JP2023553831A - 自動保管および回収システム内で保管コンテナを輸送するための車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、具体的には、そのようなシステム内で保管コンテナを輸送するための遠隔動作車両に関する。本発明は、保管コンテナ（１０６）の装填に応じてフットプリントを変化させ得る、遠隔動作車両（５００）に関する。さらに、車両（５００）は、保管コンテナ支持部（５５０）を送達デバイスから保管コンテナ（１０６）を受け取るための位置に配列することができる。さらに、本発明は、そのような車両（５００）を備える自動保管および回収システム（１）およびそのような車両（５００）を動作させるための方法に関する。

Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、具体的には、そのようなシステム内で保管コンテナを輸送するための遠隔動作車両に関する。

図１Ａは、骨格構造１００を伴う、典型的な従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える保管体積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製されてもよい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配列されている、レールグリッドであり得る、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列されている平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取扱車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部／グリッド開口部１１５を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

グリッドパターンを成すグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲が、図１Ａにおいて、太線によってマーキングされる。

レールシステム１０８は、図１Ｂに示されているように、単一レールシステムであってもよい。代替として、レールシステム１０８は、図１Ｃに示されるように、二重レールシステムであり、したがって、グリッドセル１２２によって画定される側方エリアに概して対応するフットプリントを有するコンテナ荷役車両２０１がグリッドカラム１０５の行に沿って走行することを、別のコンテナ荷役車両２０１がその行に近隣するグリッドカラムの上方に位置付けられている場合でも可能にし得る。単一レールシステムおよび二重レールシステムの両方、または単一レールシステム１０８内に単一および二重レール配列を備える組み合わせは、複数の長方形と、均一なグリッド場所またはグリッドセル１２２とを備える、水平面Ｐ内にグリッドパターンを形成し、各グリッドセル１２２は、レールの第１のセット１１０のレール１１０ａ、１１０ｂのペアおよびレールの第２のセット１１１のレール１１１ａ、１１１ｂのペアによって境界を定められている、グリッド開口部１１５を有する。各グリッドセル１２２の水平範囲は、グリッド開口部１１５と、グリッド開口部１１５の境界を定めている、レールの第１のセット１１０のレール１１０ａ、１１０ｂのペアと、レールの第２のセット１１１のレール１１１ａ、１１１ｂのペアとを備える。図１Ｃおよび１Ｄでは、グリッドセル１２２は、破線が付けられたボックスによって示されている。

その結果、レール１１０ａおよび１１０ｂが、第１の方向Ｘに延設されるグリッドセルの平行な行を画定する、レールのペアを形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂが、第２の方向Ｙに延設されるグリッドセルの平行な行を画定する、レールのペアを形成する。

図１Ｄに示されているように、各グリッドセル１２２は、典型的には、３０～１５０ｃｍの間隔内にある、幅Ｗ_ｃと、典型的には、５０～２００ｃｍの間隔内にある、長さＬ_ｃとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的には、レールの水平範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃより２～１０ｃｍ下回る、幅Ｗ_ｏと、長さＬ_ｏとを有する。

第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおいて、近隣するグリッドセルが、それらの間にいかなる空間も存在しないように、相互と接触して配列されている。

骨格構造１００の直立部材１０２は、保管カラム１０５から外へのコンテナ１０６の持上中、およびその中へのコンテナ１０６の降下中に保管コンテナ１０６を誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の側方移動をそれぞれ可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列されており、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのセットのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下させられることができる。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中に降下させる）ための昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されている、１つまたはそれより多くの把持／係合デバイスを備え、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、車両２０１、３０１から降下させられることができる。コンテナ取扱車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示されており、参照番号３０４で示されている。コンテナ取扱デバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面Ｐ_Ｈにおける各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、実施例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有するといえ得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を走行するといえ得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおける位置によって識別され得る一方、各保管セルは、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、および第３の方向Ｚにおける位置／コンテナ番号によって識別され得る。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備える。図２に示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の中心に配列されている空洞を備えてもよい。

図３は、カンチレバー構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおける寸法を伴うエリアを被覆するフットプリントを有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、中心空洞コンテナ取扱車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される側方エリアより大きいフットプリントを有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出している要素は、集合的に、トラックとして公知である。各レールは、１つのトラックを備えてもよく、または、各レールは、２つの平行トラックを備えてもよい。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１Ａでは、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを積み降ろすための、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直のいずれの方向であってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取扱車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送の向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１Ａでは、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中へと戻される。別の保管設備（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）、または生産設備へと保管コンテナを移送するために、ポートも、使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１Ａに開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている標的保管コンテナ１０６’がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、標的保管コンテナ１０６’をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６’が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取扱車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取扱車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して標的保管コンテナ１０６’を保管カラム１０５から回収することと、標的保管コンテナ１０６’を積降ポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６’が、スタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６’の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６’を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナ１０６を一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナ１０６’を積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ取扱車両２０１、３０１を用いて実施されてもよく、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取扱車両２０１、３０１を用いて実施されてもよい。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化されたコンテナ取扱車両２０１、３０１を有してもよい。標的保管コンテナ１０６’が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方は、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている任意の保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中へと戻るように降下させられてもよく、または、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が相互と衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム９００を備え、これは、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

ポートエリア、すなわち、ポートカラム１１９、１２０に隣接する、またはそれに近傍の上側レールシステム１０８におけるエリアにおいて、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、時として、保管コンテナ１０６を積み降ろす、または積み込むために整列し、待機する必要があり得る。そのような待ち行列化は、これがコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作に対して余計な中断、故に、システム１にとって余計な休止を引き起こすため、回避されるべきである。

さらに、公知の保管システムでは、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０自体へと送達する、またはそこから積み込み、故に、大型の保管システム１では、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、ポートカラム１１９、１２０に保管コンテナ１０６を送達する、またはそこで積み込むために長い距離を走行する必要があり得、これは、時間がかかり、非効率的であり得る。

本発明の第１の目的は、これらの欠点を軽減する、自動保管および回収システムを提供することである。

本発明の第２の目的は、保管コンテナを、保管および回収システムのグリッドシステム上の余計な空間を占有せずに、保管および回収システム内で移送することを補助し得る、遠隔動作車両を提供することである。

本発明の第３の目的は、必要とされるときに、複数の保管コンテナを同時に保有し得る、可動である一時的な保管車両である、遠隔動作車両を提供することである。

本発明の第４の目的は、待ち行列化または混雑を低減させるための遠隔動作車両を提供することである。

本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

第１の局面では、本発明は、自動保管および回収システムのレールシステム上で保管コンテナを輸送するための遠隔動作車両に関する。

車両は、上記の背景技術の節に開示されているように、車両をレールシステム上で第１の水平方向Ｘに沿って移動させるための、車体の対向側に配列されている、駆動手段の第１のセットを備える、基部を有する、車体を備えてもよい。

さらに、車両は、車両を、レールシステム上で第２の水平方向Ｙに沿って移動させるための、車体の他の対向側または車体の空洞内に配列されている、駆動手段の第２のセットを備えてもよい。第２の方向Ｙは、第１の方向に対して直角である。

基部は、好ましくは、コンテナ取扱車両を、それぞれ、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおけるレールシステムに沿って誘導するための、車輪の第１のセットと、車輪の第２のセットとを備える、車輪付き基部である。さらに、車輪のセットのうちの一方が、所望の方向に走行する車輪のセットのみがレールシステムと接触するように、接続された車輪のセットを他方の車輪のセットに対して上昇させ、降下させることが可能である、車輪変位アセンブリに接続されることができる。車輪変位アセンブリは、電動モータによって駆動されることができる。さらに、車輪のセットの両方が、少なくとも、車輪付き基部ユニットを所望の方向に移動させるための再充電可能バッテリ等の電源によって動力供給される、２つの電動モータに個々に接続されることができる。

代替として、基部は、コンテナ取扱車両を、それぞれ、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおけるレールシステムに沿って誘導するための、第１のベルトと、第２のベルトとを備える、ベルト基部であり得る。

さらに、車両は、保管コンテナを保有／支持するための少なくとも１つの保管コンテナ支持部を備える。保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部が第１の位置と第２の位置との間で可動であるように、車体に可動に搭載されている。第２の位置において、保管コンテナ支持部は、保管コンテナを支持するために、水平面内に延在している。故に、保管コンテナは、その上に支持されているときに、保管コンテナ支持部の上に配列されている。言い換えると、保管コンテナは、保管コンテナ支持部上に配列されているときに、下方から支持されている。

車両は、保管コンテナ支持部が第１の位置にあるときの第１のフットプリントＡと、保管コンテナ支持部が第２の位置にあるときの第２のフットプリントＢとを有する。第２のフットプリントＢは、第１および／または第２の方向Ｘ、Ｙのうちの少なくとも一方において、第１のフットプリントＡより大きい。

保管コンテナ支持部が、第１の位置に配列されているとき、これは、第２の位置に展開されている間に、収容されているものとして現れ得る。

用語「フットプリント」は、垂直／下向き突出部として理解されるべきである。故に、フットプリントは、第１および第２の方向Ｘ、Ｙに沿って、水平面内に延在している。

好ましくは、第１のフットプリントＡは、少なくとも、技術背景の節において定義されるような、レールシステムの１つのグリッドセルのサイズ／水平範囲、例えば、グリッド開口部のサイズ＋グリッド開口部の境界を定めているレールの第１のセットのレールのペアのサイズ＋レールの第２のセットのレールのペアである。第１のフットプリントＡは、例えば、車体の垂直突出部に等しくてもよい。さらに、車体の垂直突出部は、再び、レールシステムの１つのグリッドセルのサイズであり得る、車両の基部の垂直突出部に等しくてもよい。

第２のフットプリントＢは、好ましくは、フットプリントＡより２０％～３００％大きく、より好ましくは、フットプリントＡより５０％～２００％大きい。

少なくとも１つの可動に搭載された保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部が、第１の位置と第２の位置との間の枢動点を中心とした枢動運動において可動であるように、枢動点における車体に枢動可能に搭載されてもよい。故に、保管コンテナ支持部が第１の位置に配列されているとき、保管コンテナ支持部は、主に、垂直に配列される、すなわち、主に、第３の垂直方向Ｚにおいてコンポーネントを備え得る。

保管コンテナ支持部は、枢動接続部において車体の側壁に枢動可能に搭載されてもよい。

代替として、または加えて、保管コンテナ支持部は、２つの部分／区画を備えてもよく、第１の部分は、保管コンテナ支持部の第１の部分のみが、枢動運動において可動であるように、枢動可能に配列されている。第１の部分は、車両の基部に枢動可能に搭載され得る一方、保管コンテナ支持部の第２の部分は、車体に、例えば、基部の一部の上方に、固定して配列されることができる。

枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部の移動は、例えば、バッテリ駆動モータによって駆動される、電気アクチュエータによって作動されることができる。

車両は、１つより多くの枢動可能に配列されている保管コンテナ支持部を備えてもよい。２つの保管コンテナ支持部が、例えば、車体の対向側に搭載されている、またはそれらが車体のフットプリントを越えて第１および／または第２の方向Ｘ、Ｙに沿って反対方向に突出するように搭載されていてもよい。

枢動可能に搭載されることの代わりに、またはそれに加えて、少なくとも１つの保管コンテナ支持部が、保管コンテナ支持部が、第１の位置と第２の位置との間の第１または第２の水平方向Ｘ、Ｙのうちの一方に枢動可能であるように、車体に摺動可能に搭載されることができる。言い換えると、保管コンテナ支持部は、水平方向における線形並進移動、好ましくは、第１または第２の方向Ｘ、Ｙのうちの一方における線形並進移動のために構成されているものとして現れることができる。

保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部および基部の両方に接続されている電気駆動型線形アクチュエータによって、車両の基部の上部／上側表面に摺動可能に搭載されてもよい。

別の実施形態では、車両は、車体に搭載されている、少なくとも１つの伸縮自在に搭載されている保管コンテナ支持部を備えてもよい。故に、保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部の第１の位置と第２の位置との間で移動しているときに、第１または第２の水平方向Ｘ、Ｙのうちの一方に伸縮自在に延在することができる。

保管コンテナ支持部は、車両の基部の上側表面に搭載されてもよい。

さらなる実施形態では、保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部が、保管コンテナ支持部の第１の位置と第２の位置との間で水平面内において回転するように、車体に回転可能に搭載されることができる。

保管コンテナ支持部は、車体の側面または車体の基部の上のうちの一方に搭載され、電気アクチュエータによって作動されてもよい。

概して、少なくとも１つの保管コンテナ支持部が、第１の位置に配列されているとき、保管コンテナ支持部のフットプリントは、車体のフットプリント以内であることができ、故に、車両の第１のフットプリントＡは、車体のフットプリントに等しくあることができる。しかしながら、保管コンテナ支持部が、第２の位置に配列されているとき、保管コンテナ支持部は、主に水平に配列され、さらに、保管コンテナ支持部が車体のフットプリントを越えて突出するように配列されてもよい。故に、第２のフットプリントＢは、第１のフットプリントＡより大きいであろう。

第２の位置では、保管コンテナ支持部は、送達デバイスから保管コンテナを受け取るための位置にあってもよい。車体から第１または第２の水平方向Ｘ、Ｙに突出している、第２の位置における保管コンテナ支持部のある構成が、保管コンテナ支持部の位置が、保管コンテナ支持部の可動である移動に起因して調節され得るため、保管コンテナの保管コンテナ支持部へと装填するステップ／そこから装填解除するステップを簡略化し得る。

