TW202348517A - 容器處理車 - Google Patents

容器處理車 Download PDF

Info

Publication number
TW202348517A
TW202348517A TW112108492A TW112108492A TW202348517A TW 202348517 A TW202348517 A TW 202348517A TW 112108492 A TW112108492 A TW 112108492A TW 112108492 A TW112108492 A TW 112108492A TW 202348517 A TW202348517 A TW 202348517A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
wheel
wheels
link
container handling
section
Prior art date
Application number
TW112108492A
Other languages
English (en)
Inventor
特朗德 奧斯崔翰
伊瓦 菲亞德罕
Original Assignee
挪威商自動存儲技術股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 挪威商自動存儲技術股份有限公司 filed Critical 挪威商自動存儲技術股份有限公司
Publication of TW202348517A publication Critical patent/TW202348517A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements

Abstract

本發明提供一種用於在一導軌系統108上移動的容器處理車501，該導軌系統包含第一組平行導軌110及垂直於該第一組導軌110佈置的第二組平行導軌111，該容器處理車包含第一組車輪及第二組車輪以及用於在一垂直方向上升高該第二組車輪的一機構。

Description

容器處理車
本發明係關於一種用於在水平網格式導軌系統上在兩個垂直的方向上移動的容器處理車。
第1圖揭示具有框架結構100的先前技術自動化存取系統1，且第2圖、第3圖及第4圖揭示適合於在此種系統1上操作的三個不同的先前技術容器處理車201、301、401。
框架結構100包含直立構件102及儲存容積，儲存容積包含在直立構件102之間佈置成列的儲存柱105。在此等儲存柱105中，儲存容器106 (亦稱為儲倉)堆疊在彼此之上以形成堆疊107。直立構件102通常可由金屬(例如，擠製鋁型材)製成。
自動化存取系統1的框架結構100包含跨框架結構100的頂部佈置的水平網格式導軌系統108 (即，導軌網格)。可在導軌系統108上操作複數個容器處理車201、301、401以使儲存容器106自儲存柱105升高且使儲存容器106下降至儲存柱105中，且亦在儲存柱105上方輸送儲存容器106。導軌系統108包含：第一組平行導軌110，其經佈置以引導容器處理車201、301、401跨框架結構100的頂部在第二方向 X上的移動；及第二組平行導軌111，其垂直於第一組導軌110佈置以引導容器處理車201、301、401在垂直於第二方向 X的第一方向 Y上的移動。容器處理車201、301、401經由導軌系統108中的接達開口112接達儲存在柱105中的容器106。容器處理車201、301、401可在儲存柱105上方橫向移動，即，在平行於水平 X- Y平面的平面中移動。
框架結構100的直立構件102可用於在容器106自柱105升高及下降至柱105中期間引導儲存容器。容器106的堆疊107通常是自支撐的。
每個先前技術容器處理車201、301、401包含車體201a、301a、401a以及第一組車輪201b、301b、401b及第二組車輪201c、301c、401c，第一組車輪及第二組車輪分別實現容器處理車201、301、401在 X方向上及在 Y方向上的橫向移動。在第2圖、第3圖及第4圖中，每一組中的兩個車輪是完全可見的。第一組車輪201b、301b、401b經佈置以與第一組導軌110中的兩個相鄰導軌嚙合，且第二組車輪201c、301c、401c經佈置以與第二組導軌111中的兩個相鄰導軌嚙合。各組車輪201b、301b、201c、301c、401b、401c中之至少一者可升高及下降，使得第一組車輪201b、301b、401b及/或第二組車輪201c、301c、401c可與其各別一組導軌110、111嚙合或脫齧。
每個先前技術容器處理車201、301、401亦包含用於垂直輸送儲存容器106 (例如，使儲存容器106自儲存柱105升高及使儲存容器106下降至儲存柱105中)的升降裝置404 (參見第4圖)(即，容器升降裝置)。升降裝置404以升降架2為特徵，升降架包含適於嚙合儲存容器106的容器連接器3及導向銷4。升降架2可自車201、301、401下降，使得可在第三方向 Z上調整升降架2相對於車201、301、401的位置，第三方向正交於第二方向 X及第一方向 Y。在第2圖中，容器處理車201的升降裝置位於車體201a內。
為了使升降架2 (及可選的所連接儲存容器106)升高或下降，藉由升降帶5使升降架2自帶驅動總成垂下。在帶驅動總成中，升降帶常常繞在佈置在容器處理車中的至少一個旋轉升降軸或捲軸上/自該至少一個旋轉升降軸或捲軸退繞。例如在WO 2015/193278 A1、WO 2017/129384 A1及WO 2019/206438 A1中描述了帶驅動總成的各種設計。
按照慣例，且亦出於本申請案的目的， Z=1識別在導軌系統108下方的用於儲存儲存容器的最上層，即，緊靠在導軌系統108下方的層， Z=2識別在導軌系統108下方的第二層， Z=3識別第三層，等等。在第1圖中揭示的示例性先前技術中， Z=8識別儲存容器的最下部底部層。類似地， X=1... n及 Y=1... n識別每個儲存柱105在水平面中的位置。因此，作為實例，且使用在第1圖中指示的笛卡兒坐標系 X， Y， Z，在第1圖中識別為106’的儲存容器可被稱為佔據儲存位置 X=17， Y=1， Z=6。容器處理車201、301、401可被稱為在層 Z=0中行進，且每個儲存柱105可由其 X及 Y坐標識別。因此，第1圖所示的在導軌系統108上方延伸的儲存容器亦被稱為佈置在層 Z=0中。
