TW202348518A

TW202348518A - 容器處理車

Info

Publication number: TW202348518A
Application number: TW112108507A
Authority: TW
Inventors: 特朗德奧斯崔翰; 伊瓦菲亞德罕
Original assignee: 挪威商自動存儲技術股份有限公司
Priority date: 2022-03-08
Filing date: 2023-03-08
Publication date: 2023-12-16
Also published as: WO2023169900A1

Abstract

本發明提供一種用於在一導軌系統(108)上移動的容器處理車(501)，該導軌系統包含第一組平行導軌(110)及垂直於該第一組導軌(110)佈置的第二組平行導軌(111)，該容器處理車包含用於在該導軌系統上在兩個垂直的方向上移動的第一組車輪及第二組車輪。

Description

容器處理車

本發明係關於一種用於在水平網格式導軌系統上在兩個垂直的方向上移動的容器處理車。

第1圖揭示具有框架結構100的先前技術自動化存取系統1，且第2圖、第3圖及第4圖揭示適合於在此種系統1上操作的三個不同的先前技術容器處理車201、301、401。

框架結構100包含直立構件102及儲存容積，儲存容積包含在直立構件102之間佈置成列的儲存柱105。在此等儲存柱105中，儲存容器106 (亦稱為儲倉)堆疊在彼此之上以形成堆疊107。直立構件102通常可由金屬(例如，擠製鋁型材)製成。

自動化存取系統1的框架結構100包含跨框架結構100的頂部佈置的水平網格式導軌系統108 (即，導軌網格)。可在導軌系統108上操作複數個容器處理車201、301、401以使儲存容器106自儲存柱105升高且使儲存容器106下降至儲存柱105中，且亦在儲存柱105上方輸送儲存容器106。導軌系統108包含：第一組平行導軌110，其經佈置以引導容器處理車201、301、401跨框架結構100的頂部在第二方向X上的移動；及第二組平行導軌111，其垂直於第一組導軌110佈置以引導容器處理車201、301、401在垂直於第一方向Y的第一方向Y上的移動。容器處理車201、301、401經由導軌系統108中的接達開口112接達儲存在柱105中的容器106。容器處理車201、301、401可在儲存柱105上方橫向移動，即，在平行於水平 X- Y平面的平面中移動。

框架結構100的直立構件102可用於在容器106自柱105升高及下降至柱105中期間引導儲存容器。容器106的堆疊107通常是自支撐的。

每個先前技術容器處理車201、301、401包含車體201a、301a、401a以及第一組車輪201b、301b、401b及第二組車輪201c、301c、401c，第一組車輪及第二組車輪實現容器處理車201、301、401在 X方向上及在 Y方向上的橫向移動。在第2圖、第3圖及第4圖中，每一組中的兩個車輪是完全可見的。第一組車輪201c、301b、401c經佈置以與第一組導軌110中的兩個相鄰導軌嚙合，且第二組車輪201b、301c、401c經佈置以與第二組導軌111中的兩個相鄰導軌嚙合。各組車輪201b、301b、201c、301c、401b、401c中之至少一者可升高及下降，使得第一組車輪201c、301b、401b及/或第二組車輪201b、301c、401c可與其各別一組導軌110、111嚙合或脫齧。

每個先前技術容器處理車201、301、401亦包含用於垂直輸送儲存容器106 (例如，使儲存容器106自儲存柱105升高及使儲存容器106下降至儲存柱105中)的升降裝置404 (參見第4圖)(即，容器升降裝置)。升降裝置404以升降架2為特徵，升降架包含適於嚙合儲存容器106的容器連接器3及導向銷4。升降架2可自車201、301、401下降，使得可在第三方向 Z上調整升降架2相對於車201、301、401的位置，第三方向正交於第一方向 Y及第二方向X。在第2圖中，容器處理車201的升降裝置位於車體201a內。

為了使升降架2 (及可選的所連接儲存容器106)升高或下降，藉由升降帶5使升降架2自帶驅動總成垂下。在帶驅動總成中，升降帶常常繞在佈置在容器處理車中的至少一個旋轉升降軸或捲軸上/自該至少一個旋轉升降軸或捲軸退繞。例如在WO 2015/193278 A1、WO 2017/129384 A1及WO 2019/206438 A1中描述了帶驅動總成的各種設計。

按照慣例，且亦出於本申請案的目的， Z=1識別在導軌系統108下方的用於儲存儲存容器的最上層，即，緊靠在導軌系統108下方的層， Z=2識別在導軌系統108下方的第二層， Z=3識別第三層，等等。在第1圖中揭示的示例性先前技術中， Z=8識別儲存容器的最下部底部層。類似地， X=1... n及 Y=1... n識別每個儲存柱105在水平面中的位置。因此，作為實例，且使用在第1圖中指示的笛卡兒坐標系 X， Y， Z，在第1圖中識別為106’的儲存容器可被稱為佔據儲存位置 X=17， Y=1， Z=6。容器處理車201、301、401可被稱為在層 Z=0中行進，且每個儲存柱105可由其 X及 Y坐標識別。因此，第1圖所示的在導軌系統108上方延伸的儲存容器亦被稱為佈置在層 Z=0中。

框架結構100的儲存容積常常被稱為網格104，其中此網格內可能的儲存位置被稱為儲存單元。每個儲存柱可由 X及 Y方向上的位置識別，而每個儲存單元可由 X、 Y及 Z方向上的容器編號識別。

每個先前技術容器處理車201、301、401包含儲存艙或空間，用於在跨導軌系統108輸送儲存容器106時接納及存放儲存容器106。儲存空間可包含在內部佈置在車體201a內的空腔，如第2圖及第4圖所示且如例如WO2015/193278A1及WO2019/206487A1中所描述，該等案的內容以引用的方式併入本文中。

第3圖展示具有懸臂構造的容器處理車301的替代組態。在例如NO317366中詳細描述了此種車，該案的內容亦以引用的方式併入本文中。

第2圖所示的空腔容器處理車201可具有覆蓋具有X及Y方向上的尺寸的面積的佔據面積，該佔據面積大致等於儲存柱105的橫向範圍，例如，如WO2015/193278A1中所描述，該案的內容以引用的方式併入本文中。本文中使用的術語『橫向』可意謂『水平』。

