导向车的控制方法及控制装置、存储介质、处理器
CN114719121B (zh) 一种集移动与悬浮式的管道机器人检测系统及方法
CN117429555B (zh) 一种用于无人探测船的智能靠泊系统
CN215046295U (zh) 运输车
CN219136290U (zh) 一种运送agv
CN214524111U (zh) 一种具有导向对接功能的燃料电池agv工装车
CN220522155U (zh) 轴距自适应的搬运器
CN114735622B (zh) 取放料装置及生产线
CN114212475B (zh) 4自由度悬臂轴式agv系统
CN220282840U (zh) 工件定位装置及电池生产线

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200424