框架結構100的儲存容積常常被稱為網格104，其中此網格內可能的儲存位置被稱為儲存單元。每個儲存柱可由 X及 Y方向上的位置識別，而每個儲存單元可由 X、 Y及 Z方向上的容器編號識別。
每個先前技術容器處理車201、301、401包含儲存艙或空間，用於在跨導軌系統108輸送儲存容器106時接納及存放儲存容器106。儲存空間可包含在內部佈置在車體201a內的空腔，如第2圖及第4圖所示且如例如WO2015/193278A1及WO2019/206487A1中所描述，該等案的內容以引用的方式併入本文中。
第3圖展示具有懸臂構造的容器處理車301的替代組態。在例如NO317366中詳細描述了此種車，該案的內容亦以引用的方式併入本文中。
第2圖所示的空腔容器處理車201可具有覆蓋具有X及Y方向上的尺寸的面積的佔據面積，該佔據面積大致等於儲存柱105的橫向範圍，例如，如WO2015/193278A1中所描述，該案的內容以引用的方式併入本文中。本文中使用的術語『橫向』可意謂『水平』。
或者，空腔容器處理車401可具有大於由儲存柱105界定的橫向面積的佔據面積，如第1圖及第4圖所示，例如，如WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中所揭示。
由儲存柱界定的橫向面積等於由導軌系統108的網格單元122界定的橫向面積。網格單元的橫向面積包括接達開口112的面積及接達開口的周邊處的導軌寬度的一半。
導軌系統108通常包含具有溝槽的導軌，車的車輪在溝槽中行進。或者，導軌可包含向上突出的元件，其中車的車輪包含凸緣以防止脫軌。此等溝槽及向上突出的元件統稱為軌道。每個導軌可包含一個軌道，每個導軌可包含兩個平行軌道，或者導軌系統可包含一個方向上的一個軌道導軌及另一方向上的兩個軌道導軌。每個導軌可包含一對軌道構件，每個軌道構件具備單個軌道，該對軌道構件緊固在一起以提供給定方向上的導軌。
WO2018/146304A1 (該案的內容以引用的方式併入本文中)示出導軌系統108的典型組態，導軌系統包含 X及 Y兩個方向上的導軌及平行軌道，該等導軌及平行軌道形成導軌網格。
在框架結構100中，大部分柱105是儲存柱105，即儲存容器106儲存在堆疊107中的柱105。然而，一些柱105可具有其他目的。在第1圖中，柱119及120是此類特殊目的柱，容器處理車201、301、401使用該等柱來放下及/或拾取儲存容器106，使得它們可輸送至接達站(未圖示)，在接達站中，可自框架結構100外部接達儲存容器106或者將其傳送出框架結構100或傳送至該框架結構中。在此項技術內，此種位置常常被稱為『埠』，且埠所在的柱可被稱為『埠柱』119、120。向接達站的輸送可在任何方向上，即水平、傾斜及/或垂直。例如，儲存容器106可放在框架結構100內的隨機或專用柱105中，然後由任何容器處理車拾取且輸送至埠柱119、120以便進一步輸送至接達站。請注意，術語『傾斜』意謂總體輸送定向在水平與垂直之間的儲存容器106輸送。
在第1圖中，第一埠柱119可例如為專用放下埠柱，其中容器處理車201、301、401可放下將要輸送至接達站或傳送站的儲存容器106，且第二埠柱120可為專用拾取埠柱，其中容器處理車201、301、401可拾取已經自接達站或傳送站輸送的儲存容器106。
接達站通常可為拾取站或庫存站，其中自儲存容器106移除產品項或將產品項定位至儲存容器106中。在拾取站或庫存站中，常常並不自自動化存取系統1移除儲存容器106，而是在接達後將其再次傳回至框架結構100中。埠亦可用於將儲存容器傳送至另一儲存設施(例如，另一框架結構或另一自動化存取系統)、輸送車(例如，火車或卡車)或生產設施。
常常採用包含運送機的運送系統在埠柱119、120與接達站之間輸送儲存容器。
若埠柱119、120及接達站位於不同的高度，則運送系統可包含具有垂直組件的升降裝置，該垂直組件用於在埠柱119、120與接達站之間垂直地輸送儲存容器106。
運送系統可經佈置以在不同的框架結構之間傳送儲存容器106，例如，如WO2014/075937A1中所描述，該案的內容以引用的方式併入本文中。
當要接達儲存在第1圖中所揭示的儲存柱105中之一者中的儲存容器106時，命令容器處理車201、301、401中之一者將目標儲存容器106自其位置取回且將其輸送至放下埠柱119。此操作涉及將容器處理車201、301、401移動至在目標儲存容器106所在的儲存柱105上方的位置，使用容器處理車201、301、401的升降裝置404自儲存柱105取回儲存容器106，及將儲存容器106輸送至放下埠柱119。若目標儲存容器106位於堆疊107內深處，即，有一個或複數個其他儲存容器106定位在目標儲存容器106上方，則操作亦涉及在使目標儲存容器106自儲存柱105升高之前暫時移動定位在上方的儲存容器。此步驟(在此項技術內有時將其稱為「挖掘」)可由隨後用於將目標儲存容器輸送至放下埠柱119的相同容器處理車執行，或者由一個或複數個其他合作容器處理車執行。或者或另外，自動化存取系統1可具有特別專用於自儲存柱105暫時移除儲存容器106的任務的容器處理車201、301、401。一旦已自儲存柱105移除目標儲存容器106，就可將暫時移除的儲存容器106重新定位至原始儲存柱105中。然而，或者可將所移除的儲存容器106重新定位至其他儲存柱105。
當要將儲存容器106儲存在柱105中之一者中時，命令容器處理車201、301、401中之一者自拾取埠柱120拾取儲存容器106且將其輸送至在要儲存它的儲存柱105上方的位置。在已移除定位在堆疊107內的目標位置處或上方的任何儲存容器106之後，容器處理車201、301、401將儲存容器106定位在期望位置處。然後可使所移除的儲存容器106下降回至儲存柱105中或重新定位至其他儲存柱105。
為了監測及控制自動化存取系統1，例如，監測及控制各別儲存容器106在框架結構100內的位置、每個儲存容器106的內容及容器處理車201、301、401的移動，使得可在容器處理車201、301、401不會彼此相撞的情況下將期望的儲存容器106在期望時間遞送至期望位置，自動化存取系統1包含控制系統500，控制系統通常為電腦化的且通常包含用於持續追蹤儲存容器106的資料庫。
考慮到懸臂車301，第2圖及第4圖所示的先前技術容器處理車201、401具有一些有利的性質。性質包括：提供給容納在空腔中的儲存容器的引導/支撐，及在不增加車的重量以抗衡儲存容器的重量的情況下升高重負載儲存容器的可能性。兩種性質均需要車可具有相對於懸臂車301增加的加速度/減速度。然而，由於兩種車201、401使大體上所有驅動組件及升降組件佈置在用於容納儲存容器的空腔上方所造成的不穩定性，未完全實現加速度/減速度的潛在增加。
