JP2023551614A - 自動保管および回収システムのレールシステム上で保管コンテナを取り扱うための遠隔動作車両 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動保管および回収システム（１）の２次元レールシステム（１０８）上で、保管コンテナ（１０６）またはさらなる車両を取り扱うための遠隔動作車両（５００）に関する。本車両（５００）は、遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するために、平衡錘（４５２）を意図的に変位させるように構成される、質量平衡化システム（４５０）を備える。本発明はさらに、遠隔動作車両（５００）を動作させるための方法にも関する。

Description

本発明は、物体、例えば、保管コンテナを取り扱うための遠隔動作車両に関し、具体的には、質量平衡化システムを備える、遠隔動作車両に関する。本発明はさらに、遠隔動作車両を動作させるための方法にも関する。

（背景および先行技術）
図１は、骨格構造１００を伴う、従来技術の自動保管および回収システム１を開示しており、図２、３ａ－３ｂは、そのようなシステム１上で動作するために好適な３つの異なる従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１を開示している。

骨格構造１００は、直立部材１０２と、直立部材１０２の間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える保管体積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、コンテナスタック１０７を形成する。部材１０２は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製されてもよい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横切って配列されている２次元レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両３０１、４０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６をその中へと降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作させられ得る。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横切る第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両３０１、４０１の移動を誘導するように配列されている平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両３０１、４０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されているコンテナ１０６は、コンテナ取扱車両３０１、４０１によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両３０１、４０１は、保管カラム１０５の上方で側方に移動することができ、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内を移動することができる。

骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上中、およびその中へのコンテナの降下中に保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１は、車体２０１ａ、３０１ａ、４０１ａと、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１の側方移動をそれぞれ可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃとを備える。図２－３ｂでは、各セット内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列されており、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪２０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｂ、３０１ｃ、４０１ｂ、４０１ｃのセットのうちの少なくとも１つは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂ、４０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃ、４０１ｃがどの時点においてもレールのそれぞれのセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下させられることができる。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の中に降下させる）ための昇降デバイスも備える。昇降デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合されている１つ以上の把持／係合デバイスを備え、把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１、４０１に対する把持／係合デバイスの位置が第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚ（例えば、図１において見えている）において調節され得るように、車両２０１、３０１、４０１から降下させられ得る。コンテナ取扱車両３０１、４０１の把持デバイスの一部が、図３ａおよび３ｂに示されており、参照番号３０４、４０４で示されている。コンテナ取扱デバイス２０１の把持デバイスは、図２の車体２０１ａ内に位置している。

従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、レール１１０、１１１の下方の保管コンテナのために利用可能な最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、他も同様である。図１に開示されている例示的な従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別している。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別している。その結果、実施例として、図１に示されているデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別されている保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１７、Ｙ＝１、Ｚ＝６を占有するといえ得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１は、層Ｚ＝０内を走行するといえ得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。したがって、レールシステム１０８の上方に延在している、図１に示されている保管コンテナもまた、層Ｚ＝０内に配列されているといえる。

骨格構造１００の保管体積は、多くの場合、グリッド１０４と称され、このグリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムはＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。

各々の従来技術のコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１は、レールシステム１０８を横切って保管コンテナ１０６を輸送するときに保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管コンパートメントまたは空間を備える。図２および３ｂに示されているように、および、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）および第ＷＯ２０１９／２０６４８７Ａ１号（特許文献２）（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、保管空間は、車体２０１ａ内の内部に配列されている空洞を備えてもよい。

図３ａは、カンチレバー構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示している。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照によって本明細書に援用される）に詳細に説明されている。

図２に示されている空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを被覆するフットプリントを有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

代替として、空洞コンテナ取扱車両４０１は、図３ｂに示されているように、かつ第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号または第ＷＯ２０１９／２０６４８７Ａ１号に開示されているように、保管カラム１０５によって画定される側方エリアより大きいフットプリントを有してもよい。

レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走る溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出している要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出している要素は、集合的に、トラックとして公知である。各レールは、１つのトラックを備えてもよく、または、各レールは、２つの平行なトラックを備えてもよく、他のレールシステム１０８では、一方向における各レールは、１つのトラックを備えてもよく、他の直角方向における各レールは、２つのトラックを備えてもよい。

第ＷＯ２０１８／１４６３０４Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）は、Ｘ方向およびＹ方向の両方におけるレールおよび平行トラックを備えるレールシステム１０８の典型的構成を図示している。

骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るようにそれらを積み降ろすための、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１によって使用されるような専用カラムであり、アクセスステーションでは、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされ得、または、骨格構造１００の外またはその中に移送され得る。当技術分野において、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直のいずれの方向であってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取扱車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。ポートからアクセスステーションへの輸送は、送達車両、トローリ、または他の輸送ライン等の手段による、種々の異なる方向に沿った移動を要求し得る。用語「傾転」は、水平と垂直との間のどこかに一般的な輸送の向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されてきた保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積込ポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去されるか、またはその中に位置付けられるピッキングまたはストックステーションであってもよい。ピッキングまたはストックステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると再び骨格構造１００の中へと戻される。別の保管設備（例えば、別の骨格構造に、若しくは別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型貨物自動車）、または生産設備へと保管コンテナを移送するために、ポートも、使用されることができる。

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、採用される。

ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが異なるレベルに位置している場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照によって本明細書に援用される）に説明されているように、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。