述べられたように、少なくとも１つの保管コンテナ支持部の移動は、その基部等、車体内に配列されている電動式アクチュエータによって促進／作動されることができる。アクチュエータは、電気駆動型線形アクチュエータであり得る。代替として、アクチュエータは、電気信号によって動作させられる、空気圧式または油圧式アクチュエータであり得る。

保管コンテナ支持部は、少なくとも、第２の位置に配列されているときに、保管コンテナに支持機能を提供し、故に、多くの異なる形状を有してもよい。保管コンテナ支持部は、異なる形状の支持プレート様構造等を有する、平坦／平面状である、棚の形状にあってもよい、または、これは、下方から保管コンテナを支持する、複数のアーム等を備え得えてもよい。さらに、支持機能を提供するために、これは、任意のタイプのシザー、折曲、枢動、回転、または摺動タイプの機構を備え、第２の位置においてその支持機能を達成することができる。

保管コンテナ支持部は、保管コンテナの基部エリアより最大２０％大きくてもよい。保管コンテナの基部エリアは、保管コンテナの垂直突出部／フットプリントと同一であるものとして理解されるべきである。

保管コンテナ支持部は、第１の水平方向に延在していてもよく、第２の水平方向における保管コンテナ支持部の幅は、次いで、保管コンテナ支持部が第１の位置に配列されているときに、基部のフットプリントに等しい、またはそれ以内であってもよい。

車体の基部は、保管コンテナ支持部が、特に、駆動中に車両を安定化させるために第２の位置に配列されているときに、保管コンテナ支持部の真下に延在している、安定化構造を備える。

保管コンテナ支持部は、第１の水平方向Ｘに延在していてもよく、安定化構造は、同一の方向Ｘに保管コンテナ支持部の全長の２０～９０％延在していてもよい。好ましくは、安定化構造は、保管コンテナ支持部の全長の３０～６０％延在している。

その構造の代わりに、またはそれに加えて、保管コンテナ支持部は、保管コンテナ支持部から枢動する、またはその上に提供され得る、支持車輪を具備してもよい。支持車輪は、保管コンテナ支持部が第２の位置に配列されているときにレールシステムと相互作用するために、保管コンテナ支持部の下方から第３の垂直方向Ｚに延在していてもよい。

少なくとも１つの保管コンテナ支持部が車体に回転可能に搭載され得る、上記に述べられた実施形態では、車両は、垂直回転軸を有する回転カルーセルデバイスを備え得る。保管コンテナ支持部は、次いで、第１の位置から第２の位置への保管コンテナ支持部の回転を可能にする、回転カルーセルデバイスに接続されていてもよい。

回転カルーセルデバイスはさらに、回転カルーセルデバイスの中心部分から半径方向に延在している、カルーセルアームを備え得る。保管コンテナ支持部は、垂直回転軸から遠位のカルーセルアームの端部に配列されていてもよい。さらに、垂直回転軸の周囲でカルーセルアームを回転させるように構成される、カルーセルモータが、それに接続されることができる。

さらに、複数の保管コンテナ支持部が、回転カルーセルデバイスに接続されていてもよい。

車両は、保管コンテナ支持部が第２の位置に配列されているときに、保管コンテナ支持部が第１の位置に配列されているときより多くの保管コンテナを保有するように構成されてもよい。

第２の局面では、本発明は、水平面内に配列されており、第１の方向に延在している、平行レールの第１のセットと、水平面内に配列されており、第１の方向に対して直交する、第２の方向に延在している、平行レールの第２のセットとを有する、レールシステムであって、そのレールの第１および第２のセットが、水平面においてグリッドパターンを形成している、レールシステムを備える、自動保管および回収システムに関する。故に、レールシステムは、複数の隣接するグリッドセルを備え、各グリッドセルは、グリッド開口部と、レールの第１のセットの近隣レールのペアの一部と、レールの第２のセットの近隣レールのペアの一部とを備え、該一部は、グリッド開口部の境界を定めている。

レールシステムの下方において、保管コンテナの複数のスタックが、保管カラム内に配列されている。各保管カラムが、グリッド開口部の下方に垂直に位置している。

さらに、本システムは、少なくとも１つの保管コンテナを支持するための、上記に開示されているような遠隔動作車両を備える。車両は、保管カラムの上方のレールシステム上で移動するように構成される。

さらに、本システムは、保管コンテナを遠隔動作車両の保管コンテナ支持部へと送達するための、送達デバイスを備えてもよい。

本システムの車両の車体はさらに、基部から延在している、垂直延在構造を備えてもよい。垂直延在構造は、その上側端部において、保管コンテナをカンチレバーの下方の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイスを有する、カンチレバーを備えてもよい。カンチレバーは、故に、第２の位置に配列されているときに、第１の水平方向に、保管コンテナ支持部に対して反対方向に延在してもよい。さらに、カンチレバーは、保管コンテナ支持部の位置と比較して車両の反対側に配置されていてもよい。

保管コンテナ支持部は、保管コンテナを保管カラムの中に持ち上げ、そこから降下させる、昇降デバイスと同一ではない。

代替として、車体は、保管コンテナを空洞内の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイスを有する、車体内に中心空洞を備えてもよい。車輪の第１のセットは、車体の外側壁と平行に搭載されている、４つの車輪を有してもよく、車輪の第２のセットは、車体の内側壁に対して平行である空洞の内側に搭載されている、４つの車輪を有してもよい。車輪の第１および第２のセットは、相互に対して直角に向けられている。

本システムの車両は、少なくとも１つの保管コンテナ支持部上の保管コンテナの存在を検出する、センサを備えてもよい。故に、いかなる保管コンテナも、存在しない場合、車両は、保管コンテナ支持部を第１の位置に自動的に配列し、車両のフットプリントが、可能性な限り小さいことを保証することができる。

さらに、車両は、フットプリントを考慮し、１つの位置から他の位置へのレールシステム上での最も速いルートを計算するために、現場で車両のフットプリントを感知する、センサを備えてもよい。

本システムはさらに、自動保管および回収システムのレールシステム上で車両を制御するステップにおける使用のための、遠隔動作車両のフットプリントに関する情報を受信するための、制御システムを備えてもよい。

車両の第１のフットプリントＡのサイズは、本システムのグリッドセルのサイズに等しくてもよい。代替として、グリッドセルのサイズと遠隔動作車両の第１のフットプリントＡのサイズとの間の比は、１：１～１：２であることができる。

遠隔動作車両はさらに、可動負荷と、遠隔動作車両によって保有されている１つまたはそれより多くの保管コンテナの負荷に応じて車両の重心を変化させるための負荷移動デバイスとを備える、荷重分配システムを備えてもよい。負荷移動デバイスは、ボールねじ、ラック／ピニオン等のアクチュエータであり得る。可動負荷は、１つの実施形態では、保管コンテナであり得、負荷移動デバイスは、保管コンテナ（単数または複数）がその上に配列されている、保管コンテナ支持部（単数または複数）であり得る。別の局面では、可動負荷は、車輪付き基部内に配列されている、荷重であり得る。

荷重分配システムは、
保管コンテナ支持部（単数または複数）によって支持されている任意の保管コンテナ（単数または複数）の荷重を計測するための、センサ（単数または複数）と、
センサ（単数または複数）および負荷移動デバイスに接続されている、制御システムであって、センサ（単数または複数）からの計測されたデータに基づいて、車両の少なくとも２つの対向側の質量の変化を感知し、質量の変化に対応する可動負荷のための走行距離を計算し、負荷移動デバイスに、可動負荷を、車両の比較的により重い側の反対方向に計算された走行距離移動させるように命令する、制御システムと、
を備えてもよい。

制御システムは、加速および減速等の移動中に、車両の動的重心のライブ、すなわち、リアルタイムの計算を実施し、負荷移動デバイスに、重心が、例えば、車両の傾動の低減されたリスクを伴ってより有利な点へと押進されるような方向に可動負荷を移動させるように命令してもよい。

用語「送達デバイス」は、保管コンテナを、本発明の車両の保管コンテナ支持部（単数または複数）へと送達／装填すること、またはそこから積み込む／装填解除することが可能である、任意のデバイスとして理解されるべきである。送達デバイスは、例えば、人間オペレータ、コンテナ取扱車両、自動誘導車両（ＡＧＶ）、トラック、把持器、ロボットアーム、エレベータ、ポート、またはコンベヤベルトのうちのいずれか１つであってもよい。

相対用語「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「より高い」等は、それらの通常の意味において、かつデカルト座標系において見られるように理解されるものとする。ウェルとの関連で述べられるとき、（別のコンポーネントに対して）ウェルの表面からより遠くに離れる位置として理解されるものとされる、用語「下側」または「下方」と対照的に、「上側」または「上方」は、（別のコンポーネントに対して）ウェルの表面により近接する位置として理解されるものとする。

第３の局面では、本発明は、遠隔動作車両を動作させるための方法に関する。

本方法は、
少なくとも１つの保管コンテナ支持部が第１の位置にある間に、遠隔動作車両を、保管コンテナを受け取るための第１の場所に向かって移動させるステップと、
遠隔動作車両を該第１の場所に配列するステップと、
少なくとも１つの保管コンテナ支持部を、保管コンテナを受け取り、保管するための第２の位置へと移動させるステップと、
を含んでもよい。

さらに、本方法は、保管コンテナ支持部が第２の位置に配列されている間に、車両を、保管コンテナを送達するための第２の場所へと移動させ、ユニットを受け取るステップを含んでもよい。

上記に述べられた方法ステップは、無線データ通信を遠隔動作車両から受信し、そこに送信する制御システムによって、監視および制御されることができる。

制御システムは、故に、第１の位置と第２の位置との間での保管コンテナ支持部の移動を開始し、制御してもよい。さらに、制御システムは、レールシステム上での遠隔動作車両の移動を開始し、制御してもよい。

自動保管および回収システムにおけるそのような遠隔動作車両の使用は、保管コンテナを、掘出点からポートへと、またはポートの近接範囲内に搬送することによって、待ち行列化または混雑を低減させるための解決策を提供し得る。さらに、遠隔動作車両はまた、必要とされないときに、経路から外に移動し、最小限の妨害を引き起こすこともできる。

要約されると、本発明は、保管コンテナの負荷に応じてフットプリントを変化させ得る、遠隔動作車両を提供する。さらに、車両は、保管コンテナ支持部を、送達デバイスから保管コンテナを受け取るための位置に配列することができる。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、ここでは実施例のみとして説明される本発明の実施形態を示している。

図１Ａは、従来技術の自動保管および回収システムの斜視図である。 図１Ｂは、単一トラックレールの２つのセットの平面図である。 図１Ｃは、二重トラックレールの２つのセットの平面図である。 図１Ｄは、単一グリッドセルの寸法（例えば、Ｗ_Ｃ×Ｌ_Ｃ）を示している、平面図である。 図２は、その中に保管コンテナを保有するための中心に配列されている空洞を有する、従来技術の遠隔動作コンテナ取扱車両の斜視図である。 図３は、真下に保管コンテナを保有するためのカンチレバーを有する、従来技術の遠隔動作コンテナ取扱車両の斜視図である。 図４Ａおよび４Ｂは、遠隔動作車両のための車輪付き基部の形態にある、例示的基部の斜視図を示している。 図４Ａおよび４Ｂは、遠隔動作車両のための車輪付き基部の形態にある、例示的基部の斜視図を示している。 図５Ａおよび５Ｂは、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図５Ａおよび５Ｂは、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図６Ａおよび６Ｂは、２つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図６Ａおよび６Ｂは、２つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図７Ａおよび７Ｂは、それぞれ、図６Ａおよび６Ｂに示されている第２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図７Ａおよび７Ｂは、それぞれ、図６Ａおよび６Ｂに示されている第２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図７Ｃは、保管コンテナ支持部上に配列されている保管コンテナを伴わず、それによって、摺動可能な搭載された保管コンテナ支持部の移動機構を示している、図７Ｂに示されているような遠隔動作車両の斜視図である。 図７Ｄは、図７Ｃにおいて破線が付けられた円で示されている、移動機構の上面詳細図である。 図８Ａおよび８Ｂは、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第３の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図８Ａおよび８Ｂは、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第３の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図９Ａおよび９Ｂは、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図９Ａおよび９Ｂは、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１０Ａ－１０Ｄは、その半体が枢動可能に搭載されている、２つの保管コンテナ支持部を有する、本発明の第５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１０Ａ－１０Ｄは、その半体が枢動可能に搭載されている、２つの保管コンテナ支持部を有する、本発明の第５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１０Ａ－１０Ｄは、その半体が枢動可能に搭載されている、２つの保管コンテナ支持部を有する、本発明の第５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１０Ａ－１０Ｄは、その半体が枢動可能に搭載されている、２つの保管コンテナ支持部を有する、本発明の第５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１１Ａおよび１１Ｂは、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部と、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、本発明の第６の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１１Ａおよび１１Ｂは、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部と、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、本発明の第６の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１２Ａおよび１２Ｂは、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第７の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１２Ａおよび１２Ｂは、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第７の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１３Ａ－１３Ｃは、車両が、中心に配列されている空洞と、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１３Ａ－１３Ｃは、車両が、中心に配列されている空洞と、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１３Ａ－１３Ｃは、車両が、中心に配列されている空洞と、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれ、図１３Ａおよび１３Ｂに示されている、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれ、図１３Ａおよび１３Ｂに示されている、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１５は、車両が、中心に配列されている空洞と、４つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第９の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１６Ａおよび１６Ｂは、車両が、中心に配列されている空洞と、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第１０の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１６Ａおよび１６Ｂは、車両が、中心に配列されている空洞と、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部とを有する、コンテナ取扱車両である、本発明の第１０の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１７Ａおよび１７Ｂは、車両が、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、カンチレバーコンテナ取扱車両である、本発明の第１１の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１７Ａおよび１７Ｂは、車両が、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、カンチレバーコンテナ取扱車両である、本発明の第１１の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１８Ａおよび１８Ｂは、車両が、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、カンチレバーコンテナ取扱車両である、本発明の第１２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１８Ａおよび１８Ｂは、車両が、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、カンチレバーコンテナ取扱車両である、本発明の第１２の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。 図１９Ａおよび１９Ｂは、車両が、３つのコンテナと、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを支持するための回転カルーセルデバイスを有する、本発明の第１３の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図１９Ａおよび１９Ｂは、車両が、３つのコンテナと、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部とを支持するための回転カルーセルデバイスを有する、本発明の第１３の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２０Ａ－２０Ｄは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２０Ａ－２０Ｄは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２０Ａ－２０Ｄは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２０Ａ－２０Ｄは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１４の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２１Ａおよび２１Ｂは、車両が、１つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２１Ａおよび２１Ｂは、車両が、１つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１５の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２２Ａ－２２Ｇは、車両が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両を示している。図２２Ａおよび２２Ｇは、車両の斜視図であり、図２２Ｂ、２２Ｃ、２２Ｄ、および２２Ｆは、車両の側面図であり、図２２Ｅは、図２２Ｄで破線が付けられた円で示されている、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部のうちの１つの接続部の詳細図である。 図２３は、車両によって保有されている、保管コンテナの一方または両方の負荷に応じて車両の重心を変化させるための負荷移動デバイスを伴う荷重分配システムを有する、図７Ｂに示されている、本発明の第２または第６の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。