或者，空腔容器處理車401可具有大於由儲存柱105界定的橫向面積的佔據面積，如第1圖及第4圖所示，例如，如WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中所揭示。

導軌系統108通常包含具有溝槽的導軌，車的車輪在溝槽中行進。或者，導軌可包含向上突出的元件，其中車的車輪包含凸緣以防止脫軌。此等溝槽及向上突出的元件統稱為軌道。每個導軌可包含一個軌道，每個導軌可包含兩個平行軌道，或者導軌系統可包含一個方向上的一個軌道導軌及另一方向上的兩個軌道導軌。每個導軌可包含一對軌道構件，每個軌道構件具備單個軌道，該對軌道構件緊固在一起以提供給定方向上的導軌。

WO2018/146304A1 (該案的內容以引用的方式併入本文中)示出導軌系統108的典型組態，導軌系統包含 X及 Y兩個方向上的導軌及平行軌道，該等導軌及平行軌道形成導軌網格。

在框架結構100中，大部分柱105是儲存柱105，即儲存容器106儲存在堆疊107中的柱105。然而，一些柱105可具有其他目的。在第1圖中，柱119及120是此類特殊目的柱，容器處理車201、301、401使用該等柱來放下及/或拾取儲存容器106，使得它們可輸送至接達站(未圖示)，在接達站中，可自框架結構100外部接達儲存容器106或者將其傳送出框架結構100或傳送至該框架結構中。在此項技術內，此種位置常常被稱為『埠』，且埠所在的柱可被稱為『埠柱』119、120。向接達站的輸送可在任何方向上，即水平、傾斜及/或垂直。例如，儲存容器106可放在框架結構100內的隨機或專用柱105中，然後由任何容器處理車拾取且輸送至埠柱119、120以便進一步輸送至接達站。請注意，術語『傾斜』意謂總體輸送定向在水平與垂直之間的儲存容器106輸送。

在第1圖中，第一埠柱119可例如為專用放下埠柱，其中容器處理車201、301、401可放下將要輸送至接達站或傳送站的儲存容器106，且第二埠柱120可為專用拾取埠柱，其中容器處理車201、301、401可拾取已經自接達站或傳送站輸送的儲存容器106。

接達站通常可為拾取站或庫存站，其中自儲存容器106移除產品項或將產品項定位至儲存容器106中。在拾取站或庫存站中，常常並不自自動化存取系統1移除儲存容器106，而是在接達後將其再次傳回至框架結構100中。埠亦可用於將儲存容器傳送至另一儲存設施(例如，另一框架結構或另一自動化存取系統)、輸送車(例如，火車或卡車)或生產設施。

常常採用包含運送機的運送系統在埠柱119、120與接達站之間輸送儲存容器。

若埠柱119、120及接達站位於不同的高度，則運送系統可包含具有垂直組件的升降裝置，該垂直組件用於在埠柱119、120與接達站之間垂直地輸送儲存容器106。

運送系統可經佈置以在不同的框架結構之間傳送儲存容器106，例如，如WO2014/075937A1中所描述，該案的內容以引用的方式併入本文中。

當要接達儲存在第1圖中所揭示的儲存柱105中之一者中的儲存容器106時，命令容器處理車201、301、401中之一者將目標儲存容器106自其位置取回且將其輸送至放下埠柱119。此操作涉及將容器處理車201、301、401移動至在目標儲存容器106所在的儲存柱105上方的位置，使用容器處理車201、301、401的升降裝置404自儲存柱105取回儲存容器106，及將儲存容器106輸送至放下埠柱119。若目標儲存容器106位於堆疊107內深處，即，有一個或複數個其他儲存容器106定位在目標儲存容器106上方，則操作亦涉及在使目標儲存容器106自儲存柱105升高之前暫時移動定位在上方的儲存容器。此步驟(在此項技術內有時將其稱為「挖掘」)可由隨後用於將目標儲存容器輸送至放下埠柱119的相同容器處理車執行，或者由一個或複數個其他合作容器處理車執行。或者或另外，自動化存取系統1可具有特別專用於自儲存柱105暫時移除儲存容器106的任務的容器處理車201、301、401。一旦已自儲存柱105移除目標儲存容器106，就可將暫時移除的儲存容器106重新定位至原始儲存柱105中。然而，或者可將所移除的儲存容器106重新定位至其他儲存柱105。

當要將儲存容器106儲存在柱105中之一者中時，命令容器處理車201、301、401中之一者自拾取埠柱120拾取儲存容器106且將其輸送至在要儲存它的儲存柱105上方的位置。在已移除定位在堆疊107內的目標位置處或上方的任何儲存容器106之後，容器處理車201、301、401將儲存容器106定位在期望位置處。然後可使所移除的儲存容器106下降回至儲存柱105中或重新定位至其他儲存柱105。

為了監測及控制自動化存取系統1，例如，監測及控制各別儲存容器106在框架結構100內的位置、每個儲存容器106的內容及容器處理車201、301、401的移動，使得可在容器處理車201、301、401不會彼此相撞的情況下將期望的儲存容器106在期望時間遞送至期望位置，自動化存取系統1包含控制系統500，控制系統通常為電腦化的且通常包含用於持續追蹤儲存容器106的資料庫。

考慮到懸臂車301，第2圖及第4圖所示的先前技術容器處理車201、401具有一些有利的性質。性質包括：提供給容納在空腔中的儲存容器的引導/支撐，及在不增加車的重量以抗衡儲存容器的重量的情況下升高重負載儲存容器的可能性。兩種性質均需要車可具有相對於懸臂車301增加的加速度/減速度。然而，由於兩種車201、401使大體上所有驅動組件及升降組件佈置在用於容納儲存容器的空腔上方所造成的不穩定性，未完全實現加速度/減速度的潛在增加。