図１に開示されているカラム１０５のうちの１つの中に保管されている保管コンテナ１０６がアクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられている保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取扱車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収することと、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置している場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられている保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として当技術分野において「掘出」と称されるこのステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される同一のコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよく、または、１つまたは複数の他の協働するコンテナ取扱車両を用いて実施されてもよい。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１を有してもよい。標的保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１のうちの１つは、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所にそれを輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられている保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中へと戻るように降下させられてもよく、または、他の保管カラム１０５に再配置されてもよい。

自動保管および回収システム１を監視および制御する（例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１が相互と衝突することなく、所望の保管コンテナ１０６が所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１、４０１の移動を監視および制御する）ために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００（図１に示されている）を備え、これは、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える。

関連する文脈において、近代的な保管および回収システム１の高度に自動的な環境では、規定された保管コンテナに関して掘出を行う、ならびに／もしくは別の車両と衝突することなくレールシステムに沿って効率的に移動する標準化されたタスクに関していえば、従来のコンテナ取扱車両は、良好に性能を発揮している。しかしながら、例えば、保管コンテナの取扱に関連した、可能性の低いインシデントの発生をさらに低減させることに関していえば、依然として、従来技術のコンテナ取扱車両と関連付けられる欠点が、存在する。

第ＷＯ２０１９１７２８２４号は、狭小な通路内で船荷コンテナ等の大型貨物を取り扱うための、貨物取扱車両を開示している。車両は、自律型ナビゲーションのための手段、すなわち、床表面と係合している操向可能な車輪の２つのペアを伴う伸長シャーシを有する。軸距の長さは、改変されることができる。シャーシ上に提供され、シャーシの拡張方向に延在している、伸縮自在の上昇ブームもまた、開示されている。ブームは、船荷コンテナを取り扱うために、上昇ユニットを具備する。貨物取扱車両の安定性を向上させることを目的とする、異なる方法／デバイスが、開示されている。

第ＷＯ２０１９０７６７６０号（特許文献３）は、一方向のポートアクセス車両を伴う、コンテナ取扱システムを開示している。車両は、一方向のみに移動することができ、ポートアクセス車両がコンテナを取り扱う間、重量を平衡化させるように、反対方向に枢動可能なピッキングデバイスを備え得る。

上記の全てに照らして、単純な様式において、従来技術に属する前述の問題のうちの１つ以上を解決するか、または少なくとも軽減させる、遠隔動作車両を提供することが、望ましい。

国際公開第２０１５／１９３２７８号公報 国際公開第２０１９／２０６４８７号公報 国際公開第２０１９／０７６７６０号公報

（発明の要約）
本発明は、独立請求項において記載され、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

本発明の第１の局面は、保管コンテナまたはさらなる車両を取り扱うための遠隔動作車両に関し、該遠隔動作車両は、自動保管および回収システムのレールシステム上で稼働し、該レールシステムは、平行レールの第１のセットと、平行レールの第１のセットに対して直角に配列されている、平行レールの第２のセットとを備え、該遠隔動作車両は、レールの第１のセットの２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第１のセットと、レールの第２のセットの２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第２のセットとを備え、該車両はさらに、平衡錘を備える、質量平衡化システムを備え、該質量平衡化システムは、遠隔動作車両の安定性を改良するために、平衡錘を意図的に変位させるように構成されている。

本発明の第１の局面による遠隔動作車両を提供することによって、本システム内に元来生じている変化、例えば、車両が保管コンテナに係合することおよび／またはそれを上昇させること等の外部的な車両関連事象を補償することが、可能な状態になる。加えて、車両動作中に生じる、予期されていない外乱、例えば、車輪牽引力の喪失、または不均一に装填された保管コンテナの存在を避けることもまた、可能な状態になる。より特定すると、専用の平衡錘が、変位可能な釣合錘のように作用し、上記に例示されるような車両関連事象に応答して、車両および／または車両／保管コンテナアセンブリの重心を好適に再配置するために使用される。該重心を動的に調節することによって、車両および／または車両／保管コンテナアセンブリの安定性が、改良される。結果として、レールシステム上での立往生または保管コンテナの落下等の動作不良のリスクが、低減される。

提案される解決策は、汎用的であり、異なるタイプの遠隔動作車両、例えば、カンチレバーベース車両においても適用可能である。カンチレバーベース車両の関連において、本発明のシステムは、特に、車両のカンチレバー区分上に及ぼされているトルクおよび／または車両の上げ起こし等、保管コンテナを上昇させることとの関連において生じる課題に対処するために有用である。

提案される解決策はまた、特に、車輪におけるより均一な重量分布を達成するように保管コンテナと関連付けられる負荷を分散させるために、中心空洞を有する車両のためにも採用され得る。

また、本発明はまた、遠隔動作車両が、調節可能なフットプリントを有するか、または、自動保管および回収システムのための撤去ユニットである場合にも採用され得る。さらに、本発明は、壊れた遠隔動作車両をレールシステムから除去する目的を有する点検車両の関連でも使用され得る。

本発明の第２の局面は、平衡錘を備える質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両を動作させるための方法に関し、該遠隔動作車両は、自動保管および回収システムの２次元レールシステム上で保管コンテナまたはさらなる車両を取り扱うためのものである。簡潔さのために、遠隔動作車両に関連して上記に検討される利点はさらに、車両を動作させるための方法と関連付けられ得、さらに検討されない。