図面では、同様の参照番号は、別様に明示的に記載される、または文脈から暗示的に理解されない限り、同様の部分、要素、または特徴を示すために使用されている。

発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に議論される。しかしながら、図面が、図面に描写される主題に本発明を限定することを意図されていないことを理解されたい。

別様に記載されていない場合、自動保管および回収システム１の骨格１００は、図１Ａ－１Ｄに関連して上記に説明された、従来技術の骨格１００に従って構築され、すなわち、複数の直立部材１０２が、複数の保管カラム１０５と、保管カラム１０５の上部を横切って配列されている、Ｘ方向およびＹ方向における、平行レール１１０、１１１のレールシステム１０８とを画定している。より特定すると、レールシステム１０８は、複数のグリッドセル１２２を呈し、各グリッドセル１２２は、第１の方向Ｘに延設されているレールの第１のセット１１０のレール１１０ａ、１１０ｂのペアと、第２の方向Ｙに延設されているレールの第２のセット１１１のレール１１１ａ、１１１ｂのペアとによって境界を定められている、グリッド開口部１１５を備える。１つのグリッドセル１２２のフットプリントは、図１Ｃおよび１Ｄに示されているように、１つのグリッド開口部１１５と、レール１１０ａ、１１０ｂ、１１１ａ、１１１ｂのその境界部分とを含んでいる。

骨格構造１００は、任意のサイズであり得る。具体的には、骨格構造が、図１Ａに開示されているものより大幅に広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有してもよい。

複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１（図２および３参照）は、背景技術の節において議論されるように、レールシステム１０８上で、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させるように動作してもよい。

さらに、本発明による遠隔動作車両は、レールシステム１０８上で動作するように構成される。

図４Ａおよび４Ｂは、本発明の実施形態による、そのような遠隔動作車両のための車輪付き基部ユニット５０５の形態にある、例示的基部５０５を示している。車輪付き基部ユニット５０５は、レールシステム上での第１の水平方向Ｘにおける移動のための、車輪の第１のセット５０６ａと、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の水平方向Ｙにおける移動のための、車輪の第２のセット５０６ｂとを有する、車輪配列５０６ａ、５０６ｂを特徴とする。車輪の各セットは、車輪付き基部ユニット５０５の対向側に配列されている、車輪の２つのペアを備える。車輪付き基部ユニット５０５がレールシステム上で走行し得る方向を変更するために、車輪のセットのうちの一方５０６ｂが、車輪変位アセンブリ５０７に接続されている。車輪変位アセンブリ５０７は、所望の方向において走行する車輪のセットのみが、レールシステムと接触するように、接続された車輪のセット５０６ｂを、他方の車輪のセット５０６ａに対して上昇させ、降下させることが可能である。車輪変位アセンブリ５０７は、電動モータ５０８によって駆動される。さらに、再充電可能バッテリ５０３等の電源によって動力供給される、２つの電動モータ５０９、５０９’が、車輪のセット５０６ａ、５０６ｂに接続され、車輪付き基部ユニット５０５を所望の方向に移動させる。

さらに図４Ａおよび４Ｂを参照すると、車輪付き基部ユニット５０５の水平周囲は、２つの車輪付き基部ユニット５０５が、レールシステムの任意の隣接グリッドセル上で相互に通過し得るように、グリッドセルによって画定されている水平エリア内に嵌合するように定寸される。言い換えると、車輪付き基部ユニット５０５は、フットプリント、すなわち、概して、１つのグリッドセルの水平エリアに等しい、ＸおよびＹ方向における範囲、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲を有してもよい。

車両５００は、図１Ａに示されているように、レールシステム、好ましくは、保管コンテナの複数のスタックを有する自動保管および回収システムのレールシステム上での１つまたはそれより多くの保管コンテナ（単数または複数）（１０６、図４Ａおよび４Ｂに図示せず）の輸送のために構成される。車両５００はさらに、人間オペレータ、保管コンテナ取扱車両、把持器、エレベータ、ポート、またはコンベヤベルト等の送達デバイスから保管容器を受け取るように構成される。

図面内に示されている、本発明の車両５００の全ての例示的実施形態は、車輪付き基部ユニット５０５を伴う車体５０４を有する。車輪付き基部ユニット５０５は、車両５００を、レールシステム１０８上で第１の水平方向Ｘに沿って移動させるための、車体５０４の対向側に配列されている、車輪の第１のセット５０６ａと、車両を、レールシステム上の第２の水平方向Ｙであって、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙに沿って移動させるための、車体５０４の他の対向側または車体５０４内に配列されている、車輪の第２のセット５０６ｂとを有する、図４Ａおよび４Ｂに開示されているようなものであってもよい。さらに、車輪付き基部ユニット５０５は、グリッドセルのサイズであってもよい。

しかしながら、例えば、グリッドセルより大きいフットプリントを有する、車輪付き基部ユニットの他の構成もまた、使用され得る。さらに、車輪付き基部ユニットは、車両の空洞内に少なくとも１つの車輪のセットを備えてもよい。

遠隔動作車両の第１の例示的実施形態が、ここで、図５Ａおよび５Ｂを参照してより詳細に議論されるであろう。

図５Ａは、車輪付き基部ユニット５０５を有する車体５０４を伴う、車両５００の側面図である。車輪の第１のセット５０６ａのみが、示されている。

さらに、車両は、車体５０４に摺動可能に搭載されている、保管コンテナ支持部５５０を有する。摺動可能な方向が、二重矢印によって、第１の方向Ｘに示されているが、代替として、第２の方向Ｙにもあり得る。摺動可能な方向はまた、保管コンテナ支持部が対角線上に延在するように、第１および第２の方向Ｘ、Ｙの組み合わせも備え得る。第１の方向Ｘは、車両５００の車輪の第１のセット５０６ａの側方移動に等しい。

点線によって示されている、保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１にあるように示されており、車両５００は、示されているように、第１のフットプリント／垂直突出部Ａを有する。第１のフットプリントＡは、図１Ｂ、１Ｃ、および１Ｄに示されているように、単一セル／１つのグリッドセル１２２の水平範囲に等しくてもよい。

摺動可能な保管コンテナ支持部５５０の動作に応じて、保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向かって移動される。

図５Ｂは、その上に配列されている保管コンテナ１０６を有する、第２の位置Ｐ２における保管コンテナ支持部５５０を示している。保管コンテナ１０６は、上記に記載されるように、送達デバイス（図示せず）によって保管コンテナ支持部５５０上に設置されている。

保管コンテナ支持部５５０が、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に向かって移動されているとき、車両５００のフットプリントは、徐々に増加し、第２の位置Ｐ２において最大の第２のフットプリントＢを有する。

故に、保管コンテナ支持部５５０が、第１の位置Ｐ１に配列されているとき、車両５００の第１のフットプリントＡは、車両５００をレールシステム上で移動させているとき、グリッドセルに等しくあることができる。一方、保管コンテナ支持部５５０が第２の位置Ｐ２に配列されているときに保管コンテナ１０６を保有しているとき、車両５００の第２のフットプリントＢは、グリッドセルのフットプリント／第１のフットプリントＡより大きく、例えば、第２のフットプリントＢは、最大でグリッドセル２つ分のサイズであってもよい。

第１の例示的実施形態の動作では、車両５００は、第２の位置Ｐ２に配列されているときに、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０上に装填するために、車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０を第２の位置Ｐ２に配列してもよい。故に、コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有しない、車両５００の動作は、コンテナ支持部上で保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

さらに、摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０は、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において、特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０は、送達デバイスと保管コンテナ支持部５５０との間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させ得る。そのような送達デバイスのある実施例は、例えば、人間オペレータまたはコンベヤベルトであり、それによって、特に、保管コンテナ１０６がレールシステムの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクを最小限化し得る。

図６Ａおよび６Ｂは、本発明の車両５００の第２の例示的実施形態を示している。

車両５００は、同一の車輪付き基部ユニット５０５を伴う同一の車体５０４を有する、第１の例示的実施形態の車両５００に類似している。差異は、この第２の例示的実施形態の車両５００が、２つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’、すなわち、点線が付けられた線によって示されている、第１の保管コンテナ支持部５５０と、第２の保管コンテナ支持部５５０’とを有することである。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されており、車両５００は、レールシステムの１つのグリッドセルに等しくあり得る、第１のフットプリントＡを有する。

二重矢印は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が第１の方向Ｘに摺動していることを示している。しかしながら、２つの保管コンテナ支持部は、それらのそれぞれの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’からそれらのそれぞれの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’へと移動しているときに、反対方向に摺動している。

故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の一方または両方を第１の位置Ｐ１、Ｐ１’から第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に向かって移動させることによって、車両５００のフットプリントは、徐々に増加する。

図６Ｂは、各々が１つの保管コンテナ１０６を保有する、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’における、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’を示している。保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているとき、車両５００は、示されているように、最大の第２のフットプリントＢを有する。第２のフットプリントＢは、レールシステムのグリッドセル１．５個分より大きくてもよく、レールシステムのグリッドセル２個分にほぼ等しくてもよい。

図７Ａおよび７Ｂは、それぞれ、図６Ａおよび６Ｂに示されている、遠隔動作車両５００の斜視図である。

第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、車両５００の第１のフットプリントＡが車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに等しくなることを可能にする、融合構成を有する。

第１の保管コンテナ支持部５５０は、２つの突出部５５２ａ、５５２ｂと、２つの陥凹５５３ａ、５５３ｂとを呈する。さらに、第２の保管コンテナ支持部５５０’は、第１の保管コンテナ支持部５５０の陥凹５５３ａ、５５３ｂと少なくとも部分的に融合するように構成される、２つの突出部５５２ａ’、５５２ｂ’を呈する。さらに、第２の保管コンテナ支持部５５０’は、第１の保管コンテナ支持部５５０の突出部５５２ａ、５５２ｂと少なくとも部分的に融合する、２つの陥凹５５３ａ’、５５３ｂ’を呈する。示されている実施形態では、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第１の位置Ｐ１、Ｐ１’内で少なくとも部分的に融合されているとき、それらの間に、間隙／開口部５５４が、存在する。この間隙５５４は、特に、必要とされる場合に、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’の手動の分離のための、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５への人間オペレータアクセスを可能にする。

図７Ｂは、図６Ｂにも開示されているように、各々がその上に配列されている１つの保管コンテナ１０６を有する、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されている、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’を伴う車両５００を示しており、故に、車両５００は、図６Ｂに説明されているように、最大の第２のフットプリントＢを有する。

図７Ｃは、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に配列されている保管コンテナを伴わず、それによって、車輪付き基部ユニット５０５内に配列されている摺動可能な搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’の移動機構５８０を示している、図７Ｂに示されているような遠隔動作車両の斜視図である。

図７Ｃの移動機構５８０が、図７Ｄに詳細に示されている。移動機構は、２つの長手方向シャフト５８２、５８２’の回転移動を第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’の線形移動へと変換する、ボールねじ機構５８０を呈する。

示されているボールねじ機構５８０では、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、同時に移動されるが、しかしながら、そのような機構の原理は、当業者に公知であり、故に、２つのボールねじ機構が、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’を個々に移動させるために独立して配設され得ることが、明白である。

第１の長手方向シャフト５８２は、第１の保管コンテナ支持部５５０に固定されているナット（図示せず）を有する第１の保管コンテナ支持部５５０に接続されている、第１のねじ山付き区画５８２ａと、コンテナ取扱車両の車輪付き基部ユニット５０５に回転可能に固定されている、第２のねじ山なし区画５８２ｂとを有する。第１の長手方向シャフト５８２のナットと回転する第１のねじ山付き区画５８２ａとの間の相互作用は、第１のねじ山付き区画５８２ａの長手方向長に沿った第１のねじ山付きシャフト５８２の長手方向に沿った、第１の保管コンテナ支持部５５０の線形移動を可能にする。