本發明由所附申請專利範圍定義且在下文中定義：在第一態樣中，本發明提供一種用於在導軌系統上移動的容器處理車，該導軌系統包含第一組平行導軌及垂直於第一組導軌佈置的第二組平行導軌，該容器處理車包含車架，該車架界定容器處理車的第一區段及第二區段，第一區段及第二區段並排佈置，第一區段包含用於升高儲存容器的升降裝置且提供空腔，正在升高的儲存容器可容納在空腔中；第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪及第二對車輪，第一對車輪及第二對車輪佈置在第一區段的相對部分上，該第一組車輪允許車在使用期間沿著第一方向在導軌系統上移動；及第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪及第四對車輪，第三對車輪及第四對車輪佈置在車的相對側上，該等側中之每一者自第一區段的一個邊緣延伸至第二區段的一個邊緣，該第二組車輪允許車在使用期間沿著第二方向在導軌系統上移動，第二方向垂直於第一方向，第一組車輪佈置成相對於車架在垂直方向上可在上部位置與下部位置之間移動，在上部位置中，第二組車輪允許車沿著第二方向移動，在下部位置中，第一組車輪允許車沿著第一方向移動，其中第一對車輪安裝在第一車輪支撐件上，第一車輪支撐件是第二區段的一部分；第二對車輪安裝在第二車輪支撐件上，第二車輪支撐件是第一區段的一部分；第一車輪支撐件及第二車輪支撐件佈置在空腔的相對側上且相對於車架可垂直移動；第一車輪支撐件及第二車輪支撐件藉由在空腔的相對側上在第一方向上延伸的兩個聯結器連桿互連，該等聯結器連桿中之每一者是對應的連桿組總成的一部分，連桿組總成經組態以將第一車輪支撐件的垂直移動複製為第二車輪支撐件的垂直移動。

或者可將連桿組總成定義為經組態以將第一車輪支撐件的垂直移動轉化成第二車輪支撐件的垂直移動

第一對車輪可安裝在相對於第一車輪支撐件固定的高度。第一對車輪可佈置在第二區段的面向或鄰近於第一區段的一側。

第二對車輪可安裝在相對於第二車輪支撐件固定的高度。

第一車輪支撐件及第二車輪支撐件可在第一方向上延伸。第一車輪支撐件及第二車輪支撐件可佈置在空腔的相對側。

升降裝置可包含用於可釋放地連接至儲存容器的升降架。

容器處理車可在上面移動的導軌系統可為水平網格式導軌系統且亦可稱為導軌網格系統。

兩個聯結器連桿佈置在空腔的相對側上。這可允許升降裝置的升降架及連接至升降架的任何儲存容器在離開或進入空腔時在兩個聯結器連桿之間通過。

兩個聯結器連桿可為平行的且佈置成相隔一定距離，該距離大於升降架的兩個平行側之間的距離。

在實施例中，容器處理車可包含致動器總成，致動器總成經組態以使第一車輪支撐件在垂直方向上在第一位置與第二位置之間移動，第一車輪支撐件的移動經由連桿組總成的聯結器連桿傳送至第二車輪支撐件；使得當第一車輪支撐件處於第一位置時，第一組車輪的兩對車輪均處於上部位置，且當第一車輪支撐件處於第二位置時，第一組車輪的兩對車輪均處於下部位置。

第一車輪支撐件及第二車輪支撐件的垂直移動可為相對於車架的。

在容器處理車的實施例中，致動器總成佈置在第二區段中。

在容器處理車的實施例中，致動器總成可包含車輪升降馬達及曲柄總成。或者，致動器總成可包含線性致動器。

在容器處理車的實施例中，曲柄總成及第一車輪支撐件可佈置在第二區段的相對側。

在容器處理車的實施例中，曲柄總成及第一車輪支撐件可藉由在第一方向上延伸的第一軸及第二軸連接，第一軸及第二軸可將曲柄總成的垂直移動傳送至第一車輪支撐件。

在容器處理車的實施例中，曲柄總成可包含：聯結器連桿，聯結器連桿連接佈置在聯結器連桿的相對末端處的第一樞軸元件(或第一連桿)及第二樞軸元件(或第二連桿)；及曲柄臂。

在容器處理車的實施例中，曲柄總成的第一樞軸元件及第二樞軸元件可藉由第一軸及第二軸連接至第一車輪支撐件。第一軸及第二軸可分別經由第一樞軸元件及第二樞軸元件安裝至車架，且藉由第三樞軸元件及第四樞軸元件安裝至第一車輪支撐件。

在容器處理車的實施例中，聯結器連桿可經由曲柄臂連接至車輪升降馬達。聯結器連桿可連接至車輪升降馬達，使得當馬達被操作時，曲柄臂將使聯結器連桿在側向方向上，即在第一方向上移動。聯結器連桿的移動將同時使第一樞軸元件及第二樞軸元件移動，這又將使第一軸及第二軸以及第一車輪支撐件在垂直方向上升高或下降，例如，使第一車輪支撐件在第一位置與第二位置之間移動。

在容器處理車的實施例中，每個連桿組總成可包含兩個中間連桿，該等中間連桿可樞轉地連接在連桿組總成的聯結器連桿的相對末端處，每個中間連桿以至聯結器連桿的第一樞軸聯結器、至車架的第二樞軸聯結器及至第一車輪支撐件及第二車輪支撐件中之一者的第三樞軸聯結器為特徵。中間連桿可經組態以使得當第一組車輪在垂直方向上自下部位置移動至上部位置時，連桿組總成的聯結器連桿將朝向第二區段移動。

在容器處理車的實施例中，第三樞軸聯結器經由車輪支撐連桿連接至第一車輪支撐件及第二車輪支撐件中之一者，車輪支撐連桿具有連接至對應的第一車輪支撐件或第二車輪支撐件的第五樞軸聯結器。

車輪支撐連桿可允許車輪支撐件的垂直移動傳送至中間連桿，同時避免任何側向力作用在車輪支撐件上。

在容器處理車的實施例中，中間連桿可為斜向連桿。斜向連桿可經組態以使得聯結器連桿在第二方向上的水平移動轉變成第三樞軸聯結器的大體上垂直移動。換言之，藉由具有斜向連桿，當斜向連桿圍繞其第二樞軸聯結器移動時，第三樞軸聯結器在第二方向上的移動被最小化。

在容器處理車的實施例中，第一對車輪可由第一車輪驅動馬達驅動，且第三對車輪中的一車輪及第四對車輪中的一車輪由第二車輪驅動馬達驅動，第一車輪驅動馬達及第二車輪驅動馬達可佈置在第二區段中。由第一車輪驅動馬達及第二車輪驅動馬達驅動的車輪可稱為從動輪或電動輪。