相対用語「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「より高い」等は、それらの通常の意味において、かつデカルト座標系において見られるように理解されるものとする。２次元レールシステムとの関連で述べられるとき、（別のコンポーネントに対して）レールシステムからより遠くに離れる位置として理解されるものとされる、用語「下側」または「下方」と対照的に、「上側」または「上方」は、（別のコンポーネントに対して）表面レールシステムにより近接する位置として理解されるものとする。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために付属している。図面は、ここでは実施例のみとして説明される本発明の実施形態を示している。

図１は、従来技術の自動保管および回収システムの骨格構造の斜視図である。

図２は、保管コンテナをその中に有保するための中心に配列された空洞を有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図３ａは、保管コンテナを真下に有保するためのカンチレバーを有する従来技術のコンテナ取扱車両の斜視図である。

図３ｂは、保管コンテナをその中に有保するための内部に配列されている空洞を有する、従来技術のコンテナ取扱車両の、下方から見られた斜視図である。

図４ａは、本発明の実施形態による、カンチレバー設計を伴い、質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両のある実施例を示している。

図４ｂは、本発明の別の実施形態による質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両のある実施例を示している。

図５ａ－５ｃは、本発明の実施形態による、カンチレバー設計を伴い、質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両の別の実施例を示している。 図５ａ－５ｃは、本発明の実施形態による、カンチレバー設計を伴い、質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両の別の実施例を示している。

図６は、本発明の実施形態による質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両の斜視図である。

図７ａ－７ｃは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらなる遠隔動作車両のある実施例を示している。 図７ａ－７ｃは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらなる遠隔動作車両のある実施例を示している。 図７ａ－７ｃは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらなる遠隔動作車両のある実施例を示している。

図８ａ－８ｂは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらに別の遠隔動作車両のある実施例を示している。

図９ａ－９ｂは、本発明の実施形態による、中心空洞を伴い、質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両のある実施例を示している。

図１０は、遠隔動作車両の車輪と関連付けられるモータトルクを可視化する、グラフである。

（発明の詳細な説明）
以下において、本発明の実施形態が、付属の図面を参照して、さらに詳細に検討される。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図されていないことを理解されたい。

自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３ｂに関連して上記に説明された従来技術の骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２に従って構築され、骨格構造１００はまた、Ｘ方向およびＹ方向における、第１の上側レールシステム１０８も備える。

骨格構造１００はさらに、部材１０２間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管コンパートメントを備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。保管コンテナ１０６は、商品が、実施例として、食料品、衣類、または自動車部品であり得る、商品保持部としての役割を果たす。

骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。具体的に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広く、および／または長く、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有してもよい。

本発明の種々の局面が、ここで、実施例のみとして、図４ａ－１０を参照するとより詳細に検討されるであろう。

最初に図１０に目を向けると、これは、従来のコンテナ取扱車両に関連して生じる効果を可視化する、グラフである。より特定すると、図１０は、ある水平方向に移動するときの車両の車輪（全ての車輪が、駆動している）と関連付けられる、モータトルクの挙動の可視化である。Ｘ軸が、時間を表し、ｙ軸が、加速度を表す。破線が、車両速度を表す。ここでは、速度は、グラフの第１の区分内で屈折点まで増加し、それに応じて、これは、一定に減少する。故に、車両は、グラフの第１の区分内で加速し、グラフの第２の区分内で減速する。各車輪と関連付けられるモータトルクが、曲線によって表される。容易に認められるように、前車輪（２つの上側曲線によって表される）は、後車輪と比較すると、加速段階の間にモータトルクの低減を被る。これは、前車輪における車輪牽引力の部分的喪失の結果である。以下に検討されるであろうように、この効果は、平衡錘を適切に再配置することによって対抗され得る。さらに図１０を参照すると、前車輪および後車輪のモータトルク間の差異は、減速段階において有意に低減される。

図４ａは、本発明の実施形態による、カンチレバー設計を伴い、質量平衡化システム４５０を有する、遠隔動作車両５００のある実施例を示している。示されている車両５００は、水平方向に変位可能な支持表面４２５を備える。コンテナ１０６が、支持表面４２５上に配置されている。平衡錘４５２が、車両５００の上側部分内に配列されており、矢印によって示されている方向における、車輪付き基部４４２およびカンチレバー区分４１３の全長に対応する、該車両５００の全長に沿って変位可能である。図４ａの遠隔動作車両５００はさらに、昇降フレーム４１５によって、遠隔動作車両５００によって係合されている、または、支持表面４２５よって支持されている、任意の保管コンテナ１０６の重量を測定するためのセンサ４５６を備える。一実施形態では、センサ４５６は、適切に位置付けられているロードセルである。遠隔動作車両５００によって係合されている保管コンテナ１０６の重量は、また、例えば、昇降バンド（図５ａに関連して検討される）の各々に作用する、引張力から必要な情報を導出することによって間接的に決定され得る。さらに別の実施形態では、コンテナ１０６およびその内容物の総重量は、自動保管および回収システムの全てのコンテナに関して既知である。