第２の長手方向シャフト５８２’は、第２の保管コンテナ支持部５５０’に固定されているナット（図示せず）を有する第２の保管コンテナ支持部５５０’に接続されている、第１のねじ山付き区画５８２ａ’と、車両の車輪付き基部ユニット５０５に回転可能に固定されている、第２のねじ山なし区画５８２ｂ’とを有する。第２の長手方向シャフト５８２’のナットと回転する第１のねじ山付き区画５８２ａ’との間の相互作用は、第１のねじ山付き区画５８２ａ’の長手方向長に沿った第２のねじ山付きシャフト５８２’の長手方向に沿った、第２の保管コンテナ支持部５５０’の線形移動を可能にする。

第１の長手方向シャフト５８２のねじ山なし区画５８２ｂおよび第２の長手方向シャフト５８２’の第２のねじ山なし区画５８２ｂ’は、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５の対向側に回転可能に固定されている。

シャフト５８２、５８２’の両方が、いわゆる、ベルト／ピニオン機構によって間接的に、回転方向に移動される。ベルト／ピニオン機構は、中心長手方向バー／ピニオン５８７を回転運動において移動させるように動作させる、モータ５８８によって駆動される。中心長手方向バー５８７は、第１のベルト５８５を介して第１のシャフト５８２と、第２のベルト５８５’を介して第２のバー５８２’と相互作用している。中心長手方向バー５８７の回転移動は、第１および第２のシャフト５８２、５８２’がそれぞれ回転されるように、第１および第２のベルト５８５、５８５’を移動させる。

中心長手方向バー５８７は、第１の端部区画５８７ａがそれを通して通過する開口部を有する、第１のブラケット５８３によって支持されている、第１の端部区画５８７ａと、第２の端部区画５８７ｂがそれを通して通過する開口部を有する、第２のブラケット５８３’によって支持されている、その第２の端部区画５８７ｂとに存在する。端部区画５８７ａ、５８７ｂの両方が、第１および第２のベルト５８５、５８５’をそれぞれ移動させるための、ピニオン構造を有する。さらに、第１のブラケット５８３は、ピニオン構造を有する第１のシャフト５８２の第３の区画５８２ｃにおいて、第１のベルト５８５が中心長手方向バー５８７の第１の端部区画５８７ａと第１のシャフト５８２の第３の区画５８２ｃとの間で、かつ部分的にそれらの周囲で延在するにつれて、第１のベルト５８５と相互作用するように、第１のシャフト５８２が第１のブラケット５８３の開口部を通して通過するという点において、第１のシャフト５８２を支持する。第２のブラケット５８３’は、ピニオン構造を有する第２のシャフト５８２’の第３の区画５８２ｃ’において、第２のベルト５８５’が中心長手方向バー５８７の第２の端部区画５８７ｂと第２のシャフト５８２’の第３の区画５８２ｃ’との間で、かつそれらの周囲で延在するにつれて、第２のベルト５８５’と相互作用するように、第２のシャフト５８２’が第２のブラケット５８３’の開口部を通して通過するという点において、第２のシャフト５８２’を支持する。故に、中心長手方向バー５８７を回転させるステップに応じて、第１のベルト５８５は、第１のシャフト５８２を回転させ、第２のベルト５８５’は、第２のシャフト５８２’を回転させる。

第１および第２のねじ山付きバー５８２、５８２’は、反対に回転するねじ山を有しているため、第１の回転ねじ山５８２は、第１の保管コンテナ支持部５５０を第１の方向に移動させ、第２の回転ねじ山５８２’は、第２の保管コンテナ支持部５５０’を第２の反対の方向に移動させ、両方とも、第１の方向Ｘに沿っている。

第２の例示的実施形態の動作では、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列してもよい。摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６が、車両５００によって保有されることができ、車両５００は、保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’はさらに、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’と送達デバイスとの間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させることができる。例えば、送達デバイスが、コンベヤベルトまたは人間オペレータである場合、保管コンテナがグリッドの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクが、最小限化されることができる。

図８Ａおよび８Ｂは、本発明の第３の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００を示している。

車両５００は、同一の車輪付き基部ユニット５０５を伴う同一の車体５０４を有する、第１の例示的実施形態の車両５００に類似している。差異は、この第３の例示的実施形態の車両５００が、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０を有することである。

図８Ａでは、保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１に配列されており、車両５００の第１のフットプリントＡは、レールシステムの１つのグリッドセルのサイズであり得る、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに等しい。

保管コンテナ支持部５５０は、枢動接続部５９０によって車体５０４に接続されており、枢動接続部５９０の枢動点ＰＰを中心とした枢動運動において可動である。枢動運動は、枢動方向Ｄを示している、二重矢印によって示されている。故に、保管コンテナ支持部は、図８Ａに示されているような主として垂直の第１の位置Ｐ１と図８Ｂに示されているような水平の第２の位置Ｐ２との間で動作することができる。したがって、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０が、空である、すなわち、保管コンテナ１０６を第１の位置Ｐ１に保有していないとき、保管コンテナ支持部５５０が、第２の位置Ｐ２に配列され、保管コンテナ１０６を保持しているときの第２のフットプリントＢと比較して、より小さい第１のフットプリントＡを有する。

第３の例示的実施形態の動作では、車両５００は、第２の位置Ｐ２に配列されているときに、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０の上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０を第２の位置Ｐ２に配列してもよい。故に、保管コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。

枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０は、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０は、送達デバイスと保管コンテナ支持部５５０との間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させ得る。そのような送達デバイスのある実施例は、例えば、人間オペレータまたはコンベヤベルトであり、それによって、特に、保管コンテナ１０６がレールシステムの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクを最小限化し得る。

図９Ａおよび９Ｂは、車両５００が、１つの代わりに２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’を有することを除いて、第３の例示的実施形態に類似している、本発明の車両５００の第４の例示的実施形態を示している。

また、この実施形態においても、車両５００は、同一の車輪付き基部ユニット５０５を伴う同一の車体５０４を有する、第１の例示的実施形態の車両５００に類似している。

図９Ａに示されているように、車両５００の第１のフットプリントＡは、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’がそれらのそれぞれの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されているときに、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに対応する。

第１の保管コンテナ支持部５５０は、第１の枢動接続部５９０において、車体５０４に枢動可能に搭載されており、第１の保管コンテナ支持部５５０が、第１の保管コンテナ支持部５５０の第１および第２の位置Ｐ１、Ｐ２間の第１の枢動点ＰＰを中心として枢動することを可能にする。

第２の保管コンテナ支持部５５０’は、第２の枢動接続部５９０’において、同一の車体５０４に枢動可能に搭載されており、第２の保管コンテナ支持部５５０’が、第２の保管コンテナ支持部５５０’の第１および第２の位置Ｐ１’、Ｐ２’間の第２の枢動点ＰＰ’を中心として枢動することを可能にする。

第１の保管コンテナ支持部５５０および第２の保管コンテナ支持部５５０’が、第１の位置Ｐ１、Ｐ１’から第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に向かって移動するとき、車両５００のフットプリントは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方がそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、これが最大フットプリントＢに到達するまで、徐々に増加する。

一度に１つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’が、移動され得る、または、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、同時に移動することができる。

二重矢印は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、枢動方向Ｄ、Ｄ’に枢動可能に移動していることを示している。２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、それらのそれぞれの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’からそれらのそれぞれの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’へと移動しているときに、車両５００の対向側で移動している。故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’にあるとき、それらは、第１の方向Ｘに沿って車両から反対方向に延在している。

第４の例示的実施形態の動作では、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列してもよい。摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６が、車両５００によって保有されることができ、車両５００は、保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’はさらに、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’と送達デバイスとの間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させることができる。例えば、送達デバイスが、コンベヤベルトまたは人間オペレータである場合、保管コンテナがグリッドの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクが、最小限化されることができる。

図１０Ａ－１０Ｄは、その中に各保管コンテナ支持部５５０、５５０’の半体が枢動可能に搭載されている、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’を有する、本発明の第５の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の斜視図である。

図１０Ａを確認すると、車両５００は、レールシステム１０８上に配列されている。車両５００は、レールシステム１０８の１つのグリッドセルに等しい、第１の最小フットプリントを有する。保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方は、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されている。

第１の保管コンテナ支持部５５０は、２つの半体、すなわち、第１の半体５５５ａと、第２の半体５５５ｂとに分割されており（図１０Ｃ参照）、第２の保管コンテナ支持部５５０’は、２つの半体、すなわち、第１の半体５５５ａ’と、第２の半体５５５ｂ’とに分割されている（図１０Ｃ参照）。

第１の保管コンテナ支持部５５０の第１の半体５５５ａは、車体５０４に固定されている一方、第２の半体５５５ｂは、第１の枢動接続部５９０によって第１の半体５５５ａに固定されており、第２の半体５５５ｂが、第１および第２の位置Ｐ１、Ｐ２間で第１の枢動点ＰＰを中心として枢動することを可能にする。

さらに、第２の保管コンテナ支持部５５０’の第１の半体５５５ａ’は、車体５０４に固定されている一方、第２の半体５５５ｂ’は、第２の枢動接続部５９０’によって第１の半体５５５ａ’に固定されており、第２の半体５５５ｂ’が、第１および第２の位置Ｐ１’、Ｐ２’間で第２の枢動点ＰＰ’を中心として枢動することを可能にする。

第１の枢動接続部５９０の動作機構は、第２の枢動接続部５９０’が類似の様式において動作しているため、図１０Ｂでは第１の保管コンテナ支持部５５０のみに関して示されている。

第１の枢動接続部５９０は、傾動機構５９３を介して第１の保管コンテナ支持部５５０の第１の半体５５５ａに取り付けられ、第２の半体５５５ｂの下方に延在している２つの長手方向延在アーム５９２ａ、５９２ｂによって第２の半体５５５ｂに固定されている、回転可能シャフト５９１を備える。傾動機構５９３を介してシャフト５９１を回転させることによって、第２の半体５５５ｂは、第１および第２の位置Ｐ１、Ｐ２間で枢動可能に移動されることができる。さらに、アーム５９２ａ、５９２ｂは、保管コンテナ支持部５５０が第２の位置Ｐ２に配列されているとき、保管コンテナ支持部５５０が、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２へと移動した後、枢動移動が同一方向に継続することを遮断する、保管コンテナ支持部５５０の第１の半体５５５ａの下方に延在する、反対方向における、延在部５９２ｃを有する。

傾動機構５９３は、例えば、図７Ｃおよび７Ｄに関して議論される、摺動機構に類似するアクチュエータによって電気的に動作され得る、ベルトによって駆動されてもよい。

当業者は、保管コンテナ支持部をアクチュエータによって傾動させるためにそれから選定するための多数の可能性が存在することを把握しており、故に、機構自体は、さらに詳細には議論されないであろう。

図１０Ｂはさらに、第２の位置Ｐ２’にある第２の保管コンテナ支持部５５０’を示している。故に、車両５００のフットプリントは、図１０Ａの車両５００のフットプリントより大きい。図１０Ｂの車両のフットプリントは、例えば、レールシステム１０８のグリッドセル１．５個分のサイズであってもよい。

図１０Ｃでは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方は、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されており、車両５００は、故に、レールシステム１０８のグリッドセル２個分であり得る、最大フットプリントを呈する。

図１０Ｄもまた、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されている、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方を示している。さらに、図１０Ｄでは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の各々が、保管コンテナ１０６を保有している。

第４の例示的実施形態の動作に関して、車両５００の第５の例示的実施形態の動作は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているとき、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、車両を送達デバイスへと駆動するステップ、または、車両５００が、送達デバイスが保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列することを伴ってもよい。摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６が、車両５００によって保有されることができ、車両５００は、保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

さらに、摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’はさらに、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’と送達デバイスとの間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させることができる。例えば、送達デバイスが、コンベヤベルトまたは人間オペレータである場合、保管コンテナがグリッドの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクが、最小限化されることができる。

図１１Ａおよび１１Ｂは、１つの摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０と、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０’とを呈する、本発明の遠隔動作車両５００の第６の例示的実施形態による、遠隔動作車両の側面図である。

車両５００は、図５Ａに第１の例示的実施形態に関して示されているような、車輪付き基部ユニット５０５を有する。

図１１Ａでは、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’は両方とも、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されており、車両５００のフットプリントは、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに等しい。故に、車両は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されているときに、最小フットプリントを有する。

図１１Ｂは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されている、それらの両方を示しており、車両は、最大フットプリントを有する。最大フットプリントは、例えば、グリッドセル１．５個分より大きくてもよく、さらに、図１Ａに示されている、２つのグリッドセルに実質的に等しくてもよい。また、この実施形態では、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、第１の方向Ｘにおいて反対方向に延在しており、各保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ１０６を保有している。

摺動可能な第１の保管コンテナ支持部５５０および枢動する第２の保管コンテナ支持部５５０’の動作は、それぞれ、図７Ｃおよび１０Ｂに示されている移動に類似することができ、当業者に公知である。