在容器處理車的實施例中，第一車輪驅動馬達可剛性地安裝至第一車輪支撐件且藉由至少一個驅動帶可操作地連接至第一對車輪。

使第一車輪驅動馬達剛性地安裝至第一車輪支撐件確保驅動帶的長度是恆定的且避免當第一車輪支撐件在第一位置與第二位置之間移動時由拉伸引起的驅動帶磨損。

在實施例中，容器處理車可包含驅動軸，驅動軸將第三對車輪中的一車輪及第四對車輪中的一車輪可操作地連接至第二車輪驅動馬達，驅動軸及可操作地連接至第二車輪驅動馬達的車輪可佈置在第二區段中。

在容器處理車的實施例中，第二對車輪、第三對車輪中的一車輪及第四對車輪中的一車輪可為非從動輪，非從動輪可佈置在第一區段中。非從動輪或者可稱為非電動輪。

在容器處理車的實施例中，升降裝置可包含升降架及至少一個可旋轉升降軸，至少一個可旋轉升降軸經組態以經由一組升降帶使升降架升高及下降。至少一個升降軸可佈置在第一區段中，位於空腔上方。

在實施例中，容器處理車可包含用於旋轉至少一個升降軸的升降驅動馬達，升降驅動馬達可佈置在第二區段中。

在實施例中，容器處理車可包含一組可更換或可調整的定距銷，定距銷經組態以在升降架處於上部位置時與升降架上的開關或感測器相互作用。開關或感測器可用於偵測到升降架處於上部位置以及支撐升降架及連接至升降架的任何儲存容器以防止升降架在處於上部位置時移動及/或傾斜。

在實施例中，容器處理車可包含佈置在第二區段中的可充電電池。

在實施例中，容器處理車可包含用於自充電站接收電力的一組電極，電極佈置在第二區段中且連接至可充電電池。當該組電極包含兩個單獨的電極時，兩個電極可佈置在容器處理車的垂直中心平面的相對側上，垂直中心平面在第二方向上延伸(當第二區段具有大於半個網格單元的佔據面積時，第二方向可稱為車的縱向方向)。電極可佈置在第二區段的背對第一區段的一側上或區域中。每個電極可具有外周邊，且外周邊可彼此水平分隔等於或大於外周邊的直徑的距離。兩個電極可相對於垂直中心平面對稱佈置。

在實施例中，容器處理車可包含佈置在第二區段中的控制單元。

在第二態樣中，本發明提供一種儲存系統，該儲存系統包含根據第一態樣的任何實施例的容器處理車，該儲存系統包含框架結構，該框架結構具有：用於容納儲存容器的垂直堆疊的複數個儲存柱；及導軌系統，在導軌系統上，車可在儲存柱上方在兩個垂直的方向上移動。

在實施例中，儲存系統包含複數個直立構件且每個儲存柱由該等直立構件中之四者界定。

在儲存系統的實施例中，導軌系統是佈置在直立構件之上的導軌系統，導軌系統包含第一組平行導軌及垂直於第一組導軌佈置的第二組平行導軌。第一組導軌及第二組導軌提供水平網格式導軌系統，水平網格式導軌系統界定複數個網格單元。

在儲存系統的實施例中，容器處理車的第一區段可具有大約等於導軌系統的網格單元的面積的佔據面積。容器處理車的第二區段可具有小於或等於網格單元的面積的佔據面積。容器處理車的佔據面積是由容器處理車的水平周邊佔據或界定的水平面積。容器處理車的佔據面積等於或小於兩個相鄰網格單元的面積。當第一區段具有大約等於導軌系統的網格單元的面積的佔據面積且第二區段具有大於半個網格單元的面積的佔據面積時，第一方向可稱為橫向方向且第二方向可稱為縱向方向。

在儲存系統的實施例中，容器處理車可具有佈置在網格開口的相對側上的導軌上的第一對車輪及第二對車輪，第一區段定位在該網格開口之上，該等導軌界定該網格開口的兩側。

網格單元可定義為在X方向上延伸的相對導軌及在Y方向上延伸的相對導軌的垂直中心平面之間的橫截面區域。

網格單元開口可定義為在X方向上延伸的兩個相對導軌及在Y方向上延伸的兩個相對導軌之間的開放橫截面區域。

在第三態樣中，本發明提供一種改變用於在導軌系統上移動的容器處理車的行進方向的方法，該導軌系統包含第一組平行導軌及垂直於第一組導軌佈置的第二組平行導軌，該容器處理車包含車架，該車架界定容器處理車的第一區段及第二區段，第一區段及第二區段並排佈置，第一區段包含用於升高儲存容器的升降裝置且提供空腔，正在升高的儲存容器可容納在空腔中；第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪及第二對車輪，第一對車輪及第二對車輪佈置在第一區段的相對部分上，該第一組車輪允許車在使用期間沿著第一方向在導軌系統上移動；及第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪及第四對車輪，第三對車輪及第四對車輪佈置在車的相對側上，該等側中之每一者自第一區段的一個邊緣延伸至第二區段的一個邊緣，該第二組車輪允許車在使用期間沿著第二方向在導軌系統上移動，第二方向垂直於第一方向，第一組車輪佈置成相對於車架的其餘部分在垂直方向上可在上部位置與下部位置之間移動，在上部位置中，第二組車輪允許車沿著第二方向移動，在下部位置中，第一組車輪允許車沿著第一方向移動，其中第一對車輪安裝在第一車輪支撐件上，第一車輪支撐件是第二區段的一部分；第二對車輪安裝在第二車輪支撐件上，第二車輪支撐件是第一區段的一部分；第一車輪支撐件及第二車輪支撐件佈置在空腔的相對側上且相對於車架的其餘部分可垂直移動；第一車輪支撐件及第二車輪支撐件藉由在空腔的相對側上在第一方向上延伸的兩個聯結器連桿互連，該等聯結器連桿中之每一者是連桿組總成的一部分，連桿組總成經組態以將第一車輪支撐件的垂直移動複製為第二車輪支撐件的垂直移動，且該方法包含以下步驟： - 使第一車輪支撐件在垂直方向上移動；及 - 經由連桿組總成將第一車輪支撐件的垂直移動同時複製為第二車輪支撐件的垂直移動，使得第一組車輪在上部位置與下部位置之間移動。