制御システム４５４は、両方のセンサ４５６、平衡錘４５２、および平衡錘変位デバイス４５３に接続されてもよい。制御システム４５４は、センサ４５６から受信される測定されたデータに基づいて、平衡錘４５２のための新しい位置を計算し、平衡錘変位デバイス４５３に、平衡錘４５２を該新しい位置へと変位させるように命令してもよい。センサ４５６から受信された、そのような測定されたデータは、典型的には、車両５００の重心ＣＯＧの偏移が、保管コンテナ１０６が遠隔動作車両５００によって係合された結果において生じていることを示す。平衡錘４５２は、次いで、新しい位置へと変位され、車両／コンテナアセンブリの安定性を改良する、例えば、車両５００の傾転を防止する。特定の遠隔動作車両５００に関して、その重心ＣＯＧの元の位置は、車両５００の一般的形状およびそのコンポーネントの量子および重量に依存する。類似的に、平衡錘の重量も、典型的には、特定の遠隔動作車両５００の重量およびタイプに依存する。図４ａおよび図１０を参照すると、一般的なレベルにおいて、平衡錘４５２の変位サイクルは、加速／減速ならびに／もしくは方向の変化等、車両５００と関連付けられる、既知の将来変化に対抗するために予めプログラムされてもよい。これにもかかわらず、制御システム４５４はまた、車両が動作中である間に生じる、関連のある予期されていない事象にも対抗することが可能である。

図４ｂは、本発明の別の実施形態による質量平衡化システム４５０を有する、遠隔動作車両５００のある実施例を示している。図４ｂの平衡錘４５２は、カンチレバー区分４１３の上側部分内に配列されており、矢印によって示されている方向における、カンチレバー区分４１３の長さに等しい範囲に沿って変位可能である。図４ｂの遠隔動作車両５００は、Ｚ字形状であり、線形に移動可能な支持表面４２５を有する。センサ４５６と、平衡錘変位デバイス４５３のための制御システム４５４とを伴う、質量平衡化システム４５０の機能は、図４ａとの関連においてすでに説明されている機能に類似しており、本明細書では繰り返されないであろう。

図５ａ－５ｃは、本発明の実施形態による、カンチレバー設計を伴い、質量平衡化システム４５０を有する、遠隔動作車両５００の別の実施例を示している。遠隔動作車両５００は、支持区分４０２内に貫通開口部を有する。支持表面４２５は、車輪付き基部４４２の真上の位置と昇降フレーム４１５の真下の位置との間で、車輪付き基部４４２に対して線形に移動可能である。図５ａ－５ｃの車両５００は、図５ａ－５ｃのコンテナ取扱車両５００が、支持表面４２５が車輪付き基部４４２の真上にあるときに支持表面４２５を囲繞する、壁と、カバーとを有することを除いて、図４ａ－４ｂとの関連において示され、説明されている、遠隔動作車両に類似している特徴を有する。図４ａ－４ｂと併せて検討されている、一般的な効果および利点もまた、図５ａ－５ｂに提示される解決策に起因し得る。

図５ａは、車輪付き基部４４２の真上に配置されている支持表面４２５上に配列されている、保管コンテナ１０６を示す、正面斜視図である。遠隔動作車両５００は、図１に示されている自動保管および回収システムの２次元レールシステム１０８上で保管コンテナ１０６を取り扱うために好適である。

カンチレバー区分４１３において、質量平衡化システム４５０が、開示されている。図５ａの平衡錘４５２は、遠隔動作車両５００の上側部分内に配列されており、車輪付き基部４４２およびカンチレバー区分４１３の全長に対応する、コンテナ取扱車両５００の全長に沿って変位可能である。上記に図４ｂとの関連で説明されているように、平衡錘変位デバイス４５３のための制御システム４５４もまた、示されている。該制御システム４５４は、車両５００の重心（図４ａに示されている）の潜在的変化／非平衡状態を検出し、これらが、レールシステム１０８上での車両の牽引力、真の走行、または車両の昇降フレーム４１５の動作等の重要なパラメータに影響を及ぼし得る、閾値を超過すると、動的に応答する。制御システム４５４は、平衡錘変位デバイス４５３によって平衡錘４５２を意図的に変位させることによって応答する。より特定すると、平衡錘４５２は、釣合錘のように作用し、上記に例示されるような車両関連事象に応答して、車両および／または車両／保管コンテナアセンブリの重心を適切に再配置するために使用される。該重心を動的に調節することによって、車両および／または車両／保管コンテナアセンブリの安定性が、改良される。結果として、レールシステム１０８上での立往生または保管コンテナの落下等の動作不良のリスクが、有意に低減される。

車両５００の重心ＣＯＧと関連する該変化／非平衡状態は、例えば、保管コンテナ１０６が車両５００によって係合および／または上昇されることに応答して生じ得る。質量平衡化システム４５０がなければ、保管コンテナ１０６の上昇は、車両５００の傾転を引き起こし得る。車両５００の傾転はまた、車両の加速または減速の結果としても生じ得る。実施例として、車両５００の重心の変化をもたらし、その結果、平衡錘変位デバイス４５３によって平衡錘４５２の変位をトリガする、さらなる事象は、車輪または車輪軸の動作不良、もしくは不均一に装填された保管コンテナとの係合に起因する、車輪牽引力の喪失である。