さらに、車両の動作も、第２および第４の例示的実施形態に関して開示されているものに類似している。

図１２Ａおよび１２Ｂは、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’を有する、本発明の第７の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の側面図である。しかしながら、当業者は、車両５００が１つのみの伸縮自在の保管コンテナ支持部を有し得ることを理解するであろう。

図１２Ａでは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、点線によって示されている、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されており、車両５００は、レールシステムのグリッドセルに等しくあり得る、第１のフットプリントＡを有する。

二重矢印は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が第１の方向Ｘに伸縮自在に移動していることを示している。しかしながら、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、図６Ａおよび６Ｂに示されている第２の例示的実施形態と同様に、それらのそれぞれの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’からそれらのそれぞれの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’へと移動しているときに、反対方向に移動している。

故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’のうちの一方または両方を第１の位置Ｐ１、Ｐ１’から第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に向かって移動させることによって、車両５００のフットプリントは、徐々に増加する。

図１２Ｂは、各々が１つの保管コンテナ１０６を保有する、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’にある、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’を示している。保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているとき、車両５００は、示されているような、最大の第２のフットプリントＢを有する。第２のフットプリントＢは、レールシステムの２つのグリッドセルのサイズに等しくてもよい。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’の伸縮自在な移動は、例えば、水平方向において動作する、シザー昇降機または伸縮自在ブーム昇降機の移動に類似し得、電気駆動型アクチュエータによって動作させられてもよい。

第４の例示的実施形態の動作では、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列してもよい。摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６が、車両５００によって保有されることができ、車両５００は、保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部（単数または複数）５５０、５５０’上で保管コンテナ（単数または複数）１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

摺動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’はさらに、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができ、故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’と送達デバイスとの間の距離を減少させることによって、保管コンテナ１０６の装填を向上させることができる。例えば、送達デバイスが、コンベヤベルトまたは人間オペレータである場合、保管コンテナがグリッドの中へと落下する、または人間オペレータの傷害のリスクが、最小限化されることができる。

車両５００の動作は、第２および第４の例示的実施形態に関して開示されている動作に類似し得る。

図１３Ａ－１３Ｃは、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の側面図である。この実施形態では、車両は、遠隔動作コンテナ取扱車両５００である。

コンテナ取扱車両５００は、レールシステムの下方の保管グリッド内の保管位置から保管コンテナ１０６を受け取り、そこへと保管コンテナ１０６を送達するための空洞５６０をその中に有する、車体５０４を呈する。故に、空洞は、この動作のための昇降デバイス（図１３Ａ－１３Ｃに図示せず）を有する。そのような動作は、当業者に公知であり、詳細には議論されないであろう。

さらに、車輪付き基部ユニット５０５は、２つの安定化構造、すなわち、第１の安定化構造５２０と、第２の安定化構造５２０’とを呈し、車体５０４は、枢動接続部５９０、５９０’によって車体５０４の外側表面に固定されている、２つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部、すなわち、第１の保管コンテナ支持部５５０と、第２の保管コンテナ支持部５５０’とを呈する。

示されている安定化構造５２０、５２０’の代わりに、またはそれに加えて、保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、レールシステムと相互作用するために保管コンテナ支持部の下方から垂直方向に延在している保管コンテナ支持部から枢動し得る、またはその上に提供され得る、支持車輪（図示せず）を備えてもよい。

図１３Ａでは、２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されている。車両５００の第１のフットプリントＡは、安定化構造５２０、５２０’を含む、車両基部５０５のフットプリントに等しい。フットプリントＡは、図１Ａに示されている、レールシステム上のグリッドセル１～２個分のサイズ、例えば、グリッドセル２個分のサイズであってもよい。

図１３Ｂは、その第１の位置Ｐ１に配列されている第１の保管コンテナ支持部５５０と、その第２の位置Ｐ２’に配列されている第２の保管コンテナ支持部５５０’とを示している。故に、車両５００は、第１のフットプリントＡより大きい、中間のフットプリントＢ’を有する。中間のフットプリントは、例えば、グリッドセル２．５個分のサイズを有してもよい。

２つの保管コンテナ支持部５５０、５５０’が、両方とも、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に移動されているとき、フットプリントは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、図１３Ｃに示されているように、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されるときに、これが最大の第２のフットプリントＢに到達するまで、増加する。この第２のフットプリントは、例えば、グリッドセル３個分のサイズを有してもよい。

図１３Ｃに図示されているように、車両基部ユニット５０５の第１の安定化構造５２０は、第１の保管コンテナ支持部５５０の真下に延在しており、第２の安定化構造５２０’は、第２の保管コンテナ支持部５５０’の真下に延在しており、車両５００が傾動しないように阻害する、車両５００に対する安定性を確実にする。故に、２つの安定化構造５２０、５２０’は、グリッド構造の水平面に沿って第１の方向Ｘに、車体５０４の対向側５０４ａ、５０４ｂから延在している。各保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、保管コンテナ１０６を保有している。さらに、空洞５６０内の車両昇降機（図１３Ｃに図示せず）も、保管コンテナ１０６を保有している。故に、車両５００は、３つの保管コンテナ１０６を保有している。保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に配列されている保管コンテナ１０６は、空洞５６０内の保管コンテナ１０６が車両５００自体の車両昇降機から積み込まれ得る間に、送達デバイス（図示せず）によってその上に配列される。

第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、第１の水平方向Ｘに延在している。さらに、安定化構造５２０、５２０’の各々は、各保管コンテナ支持部５５０、５５０’の全長Ｌ_Ｓの約５０％延在している。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’を車体５０４へと接続する、枢動接続部５９０、５９０’は、安定化構造５２０、５２０’の上に、かつそれに隣接して配列されている。

図１４Ａおよび１４Ｂは、それぞれ、図１３Ａおよび１３Ｂに示されている、本発明の第８の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。

図１４Ａに示されているように、第１の保管コンテナ支持部５５０は、図１０Ａ－１０Ｄの枢動する半体保管コンテナ支持部と同様に、またはそれに関して開示されているように稼働し得る、第１の枢動接続部５９０のシャフト５９１を中心として枢動している。そのような動作が、当業者に公知であるため、これは、さらに議論されないであろう。

車両５００は、車体５０４内に中心に配列されている、空洞５６０と、車体５０４の上部を被覆する、上部カバー５１２とを伴う、車体５０４を有する。４つの車輪の第１のセット５０６ａが、第１および第２の安定化構造５２０、５２０’の外側壁と平行に搭載されており、４つの車輪の第２のセット５０６ｂが、車体５０４の内側壁に対して平行に、空洞５６０の内側に搭載されている。車輪の第１および第２のセット５０６ａ、５０６ｂは、相互に対して直角に向けられている。

示されているように、車輪付き基部ユニット５０５は、上記に述べられた例示的実施形態１－７に関して開示されている、車輪付き基部ユニットと異なる。車輪の第２のセット５０６ｂは、空洞５６０内に配列されており、保管コンテナ支持部５５０、５５０’がそれらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されているときに、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントが可能な限り小さくなることを確実にする。車両を第１の方向Ｘに沿って移動させるように配列されている、車輪の第１のセット５０６ａは、車輪付き基部ユニット５０５の外側に配列されている。

車両５００の動作は、車両５００の第４の例示的実施形態の動作に類似し得るが、車両５００はまた、保管コンテナ１０６を保管カラムの中および外に移動させるように構成される。

図１５は、図１３および１４に示されているものに類似する、遠隔動作コンテナ取扱車両５００の側面図である。しかしながら、図１５に示されている、本発明の第９の例示的実施形態による車両５００は、４つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’を呈する。保管コンテナ支持部のうちの２つ、すなわち、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’が、安定化構造５２０、５２０’の上側部分に隣接して配列されている枢動接続部５９０、５９０’を有する、第８の実施形態に示されているように、配列されている。他の２つの保管コンテナ支持部、すなわち、第３および第４の保管コンテナ支持部５５０’’、５５０’’’は、それぞれ、保管コンテナ１０６の１個分の高さより高い高さにおいて分離されている、第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’の真上に配列されている。

第９の例示的実施形態車両の動作では、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’、Ｐ２’’、Ｐ２’’’に配列されているときに、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’、Ｐ２’’、Ｐ２’’’に配列してもよい。４つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’に起因して、４つの保管コンテナ１０６が、車両５００の保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’によって保有されることができ、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上で保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上で保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上で保管コンテナ１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上で保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

車両５００はさらに、第８の例示的実施形態に関して開示されているように、車両５００の空洞５６０内に保管コンテナ１０６を保有してもよい。さらに、車両５００はまた、車体５０４の上部カバー５１２上にもコンテナ１０６を保有してもよい。

枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’はさらに、第１の例示的実施形態に関して開示されているように、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において、特に有用であることができる。

図１６Ａおよび１６Ｂは、本発明の第１０の例示的実施形態による、遠隔動作コンテナ取扱車両５００の斜視図である。車体は、図１３および１４に第８の実施形態に関して示されているものと同一であるが、車両５００は、２つの伸縮自在に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’を呈する。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、２つの支持構造５２０、５２０’の真上に、それらに隣接して配列されている。さらに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方は、第１の方向Ｘに相互から反対方向に延在している。

図１６Ａでは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、それらの第１の後退位置Ｐ１、Ｐ１’にあり、二重矢印は、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との間で移動されているときの伸縮自在の第１の保管コンテナ支持部５５０の方向を示している。この第１の位置において、水平面内の第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’の水平範囲は、それぞれ、第１および第２の支持構造５２０、５２０’の水平範囲未満である。故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’がそれらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’配列されているときの車両５００の第１のフットプリントは、第１および第２の安定化構造５２０、５２０’を含む、車体５０４のフットプリントに等しい。

図１６Ｂでは、第１の保管コンテナ支持部５５０は、第２の位置Ｐ２に配列されている。故に、車両５００のフットプリントは、これがまた、車体５０４のフットプリントを越えて延在している、第１の保管コンテナ支持部５５０のフットプリントも伴うため、図１６Ａの車両のフットプリントより大きい。

第１０の例示的実施形態の動作では、車両５００は、第９の例示的実施形態の動作に類似している。

図１７Ａおよび１７Ｂは、遠隔動作車両５００が、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０を有する、カンチレバー遠隔動作コンテナ取扱車両５００である、本発明の第１１の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の側面図である。例示的な類似のカンチレバーコンテナ取扱車両が、図３に示されている。第１１の例示的実施形態による車両は、コンテナ１０６をカンチレバー５３０の下方の位置へと上昇させ、そこから降下させるための、昇降デバイス５１０を有する。

図１７Ａおよび１７Ｂに示されているカンチレバー車両５００は、車両５００が異なる車輪付き基部ユニット５０５を有すること、さらに、車両５００が枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０を備えるという点において、図３の車両と異なる。

車体５０４は、基部５０５から延在している、垂直延在構造５１１を有する。カンチレバー５３０は、その上側端部において垂直延在構造５１１に固定されている。カンチレバー５３０の下方にあるものは、保管コンテナ１０６をカンチレバー５３０の下方の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための、昇降デバイス５１０である。

図１７Ａは、垂直コンポーネントを有し、主に、垂直な第３の方向Ｚに配列されている、第１の位置Ｐ１に配列されている、保管コンテナ支持部５５０を示している。保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１と第２の位置Ｐ２との間で移動しているときに、それを中心として保管コンテナ支持部５５０が、枢動している、枢動点ＰＰを呈する、枢動接続部５９０を介して、車体５０４に枢動可能に搭載されている。

車両は、車両５００を安定化させ、特に、車両５００の傾動を回避するための、安定化構造５２０を有する、車輪付き基部ユニット５０５を備える。安定化構造５２０は、第１の水平面内で、第１の水平方向Ｘに延在している。

保管コンテナ支持部５５０は、保管コンテナ支持部５５０が、図１７Ｂに示されているように、第２の位置Ｐ２に配列されているときに、安定化構造５２０の真上に、それに隣接して配列されている。

示されているように、車両は、保管コンテナ支持部５５０が第１の位置Ｐ１に配列されているときの最小の第１のフットプリントＡと、保管コンテナ支持部５５０が第２の位置Ｐ２に配列されているときの第２の最大フットプリントＢとを有する。

車両５００のカンチレバー５３０は、保管コンテナ支持部５５０が第２の位置Ｐ２に配列されているときに、第１の水平方向Ｘに、保管コンテナ支持部５５０に対して反対方向に延在している。図１７Ｂに示されているように、カンチレバー５３０は、保管コンテナ支持部５５０の位置と比較して車体５０４の反対側に配列されている。

車両５００の第１のフットプリントＡは、１つのグリッドセルの約２．３倍のサイズであるように示されている。これは、主に、示されているよりも小さくあり得る、第１の方向Ｘに沿った、垂直延在構造５１１の幅に起因する。車両が、垂直延在構造のより小さい幅を含む場合、車輪付き基部ユニットのサイズもまた、第１のフットプリントＡがグリッドセルの１．５～２倍であり得るように、縮小されることができる。

第１１の例示的実施形態車両５００の動作では、車両５００は、その第２の位置Ｐ２に配列されているときに、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０上に装填するために、車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０をその第２の位置Ｐ２に配列してもよい。車両５００は、保管コンテナ支持部５５０が、第１の位置Ｐ１に配列されるであろうため、保管コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ支持部上で保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有しない、車両５００の動作は、保管コンテナ支持部５５０上で保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０はさらに、第１の例示的実施形態に関して開示されているように、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができる。