在根據第三態樣的方法的實施例中，容器處理車包含佈置在第二區段中的致動器總成，致動器總成包含馬達及曲柄總成，該方法包含以下步驟： - 驅動該馬達以致動曲柄總成，使得第一車輪支撐件藉由連接至第一車輪支撐件及曲柄總成的第一軸及第二軸在垂直方向上移動。

根據第三態樣的方法的容器處理車可包含第一態樣的容器處理車的特徵中之任一者。

在第四態樣中，本發明提供一種改變根據第一態樣的任何實施例的容器處理車的行進方向的方法，該方法包含以下步驟： - 使第一車輪支撐件在垂直方向上移動；及 - 經由連桿組總成將第一車輪支撐件的垂直移動同時傳送至第二車輪支撐件。

在方法的實施例中，將第一車輪支撐件的垂直移動同時傳送至第二車輪支撐件是藉由使車輪支撐連桿垂直移動、使中間連桿圍繞其第二樞軸聯結器旋轉以及使聯結器連桿在第二方向上移動來獲得。

在實施例中，該方法包含以下步驟： - 操作致動器總成以使第一車輪支撐件在垂直方向上移動。

在下文中，將僅以舉例說明的方式且參考隨附圖式來詳細論述本發明的實施例。

如背景部分中所論述，包含用於容納儲存容器的空腔的先前技術容器處理車(參見第2圖、第4圖及第5圖)具有某些有利的特徵。特定而言，提供給容納在空腔中時的儲存容器的引導/支撐需要車可具有相對於第3圖所示的懸臂容器處理車301增加的加速度/減速度。然而，由於車的不穩定性，未完全實現加速度/減速度的潛在增加。不穩定性由兩種車201、401使大部分驅動組件、電源組件、控制組件及升降組件佈置在空腔上方(從而提供高的重心)造成。

第4圖及第5圖中的容器處理車的車體包含並排佈置的第一區段S1及第二區段S2。PCT/EP2018/077732中揭示了具有第一區段S1及第二區段S2的組態。由於相對於第2圖中的車的佔據面積增加的佔據面積，穩定性略有改良。然而，如第5圖所示，先前技術容器處理車401以佈置在空腔26上方的至少控制單元19、可更換電池18及車輪升降組件(包括車輪升降軸20)為特徵。車輪升降軸20在空腔上方延伸，從而連接兩個相對的車輪升降板21a、21b。請注意，容器處理車401的車輪驅動馬達並非佈置在空腔上方。藉由使用輪轂馬達41，使車輪馬達的定位成為可能。使用輪轂馬達的優點在於，容器處理車的所有車輪均可為從動輪，從而提供車輪的增加的牽引力。

使用多個輪轂馬達的缺點為相對高的成本及可能增加的保養/維護。另外，輪轂馬達可提供的功率及轉矩有限，因為它們必須具有允許它們裝配在車內而不會延伸至第一區段的空腔中或在第二區段中妨礙彼此的大小。

本發明提供一種具有驅動輪的改良的穩定性及牽引力的容器處理車。以下描述的容器處理車的另外的優點包括更低的保養成本。

第6圖至第15圖中展示本發明的容器處理車501的示例性實施例。

容器處理車適合於在如背景部分中所論述且第1圖所示的先前技術儲存系統中使用。

容器處理車501以車架6為特徵，類似於上文所論述的先前技術車401的車架，車架6界定容器處理車501的並排佈置的第一區段S1及第二區段S2。

第一區段S1包含用於升高儲存容器106的升降裝置，且提供空腔26，儲存容器106可容納在空腔26中。升降裝置具有升降架2及兩個可旋轉升降軸33，可旋轉升降軸33經組態以經由一組升降帶5使升降架2升高及下降。用於驅動升降裝置(即，旋轉升降軸)的升降驅動馬達32佈置在第二區段S2中。

容器處理車具有經組態以使車在導軌系統108上移動的第一組車輪及第二組車輪。導軌系統包含第一組平行導軌110及垂直於第一組導軌110佈置的第二組平行導軌111。導軌系統以水平網格式方式佈置。

第一組車輪具有第一對車輪7a、7b及第二對車輪7c、7d。第一對車輪及第二對車輪佈置在容器處理車的第一區段S1的相對部分上且允許車501沿著第一方向Y在導軌系統108上移動。

第二組車輪具有第三對車輪8a、8b及第四對車輪8c、8d。第三對車輪及第四對車輪佈置在車的相對側上，該等側中之每一者自第一區段S1的一個邊緣延伸至第二區段S2的一個邊緣。第二組車輪允許車501沿著第二方向X在導軌系統108上移動，第二方向X垂直於第一方向Y。

為了允許改變容器處理車501在導軌系統108上行進的方向，將第一組車輪佈置成相對於車架6在垂直方向Z上可在上部位置與下部位置之間移動，在上部位置中，第二組車輪允許車501沿著第二方向X移動，在下部位置中，第一組車輪允許車501沿著第一方向Y移動。

第一組車輪7a-7d的垂直移動是藉由車輪升降機構獲得，車輪升降機構以第一車輪支撐件24、第二車輪支撐件25、致動器總成17、27及兩個連桿組總成15為特徵，致動器總成經組態以使第一車輪支撐件24相對於車架6垂直移動，連桿組總成經組態以將第一車輪支撐件24的垂直移動轉化成第二車輪支撐件25相對於車架6的垂直移動。

第一對車輪7a、7b安裝在第一車輪支撐件24上，可認為第一車輪支撐件是第二區段S2的一部分，且第二對車輪7c、7d安裝在第二車輪支撐件25上，第二車輪支撐件是第一區段S1的一部分。第一車輪支撐件24及第二車輪支撐件25佈置在空腔26的相對側上。第一車輪支撐件24及第二車輪支撐件25在第一方向Y時延伸。

連桿組總成15中之每一者包含聯結器連桿22、兩個斜向連桿23 (例如，鐘形曲柄或中間連桿)以及兩個車輪支撐連桿28，斜向連桿可樞轉地連接在聯結器連桿22的相對末端處，車輪支撐連桿將對應的斜向連桿23連接至第一車輪支撐件24及第二車輪支撐件25中之一者。

斜向連桿23中之每一者以至聯結器連桿22的第一樞軸聯結器23a、至車架6的第二樞軸聯結器23b及經由車輪支撐連桿28連接至對應的第一車輪支撐件24或第二車輪支撐件25的第三樞軸聯結器23c為特徵。車輪支撐連桿28具有連接至對應的第一車輪支撐件或第二車輪支撐件2的第五樞軸聯結器28a。