図４ａと併せて上記において検討されるように、質量平衡化システム４５０は、保管コンテナ１０６の重量を測定するためのセンサを備え得る。加えて、本システムは、車両５００によって係合されている保管コンテナ１０６のレールシステム１０８上の位置を決定するための、さらなるセンサ４５６’も備え得る。具体的には、係合された保管コンテナ１０６の垂直位置が、着目に値する。実施例として、そのようなセンサ４５６’は、昇降フレーム４１５内に統合され得、係合された保管コンテナ１０６の垂直位置は、昇降フレーム４１５から下向きに延在している、簡略的に示されている昇降バンド４６１の延長されている断片の長さから導出され得る。バンド４６１は、通常、昇降デバイス（図示せず）に接続されている。質量平衡化システム４５０は、車両５００によって係合されている保管コンテナ１０６の内部における負荷重量の空間分布を決定するための、さらなるセンサ４５６’’を備え得る。実施例として、該センサ４５６’’は、昇降フレーム４１５内に統合され、それぞれの昇降バンド４６１上の負荷を測定するように構成され得、この情報は、続いて、不均一に装填された保管コンテナを識別するために使用され得る、

別の実施形態（図示せず）では、質量平衡化システム４５０は、車両５００上の傾転の角度を測定する、センサを備え得る。一実施形態では、そのようなセンサは、ジャイロスコープを備え得る。車両５００上の傾転の角度はまた、例えば、昇降バンド４６１の各々に作用する引張力または前／後車輪軸に作用するトルクから必要な情報を導出することによって、間接的に決定され得る。

明白なこととして、より多くの異なるタイプのセンサが、採用されるほど、係合された保管コンテナ１０６に関する、すなわち、車両／コンテナアセンブリの重心の変化に関する、さらに関連のある情報が、取得されるであろう。この情報は、続いて、平衡錘４５２を変位させることによって、重心を適切に再配置するために使用される。

図５ｂは、図５ａの質量平衡化システム４５０の上部斜視図である。図５ａ－５ｂを参照すると、平衡錘変位デバイス４５３は、平衡錘ガイド４５５に沿ってカンチレバー区分４１３内で誘導可能である。平衡錘変位デバイス４５３は、ねじ山付きバー４６０と係合しているボールねじの形態にあり、ボールねじの回転が、バー４６０およびガイド４５５に沿って、平衡錘４５２の線形移動へと伝達される。平衡錘４５２の線形変位は、制御システム４５４によって制御される。

図５ｃは、図５ｂの丸で囲まれたエリアの詳細図であり、図５ｂに示されている質量平衡化システム４５０のさらなる詳細を示している。図５ａ－５ｂとの関連において説明されている特徴に加えて、バッテリまたは類似物（図示せず）によって駆動される、平衡錘変位デバイスモータ４５７が、示されている。ベルトの形態にある、回転配列４５８が、モータ４５７から平衡錘変位デバイス４５３へと回転移動を伝達する。平衡錘変位デバイス４５３へと移動を伝達するベルトの形態にある、回転配列４５８が、開示されているが、他の配列も、それらが要求される機能を実施することを前提として、可能性として考えられる。２つの平行な平衡錘ガイド４５５もまた、示されている。

本発明の一般的な効果および利点はまた、図４ａ－５ｃの車両に起因し得る。さらに図４ａ－５ｃを参照すると、カンチレバー設計を有する車両５００に起因する特定の利点は、カンチレバー区分４１３上のトルクの存在および遠隔動作車両５００の可能性として考えられる上げ起こし等、上昇の間の保管コンテナ１０６の垂直運動に関連して生じる問題を解決する際の改良点である。

図６は、本発明の実施形態による質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両５００の斜視図である。本実施形態では、車輪付き基部４４２の上方に配列されている可動の保管コンテナ支持部５５０、５５０’が、平衡錘としての役割を果たす。加えて、空の／装填された保管コンテナ１０６もまた、単独で、または該対応するコンテナ支持部５５０、５５０’とともにのいずれかにおいて、平衡錘として使用され得る。さらに図６を参照すると、車両ＶＣの中心が、保管コンテナ支持部ＳＣの中心と重複しないように示されている。ここでは、その実質的に対照的な構造物に起因して、車両５００の元の重心は、車両５００の中心にある。保管コンテナ支持部５５０、５５０’および保管コンテナ１０６は、車輪牽引力の喪失等の外部事象に応答して、第１の方向Ｘに、ここでは、第１の方向Ｘに沿った車体の長さの約１５％に等しい長さだけ移動している。故に、車両／保管コンテナアセンブリの重心は、車両／保管コンテナアセンブリが平衡状態を回復し得るように、支持部５５０、５５０’を移動させることによって再配置されている。車両５００の重心の意図しない変化を補償するために、保管コンテナ１０６を適切に装填することが、等しく想起可能である。さらに、車両５００は、保管コンテナ支持部５５０、５５０’上の保管コンテナ１０６の存在を検出する、センサ（図示せず）を備えてもよい。故に、いかなる保管コンテナ１０６も、存在しない場合、車両５００は、車両５００のフットプリントが、可能な限り小さくなることを保証する位置に保管コンテナ支持部５５０、５５０’を自動的に配列することができる。続いて、車両５００のためのレールシステム１０８を横切った最適なルートが、車両５００の現在のフットプリントが考慮されている状態で、計算されてもよい。図４ａ－５ｃの他の車両タイプと併せて検討される、一般的な効果および利点はまた、図６の質量平衡化システムに起因し得る。

図７ａ－７ｃは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらなる遠隔動作車両のある実施例を示している。