図１８Ａおよび１８Ｂは、本発明の第１２の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の側面図である。車両５００は、カンチレバーコンテナ取扱車両である、第１１の例示的実施形態の車両に非常に類似している。第１１および第１２の例示的実施形態間の差異は、第１２の例示的実施形態が、摺動可能に配列されている保管コンテナ支持部５５０を有することである。

図１８Ａは、第１の位置Ｐ１にある摺動可能に配列されている保管コンテナ支持部５５０を開示しており、車両５００は、図１Ａに示されているような、グリッドセル約２．５個分のサイズであり得る、第１の最小フットプリントＡを有する。

車両５００のカンチレバー５３０は、図１８Ｂに示されているように、保管コンテナ支持部５５０が、第２の位置Ｐ２に配列されているときに、第１の水平方向Ｘに、保管コンテナ支持部５５０に対して反対方向に延在している。保管コンテナ支持部が、第２の位置Ｐ２にあるとき、車両は、第１のフットプリントＡより大きい、最大の第２のフットプリントＢを有する。第２のフットプリントＢは、例えば、グリッドセル３個分のサイズであってもよい。

保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１に配列されているときに、車体５０４内の溝の中へと摺動してもよい。摺動運動は、第２の例示的実施形態における、摺動する保管コンテナ支持部に関して示されているような機構によって動作させられてもよい。

第１２の例示的実施形態の車両５００の動作は、保管コンテナ支持部５５０が枢動可能に搭載される代わりに摺動可能である事実を除いて、第１１の例示的実施形態の動作に類似しているであろう。

図１９Ａおよび１９Ｂは、車両５００が、回転カルーセルデバイス５４０と、１つの枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０とを有する、本発明の第１３の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の斜視図である。

しかしながら、車両５００は、回転カルーセルデバイス５４０および枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０が独立して動作するため、回転カルーセルデバイス５４０のみを備え、枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０を備えていない場合もある。

回転カルーセルデバイス５４０は、車体５０４の上側表面に固定されている、支持ピラー５４１を呈する。支持ピラー５４１は、第３の垂直方向Ｚに延在しており、支持ピラー５４１から半径方向に延在している、３つのカルーセルアーム５４３を備える。各カルーセルアーム５４３は、回転可能接続部５４２によって所定の高さにおける支持ピラー５４１に回転可能に固定されており、他方の遠位端において、それに固定されている、保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’を有する。保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’は、支持ピラー５４１の回転軸Ｃ_Ｃの周囲において、カルーセルアーム５４３とともに、回転可能に可動である。各アーム５４３は、個々に制御および回転されることができる。回転カルーセルデバイス４２１は、回転軸Ｃ_Ｃの周囲で時計回り方向および反時計回り方向の両方においてアーム５４３を回転させ得る。さらに、保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’は、常時、回転中に水平面内に配列されていてもよい。

図１９Ａでは、第１の保管コンテナ支持部５５０、第２の保管コンテナ支持部５５０’、第３の保管コンテナ支持部５５０’’、および第４の保管コンテナ支持部５５０’’’が全て、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’、Ｐ１’’、Ｐ１’’’に配列されている。

第１の保管コンテナ支持部５５０は、図１４Ａに示されている第１の保管コンテナ支持部と同様に、直立位置に配列されている、すなわち、主に、第３の垂直方向Ｚに配列されている、枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０である。第１の保管コンテナ支持部は、枢動接続部５９０を介して車体５０４に接続されており、第１の保管コンテナ支持部５５０が枢動点ＰＰを中心として枢動することを可能にする。

第２、第３、および第４の保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’が、車両基部５０５の上で水平面において相互の上に配列されている。第２、第３、および第４の保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’を伴う回転カルーセルデバイス５４０は、車両基部ユニット５０５のフットプリントより小さいフットプリントを有する。故に、車両５００のフットプリントは、全ての保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’がそれらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’、Ｐ１’’、Ｐ１’’’に配列されており、レールシステム１０８の２つのグリッドセルに等しいときに、車両基部ユニット５０５のフットプリントに対応する。

複数の保管コンテナ１０６を保有するために、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’は、図１９Ｂに示されているように、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’、Ｐ２’’、Ｐ２’’’へと移動されることができる。

第１の保管コンテナ支持部５５０は、主として垂直の第１の位置Ｐ１から主として水平の位置Ｐ２へと移動されており、保管コンテナ１０６は、Ｐ２にあるときに、保管コンテナ支持部５５０上に配列されている。

第２、第３、および第４の保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’の各々は、カルーセルアーム５４３によって第２の位置Ｐ２’、Ｐ２’’、Ｐ２’’’へと回転されている。各カルーセルアーム５４３は、第２、第３、および第４の保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’の各々が、降下または持ち上げられ得るような、２つの関節５４３ａ、５４３ｂを呈する。第１の関節５４３ａは、支持ピラー５４１に接近して配列されており、第２の関節５４３ｂは、保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’に接近して配列されている。

第４の保管コンテナ支持部５５０’’’は、車体５０４のフットプリントの外側に配列されている。アーム５４３は、第４の保管コンテナ支持部５５０’’’の位置をレールシステム１０８により接近して降下させており、これは、第４の保管コンテナ支持部５５０’’’上への保管コンテナ１０６の装填を簡略化し得る。

第２、第３、および第４の保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’が全て、支持ピラー５４１の周囲で回転するにつれて、それらは全て、保管コンテナ１０６の装填または装填解除を促進するために、図１９Ｂに見られるように、第４の保管コンテナ支持部５５０’’’の第２の位置Ｐ２’’’に別個に位置付けられ、その後、それら自体の第２の位置Ｐ２’、Ｐ２’’へと移動してもよい。

回転カルーセルデバイス５４０は、カルーセルアーム５４３を垂直回転軸Ｃ_Ｃの周囲で回転させるための、カルーセルモータ（図示せず）を備えてもよい。

第１３の例示的実施形態の車両５００の動作では、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’、Ｐ２’’、Ｐ２’’’に配列されているときに、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、送達デバイスへと駆動してもよく、または、車両５００は、送達デバイスが、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上に装填するために、車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’をそれらの装填位置Ｐ２、Ｐ２’’’に配列してもよい。保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’が、４つの保管コンテナ１０６を保有しているとき、車両５００は、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ１０６を保有していない車両５００の動作は、保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

さらに、図１９Ｂに見られるように、第１の保管コンテナ支持部の第２の位置Ｐ２および第４の保管コンテナ支持部５５０’’’の第２の位置Ｐ２’’’は、水平レベルにおいて、レールシステム１０８にほぼ当接する、または当接するように配列されている。故に、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’が、これらの位置のうちの１つに配列されているとき、保管コンテナを保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’へと送達する、送達デバイスは、図３に開示されているようなカンチレバーコンテナ取扱車両であり得る。その上側レベルに保管コンテナを備える、車両のカンチレバー部分は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’のうちの１つの真上に配列され、次いで、保管コンテナを保管コンテナ支持部５５０’、５５０’’、５５０’’’上へと降下させることができる。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’の動作はさらに、第１の例示的実施形態に関して開示されているように、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができる。

図２０Ａ－２０Ｄは、車両５００が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’を有する、第１４の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の斜視図である。

図２０Ａは、それらの第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されている、第１の保管コンテナ支持部５５０および第２の保管コンテナ支持部５５０’を開示しており、車両のフットプリントは、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに等しい。

図２０Ｂでは、第１の保管コンテナ支持部５５０および第２の保管コンテナ支持部５５０’は、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されており、故に、それらは、両方とも、水平面内で１８０°回転されており、車両５００のフットプリントは、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントより大きい。

図２０Ｃは、車両５００が、保管コンテナ支持部５００、５５０’が両方とも、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、３つの保管コンテナを保有し得ることを示している。さらに、図２０Ｃは、レールシステム１０８上に配列されている車両を示している。車輪付き基部ユニット５０５は、レールシステムの２つのグリッドセルに等しいフットプリントを有する一方、車両は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているときに、レールシステム１０８の３つのグリッドセルに等しい、フットプリントを有する。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、第１の方向Ｘに、反対方向に延在し、各々が、棚５５０、５５０’の役割を果たしている。

図２０Ｄは、下方から見られる、車両５００の斜視図であり、故に、レールシステムの下方から車輪付き基部ユニット５０５に向かった図である。示されているように、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の回転移動を提供する、モータ５７８に接続されている。

車両５００の第１４の例示的実施形態の動作は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているとき、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、車両を送達デバイスへと駆動するステップ、または、車両５００が、送達デバイスが保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列することを伴ってもよい。回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６、すなわち、各保管コンテナ支持部５５０、５５０’上のものと、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５の上のものとが、車両５００によって保有されることができる。車両５００は、３つの保管コンテナ１０６を保有しているときに、３つの保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、保管コンテナ１０６を保有していない車両５００の動作は、３つの保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

さらに、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’はさらに、また、第１の例示的実施形態に関して開示されているように、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができる。

図２１Ａ－２１Ｂは、本発明の第１５の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の斜視図である。

車両５００は、回転シャフト５７１によって車体５０４に接続されている、１つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０を有する。回転シャフト５７１は、図２１Ｂに示されているように、保管コンテナ支持部５５０が第２の位置Ｐ２に配列されているときに、シャフト５７１が車体５０４と保管コンテナ支持部５５０との間に配列されるように、車体５０４の側面に配列されている。

回転シャフトはさらに、シャフト５７１を旋回させるためのモータ（図示せず）に接続されている。保管コンテナ支持部５５０が、第２の位置Ｐ２にあるとき、車両は、図２１Ｂに示されているように、２つの保管コンテナ１０６を保有することができる。

保管コンテナ支持部が、第１の位置Ｐ１にあるとき、車両５００のフットプリントは、シャフト５７１を含む、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに等しい。図２１Ｂにおいて見られ得るように、そのフットプリントは、レールシステム１０８の１つのグリッドセルに等しい。

車両５００の第１５の例示的実施形態の動作は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列されているとき、保管コンテナ１０６をそれらの上で受け取るために、車両５００を送達デバイスへと駆動するステップ、または、車両５００が、送達デバイスが保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部５５０、５５０’上に装填するために車両５００に接近しているときに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’をそれらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に配列することを伴ってもよい。回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０に起因して、１つより多くの保管コンテナ１０６、すなわち、５５０におけるものと、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５の上のものとが、車両５００によって保有されることができる。

車両５００は、２つの保管コンテナ１０６を保有しているときに、保管コンテナ１０６を保有していないときより大きいフットプリントを有する。故に、車両５００の動作は、保管コンテナ１０６を保有していないときに、２つの保管コンテナ１０６を保有している車両５００よりも、レールシステム上の小さい空間を占有する。当業者に公知であるように、本システム内で動作する車両５００が可能な限り小さいフットプリントを有することが、保管システムの効率にとって有利である。

さらに、回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０はさらに、また、第１の例示的実施形態に関して開示されているように、送達デバイスが車両５００に隣接して配列され得ない状況において特に有用であることができる。

図２２Ａ－２２Ｇは、車両５００が、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’の第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されているときに、相互の上に、車両５００の車輪付き基部ユニット５０５の真上に配列されている、２つの回転可能に搭載された保管コンテナ支持部５５０、５５０’を有する、本発明の第１６の例示的実施形態による、遠隔動作車両の斜視図である。

図２２Ａは、第１の位置Ｐ１、Ｐ１’に配列されている保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方を示しており、車両５００は、再び、レールシステム１０８の１つのグリッドセルのサイズに実質的に対応する、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントに対応する、最小フットプリントを有する。

図２２Ｂは、第１の位置と第２の位置との間の中間位置にある、第１の保管コンテナ支持部５５０を示しており、車両５００のフットプリントは、わずかに増加している。第１の保管コンテナ支持部５５０は、第１の保管コンテナ支持部が、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントをわずかに越えて延在するように、水平な第１の方向Ｘに、かつ上向きの垂直方向Ｚに移動している。

図２２Ｃは、第１の位置と第２の位置との間の別の中間位置にある、第１の保管コンテナ支持部５５０を示しており、車両５００のフットプリントは、図２２Ｂに示されている位置からさらに増加している。故に、第１の保管コンテナ支持部５５０は、保管コンテナ支持部５５０が、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントを越えてより遠くに移動されるように、垂直の方向Ｚおよび第１の水平方向Ｘにおいてより遠くに移動されている。

図２２Ｄでは、保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、それらの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’に示されており、車両は、図２２Ａ、２２Ｂ、および２２Ｃに示されているフットプリントより大きい、最大フットプリントを有する。最大フットプリントは、レールシステム１０８の３つのグリッドセルに等しい。保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方は、保管容器１０６を保有しており、図２２Ａに示されているそれらの第１の位置とほぼ同じレベルに配列されており、両方とも、第１の水平方向に、車輪付き基部ユニット５０５のフットプリントを越えて延在している。第１および第２の保管コンテナ支持部５５０、５５０’は、車輪付き基部ユニット５０５から反対方向に延在している。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’のこの第２の位置Ｐ２、Ｐ２’では、保管コンテナ支持部５５０、５５０は、保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部上で受け取ってもよい。車両の最大フットプリントは、グリッドセル３個分のサイズであるため、図２２Ｇに示されているように、車輪付き基部ユニット５０５の上にも、保管コンテナのための空間が、存在する。