本發明由所附申請專利範圍定義且在下文中定義： 在第一態樣中，本發明提供一種用於在導軌系統上移動的容器處理車，該導軌系統包含第一組平行導軌及垂直於第一組導軌佈置的第二組平行導軌，該容器處理車包含 車架，該車架界定容器處理車的並排佈置的第一區段及第二區段； 第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪及第二對車輪，第一對車輪及第二對車輪佈置在第一區段的相對部分上，該第一組車輪允許車在使用期間沿著第一方向在導軌系統上移動；及 第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪及第四對車輪，第三對車輪及第四對車輪佈置在車的相對側上，該等側中之每一者自第一區段的一個邊緣延伸至第二區段的一個邊緣，該第二組車輪允許車在使用期間沿著第二方向在導軌系統上移動，第二方向垂直於第一方向；第二組車輪佈置成相對於車架在垂直方向上可在上部位置與下部位置之間移動，在上部位置中，第一組車輪允許車沿著第一方向移動，在下部位置中，第二組車輪允許車沿著第二方向移動， 其中： 第三對車輪包含第一車輪及第二車輪且第四對車輪包含第三車輪及第四車輪； 第一車輪及第三車輪中之每一者安裝至對應的第一車輪連桿，每個第一車輪連桿包含第一樞軸聯結器及第二樞軸聯結器且藉由第一樞軸聯結器可樞轉地連接至車架； 第二車輪及第四車輪中之每一者安裝至對應的第二車輪連桿，每個第二車輪連桿包含第三樞軸聯結器及第四樞軸聯結器且藉由第三樞軸聯結器可樞轉地連接至車架； 支撐第一車輪的第一車輪連桿及支撐第二車輪的第二車輪連桿藉由第一聯結器連桿經由各別第二樞軸聯結器及第四樞軸聯結器連接；且 支撐第三車輪的第一車輪連桿及支撐第四車輪的第二車輪連桿藉由第二聯結器連桿經由各別第二樞軸聯結器及第四樞軸聯結器連接。
容器處理車可在上面移動的導軌系統是水平網格式導軌系統且亦可稱為導軌網格系統。
在容器處理車的實施例中，第一車輪連桿可佈置在第二區段中。
在容器處理車的實施例中，第二車輪連桿可佈置在第一區段中。
在容器處理車的實施例中，第一聯結器連桿及第二聯結器連桿可沿著第一區段的相對側延伸，即，可在第一區段所提供的空腔的相對側上延伸，使得儲存容器在容納在空腔中時可定位在第一聯結器連桿與第二聯結器連桿之間。
在容器處理車的實施例中，第二區段可包含致動器總成，致動器總成經佈置以使第一車輪連桿圍繞各別第一樞軸聯結器在第一角位置與第二角位置之間移動，第一車輪連桿的移動經由第一聯結器連桿及第二聯結器連桿傳送至第二車輪連桿，使得當第一車輪連桿分別處於第一角位置及第二角位置時，第二組車輪處於上部位置或下部位置。
在容器處理車的實施例中，第二區段可包含橫樑，橫樑使第一車輪連桿的角位置相對於彼此固定，使得第一車輪連桿將圍繞其各別第一樞軸聯結器一致地移動；且致動器總成可經可操作地連接至第一車輪連桿中之至少一者且經佈置以使第一車輪連桿圍繞其第一樞軸聯結器在第一角位置與第二角位置之間移動。
橫樑可連接至兩個第一車輪連桿，使得第一車輪連桿的位置相對於彼此固定。
致動器總成可經可操作地連接在車架與第一車輪連桿中之至少一者之間。
在容器處理車的實施例中，致動器總成可包含車輪升降馬達或線性致動器。
在容器處理車的實施例中，第一車輪連桿中之至少一者可包含連接至致動器總成的第五樞軸聯結器。
在容器處理車的實施例中，致動器總成包含可樞轉地連接至第一車輪連桿中之至少一者的致動器連桿。致動器連桿可連接至至少一個第一車輪連桿的第五樞軸聯結器。
致動器連桿可為移動轉化總成的一部分，移動轉化總成經組態以將致動器總成的旋轉移動轉換成或將致動器總成的線性移動轉化成作用於第一車輪連桿中之一者的第五樞軸聯結器上的大體上線性移動。
在實施例中，容器處理車可包含互連第一車輪連桿的驅動軸，驅動軸經可操作地連接以較佳地經由各別驅動帶驅動第一車輪及第三車輪。
驅動軸可連接至電動馬達。驅動軸的旋轉移動可傳送至第一車輪及第三車輪。
驅動軸及橫樑可經組態以在第一車輪連桿在第一角位置與第二角位置之間移動時平行地移動。
驅動軸可經組態以在第一角位置與第二角位置之間與第一車輪連桿一致地移動。藉由與第一車輪連桿及其各別所支撐車輪一致地移動，由拉伸引起的驅動帶過度磨損及涉及收緊驅動帶的保養均被最小化。
在實施例中，容器處理車可包含用於第一車輪及第三車輪的車輪驅動總成，車輪驅動總成可包含驅動軸、橫樑、用於驅動驅動軸的車輪驅動馬達，及第一車輪連桿。車輪驅動總成的所有部分可相對於車架一致地移動/樞轉。車輪驅動總成可圍繞第一車輪連桿的第一樞軸聯結器樞轉。
驅動軸可佈置在第二區段中。
在實施例中，容器處理車可包含用於驅動驅動軸的第一車輪驅動馬達，第一車輪驅動馬達可佈置在第二區段中。
第一車輪驅動馬達可固定至第一車輪連桿中之一者。驅動軸可具有第一末端及第二末端，驅動軸可延伸穿過第一車輪驅動馬達的中心線，使得第一末端可操作地連接至第一車輪且第二末端可操作地連接至第三車輪。第一末端可藉由第一驅動帶可操作地連接至第一車輪，且第二末端可藉由第二驅動帶可操作地連接至第三車輪。
在實施例中，容器處理車可包含用於驅動第二對車輪的第二車輪驅動馬達，第二車輪驅動馬達可佈置在第二區段中，第二對車輪可較佳地藉由驅動帶可操作地連接至第二車輪驅動馬達。
在容器處理車的實施例中，第一聯結器連桿及第二聯結器連桿可經組態以在第一車輪連桿自第二角位置移動至第一角位置時在第二方向上分別朝向第二車輪及第四車輪移動。第一聯結器連桿及第二聯結器連桿可經組態以使得當聯結器連桿在第二方向上移動時，聯結器連桿推動第二車輪連桿圍繞其各別第一樞軸聯結器樞轉。
在容器處理車的實施例中，第一區段可包含用於升高儲存容器的升降裝置且可提供空腔，儲存容器可容納在空腔中。第二車輪及第四車輪可定位在空腔的相對側上，使得儲存容器在容納在空腔中時可定位在第二車輪與第四車輪之間。
在容器處理車的實施例中，升降裝置可包含經組態以經由一組升降帶使升降架升高及下降的至少一個可旋轉升降軸，升降軸佈置在第一區段中，位於空腔上方。
在實施例中，容器處理車可包含用於驅動升降裝置的升降驅動馬達，升降驅動馬達可佈置在第二區段中。
在容器處理車的實施例中，第一聯結器連桿及第二聯結器連桿經組態以在第一車輪連桿自第一角位置移動至第二角位置時在第二方向上分別朝向第一車輪及第三車輪移動。
在容器處理車的實施例中，第一聯結器連桿及第二聯結器連桿是板形的。
板形聯結器連桿中之每一者可包含用於連接至各別第一車輪連桿的車輪的車輪凹部。板形聯結器連桿中之每一者可以第一末端為特徵，第一末端在佈置在車輪凹部上方的聯結器連桿的一部分處可樞轉地連接至各別第二車輪連桿的第二樞軸聯結器且可樞轉地連接至各別第一車輪連桿的第二樞軸聯結器。