より特定すると、図７ａは、図１に示されているもの等の自動保管および回収システムの２次元レールシステム１０８上で保管コンテナ１０６を取り扱うために好適な遠隔動作車両５００の斜視図である。示されている車両５００は、レールシステム１０８を横切った、その運動を促進するように、調節可能なフットプリントを有する。保管容器１０６が、フットプリントを縮小するために、重畳されてもよい（図示せず）。

図７ｂ－７ｃに目を向けると、本発明の実施形態による、質量平衡化システム４５０が、示されている。質量平衡化システム４５０は、平衡錘４５２を備える。示されている実施形態では、平衡錘４５２は、２つの荷重要素４５２ａ、４５２ｂから成る。要素４５２ａは、１次元または２次元のいずれかにおいて水平方向に変位可能である、専用の錘である。要素４５２ｂもまた、水平方向に変位可能な錘である。しかしながら、要素４５２ｂは、該要素４５２ｂが遠隔動作車両５００内で追加の機能を有するように、遠隔動作車両５００の機能部品である。有意な空間的節約が、本明細書において達成される。示されている実施形態では、要素４５２ｂは、エネルギーを貯蔵するためのバッテリである。一実施形態では、本発明の遠隔動作車両５００における使用のために好適なバッテリパックの重量は、約３０ｋｇであるが、より重い、またはより軽量のバッテリパックもまた、遠隔動作車両のタイプに応じて想起され得る。別の関連する実施形態（図示せず）では、要素４５２ｂは、遠隔動作車両５００を推進するための駆動モータである。代替実施形態では、エネルギー提供型コンデンサが、バッテリの代わりに使用され得る。平衡錘４５２の配置に関していえば、平衡錘を物理的に２つの部品４５２ａ、４５２ｂに分割することによって、より多くの自由度をもたらす、より正確なシステムが、達成される。本実施形態では、平衡錘は、機能部品によって完全に提供されるか、または専用部品によって完全に提供されてもよい。レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するための、車輪の第１のセット５００ｂ、およびレールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するための、車輪の第２のセット５００ｃもまた、示されている。図７ｂに関連した図１を参照すると、遠隔動作車両５００は常時、直線経路、いわゆる、マンハッタン経路に沿って移動し、すなわち、車輪５００ｂ、５００ｃは、操向可能ではない。また、図４ａ－６の他の車両タイプと併せて検討される、一般的な効果および利点はまた、図７ａ－７ｃの質量平衡化システムにも起因し得る。平衡錘変位デバイスへの回転移動の伝達の詳細に関して、図４ａ－５ｃおよび詳細な説明のそれに対応する区分が、参照されている。

平衡錘が、巻上デバイス（図示せず）によって垂直方向に変位可能である、遠隔動作車両を提供することが、等しく想起可能である。そのような実施形態は、車両安定性に影響を及ぼすことなく、車両スピードを増加させることが所望されるときに、特に有用であり得る。この要件に準拠するために、車両またはコンテナ／車両アセンブリの重心（ＣＯＧ、図４ａに示されている）が、下げられる。

関連する実施形態では、保管コンテナ１０６は、平衡錘４５２としての役割を果たしてもよく、該重心の調節は、単に、図４ａに関連して検討される昇降フレームによってコンテナ１０６を持ち上げ／降下させることによって行われる。本明細書では、遠隔動作車両の既存の特徴、例えば、昇降フレームが、新しい機能性を取得し、コンテナ／車両アセンブリの重心（ＣＯＧ）の垂直調節のために使用されてもよい。

図８ａ－８ｂは、本発明の実施形態による質量平衡化システムを伴う、さらに別の遠隔動作車両のある実施例を示している。

図８ａは、空の保管容器１０６を収集するための、いわゆる、撤去ユニット５００を示している。関連する図８ｂでは、バッテリが、単独の平衡錘４５２ｂとしての役割を果たす。図５ｃと併せて説明されているように、ベルトの形態にある回転配列が、モータから平衡錘変位デバイスへと回転移動を伝達する。平衡錘４５２ｂは、前述に検討されるねじ山付きバー４６０に沿って往復運動する。また、平衡錘ガイド４５５が、平衡錘４５２ｂと関連付けられる。図４ａ－７ｃの他の車両タイプと併せて検討される一般的な効果および利点はまた、図８ａ－８ｂの質量平衡化システムにも起因し得る。

図９ａ－９ｂは、本発明の実施形態による中心空洞（図３ｂにも示されている）を伴い、質量平衡化システムを有する、遠隔動作車両５００のある実施例を示している。図９ａは、レールシステム１０８上に配置されているときの該車両５００の斜視図である一方、図９ｂは、質量平衡化システム４５０の一部を示している、斜視図である。本システムの構造的部分および機能は、図４および５と併せて検討されるものに類似している。より特定すると、バッテリ４５２ｂが、単一の平衡錘として使用される。図４ａ－８ｂの他の車両タイプと併せて検討される一般的な効果および利点はまた、図９ａ－９ｂの中心空洞を有する車両にも起因し得る。中心空洞を有する車両に起因する特定の利点は、車輪４６３における保管コンテナ（図９ａ－９ｂでは見えず）と関連付けられる、負荷の改良された分布である。

前述の説明では、本発明による、遠隔動作車両ならびに自動保管および回収システムの種々の局面が、例証的実施形態を参照して説明されてきた。解説の目的のために、特定の数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために述べられた。しかしながら、本説明は、限定する意味において解釈されることを意図されていない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正例および変形例、ならびにシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。