當斜向連桿23圍繞其第二樞軸聯結器23b樞轉以使第三樞軸聯結器23在垂直方向上移動時，斜向連桿23的角度使第三樞軸聯結器23c在第二方向X上的橫向移動最小化。

車輪支撐連桿28允許經由斜向連桿23傳送車輪支撐件24、25的垂直移動，同時避免任何側向力作用在車輪支撐件24、25上。

聯結器連桿22在空腔26的相對側上在第二方向X上延伸，從而允許儲存容器106容納在它們之間。

可藉由第一車輪驅動馬達29在第一方向Y上驅動第一對車輪7a、7b。可藉由第二車輪驅動馬達30在第二方向X上驅動第三對車輪中的車輪8a及第四對車輪中的車輪8d。第一及第二車輪驅動馬達佈置在第二區段S2中。

第一車輪驅動馬達29剛性地安裝至第一車輪支撐件24且藉由驅動帶43可操作地連接至第一對車輪7a、7b，參見第13圖。使第一車輪驅動馬達29剛性地安裝至第一車輪支撐件24確保驅動帶43的長度是恆定的且避免當第一車輪支撐件24在第一位置與第二位置之間移動時由拉伸引起的帶磨損。

第二車輪驅動馬達30藉由驅動軸31連接至第三對車輪中的從動輪8a及第四對車輪中的從動輪8d。第二車輪驅動馬達30及驅動軸31佈置在第二區段S2中。

在容器處理車的替代實施例中，第6圖至第15圖中的容器處理車的其餘非電動輪，即第二對車輪7c、7d、第三對車輪中的車輪8b及第四對車輪中的車輪8c可藉由輪轂馬達驅動。然而，添加另外的車輪驅動馬達成本較高，且並不認為它會提供與速度及/或加速度相關的顯著優點以保證在所有情況下添加。因此，使用從動輪及非從動輪的組合可提供具有最小效能差異的具成本效益的解決方案。經由避免額外的從動輪的馬達重量，亦減小了重量。

可藉由由車輪升降馬達17驅動的曲柄總成27使第一車輪支撐件24在垂直方向上在第一位置與第二位置之間移動，參見第7圖、第10圖及第12圖。曲柄總成以聯結器連桿38及曲柄臂40為特徵，聯結器連桿連接佈置在聯結器連桿38的相對末端處的第一樞軸元件39a及第二樞軸元件39b。

第一樞軸元件39a及第二樞軸元件39b藉由第一軸35a及第二軸35b連接至第一車輪支撐件24，參見第9圖及第10圖。第一軸25a及第二軸25b分別經由第一樞軸元件39a及第二樞軸元件39b安裝至車架12，且藉由第三樞軸元件39c及第四樞軸元件(在圖中不可見，類似於第三樞軸元件)安裝至第一車輪支撐件24。

聯結器連桿38經由曲柄臂40連接至車輪升降馬達17。當車輪升降馬達17被操作時，曲柄臂40將使聯結器連桿38在側向方向上，即在第一方向Y上移動。聯結器連桿38的移動將同時使第一樞軸元件39a及第二樞軸元件39b移動，這又將使第一軸35a及第二軸35b及第一車輪支撐件24在垂直方向上例如在第一位置與第二位置之間升高或下降。藉由使曲柄總成27及第一車輪支撐佈置在第二區段S2的相對側，使第二區段中的可用空間最佳化。最佳化的空間允許將車輪驅動馬達29、30及驅動軸31定位在第二區段S2中的更低高度以改良車的穩定性。

用於驅動容器處理車501的馬達的電力由佈置在第二區段S2中的可充電電池44提供。可充電電池44連接至一組電極37。電極37經組態以自充電站接收電力。兩個電極37佈置在容器處理車的垂直中心平面的相對側上，垂直中心平面在第二方向X上延伸。使電極37以此方式分離(即，相對於垂直中心平面對稱佈置)的有利效果在於，在初始連接至充電站期間容器處理車相對於第二方向X的橫向偏斜被最小化。在例如PCT/EP2021/074340中揭示了合適的充電站。

用於控制至少驅動組件(即，第一電動馬達29及第二電動馬達31、車輪升降馬達17及升降驅動馬達32)的控制單元19佈置在第二區段S2中。藉由使所有驅動組件及可充電電池44佈置在第二區段S2中，自控制單元19至可控組件中之任一者的佈纜被最小化。

容器處理車501的大體上所有驅動組件、電源組件及控制組件佈置在第二區段S2中。此等組件的重量主要由在第二區段S2中或處的從動輪7a、7b、8a、8d支撐，使得從動輪將具有優異的牽引力，從而允許車的高加速度。

一組可更換的定距銷34佈置在升降架2上方，參見第7圖。定距銷34經組態以在升降架2處於上部位置時與升降架2的上部分上的開關36或感測器相互作用。

定距銷34確保容器處理車501的操作效率可相對於正在升高的儲存容器106的高度最佳化。若容器處理車501將用於更低的儲存容器，則可安裝更長的定距銷以確保儲存容器106不會升高至比進入空腔26所需的更高。

在替代實施例中，定距銷34可為可調整的，即，定距銷可具有可調整的高度，而不是可更換的。例如，藉由具有伸縮式或可折疊的定距銷，可獲得可調整的定距銷。

容器處理車501包含經佈置以在四個拐角區段處與升降架2相互作用的定距銷34中之四者。定距銷34亦可經組態以在升降架2處於上部位置時使升降架2及連接至升降架2的任何儲存容器106穩定。