板形聯結器連桿可充當車輪連桿臂之間的力傳送元件及封閉容器處理車的兩側的下部分的車身/覆蓋物。
在容器處理車的另一實施例中，第一樞軸聯結器及第三樞軸聯結器可佈置在第二樞軸聯結器及第四樞軸聯結器下方的高度。
在實施例中，容器處理車可包含佈置在第二區段中的可充電電池。
在實施例中，容器處理車可包含用於自充電站接收電力的一組電極，電極可佈置在第二區段中且連接至可充電電池。
在實施例中，容器處理車可包含佈置在第二區段中的控制單元。
藉由使所有驅動馬達、電池及控制單元佈置在第二區段中，自控制單元至可控組件中之任一者的佈纜被最小化。因此簡化了容器處理車的構造且使其更具成本效益。
在容器處理車的實施例中，第一對車輪、第二車輪及第四車輪是非從動輪。非從動輪亦可稱為非電動輪。
在實施例中，容器處理車可包含一組可調整或可更換的定距銷，定距銷經組態以在升降架處於上部位置時與升降架上的開關或感測器相互作用。
可調整或可更換的定距銷確保容器處理車的效率可相對於正在升高的儲存容器的高度最佳化。容器處理車可包含經佈置以與升降架的四個拐角區段相互作用的四個定距銷。定距銷可經組態以在升降架處於上部位置時使升降架及連接至升降架的任何儲存容器穩定。
在容器處理車的實施例中，第二車輪連桿中之每一者可包含自第三樞軸聯結器的高度向上延伸的第一邊緣區段及自第三樞軸聯結器的高度向下延伸的第二邊緣區段，第一邊緣區段及第二邊緣區段在遠離所連接第一車輪連桿的方向上且相對於彼此傾斜且經組態以使得第二車輪連桿在圍繞第三樞軸聯結器移動時不會延伸超出第一對車輪的外側。
在容器處理車的實施例中，第一車輪及第三車輪佈置在第二區段中。
在容器處理車的實施例中，第一區段及第二區段並排佈置，使得第一區段的佔據面積的中心點相對於容器處理車的佔據面積的中心點佈置成偏離中心。
在容器處理車的實施例中，第二車輪及第四車輪可具有小於第一車輪及第三車輪的直徑的直徑。車輪直徑的差異允許電動輪(即，第一車輪及第三車輪)具有相對大的直徑，從而提供與導軌系統的最佳的車輪接觸，而非從動輪(即，第二車輪及第四車輪)可定位成離第二區段更遠以允許電動輪支撐更多重量。
在第二態樣中，本發明提供一種儲存系統，該儲存系統包含如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該儲存系統包含框架結構，該框架結構具有：用於容納儲存容器的垂直堆疊的複數個儲存柱；及導軌系統，在導軌系統上，車可在儲存柱上方在兩個垂直的方向上移動。
在實施例中，儲存系統包含複數個直立構件且每個儲存柱由該等直立構件中之四者界定。
在實施例中，儲存系統包含佈置在直立構件之上的導軌系統，導軌系統包含第一組平行導軌及垂直於第一組導軌佈置的第二組平行導軌。第一組導軌及第二組導軌提供水平網格式導軌系統，水平網格式導軌系統界定複數個網格單元。
在儲存系統的實施例中，第一區段的佔據面積可大約為導軌系統的網格單元的大小，且第二區段可具有小於半個網格單元的面積的佔據面積。
網格單元可定義為在X方向上延伸的相對導軌及在Y方向上延伸的相對導軌的垂直中心平面之間的橫截面區域。
網格單元開口可定義為在X方向上延伸的兩個相對導軌及在Y方向上延伸的兩個相對導軌之間的開放橫截面區域。
在儲存系統的實施例中，第二區段的佔據面積小於第一區段的佔據面積的大小的一半(相對於第一區段的大小比小於1:2)。當容器處理車定位在網格單元上方，處於它可使儲存容器自第一區段升高或下降至第一區段中的位置時，第二區段延伸至相鄰網格單元中。然而，容器處理車的總佔據面積在第二方向上小於1.5個網格單元且在第一方向上最大寬度為一個網格單元。換言之，容器處理車在第一方向上的橫向範圍對應於一個單元中的軌道的橫向範圍，且在垂直於第一方向的第二方向上最大為1.5個網格單元。因此，在上述容器處理車中之兩者是在相反方向上操作及定向的示例性儲存系統中，當在第一方向上經過彼此時，它們佔據三個網格單元，而當在第二方向上經過彼此時，它們可沿著佔據兩個網格單元的相鄰網格單元列行進。
在第三態樣中，本發明提供一種組裝根據第一態樣的任何實施例的容器處理車的方法，該方法包含以下步驟： a) 組裝車架的第二區段，第二區段包含第二對車輪、第一車輪連桿、第一車輪及第三車輪； b) 將車架的第一區段連接至第二區段，第一區段包含第一對車輪、第二車輪連桿、第二車輪及第四車輪；及 c) 藉由第一聯結器連桿及第二聯結器連桿將第一車輪連桿互連至各別第二車輪連桿。
在根據第三態樣的方法的實施例中，在步驟a中組裝的第二區段可包含第一車輪驅動馬達、第二車輪驅動馬達、升降驅動馬達、致動器總成、驅動軸、橫樑及控制單元中之任一者或全部。
在第四態樣中，本發明提供一種改變根據第一態樣的任何實施例的容器處理車的行進方向的方法，其中第一車輪連桿藉由驅動軸及橫樑互連，驅動軸經可操作地連接以驅動第一車輪及第三車輪，且橫樑經佈置以使第一車輪連桿的角位置相對於彼此固定，使得第一車輪連桿將圍繞其各別第一樞軸聯結器一致地移動； 該方法包含以下步驟： - 使第一車輪連桿、驅動軸及橫樑圍繞在第一樞軸聯結器之間延伸的軸線一致地旋轉，使得第一車輪連桿自第一角位置移動至第二角位置，且第二組車輪自上部位置移動至下部位置，在上部位置中，容器處理車可在第一方向上移動，在下部位置中，容器處理車可在第二方向上移動。
在根據第四態樣的方法的實施例中，驅動軸藉由第一驅動帶可操作地連接至第一車輪且藉由第二驅動帶可操作地連接至第三車輪，且驅動帶的長度在第一車輪連桿、驅動軸及橫樑圍繞在第一樞軸聯結器之間延伸的軸線一致地旋轉期間是恆定的。
在下文中，將僅以舉例說明的方式且參考隨附圖式來詳細論述本發明的實施例。
如背景部分中所論述，包含用於容納儲存容器的空腔的先前技術容器處理車(參見第2圖、第4圖及第5圖)具有某些有利的特徵。特定而言，提供給容納在空腔中時的儲存容器的引導/支撐需要車可具有相對於第3圖所示的懸臂容器處理車301增加的加速度/減速度。然而，由於車的不穩定性，未完全實現加速度/減速度的潛在增加。不穩定性由兩種車201、401使大部分驅動組件、電源組件、控制組件及升降組件佈置在空腔上方(從而提供高的重心)造成。