参照番号の一覧

相対用語「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「より高い」等は、それらの通常の意味において、かつデカルト座標系において見られるように理解されるものとする。２次元レールシステムとの関連で述べられるとき、（別のコンポーネントに対して）レールシステムからより遠くに離れる位置として理解されるものとされる、用語「下側」または「下方」と対照的に、「上側」または「上方」は、（別のコンポーネントに対して）表面レールシステムにより近接する位置として理解されるものとする。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
保管コンテナ（１０６）またはさらなる車両を取り扱うための遠隔動作車両（５００）であって、前記遠隔動作車両（５００）は、自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８）上で稼働し、前記レールシステム（１０８）は、平行レールの第１のセット（１１０）と、前記平行レールの第１のセット（１１０）に対して直角に配列されている、平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、前記遠隔動作車両（５００）は、レールの第１のセット（１１０）の２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第１のセット（５００ｂ）と、レールの第２のセット（１１１）の２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第２のセット（５００ｃ）とを備え、前記車両（５００）はさらに、平衡錘（４５２）を備える、質量平衡化システム（４５０）を備え、前記質量平衡化システム（４５０）は、前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するために、前記平衡錘（４５２）を意図的に変位させるように構成されている、遠隔動作車両（５００）。
（項目２）
前記平衡錘（４５２）は、前記車両（５００）の重心（ＣＯＧ）の位置の変化に応答して変位される、項目１に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目３）
前記平衡錘（４５２）の変位は、前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するように、車両（５００）の重心を調節する、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目４）
前記平衡錘（４５２）は、水平方向に変位可能である、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目５）
前記平衡錘（４５２）は、垂直方向に変位可能である、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目６）
前記平衡錘（４５２）は、巻上デバイスによって変位可能である、項目５に記載の遠隔
動作車両（５００）。
（項目７）
前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の重量を測定するためのセンサ（４５６）を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目８）
前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の位置を決定するためのセンサ（４５６’）を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目９）
前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の内部における負荷重量の空間分布を決定するためのセンサ（４５６’’）を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１０）
前記質量平衡化システム（４５０）は、前記遠隔動作車両（５００）上の傾転の角度を測定する、センサを備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。（項目１１）
前記質量平衡化システム（４５０）は、センサ（４５６、４５６’、４５６’’）に接続されている、制御システム（４５４）と、傾転の角度を測定する、前記センサと、平衡錘変位デバイス（４５３）とを備え、前記制御システム（４５４）は、前記センサ（４５６、４５６’、４５６’’）から取得されるデータに基づいて、前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算し、前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令する、項目７－１０のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１２）
前記平衡錘（４５２）の変位サイクルは、前記遠隔動作車両（５００）と関連付けられる既知の将来的変化に対抗するために予め決定される、項目１１に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１３）
前記平衡錘（４５２）は、前記平衡錘が前記遠隔動作車両（５００）内に追加の機能を有するように、前記遠隔動作車両（５００）の少なくとも１つの機能部品である、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１４）
前記遠隔動作車両（５００）の前記平衡錘（４５２）は、エネルギーを貯蔵するためのバッテリである、項目１３に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１５）
前記遠隔動作車両（５００）の前記平衡錘（４５２）は、前記遠隔動作車両（５００）を推進するためのモータである、項目１３または１４に記載の遠隔動作車両（５００）。（項目１６）
前記平衡錘（４５２）は、線形に変位する、項目１に記載の遠隔動作車両（５００）。（項目１７）
前記遠隔動作車両（５００）は、カンチレバータイプである、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１８）
前記遠隔動作車両（５００）は、内部空洞タイプである、項目１－１６のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目１９）
前記遠隔動作車両（５００）は、前記質量平衡化システム（４５０）が位置している、上側区分を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２０）
前記質量平衡化システム（４５０）は、各平衡錘（４５２）と関連付けられる、少なくとも１つの平衡錘ガイド（４５５）を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２１）
前記平衡錘（４５２）は、ねじ山付きバーに沿って往復運動する、項目２０に記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２２）
前記遠隔動作車両（５００）は、水平方向に変位可能な支持表面（４２５）を備える、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２３）
前記遠隔動作車両（５００）は、調節可能なフットプリントを有する、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２４）
前記遠隔動作車両（５００）は、前記さらなる車両が故障すると、前記さらなる車両を移動させるための点検車両である、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２５）
前記車両（５００）は、常時、直線経路に沿って移動する、先行する項目のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
（項目２６）
平衡錘（４５２）を備える質量平衡化システム（４５０）を有する、遠隔動作車両（５００）を動作させるための方法であって、前記遠隔動作車両（５００）は、自動保管および回収システム（１）の２次元レールシステム（１０８）上で保管コンテナ（１０６）を取り扱うためのものであり、前記方法は、
－前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するために、前記平衡錘（４５２）を意図的に変位させることを含む、方法。
（項目２７）
前記平衡錘（４５２）の変位は、車両（５００）の重心（ＣＯＧ）の変化に応答して生じる、項目２６に記載の方法。
（項目２８）
前記遠隔動作車両（５００）の前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、平衡錘変位デバイス（４５３）を備え、前記方法はさらに、
－前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の重量を測定することと、
－取得された重量データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
－前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
を含む、項目２６または２７に記載の方法。
（項目２９）
前記方法はさらに、
－前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の位置を決定することと、
－取得された位置データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
－前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
を含む、項目２６－２８のいずれかに記載の方法。
（項目３０）
前記方法はさらに、
－前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の内部における負荷重量の空間分布を決定することと、
－取得された空間分布データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
－前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
を含む、項目２６－２９のいずれかに記載の方法。