保管コンテナ支持部５５０、５５０’の両方が、同一の様式において動作するため、第１の保管コンテナ支持部５５０の動作のみが、詳細に解説されるであろう。

図２２Ｄおよび２２Ｅを確認すると、第１の保管コンテナ支持部５５０は、第１および第２のシャフト５７５、５７６に取り付けられている第１の関節ブラケット５７４を備える接続部５７３によって、車輪付き基部ユニット５０５に固定されている。第１の関節ブラケット５７４の下側部分５７４ａが、第１のシャフト５７５の第１の端部５７５ａに固定されており、第２の関節ブラケット５７７の下側部分５７７ａが、第１のシャフト５７５の第２の端部５７５ｂに固定されている。さらに、第１の関節ブラケット５７４の上側部分５７４ｂが、第２のシャフト５７６の第１の端部５７６ａに固定されており、第２の関節ブラケット５７７の上側部分５７７ｂが、第２のシャフト５７６の第２の端部５７６ｂに固定されている。第１および第２の関節ブラケット５７４、５７７は、ねじまたはボルトによって、第１および第２のシャフト５７５、５７６に回転可能に搭載されている。

故に、図２２Ａに示されているような第１の位置Ｐ１から図２２Ｄに示されている第２の位置Ｐ２への第１の保管コンテナ支持部５５０の移動中に、異なる高さにおいて同一の関節ブラケット５７４、５７７に接続されている２つのシャフト５７６、５７５を備える、接続部５７３に起因して、保管コンテナ支持部５５０は、常時、水平面内に保たれる。

枢動可能に搭載された保管コンテナ支持部に関して上記に議論されるように、接続部５７３の移動が、電気アクチュエータによってアクティブ化されることができる。

図２２Ｆは、各保管コンテナ支持部５００、５５０’が、それらの最高位置に配列されている保管コンテナを保有している、車両５００の側面図である。車両５００のフットプリントは、２つのグリッドセルに対応し、２つの保管コンテナ１０６を保有している車両にとって可能な、最小フットプリントである。

図２３は、車両５００によって保有されている保管コンテナ１０６のうちの一方または両方の負荷に応じて車両５００の重心を変化させるための負荷移動デバイス（図示せず）を伴う、荷重分配システムを有する、図７Ｂに示されている、本発明の第２および第６の例示的実施形態による、遠隔動作車両５００の斜視図である。

可動負荷は、車輪付き基部ユニット５０５の上方に配列されている、保管コンテナ支持部５５０、５５０’である。

車両の中心Ｖ_Ｃが、図７Ｂに開示されているような保管コンテナ支持部の中心Ｓ_Ｃと重複しないように示されている。故に、保管コンテナ支持部は、ここでは、第１の方向Ｘに沿った車体５０５の長さの約１５％に等しい、第１の方向Ｘにおける範囲に沿って移動している。

故に、車両の質量中心は、変化を有し、車両５００は、安定した状態に保たれている。

概して、上記に述べられた例示的実施形態のうちのいずれか１つによると、車両５００は、保管コンテナ支持部／保管コンテナ支持部５５０が第２の位置（単数または複数）に配列されているとき、保管コンテナ１０６を保有するためのより大きい容量および／または保管コンテナ１０６を送達デバイスによって車両５００上に装填する／それから装填解除するためのより良好なアクセスを有する。

さらに、全ての例示的実施形態によると、車両５００はさらに、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’上での保管コンテナ１０６の存在を検出する、センサを備えてもよい。故に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在しない場合、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’を第１の位置Ｐ１、Ｐ１’、Ｐ１’’、Ｐ１’’’に自動的に配列し、車両５００のフットプリントが、可能性な限り小さいことを保証することができる。

さらに、全ての上記に述べられた実施形態の車両５００は、フットプリントを考慮し、１つの位置から他の位置へのレールシステム１０８上での最も速いルートを計算するために、現場で車両５００のフットプリントを感知する、センサを備えてもよい。

上記に述べられた全ての実施形態は、以下のように動作してもよい。

送達デバイスが、本発明の遠隔動作車両５００に接近することができる、または、代替として、本発明の遠隔動作車両５００が、送達デバイスに接近することができる。

いずれの場合でも、車両５００が、空である、すなわち、保管コンテナ支持部５５０上でいかなる保管コンテナ１０６も保有していない場合、保管コンテナ支持部５５０は、第１の位置Ｐ１に配列されるであろう。保管コンテナ１０６を保管コンテナ支持部上に装填するために、車両５００は、空の保管コンテナ支持部５５０を装荷／装填解除する第２の位置Ｐ２へと移動させる。送達デバイスは、次いで、保管コンテナ１０６を空の保管コンテナ支持部５５０上に設置することができる。装填の後、車両５００は、保管コンテナ１０６を装填解除するためにレールシステム１０８の別の場所へと移動することができる。

車両５００が、複数の保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’を備える場合、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’の各々は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’、５５０’’、５５０’’’を保管コンテナ１０６で装填するために、同時にまたは個々に／別個にそれらの第２の位置に配列されることができる。

前述の説明では、本発明によるコンテナ取扱車両および自動保管および回収システムの種々の局面が、例証的実施形態を参照して説明されてきた。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために述べられた。しかしながら、この説明は、限定する意味において解釈されることを意図されていない。例えば、用語「車輪の第１および第２のセットを伴う車輪付き基部ユニット」が、本説明の全体を通して実施例として使用されているが、レールシステムに沿って誘導するための「第１および第２のベルトを伴うベルト基部」が、代わりに使用され得る。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正例および変形例、およびシステムの他の実施形態は、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

要約されると、本発明は、保管コンテナの負荷に応じてフットプリントを変化させ得る、遠隔動作車両を提供する。さらに、車両は、保管コンテナ支持部を、送達デバイスから保管コンテナを受け取るための位置に配列することができる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８）上で保管コンテナ（１０６）を輸送するための遠隔動作車両（５００）であって、上記車両（５００）は、
基部（５０５）を備える車体（５０４）であって、上記基部（５０５）は、
上記車両（５００）を上記レールシステム（１０８）上で第１の水平方向（Ｘ）に沿って移動させるための、上記車体（５０４）の対向側に配列されている駆動手段の第１のセット（５０６ａ）と、
上記車両（５００）を、上記レールシステム（１０８）上で第２の水平方向（Ｙ）に沿って移動させるための、上記車体（５０４）の他の対向側または上記車体（５０４）の空洞（５６０）内に配列されている駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）であって、上記第２の方向（Ｙ）は、上記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）と
を備える、車体（５０４）と、
上記保管コンテナ（１０６）を保有するための保管コンテナ支持部（５５０）であって、上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記車体（５０４）に可動に搭載されており、上記保管コンテナ支持部（５５０）は、
第１の位置（Ｐ１）と、
上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記保管コンテナ（１０６）を支持するために水平面（Ｐ _Ｈ ）内に延在している第２の位置（Ｐ２）と
の間で可動である、保管コンテナ支持部（５５０）と
を備え、
上記車両（５００）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１の位置（Ｐ１）にあるときの第１のフットプリント（Ａ）と、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第２の位置（Ｐ２）にあるときの第２のフットプリント（Ｂ）とを有し、上記第２のフットプリント（Ｂ）は、上記第１および／または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの少なくとも一方において、上記第１のフットプリント（Ａ）より大きい、遠隔動作車両（５００）。
（項目２）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、枢動点（ＰＰ）において上記車体（５０４）に枢動可能に搭載されており、上記保管コンテナ支持部（５５０）が、上記第１の位置（Ｐ１）に配列されているときに、垂直な第３の方向（Ｚ）においてコンポーネントを備えるように、上記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で上記枢動点（ＰＰ）を中心とした枢動運動において可動である、項目１に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目３）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で上記第１または第２の水平方向（Ｘ、Ｙ）のうちの一方に摺動可能であるように、上記車体（５０４）に摺動可能に搭載されている、項目１または２に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目４）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で上記第１または第２の水平方向（Ｘ、Ｙ）のうちの一方に伸縮自在に延在しているように、上記車体（５０４）に伸縮自在に搭載されている、項目１、２、または３に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目５）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が、上記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で上記水平面（Ｐ _Ｈ ）において回転するように、上記車体（５０４）に回転可能に搭載されている、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目６）
上記基部（５０５）は、車輪付き基部ユニット（５０５）であり、上記駆動手段の第１のセット（５０６ａ）は、車輪の第１のセット（５０６ａ）であり、上記駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）は、車輪の第２のセット（５０６ｂ）である、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目７）
電動式アクチュエータが、上記保管コンテナ支持部（５５０）の移動を促進するために上記車体（５０４）内に配列されている、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目８）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記保管コンテナ（１０６）の基部エリアより最大２０％大きい、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目９）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記第１の水平方向（Ｘ）に延在しており、上記第２の水平方向（Ｙ）における上記保管コンテナ支持部（５５０）の幅は、上記基部（５０５）のフットプリントに等しい、またはそれ以内である、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１０）
上記車体（５０４）の基部（５０５）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、上記保管コンテナ支持部（５５０）の真下に延在している、安定化構造（５２０）を備える、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１１）
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記第１の水平方向（Ｘ）に延在しており、上記安定化構造（５２０）は、上記第１の水平方向（Ｘ）における上記保管コンテナ支持部（５５０）の全長Ｌ _Ｓ の２０～９０％、好ましくは、３０～６０％延在している、項目１０に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１２）
垂直回転軸（Ｃ _Ｃ ）を有する回転カルーセルデバイス（５４０）をさらに備え、上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記第１の位置（Ｐ１）から上記第２の位置（Ｐ２）への上記保管コンテナ支持部（５５０）の回転を可能にする上記回転カルーセルデバイス（５４０）に接続されている、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１３）
上記回転カルーセルデバイス（５４０）の中心部分から半径方向に延在しているカルーセルアーム（５４３）と、
上記垂直回転軸（Ｃ _Ｃ ）の周囲で上記カルーセルアーム（５４３）を回転させるように構成されるカルーセルモータと
をさらに備え、
上記保管コンテナ支持部（５５０）は、上記垂直回転軸（Ｃ _Ｃ ）から遠位の上記カルーセルアーム（５４３）の端部に配列されている、項目１２に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１４）
複数の保管コンテナ支持部（５５０）が、上記回転カルーセルデバイス（５４０）に接続されている、項目１１－１３のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１５）
上記車両（５００）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１の位置（Ｐ１）に配列されているよりも多くの保管コンテナ（１０６）を保有するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１６）
上記第１のフットプリント（Ａ）は、上記車体（５０４）の垂直突出部に等しい、上記項目のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１７）
自動保管および回収システム（１）であって、
レールシステム（１０８）であって、上記レールシステム（１０８）は、水平面（Ｐ _Ｈ ）内に配列されており、第１の方向（Ｘ）に延在している平行レールの第１のセット（１１０）と、上記水平面（Ｐ _Ｈ ）内に配列されており、上記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、上記レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、上記水平面（Ｐ _Ｈ ）内に、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備えるグリッドパターンを形成し、各グリッドセル（１２２）は、グリッド開口部（１１５）と、上記レールの第１のセット（１１０）の近隣レール（１１０ａ、１１０ｂ）のペアの一部と、上記レールの第２のセット（１１１）の近隣レール（１１１ａ、１１１ｂ）のペアの一部とを備え、上記一部は、上記グリッド開口部（１１５）の境界を定めている、レールシステム（１０８）と、
上記レールシステム（１０８）の真下に位置している保管カラム（１０５）内に配列されている保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、各保管カラム（１０５）は、グリッド開口部（１１５）の下方に垂直に位置している、複数のスタック（１０７）と、
少なくとも１つの保管コンテナ（１０６）を支持するための遠隔動作車両（５００）であって、上記車両（５００）は、上記保管カラム（１０５）の上方の上記レールシステム（１０８）上で移動するように構成され、
上記車両（５００）は、
基部（５０５）を備える車体（５０４）であって、上記基部（５０５）は、
上記車両（５００）を上記レールシステム（１０８）上で第１の水平方向（Ｘ）に沿って移動させるための、上記車体（５０４）の対向側に配列されている、駆動手段の第１のセット（５０６ａ）と、
上記車両（５００）を、上記レールシステム（１０８）上で、第２の水平方向（Ｙ）に沿って移動させるための、上記車体（５０４）の他の対向側または上記車体の空洞内に配列されている駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）であって、上記第２の方向（Ｙ）は、上記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）と
を備える、車体（５０４）と、
上記車体（５０４）に可動に取り付けられている上記保管コンテナ（１０６）を保有するための保管コンテナ支持部（５５０）であって、上記保管コンテナ支持部（５５０）は、
第１の位置（Ｐ１）と、
上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記保管コンテナ（１０６）を支持するために水平面（Ｐ _Ｈ ）内に延在している第２の位置（Ｐ２）と
の間で可動である、保管コンテナ支持部（５５０）と
を備え、
上記車両（５００）は、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１の位置（Ｐ１）にあるときの第１のフットプリント（Ａ）と、上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第２の位置（Ｐ２）にあるときの第２のフットプリント（Ｂ）とを有し、フットプリント（Ｂ）は、フットプリント（Ａ）より大きい、
遠隔動作車両（５００）と
を備える、自動保管および回収システム（１）。
（項目１８）
保管コンテナ（１０６）を上記保管コンテナ支持部（５５０）へと送達するための送達デバイスをさらに備える、項目１７に記載のシステム（１）。
（項目１９）
上記車両（５００）の車体（５０４）はさらに、上記基部（５０５）から延在している垂直延在構造（５１１）を備え、上記垂直延在構造（５１１）は、その上側端部において、保管コンテナをカンチレバー（５３０）の下方の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイス（５３２）を有するカンチレバー（５３０）を備え、
上記カンチレバー（５３０）は、上記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、上記第１の水平方向（Ｘ）に、上記保管コンテナ支持部（５５０）に対して反対方向に延在し、上記カンチレバーは、上記保管コンテナ支持部（５５０）の位置と比較して上記車両（５００）の反対側に配列されている、項目１７または１８に記載のシステム（１）。
（項目２０）
上記車体（５０４）はさらに、保管コンテナ（１０６）を上記空洞（５６０）内の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイスを備える上記車体（５０４）内の中心空洞（５６０）を備える、項目１７または１８に記載のシステム（１）。
（項目２１）
上記システム（１）はさらに、上記自動保管および回収システム１のレールシステム１０８上で上記車両５００を制御することにおける使用のための、上記遠隔動作車両（５００）のフットプリントに関する情報を受信する制御システム（９００）を備える、項目１７－２０のいずれか１項に記載のシステム（１）。
（項目２２）
上記遠隔動作車両（５００）の第１のフットプリント（Ａ）のサイズは、上記グリッドセル（１２２）のサイズに等しい、項目１７－２１のいずれか１項に記載のシステム（１）。
（項目２３）
上記グリッドセル（１２２）のサイズと上記遠隔動作車両（５００）の第１のフットプリント（Ａ）のサイズとの間の比は、１：１～１：２である、項目１７－２１のいずれか１項に記載のシステム（１）。
（項目２４）
項目１－１６のいずれか１項に記載の遠隔動作車両を動作させるための方法であって、上記方法は、
上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第１の位置（Ｐ１）にある間に、上記遠隔動作車両（５００）を、保管コンテナ（１０６）を受け取るための第１の場所に向かって移動させるステップと、
上記遠隔動作車両（５００）を上記第１の場所に配列するステップと、
上記保管コンテナ支持部（５５０）を、上記保管コンテナ（１０６）を受け取り、保管するための上記第２の位置（Ｐ２）へと移動させるステップと
を含む、方法。
（項目２５）
上記方法はさらに、
上記保管コンテナ支持部（５５０）が上記第２の位置（Ｐ２）に配列されている間に、上記遠隔動作車両（５００）を、上記保管コンテナ（１０６）を送達するための第２の場所へと移動させ、ユニットを受け取るステップ
を含む、項目２４に記載の方法。
（項目２６）
上記方法ステップは、無線データ通信を上記遠隔動作車両（５００）から受信し、それに送信する制御システム（９００）によって監視および制御される、項目２４または２５に記載の方法。