第4圖及第5圖中的容器處理車的車體包含並排佈置的第一區段S1及第二區段S2。PCT/EP2018/077732中揭示了具有第一區段S1及第二區段S2的組態。由於相對於第2圖中的車的佔據面積增加的佔據面積，穩定性略有改良。然而，如第5圖所示，先前技術容器處理車401以佈置在空腔26上方的至少控制單元19、可更換電池18及車輪升降組件(包括車輪升降軸20)為特徵。車輪升降軸20在空腔上方延伸，從而互連兩個相對的車輪升降板21a、21b。請注意，容器處理車401的車輪驅動馬達並非佈置在空腔上方。藉由使用輪轂馬達38，使車輪馬達的定位成為可能。使用輪轂馬達的優點在於，容器處理車的所有車輪均可為驅動輪，從而提供車輪的增加的牽引力。使用多個輪轂馬達的缺點為相對高的成本及可能增加的保養/維護。另外，輪轂馬達可提供的功率及轉矩有限，因為它們必須具有允許它們裝配在車內而不會延伸至第一區段的空腔中或在第二區段中妨礙彼此的大小。
本發明提供一種具有驅動輪的改良的穩定性及牽引力的容器處理車。以下描述的容器處理車的另外的優點包括更低的保養成本及改良車的製造的可能。
第6圖至第10圖中展示本發明的容器處理車501的第一示例性實施例。
容器處理車適合於在如背景部分中所論述且第1圖所示的先前技術儲存系統中使用。
容器處理車501以車架6為特徵，類似於上文所論述的先前技術車401的車架，車架6界定容器處理車501的並排佈置的第一區段S1及第二區段S2。
第一區段S1包含用於升高儲存容器106的升降裝置，且提供空腔26，儲存容器106可容納在空腔26中。升降裝置具有升降架2及兩個可旋轉升降軸33，可旋轉升降軸33經組態以經由一組升降帶5使升降架2升高及下降。用於驅動升降裝置(即，旋轉升降軸)的升降驅動馬達28佈置在第二區段S2中。
容器處理車具有經組態以使車在導軌系統108上移動的第一組車輪及第二組車輪。導軌系統包含第一組平行導軌110及垂直於第一組導軌110佈置的第二組平行導軌111。導軌系統以水平網格式方式佈置。
第一組車輪包含第一對車輪7a、7b及第二對車輪7c、7d。第一對車輪及第二對車輪佈置在第一區段S1的相對部分上，從而允許車501沿著第一方向Y在導軌系統108上移動。
第二組車輪包含第三對車輪8a、8b及第四對車輪8c、8d。第三對車輪及第四對車輪佈置在車的相對側上，該等側中之每一者自第一區段S1的一個邊緣延伸至第二區段S2的一個邊緣，第二組車輪允許車501沿著第二方向X在導軌系統108上移動。第二方向X垂直於第一方向Y。第三對車輪包含第一車輪8a及第二車輪8b，且第四對車輪包含第三車輪8c及第四車輪8d。第二車輪8b及第四車輪8d佈置在第一區段S1中且定位在空腔26的相對側上。
為了允許車在導軌系統上行進的方向的變化，第二組車輪經佈置成在垂直方向Z上相對於車架6可移動。第二組車輪可在上部位置與下部位置之間移動，在上部位置中，第一組車輪允許車501沿著第一方向Y移動，在下部位置中，第二組車輪允許車501沿著第二方向X移動。
第二組車輪的垂直移動是藉由車輪升降機構獲得，車輪升降機構以藉由聯結器連桿15a、15b連接且藉由致動器總成17、23驅動的可樞轉車輪連桿9、12為特徵。
在車輪升降機構中，第一車輪8a及第三車輪8c中之每一者安裝至對應的第一車輪連桿9，第一車輪連桿9包含第一樞軸聯結器10及第二樞軸聯結器11。第一車輪連桿9藉由各別第一樞軸聯結器10可樞轉地連接至車架6。
類似地，第二車輪8b及第四車輪8d中之每一者安裝至對應的第二車輪連桿12，第二車輪連桿12包含第三樞軸聯結器13及第四樞軸聯結器14。第二車輪連桿12藉由各別第三樞軸聯結器13可樞轉地連接至車架6。
支撐第一車輪8a的第一車輪連桿9及支撐第二車輪8b的第二車輪連桿12藉由第一聯結器連桿15a經由各別第二樞軸聯結器11及第四樞軸聯結器14連接。支撐第三車輪8c的第一車輪連桿9及支撐第四車輪8d的第二車輪連桿12藉由第二聯結器連桿15b經由各別第二樞軸聯結器11及第四樞軸聯結器14連接。第一聯結器連桿15a及第二聯結器連桿15b沿著第一區段S1中的空腔26的相對側延伸。
第一聯結器連桿15a及第二聯結器連桿15b是板形的且充當第一車輪連桿9與第二車輪連桿12之間的力或移動傳送元件且充當封閉車的兩個下部側的車身。聯結器連桿15a、15b的雙重功能提供具成本效益的輕量化且簡單的機械解決方案。
第二區段S2包含連接至兩個第一車輪連桿9的橫樑16。橫樑經組態以使第一車輪連桿9的角位置相對於彼此固定，使得第一車輪連桿9將圍繞其各別第一樞軸聯結器10一致地移動。
致動器總成佈置在第二區段S2中且以車輪升降馬達17及致動器連桿23為特徵。致動器連桿藉由第五樞軸聯結器27連接至第一車輪連桿9中之一者。致動器連桿經組態以使第一車輪連桿9圍繞各別第一樞軸聯結器10在第一角位置與第二角位置之間移動。第一車輪連桿9的移動經由第一聯結器連桿15a及第二聯結器連桿15b傳送至第二車輪連桿12，使得當第一車輪連桿9分別處於第一角位置及第二角位置時，第二組車輪處於上部位置(參見第10圖)或下部位置(參見第9圖)。
第一聯結器連桿15a及第二聯結器連桿15b經組態以在第一車輪連桿9自第二角位置移動至第一角位置時在第二方向X上分別朝向第二車輪8b及第四車輪8d移動，且經組態以在第一車輪連桿9自第一角位置移動至第二角位置時在第二方向X上分別朝向第一車輪8a及第三車輪8c移動。
第二車輪連桿12中之每一者包含自第三樞軸聯結器13的高度向上延伸的第一邊緣區段37a及自第三樞軸聯結器13的高度向下延伸的第二邊緣區段37b。第一邊緣區段37a及第二邊緣區段37b背對所連接的第一車輪連桿9且相對於彼此傾斜，使得第二車輪連桿12在圍繞第三樞軸聯結器13移動時不會延伸超出第一對車輪7a、7b的外側。
容器處理車501以四個從動輪或電動輪(即，第一車輪8a、第三車輪8c及第二對車輪7c、7d)為特徵。示例性實施例的其餘車輪是非從動輪。
第二車輪8b及第四車輪8d具有小於第一車輪8a及第三車輪8c的直徑D2的直徑D1 (參見第10圖)。更小的直徑允許第二車輪8b及第四車輪8d (即，第二車輪8b及第四車輪8d的旋轉軸線)定位成離第二區段更遠，而不會因延伸超出第一對車輪7a、7b的外側而增加容器處理車的佔據面積。距第二區段S2的增加的距離確保第一車輪8a及第三車輪8c (即，電動輪中之兩者)支撐更多重量且因此具有最佳的牽引力。電動輪的更大直徑提供與導軌系統108的最佳的接觸及牽引力，容器處理車501可在導軌系統108上操作。
互連第一車輪連桿9的驅動軸24佈置在第二區段S2中。驅動軸24藉由第一電動馬達25 (即，第一車輪驅動馬達)驅動且經可操作地連接以經由各別驅動帶36驅動第一車輪8a及第三車輪8c。
用於驅動第二對車輪7c、7d的第二電動馬達29 (即，第二車輪驅動馬達)佈置在第二區段S2中。第二對車輪7c、7d藉由驅動帶35可操作地連接至第二電動馬達29。