在第15a圖、第15b圖中，容器處理車展示為具有蓋板42。蓋板42及車架6提供容器處理車的車體。

1:先前技術自動化存取系統 2:升降架 3:容器連接器 4:導向銷 5:升降帶 6:車架 7a-7d:第一組車輪的車輪 8a-8d:第二組車輪的車輪 12:車架 15:連桿組總成 17:車輪升降馬達 18:可更換電池 19:控制單元 20:車輪升降軸 21a,21b:車輪升降板 22:聯結器連桿 23:中間連桿 24:第一車輪支撐件 25:第二車輪支撐件 26:空腔 27:曲柄總成 28:車輪支撐連桿 29:第一車輪驅動馬達 30:第二車輪驅動馬達 31:驅動軸 32:升降驅動馬達 33:升降軸 34:定距銷 35a,35b:第一軸、第二軸 36:開關、感測器 37:電極 38:聯結器連桿 39a,39b:第一樞軸元件、第二樞軸元件 40:曲柄臂 41:輪轂馬達 42:蓋板 43:驅動帶 44:可充電電池 100:框架結構 102:框架結構的直立構件 103:框架結構的水平構件 105:儲存柱 106:儲存容器 106’:儲存容器的特定位置 107:堆疊 108:導軌系統 110:第二方向(X)上的平行導軌 110a:第二方向(X)上的第一導軌 110b:第二方向(X)上的第二導軌 111:第一方向(Y)上的平行導軌 111a:第一方向(Y)上的第一導軌 111b:第一方向(Y)上的第二導軌 112:接達開口 119:第一埠柱 120:第二埠柱 201:先前技術容器處理車 201a:容器處理車201的車體 201b:驅動構件/車輪佈置，第一方向(Y) 201c:驅動構件/車輪佈置，第二方向(X) 301:先前技術懸臂容器處理車 301a:容器處理車301的車體 301b:第二方向(X)上的驅動構件 301c:第一方向(Y)上的驅動構件 401:先前技術容器處理車 401a:容器處理車401的車體 401b:第一方向(Y)上的驅動構件 401c:第二方向(X)上的驅動構件 X:第二方向 Y:第一方向 Z:第三方向

僅以舉例說明的方式且參考以下圖式來詳細描述本發明的實施例：第1圖是先前技術自動化存取系統的框架結構的透視圖。第2圖是先前技術容器處理車的透視圖，該容器處理車具有佈置在中心的空腔，用於在其中載運儲存容器。第3圖是先前技術容器處理車的透視圖，該容器處理車具有懸臂區段，用於在下方載運儲存容器。第4圖是先前技術容器處理車的透視圖，其中展示了容器升降總成。第5圖是沒有側板的第4圖中的容器處理車的透視圖。第6圖及第7圖是示例性容器處理車的透視圖，其中第二組車輪處於最下部位置。第8圖是第6圖中的容器處理車的側視圖。第9圖及第10圖是第6圖中的容器處理車的透視圖，其中第二組車輪處於上部位置。第11圖是第9圖中的容器處理車的側視圖。第12圖是示例性容器處理車的透視圖。第13圖是第8圖中的容器處理車的橫截面視圖。第14圖是第11圖中的容器處理車的橫截面視圖。第15a圖及第15b圖是包含側板的示例性容器處理車的透視圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