Claims (26)

1. 自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８）上で保管コンテナ（１０６）を輸送するための遠隔動作車両（５００）であって、前記車両（５００）は、
   基部（５０５）を備える車体（５０４）であって、前記基部（５０５）は、
   前記車両（５００）を前記レールシステム（１０８）上で第１の水平方向（Ｘ）に沿って移動させるための、前記車体（５０４）の対向側に配列されている駆動手段の第１のセット（５０６ａ）と、
   前記車両（５００）を、前記レールシステム（１０８）上で第２の水平方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車体（５０４）の他の対向側または前記車体（５０４）の空洞（５６０）内に配列されている駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）であって、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）と
   を備える、車体（５０４）と、
   前記保管コンテナ（１０６）を保有するための保管コンテナ支持部（５５０）であって、前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記車体（５０４）に可動に搭載されており、前記保管コンテナ支持部（５５０）は、
   第１の位置（Ｐ１）と、
   前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記保管コンテナ（１０６）を支持するために水平面（Ｐ_Ｈ）内に延在している第２の位置（Ｐ２）と
   の間で可動である、保管コンテナ支持部（５５０）と
   を備え、
   前記車両（５００）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１の位置（Ｐ１）にあるときの第１のフットプリント（Ａ）と、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第２の位置（Ｐ２）にあるときの第２のフットプリント（Ｂ）とを有し、前記第２のフットプリント（Ｂ）は、前記第１および／または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの少なくとも一方において、前記第１のフットプリント（Ａ）より大きい、遠隔動作車両（５００）。
2. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、枢動点（ＰＰ）において前記車体（５０４）に枢動可能に搭載されており、前記保管コンテナ支持部（５５０）が、前記第１の位置（Ｐ１）に配列されているときに、垂直な第３の方向（Ｚ）においてコンポーネントを備えるように、前記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で前記枢動点（ＰＰ）を中心とした枢動運動において可動である、請求項１に記載の遠隔動作車両（５００）。
3. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で前記第１または第２の水平方向（Ｘ、Ｙ）のうちの一方に摺動可能であるように、前記車体（５０４）に摺動可能に搭載されている、請求項１または２に記載の遠隔動作車両（５００）。
4. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で前記第１または第２の水平方向（Ｘ、Ｙ）のうちの一方に伸縮自在に延在しているように、前記車体（５０４）に伸縮自在に搭載されている、請求項１、２、または３に記載の遠隔動作車両（５００）。
5. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が、前記第１および第２の位置（Ｐ１、Ｐ２）間で前記水平面（Ｐ_Ｈ）において回転するように、前記車体（５０４）に回転可能に搭載されている、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
6. 前記基部（５０５）は、車輪付き基部ユニット（５０５）であり、前記駆動手段の第１のセット（５０６ａ）は、車輪の第１のセット（５０６ａ）であり、前記駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）は、車輪の第２のセット（５０６ｂ）である、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
7. 電動式アクチュエータが、前記保管コンテナ支持部（５５０）の移動を促進するために前記車体（５０４）内に配列されている、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
8. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記保管コンテナ（１０６）の基部エリアより最大２０％大きい、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
9. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記第１の水平方向（Ｘ）に延在しており、前記第２の水平方向（Ｙ）における前記保管コンテナ支持部（５５０）の幅は、前記基部（５０５）のフットプリントに等しい、またはそれ以内である、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
10. 前記車体（５０４）の基部（５０５）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、前記保管コンテナ支持部（５５０）の真下に延在している、安定化構造（５２０）を備える、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
11. 前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記第１の水平方向（Ｘ）に延在しており、前記安定化構造（５２０）は、前記第１の水平方向（Ｘ）における前記保管コンテナ支持部（５５０）の全長Ｌ_Ｓの２０～９０％、好ましくは、３０～６０％延在している、請求項１０に記載の遠隔動作車両（５００）。
12. 垂直回転軸（Ｃ_Ｃ）を有する回転カルーセルデバイス（５４０）をさらに備え、前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記第１の位置（Ｐ１）から前記第２の位置（Ｐ２）への前記保管コンテナ支持部（５５０）の回転を可能にする前記回転カルーセルデバイス（５４０）に接続されている、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
13. 前記回転カルーセルデバイス（５４０）の中心部分から半径方向に延在しているカルーセルアーム（５４３）と、
    前記垂直回転軸（Ｃ_Ｃ）の周囲で前記カルーセルアーム（５４３）を回転させるように構成されるカルーセルモータと
    をさらに備え、
    前記保管コンテナ支持部（５５０）は、前記垂直回転軸（Ｃ_Ｃ）から遠位の前記カルーセルアーム（５４３）の端部に配列されている、請求項１２に記載の遠隔動作車両（５００）。
14. 複数の保管コンテナ支持部（５５０）が、前記回転カルーセルデバイス（５４０）に接続されている、請求項１１－１３のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
15. 前記車両（５００）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１の位置（Ｐ１）に配列されているよりも多くの保管コンテナ（１０６）を保有するように構成される、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
16. 前記第１のフットプリント（Ａ）は、前記車体（５０４）の垂直突出部に等しい、前記請求項のいずれか１項に記載の遠隔動作車両（５００）。
17. 自動保管および回収システム（１）であって、
    レールシステム（１０８）であって、前記レールシステム（１０８）は、水平面（Ｐ_Ｈ）内に配列されており、第１の方向（Ｘ）に延在している平行レールの第１のセット（１１０）と、前記水平面（Ｐ_Ｈ）内に配列されており、前記第１の方向（Ｘ）に対して直交する第２の方向（Ｙ）に延在している平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、前記レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、前記水平面（Ｐ_Ｈ）内に、複数の隣接するグリッドセル（１２２）を備えるグリッドパターンを形成し、各グリッドセル（１２２）は、グリッド開口部（１１５）と、前記レールの第１のセット（１１０）の近隣レール（１１０ａ、１１０ｂ）のペアの一部と、前記レールの第２のセット（１１１）の近隣レール（１１１ａ、１１１ｂ）のペアの一部とを備え、前記一部は、前記グリッド開口部（１１５）の境界を定めている、レールシステム（１０８）と、
    前記レールシステム（１０８）の真下に位置している保管カラム（１０５）内に配列されている保管コンテナ（１０６）の複数のスタック（１０７）であって、各保管カラム（１０５）は、グリッド開口部（１１５）の下方に垂直に位置している、複数のスタック（１０７）と、
    少なくとも１つの保管コンテナ（１０６）を支持するための遠隔動作車両（５００）であって、前記車両（５００）は、前記保管カラム（１０５）の上方の前記レールシステム（１０８）上で移動するように構成され、
    前記車両（５００）は、
    基部（５０５）を備える車体（５０４）であって、前記基部（５０５）は、
    前記車両（５００）を前記レールシステム（１０８）上で第１の水平方向（Ｘ）に沿って移動させるための、前記車体（５０４）の対向側に配列されている、駆動手段の第１のセット（５０６ａ）と、
    前記車両（５００）を、前記レールシステム（１０８）上で、第２の水平方向（Ｙ）に沿って移動させるための、前記車体（５０４）の他の対向側または前記車体の空洞内に配列されている駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）であって、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、駆動手段の第２のセット（５０６ｂ）と
    を備える、車体（５０４）と、
    前記車体（５０４）に可動に取り付けられている前記保管コンテナ（１０６）を保有するための保管コンテナ支持部（５５０）であって、前記保管コンテナ支持部（５５０）は、
    第１の位置（Ｐ１）と、
    前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記保管コンテナ（１０６）を支持するために水平面（Ｐ_Ｈ）内に延在している第２の位置（Ｐ２）と
    の間で可動である、保管コンテナ支持部（５５０）と
    を備え、
    前記車両（５００）は、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１の位置（Ｐ１）にあるときの第１のフットプリント（Ａ）と、前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第２の位置（Ｐ２）にあるときの第２のフットプリント（Ｂ）とを有し、フットプリント（Ｂ）は、フットプリント（Ａ）より大きい、
    遠隔動作車両（５００）と
    を備える、自動保管および回収システム（１）。
18. 保管コンテナ（１０６）を前記保管コンテナ支持部（５５０）へと送達するための送達デバイスをさらに備える、請求項１７に記載のシステム（１）。
19. 前記車両（５００）の車体（５０４）はさらに、前記基部（５０５）から延在している垂直延在構造（５１１）を備え、前記垂直延在構造（５１１）は、その上側端部において、保管コンテナをカンチレバー（５３０）の下方の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイス（５３２）を有するカンチレバー（５３０）を備え、
    前記カンチレバー（５３０）は、前記第２の位置（Ｐ２）に配列されているときに、前記第１の水平方向（Ｘ）に、前記保管コンテナ支持部（５５０）に対して反対方向に延在し、前記カンチレバーは、前記保管コンテナ支持部（５５０）の位置と比較して前記車両（５００）の反対側に配列されている、請求項１７または１８に記載のシステム（１）。
20. 前記車体（５０４）はさらに、保管コンテナ（１０６）を前記空洞（５６０）内の位置へと持ち上げ、そこから降下させるための昇降デバイスを備える前記車体（５０４）内の中心空洞（５６０）を備える、請求項１７または１８に記載のシステム（１）。
21. 前記システム（１）はさらに、前記自動保管および回収システム１のレールシステム１０８上で前記車両５００を制御することにおける使用のための、前記遠隔動作車両（５００）のフットプリントに関する情報を受信する制御システム（９００）を備える、請求項１７－２０のいずれか１項に記載のシステム（１）。
22. 前記遠隔動作車両（５００）の第１のフットプリント（Ａ）のサイズは、前記グリッドセル（１２２）のサイズに等しい、請求項１７－２１のいずれか１項に記載のシステム（１）。
23. 前記グリッドセル（１２２）のサイズと前記遠隔動作車両（５００）の第１のフットプリント（Ａ）のサイズとの間の比は、１：１～１：２である、請求項１７－２１のいずれか１項に記載のシステム（１）。
24. 請求項１－１６のいずれか１項に記載の遠隔動作車両を動作させるための方法であって、前記方法は、
    前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第１の位置（Ｐ１）にある間に、前記遠隔動作車両（５００）を、保管コンテナ（１０６）を受け取るための第１の場所に向かって移動させるステップと、
    前記遠隔動作車両（５００）を前記第１の場所に配列するステップと、
    前記保管コンテナ支持部（５５０）を、前記保管コンテナ（１０６）を受け取り、保管するための前記第２の位置（Ｐ２）へと移動させるステップと
    を含む、方法。
25. 前記方法はさらに、
    前記保管コンテナ支持部（５５０）が前記第２の位置（Ｐ２）に配列されている間に、前記遠隔動作車両（５００）を、前記保管コンテナ（１０６）を送達するための第２の場所へと移動させ、ユニットを受け取るステップ
    を含む、請求項２４に記載の方法。
26. 前記方法ステップは、無線データ通信を前記遠隔動作車両（５００）から受信し、それに送信する制御システム（９００）によって監視および制御される、請求項２４または２５に記載の方法。

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