驅動軸24及橫樑16經組態以在第一車輪連桿9在第一角位置與第二角位置之間移動時平行地移動。驅動軸24及橫樑16經組態以在第一角位置與第二角位置之間與第一車輪連桿9一致地移動。藉由使驅動軸與第一車輪連桿9一致地移動，由拉伸引起的驅動帶過度磨損及涉及收緊驅動帶36的保養均被最小化。
在另外的實施例中，其餘車輪(即，第二車輪8b、第四車輪8d及第一對車輪7a、7b)可藉由輪轂馬達驅動。然而，添加另外的車輪驅動馬達成本較高，且並不認為它會提供與速度及/或加速度相關的顯著優點。因此，使用從動輪及非從動輪的組合可提供具有最小效能差異的具成本效益的解決方案。經由避免額外的從動輪，亦減小了重量。
容器處理車501的大體上所有驅動組件、電源組件及控制組件佈置在第二區段S2中。此等組件的重量主要由在第二區段S2中或處的從動輪支撐，使得從動輪將具有優異的牽引力，從而允許車的高加速度。
用於驅動容器處理車的馬達的電力由佈置在第二區段S2中的可充電電池30提供。可充電電池30連接至一組電極31。電極31經組態以自充電站接收電力。兩個電極31佈置在容器處理車的垂直中心平面的相對側上，垂直中心平面在第二方向X上延伸。使電極31以此方式分離的有利效果在於，在初始連接至充電站期間容器處理車相對於第二方向X的橫向偏斜被最小化。在例如PCT/EP2021/074340中揭示了合適的充電站。
用於控制至少驅動組件(即，第一電動馬達25及第二電動馬達29、車輪升降馬達17及升降驅動馬達28)的控制單元19佈置在第二區段(S2)中。藉由使所有驅動組件及電池佈置在第二區段S2中，自控制單元19至可控組件中之任一者的佈纜被最小化。
一組可更換的定距銷22佈置在升降架2上方。定距銷22經組態以在升降架2處於上部位置時與升降架2的上部分上的開關32相互作用。
第11圖至第16圖中展示第二示例性容器處理車501’。除定距銷22’的長度之外，容器處理車501’與第6圖至第10圖中的車相同。
定距銷22、22’確保容器處理車501、501’的效率可相對於正在升高的儲存容器106的高度最佳化。若容器處理車501將用於更高的儲存容器，則可安裝更短的定距銷22’以確保容器不會升高至比進入空腔26所需的更高。
在替代實施例中，定距銷22、22’可為可調整的，即，具有可調整的高度，而不是可更換的。例如，藉由具有伸縮式或可折疊的定距銷，可獲得可調整的定距銷。
容器處理車501、501’中之每一者包含經佈置以在四個拐角區段處與升降架相互作用的定距銷22、22’中之四者。定距銷22、22’亦可經組態以在升降架2處於上部位置時使升降架2及連接至升降架2的任何儲存容器106穩定。
容器處理車501的組態允許高效的組裝方法，因為第二區段S2及構成車的大部分組件可構成可預先組裝的車模組。車模組可包含車架6的第二區段S2，第二區段包括第二對車輪7c、7d、第一車輪連桿9、第一車輪8a、第三車輪8c、第一車輪驅動馬達25、第二車輪驅動馬達29、升降驅動馬達28、致動器總成17、23、驅動軸24、橫樑16及控制單元19。
當要組裝完整的容器處理車時，可將車架6的第一區段S1連接至車模組，第一區段包含第一對車輪7a、7b、第二車輪連桿12、第二車輪8b及第四車輪8d，且最後藉由第一聯結器連桿15a及第二聯結器連桿15b將第一車輪連桿9互連至各別第二車輪連桿12。
1:先前技術自動化存取系統 2:升降架 3:容器連接器 4:導向銷 5:升降帶 6:車架 7a,7b:第一對車輪 7c,7d:第二對車輪 8a,8b:第三對車輪、第一車輪、第二車輪 8c,8d:第四對車輪、第三車輪、第四車輪 9:第一車輪連桿 10:第一樞軸聯結器 11:第二樞軸聯結器 12:第二車輪連桿 13:第三樞軸聯結器 14:第四樞軸聯結器 15a:第一聯結器連桿 15b:第二聯結器連桿 16:橫樑 17:車輪升降馬達 18:可更換電池 19:控制單元 20:車輪升降軸 21a,21b:車輪升降板 22:定距銷 23:致動器連桿 24:驅動軸 25:第一車輪驅動馬達 26:空腔 27:第五樞軸聯結器 28:升降驅動馬達 29:第二車輪驅動馬達 30:可充電電池 31:電極 32:開關/感測器 33:升降軸 35:驅動帶 36:驅動帶 37a:第一邊緣區段 37b:第二邊緣區段 38:輪轂馬達 100:框架結構 102:框架結構的直立構件 103:框架結構的水平構件 105:儲存柱 106:儲存容器 106’:儲存容器的特定位置 107:堆疊 108:導軌系統 110:第二方向(X)上的平行導軌 110a:第二方向(X)上的第一導軌 110b:第二方向(X)上的第二導軌 111:第一方向(Y)上的平行導軌 111a:第一方向(Y)上的第一導軌 111b:第一方向(Y)上的第二導軌 112:接達開口 119:第一埠柱 120:第二埠柱 122:網格單元 201:先前技術容器處理車 201a:容器處理車201的車體 201b:驅動構件/車輪佈置，第二方向(X) 201c:驅動構件/車輪佈置，第一方向(Y) 301:先前技術懸臂容器處理車 301a:容器處理車301的車體 301b:第二方向(X)上的驅動構件 301c:第一方向(Y)上的驅動構件 401:先前技術容器處理車 401a:容器處理車401的車體 401b:第二方向(X)上的驅動構件 401c:第一方向(Y)上的驅動構件 D1,D2:車輪直徑 S1:第一區段 S2:第二區段 X:第二方向 Y:第一方向 Z:第三方向
僅以舉例說明的方式且參考以下圖式來詳細描述本發明的實施例： 第1圖是先前技術自動化存取系統的框架結構的透視圖。 第2圖是先前技術容器處理車的透視圖，該容器處理車具有佈置在中心的空腔，用於在其中載運儲存容器。 第3圖是先前技術容器處理車的透視圖，該容器處理車具有懸臂區段，用於在下方載運儲存容器。 第4圖是先前技術容器處理車的透視圖，其中展示了容器升降總成。 第5圖是沒有側板的第4圖中的容器處理車的透視圖。 第6圖及第7圖是根據本發明的容器處理車的第一示例性實施例的分解圖。 第8圖是根據本發明的車輪升降總成的透視圖。 第9圖及第10是第6圖及第7圖中的容器處理車的透視側視圖。 第11圖至第16圖是根據本發明的容器處理車的第二示例性實施例的透視圖。
國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無
2:升降架
3:容器連接器
6:車架
7a,7b:第一對車輪
7c,7d:第二對車輪
8a,8b:第三對車輪
9:第一車輪連桿
10:第一樞軸聯結器
11:第二樞軸聯結器
12:第二車輪連桿
13:第三樞軸聯結器
14:第四樞軸聯結器
15a:第一聯結器連桿
17:車輪升降馬達
501:容器處理車
S1:第一區段
S2:第二區段