2:升降架

6:車架

7c,7d:第二對車輪

8a,8b:第三對車輪

15:連桿組總成

25:第二車輪支撐件

26:空腔

108:導軌系統

110:第一組平行導軌

111:第二組平行導軌

501:容器處理車

X:第二方向

Y:第一方向

Z:第三方向

Claims

一種用於在一導軌系統(108)上移動的容器處理車(501)，該導軌系統包含第一組平行導軌(110)及垂直於該第一組導軌(110)佈置的第二組平行導軌(111)，該容器處理車包含一車架(6)，該車架界定該容器處理車的一第一區段(S1)及一第二區段(S2)，該第一區段及該第二區段並排佈置，該第一區段(S1)包含用於升高一儲存容器(106)的一升降裝置(2)且提供一空腔(26)，正在升高的該儲存容器可容納在該空腔中；第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪(7a、7b)及第二對車輪(7c、7d)，該第一對車輪及該第二對車輪佈置在該第一區段(S1)的相對部分上，該第一組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第一方向(Y)在該導軌系統(108)上移動；及第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪(8a、8b)及第四對車輪(8c、8d)，該第三對車輪及該第四對車輪佈置在該車的相對側上，該等側中之每一者自該第一區段(S1)的一個邊緣延伸至該第二區段(S2)的一個邊緣，該第二組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第二方向(X)在該導軌系統(108)上移動，該第二方向(X)垂直於該第一方向(Y)，該第一組車輪佈置成相對於該車架的一其餘部分在一垂直方向(Z)上可在一上部位置與一下部位置之間移動，在該上部位置中，該第二組車輪允許該車(501)沿著該第二方向(X)移動，在該下部位置中，該第一組車輪允許該車(501)沿著該第一方向(Y)移動，其中該第一對車輪(7a、7b)安裝在一第一車輪支撐件(24)上，該第一車輪支撐件是該第二區段(S2)的一部分；該第二對車輪(7c、7d)安裝在一第二車輪支撐件(25)上，該第二車輪支撐件是該第一區段(S1)的一部分；該第一車輪支撐件及該第二車輪支撐件佈置在該空腔(26)的相對側上且相對於該車架(6)的該其餘部分可垂直移動；該第一車輪支撐件(24)及該第二車輪支撐件(25)藉由在該空腔(6)的相對側上在該第一方向(Y)上延伸的兩個聯結器連桿(22)互連，該等聯結器連桿中之每一者是一連桿組總成(15)的一部分，該等連桿組總成經組態以將該第一車輪支撐件(24)的垂直移動複製為該第二車輪支撐件(25)的垂直移動。
如請求項1所述之容器處理車，該容器處理車包含一致動器總成(17、27)，該致動器總成經組態以使該第一車輪支撐件(24)在一垂直方向上在一第一位置與一第二位置之間移動，該第一車輪支撐件(24)的該移動經由該等連桿組總成(15)的該等聯結器連桿(22)傳送至該第二車輪支撐件(25)；使得當該第一車輪支撐件(24)處於該第一位置時，該第一組車輪的兩對車輪均處於該上部位置，且當該第一車輪支撐件(24)處於該第二位置時，該第一組車輪的兩對車輪均處於該下部位置。
如請求項2所述之容器處理車，其中該致動器總成(17、27)佈置在該第二區段(S2)中。
如請求項2或3所述之容器處理車，其中該致動器總成包含一馬達(17)及一曲柄總成(27)或一線性致動器。
如請求項4所述之容器處理車，該容器處理車包含該馬達(17)及該曲柄總成(27)，其中該曲柄總成(27)及該第一車輪支撐件(24)佈置在該第二區段(S2)的相對區域中。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中每個連桿組總成(15)包含兩個中間連桿(23)，該等中間連桿可樞轉地連接在該聯結器連桿(22)的相對末端處，每個中間連桿(23)以至該聯結器連桿的一第一樞軸聯結器(23a)、至該車架(6)的一第二樞軸聯結器(23b)及至該第一車輪支撐件及該第二車輪支撐件中之一者的一第三樞軸聯結器(23c)為特徵。
如請求項6所述之容器處理車，其中該等第三樞軸聯結器(23c)中之每一者經由一車輪支撐連桿(28)連接至第一車輪支撐件及該第二車輪支撐件中之一者，該車輪支撐連桿具有連接至一對應的第一車輪支撐件或第二車輪支撐件的一第五樞軸聯結器(28a)。
如請求項6或7所述之容器處理車，其中該等中間連桿是斜向連桿(23)。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一對車輪(7a、7b)由一第一車輪驅動馬達(29)驅動，且該第三對車輪中的一車輪(8a)及該第四對車輪中的一車輪(8d)由一第二車輪驅動馬達(30)驅動，該第一車輪驅動馬達及該第二車輪驅動馬達佈置在該第二區段(S2)中。
如請求項9所述之容器處理車，其中該第一車輪驅動馬達(29)剛性地安裝至該第一車輪支撐件(24)且藉由至少一個驅動帶(43)可操作地連接至該第一對車輪(7a、7b)。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含將該第三對車輪中的一車輪(8a)及該第四對車輪中的一車輪(8d)可操作地連接至該第二車輪驅動馬達(30)的一驅動軸(31)，該驅動軸及可操作地連接至該第二車輪驅動馬達(31)的該等車輪(8a、8、d)佈置在該第二區段(S2)中。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第二對車輪(7c、7d)、該第三對車輪中的一車輪(8b)及該第四對車輪中的一車輪(8c)是非從動輪，該等非從動輪佈置在該第一區段(S1)中。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該升降裝置包含一升降架(2)及至少一個可旋轉升降軸(33)，該至少一個可旋轉升降軸經組態以經由一組升降帶(5)使該升降架(2)升高及下降，該升降軸佈置在該第一區段(S1)中，位於該空腔(26)上方。
如請求項13所述之容器處理車，該容器處理車包含用於旋轉該至少一個升降軸(33)的一升降驅動馬達(32)，該升降驅動馬達(32)佈置在該第二區段(S2)中。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含一組可更換或可調整的定距銷(34)，該等定距銷經組態以在該升降架處於一上部位置時與該升降架(2)上的開關(36)或感測器相互作用。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含佈置在該第二區段(S2)中的一可充電電池(44)。
如請求項16所述之容器處理車，該容器處理車包含用於自一充電站接收電力的一組電極(37)，該等電極佈置在該第二區段(S2)中且連接至該可充電電池(44)。
如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含佈置在該第二區段(S2)中的一控制單元(19)。
如請求項6所述之容器處理車，其中該等中間連桿是斜向連桿(23)。
一種儲存系統，該儲存系統包含如前述請求項中任一項所述之容器處理車(501)，該儲存系統包含一框架結構(100)，該框架結構具有：用於容納儲存容器(106)的一垂直堆疊的複數個儲存柱(105)；及一導軌系統(108)，在該導軌系統上，該車可在該等儲存柱上方在兩個垂直的方向上移動。
一種改變用於在一導軌系統(108)上移動的一容器處理車(501)的行進方向的方法，該導軌系統包含第一組平行導軌(110)及垂直於該第一組導軌(110)佈置的第二組平行導軌(111)，該容器處理車包含一車架(6)，該車架界定該容器處理車的一第一區段(S1)及一第二區段(S2)，該第一區段及該第二區段並排佈置，該第一區段(S1)包含用於升高一儲存容器(106)的一升降裝置(2)且提供一空腔(26)，正在升高的該儲存容器可容納在該空腔中；第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪(7a、7b)及第二對車輪(7c、7d)，該第一對車輪及該第二對車輪佈置在該第一區段(S1)的相對部分上，該第一組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第一方向(Y)在該導軌系統(108)上移動；及第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪(8a、8b)及第四對車輪(8c、8d)，該第三對車輪及該第四對車輪佈置在該車的相對側上，該等側中之每一者自該第一區段(S1)的一個邊緣延伸至該第二區段(S2)的一個邊緣，該第二組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第二方向(X)在該導軌系統(108)上移動，該第二方向(X)垂直於該第一方向(Y)，該第一組車輪佈置成相對於該車架的一其餘部分在一垂直方向(Z)上可在一上部位置與一下部位置之間移動，在該上部位置中，該第二組車輪允許該車(501)沿著該第二方向(X)移動，在該下部位置中，該第一組車輪允許該車(501)沿著該第一方向(Y)移動，其中該第一對車輪(7a、7b)安裝在一第一車輪支撐件(24)上，該第一車輪支撐件是該第二區段(S2)的一部分；該第二對車輪(7c、7d)安裝在一第二車輪支撐件(25)上，該第二車輪支撐件是該第一區段(S1)的一部分；該第一車輪支撐件及該第二車輪支撐件佈置在該空腔(26)的相對側上且相對於該車架(6)的該其餘部分可垂直移動；該第一車輪支撐件(24)及該第二車輪支撐件(25)藉由在該空腔(6)的相對側上在該第一方向(Y)上延伸的兩個聯結器連桿(22)互連，該等聯結器連桿中之每一者是一連桿組總成(15)的一部分，該等連桿組總成經組態以將該第一車輪支撐件(24)的垂直移動複製為該第二車輪支撐件(25)的垂直移動，且該方法包含以下步驟： - 使該第一車輪支撐件(24)在一垂直方向上移動；及 - 經由該等連桿組總成將該第一車輪支撐件的該垂直移動同時複製為該第二車輪支撐件的垂直移動，使得該第一組車輪在該上部位置與該下部位置之間移動。
如請求項21所述之方法，其中該容器處理車包含佈置在該第二區段(S2)中的一致動器總成(17、27)，該致動器總成包含一馬達(17)及一曲柄總成(27)，該方法包含以下步驟： - 驅動該馬達(17)以致動該曲柄總成，使得該第一車輪支撐件(24)藉由連接至該第一車輪支撐件及該曲柄總成(27)的一第一軸(35a)及一第二軸(35b)在該垂直方向上移動。