Claims (28)

  1. 一種用於在一導軌系統(108)上移動的容器處理車(501)，該導軌系統包含第一組平行導軌(110)及垂直於該第一組導軌(110)佈置的第二組平行導軌(111)，該容器處理車包含 一車架(6)，該車架界定該容器處理車的並排佈置的一第一區段(S1)及一第二區段(S2)； 第一組車輪，該第一組車輪包含第一對車輪(7a、7b)及第二對車輪(7c、7d)，該第一對車輪及該第二對車輪佈置在該第一區段(S1)的相對部分上，該第一組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第一方向(Y)在該導軌系統(108)上移動；及 第二組車輪，該第二組車輪包含第三對車輪(8a、8b)及第四對車輪(8c、8d)，該第三對車輪及該第四對車輪佈置在該車的相對側上，該等側中之每一者自該第一區段(S1)的一個邊緣延伸至第二區段(S2)的一個邊緣，該第二組車輪允許該車(501)在使用期間沿著一第二方向(X)在該導軌系統(108)上移動，該第二方向(X)垂直於該第一方向(Y)；該第二組車輪佈置成相對於該車架在一垂直方向(Z)上可在一上部位置與一下部位置之間移動，在該上部位置中，該第一組車輪允許該車(501)沿著該第一方向(Y)移動，在該下部位置中，該第二組車輪允許該車(501)沿著該第二方向(X)移動， 其中： 該第三對車輪包含一第一車輪(8a)及一第二車輪(8b)且該第四對車輪包含一第三車輪(8c)及一第四車輪(8d)； 該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)中之每一者安裝至一對應的第一車輪連桿(9)，每個第一車輪連桿(9)包含一第一樞軸聯結器(10)及一第二樞軸聯結器(11)且藉由該第一樞軸聯結器(10)可樞轉地連接至該車架(6)； 該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)中之每一者安裝至一對應的第二車輪連桿(12)，每個第二車輪連桿(12)包含一第三樞軸聯結器(13)及一第四樞軸聯結器(14)且藉由該第三樞軸聯結器(13)可樞轉地連接至該車架(6)； 支撐該第一車輪(8a)的該第一車輪連桿(9)及支撐該第二車輪(8b)的該第二車輪連桿(12)藉由一第一聯結器連桿(15a)經由各別的該第二樞軸聯結器(11)及該第四樞軸聯結器(14)連接；且 支撐該第三車輪(8c)的該第一車輪連桿(9)及支撐該第四車輪(8d)的該第二車輪連桿(12)藉由一第二聯結器連桿(15b)經由各別的該第二樞軸聯結器(11)及該第四樞軸聯結器(14)連接。
  2. 如請求項1所述之容器處理車，其中 該第二區段(S2)包含一致動器總成(17、23)，該致動器總成(17、23)經佈置以使該等第一車輪連桿(9)圍繞該等各別第一樞軸聯結器(10)在一第一角位置與一第二角位置之間移動，該等第一車輪連桿(9)的該移動經由該第一聯結器連桿(15a)及該第二聯結器連桿(15b)傳送至該等第二車輪連桿(12)， 使得當該等第一車輪連桿(9)分別處於該第一角位置及該第二角位置時，該第二組車輪處於該上部位置或該下部位置。
  3. 如請求項2所述之容器處理車，其中該第二區段包含一橫樑(16)，該橫樑使該等第一車輪連桿(9)的角位置相對於彼此固定，使得該等第一車輪連桿(9)將圍繞其各別第一樞軸聯結器(10)一致地移動；且 該致動器總成(17、23)可操作地連接至該等第一車輪連桿(9)中之至少一者且經佈置以使該第一車輪連桿(9)圍繞其第一樞軸聯結器(10)在該第一角位置與該第二角位置之間移動。
  4. 如請求項2或3所述之容器處理車，其中該致動器總成包含一車輪升降馬達(17)或一線性致動器。
  5. 如請求項2至4中任一項所述之容器處理車，其中該等第一車輪連桿(9)中之至少一者包含連接至該致動器總成(17、23)的一第五樞軸聯結器(27)。
  6. 如請求項2至5中任一項所述之容器處理車，其中該致動器總成包含可樞轉地連接至該等第一車輪連桿(9)中之一者的一致動器連桿(23)。
  7. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含互連該等第一車輪連桿(9)的一驅動軸(24)，該驅動軸經可操作地連接以較佳地經由各別驅動帶(36)驅動該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)。
  8. 如請求項7所述之容器處理車，該容器處理車包含用於驅動該驅動軸(24)的一第一車輪驅動馬達(25)，該第一車輪驅動馬達佈置在該第二區段(S2)中。
  9. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含用於驅動該第二對車輪(7c、7d)的一第二車輪驅動馬達(29)，該第二車輪驅動馬達佈置在該第二區段(S2)中，該第二對車輪(7c、7d)較佳地藉由一驅動帶(35)可操作地連接至該第二車輪驅動馬達。
  10. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一聯結器連桿(15a)及該第二聯結器連桿(15b)經組態以在該等第一車輪連桿(9)自該第二角位置移動至該第一角位置時在該第二方向(X)上分別朝向該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)移動。
  11. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一區段(S1)包含用於升高一儲存容器(106)的一升降裝置(2)且提供一空腔(26)，該儲存容器可容納在該空腔中，該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)定位在該空腔的相對側上。
  12. 如請求項11所述之容器處理車，其中該升降裝置包含經組態以經由一組升降帶(5)使該升降架(2)升高及下降的至少一個可旋轉升降軸(33)，該升降軸佈置在該第一區段(S1)中，位於該空腔(26)上方。
  13. 如請求項11或12所述之容器處理車，該容器處理車包含用於驅動該升降裝置(2)的一升降驅動馬達(28)，該升降驅動馬達(28)佈置在該第二區段(S2)中。
  14. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一聯結器連桿(15a)及該第二聯結器連桿(15b)經組態以在該等第一車輪連桿自該第一角位置移動至該第二角位置時在該第二方向(X)上分別朝向該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)移動。
  15. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一聯結器連桿及該第二聯結器連桿是板形的且提供封閉該容器處理車的兩側的一下部分的覆蓋物。
  16. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一樞軸聯結器(10)及該第三樞軸聯結器(13)佈置在該第二樞軸聯結器(11)及該第四樞軸聯結器(14)下方的一高度。
  17. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含佈置在該第二區段(S2)中的一可充電電池(30)。
  18. 如請求項17所述之容器處理車，該容器處理車包含用於自一充電站接收電力的一組電極(31)，該等電極佈置在該第二區段(S2)中且連接至該可充電電池(30)。
  19. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含佈置在該第二區段(S2)中的一控制單元(19)。
  20. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一對車輪(7a、7b)、該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)是非從動輪。
  21. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，該容器處理車包含一組可更換或可調整的定距銷(22)，該等定距銷經組態以在該升降架處於一上部位置時與該升降架(2)上的開關(32)或感測器相互作用。
  22. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該等第二車輪連桿(12)中之每一者包含自該第三樞軸聯結器(13)的該高度向上延伸的一第一邊緣區段(37a)及自該第三樞軸聯結器(13)的該高度向下延伸的一第二邊緣區段(37b)，該第一邊緣區段(37a)及該第二邊緣區段(37b)在遠離該所連接第一車輪連桿(9)的方向上且相對於彼此傾斜且經組態以使得該第二車輪連桿在圍繞該第三樞軸聯結器(13)移動時不會延伸超出該第一對車輪的一外側。
  23. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)佈置在該第二區段(S2)中。
  24. 如前述請求項中任一項所述之容器處理車，其中該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)具有小於該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)的一直徑(D2)的一直徑(D1)。
  25. 一種儲存系統，該儲存系統包含如前述請求項中任一項所述之容器處理車(501)，該儲存系統包含一框架結構(100)，該框架結構具有：用於容納儲存容器(106)的一垂直堆疊的複數個儲存柱(105)；及一導軌系統(108)，在該導軌系統上，該車可在該等儲存柱上方在兩個垂直的方向上移動。
  26. 一種組裝如請求項1至25中任一項所述之容器處理車的方法，該方法包含以下步驟： a) 組裝該車架(6)的該第二區段(S2)，該第二區段包含該第二對車輪(7c、7d)、該等第一車輪連桿(9)、該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)； b) 將該車架(6)的該第一區段(S1)連接至該第二區段(S2)，該第一區段包含該第一對車輪、該等第二車輪連桿(12)、該第二車輪(8b)及該第四車輪(8d)；及 c) 藉由該第一聯結器連桿(15a)及該第二聯結器連桿(15b)將該等第一車輪連桿(9)互連至該等各別第二車輪連桿(12)。
  27. 如請求項27所述之方法，其中在步驟a)中組裝的該第二區段(S2)包含該第一車輪驅動馬達(25)、該第二車輪驅動馬達(29)、該升降驅動馬達(28)、該致動器總成(17、23)、該驅動軸(24)、該橫樑(16)及該控制單元(19)中之任一者。
  28. 一種改變如請求項1至25中任一項所述之容器處理車的行進方向的方法，其中該等第一車輪連桿(9)藉由一驅動軸(24)及一橫樑(16)互連，該驅動軸經可操作地連接以驅動該第一車輪(8a)及該第三車輪(8c)，且該橫樑(16)經佈置以使該等第一車輪連桿(9)的一角位置相對於彼此固定，使得該等第一車輪連桿(9)將圍繞其各別第一樞軸聯結器(10)一致地移動； 該方法包含以下步驟： - 使該等第一車輪連桿(9)、該驅動軸(24)及該橫樑(16)圍繞在該等第一樞軸聯結器(10)之間延伸的一軸線一致地旋轉，使得該等第一車輪連桿(9)自一第一角位置移動至一第二角位置，且該第二組車輪自一上部位置移動至一下部位置，在該上部位置中，容器處理車可在該第一方向(Y)上移動，在該下部位置中，該容器處理車可在該第二方向(X)上移動。
TW112108492A 2022-03-08 2023-03-08 容器處理車 TW202348517A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20220288A NO347439B1 (en) 2022-03-08 2022-03-08 Container handling vehicle
NO20220288 2022-03-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202348517A true TW202348517A (zh) 2023-12-16

Family

ID=85477925

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW112108492A TW202348517A (zh) 2022-03-08 2023-03-08 容器處理車

Country Status (3)

Country Link
NO (1) NO347439B1 (zh)
TW (1) TW202348517A (zh)
WO (1) WO2023169901A1 (zh)

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO334806B1 (no) 2012-11-13 2014-06-02 Jakob Hatteland Logistics As Lagringssystem
NO335839B1 (no) 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
NO20160118A1 (en) 2016-01-26 2017-07-27 Autostore Tech As Remotely operated vehicle
GB201604100D0 (en) * 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
NO20170216A1 (en) 2017-02-13 2018-08-14 Autostore Tech As Rail arrangement for wheeled vehicles in a storage system
NO345674B1 (en) 2018-04-25 2021-06-07 Autostore Tech As Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle
EP3784602B1 (en) * 2018-04-25 2024-04-10 Autostore Technology AS Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section
GB201903982D0 (en) * 2019-03-22 2019-05-08 Ocado Innovation Ltd Load-handling device
NO345931B1 (en) * 2019-11-12 2021-11-01 Autostore Tech As Rescue system and methods for retrieving a malfunctioning vehicle from a rail system.
NO346425B1 (en) * 2020-01-07 2022-08-08 Autostore Tech As A remotely operated vehicle for moving on a rail system
NO346274B1 (en) * 2020-03-30 2022-05-16 Autostore Tech As Container handling vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023169901A1 (en) 2023-09-14
NO20220288A1 (en) 2023-09-11
NO347439B1 (en) 2023-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11891246B2 (en) Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section
US11465844B2 (en) Vehicle for an automated storage and retrieval system
NO20180591A1 (en) Container handling vehicle - batteries
US20230183002A1 (en) Container handling vehicle which can load and/or unload itself
NO20201315A1 (en) Container handling vehicle which can load and/or unload itself
US11802000B2 (en) Container handling vehicle with first and second sections and motor in second section
JP2023509488A (ja) 車両
TW202348517A (zh) 容器處理車
TW202348518A (zh) 容器處理車
US20230142253A1 (en) Container handling vehicle comprising a container carrying position, associated system and methods
NO20210057A1 (en) A storage container handling system and a method of transferring a storage container.
TW202408901A (zh) 具有至少一個方向的全輪驅動的集裝箱裝卸車、相關系統和組裝方法
NO20220422A1 (en) Container handling vehicle
NO20220560A1 (en) Container handling vehicle with all wheel drive in at least one direction, associated system and method of assembling
US20240132283A1 (en) Container handling vehicle with first and second sections and lifting device motor in second section
TW202340061A (zh) 用於自動化儲存與取得系統的遠端操作載具
TW202413236A (zh) 軌道車輛
NO20200672A1 (en) Container handling vehicle comprising a container carrying position, associated system and methods
WO2024068359A1 (en) A buffer system for temporarily storing containers in an automated storage and retrieval system
WO2024002887A1 (en) Container handling vehicle
JP2023553831A (ja) 自動保管および回収システム内で保管コンテナを輸送するための車両
NO20220290A1 (en) A remotely operated vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of driving a remotely operated vehicle for handling a goods holder of an automated storage and retrieval system
CN116490448A (zh) 稳定性增加的容器搬运车辆