Claims (30)

1. 保管コンテナ（１０６）またはさらなる車両を取り扱うための遠隔動作車両（５００）であって、前記遠隔動作車両（５００）は、自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８）上で稼働し、前記レールシステム（１０８）は、平行レールの第１のセット（１１０）と、前記平行レールの第１のセット（１１０）に対して直角に配列されている、平行レールの第２のセット（１１１）とを備え、前記遠隔動作車両（５００）は、レールの第１のセット（１１０）の２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第１のセット（５００ｂ）と、レールの第２のセット（１１１）の２つの隣接レールと係合するように配列されている、車輪の第２のセット（５００ｃ）とを備え、前記車両（５００）はさらに、平衡錘（４５２）を備える、質量平衡化システム（４５０）を備え、前記質量平衡化システム（４５０）は、前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するために、前記平衡錘（４５２）を意図的に変位させるように構成されている、遠隔動作車両（５００）。
2. 前記平衡錘（４５２）は、前記車両（５００）の重心（ＣＯＧ）の位置の変化に応答して変位される、請求項１に記載の遠隔動作車両（５００）。
3. 前記平衡錘（４５２）の変位は、前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するように、車両（５００）の重心を調節する、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
4. 前記平衡錘（４５２）は、水平方向に変位可能である、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
5. 前記平衡錘（４５２）は、垂直方向に変位可能である、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
6. 前記平衡錘（４５２）は、巻上デバイスによって変位可能である、請求項５に記載の遠隔動作車両（５００）。
7. 前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の重量を測定するためのセンサ（４５６）を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
8. 前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の位置を決定するためのセンサ（４５６’）を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
9. 前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の内部における負荷重量の空間分布を決定するためのセンサ（４５６’’）を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
10. 前記質量平衡化システム（４５０）は、前記遠隔動作車両（５００）上の傾転の角度を測定する、センサを備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
11. 前記質量平衡化システム（４５０）は、センサ（４５６、４５６’、４５６’’）に接続されている、制御システム（４５４）と、傾転の角度を測定する、前記センサと、平衡錘変位デバイス（４５３）とを備え、前記制御システム（４５４）は、前記センサ（４５６、４５６’、４５６’’）から取得されるデータに基づいて、前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算し、前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令する、請求項７－１０のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
12. 前記平衡錘（４５２）の変位サイクルは、前記遠隔動作車両（５００）と関連付けられる既知の将来的変化に対抗するために予め決定される、請求項１１に記載の遠隔動作車両（５００）。
13. 前記平衡錘（４５２）は、前記平衡錘が前記遠隔動作車両（５００）内に追加の機能を有するように、前記遠隔動作車両（５００）の少なくとも１つの機能部品である、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
14. 前記遠隔動作車両（５００）の前記平衡錘（４５２）は、エネルギーを貯蔵するためのバッテリである、請求項１３に記載の遠隔動作車両（５００）。
15. 前記遠隔動作車両（５００）の前記平衡錘（４５２）は、前記遠隔動作車両（５００）を推進するためのモータである、請求項１３または１４に記載の遠隔動作車両（５００）。
16. 前記平衡錘（４５２）は、線形に変位する、請求項１に記載の遠隔動作車両（５００）。
17. 前記遠隔動作車両（５００）は、カンチレバータイプである、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
18. 前記遠隔動作車両（５００）は、内部空洞タイプである、請求項１－１６のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
19. 前記遠隔動作車両（５００）は、前記質量平衡化システム（４５０）が位置している、上側区分を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
20. 前記質量平衡化システム（４５０）は、各平衡錘（４５２）と関連付けられる、少なくとも１つの平衡錘ガイド（４５５）を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
21. 前記平衡錘（４５２）は、ねじ山付きバーに沿って往復運動する、請求項２０に記載の遠隔動作車両（５００）。
22. 前記遠隔動作車両（５００）は、水平方向に変位可能な支持表面（４２５）を備える、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
23. 前記遠隔動作車両（５００）は、調節可能なフットプリントを有する、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
24. 前記遠隔動作車両（５００）は、前記さらなる車両が故障すると、前記さらなる車両を移動させるための点検車両である、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
25. 前記車両（５００）は、常時、直線経路に沿って移動する、先行する請求項のいずれかに記載の遠隔動作車両（５００）。
26. 平衡錘（４５２）を備える質量平衡化システム（４５０）を有する、遠隔動作車両（５００）を動作させるための方法であって、前記遠隔動作車両（５００）は、自動保管および回収システム（１）の２次元レールシステム（１０８）上で保管コンテナ（１０６）を取り扱うためのものであり、前記方法は、
    －前記遠隔動作車両（５００）の安定性を改良するために、前記平衡錘（４５２）を意図的に変位させることを含む、方法。
27. 前記平衡錘（４５２）の変位は、車両（５００）の重心（ＣＯＧ）の変化に応答して生じる、請求項２６に記載の方法。
28. 前記遠隔動作車両（５００）の前記質量平衡化システム（４５０）はさらに、平衡錘変位デバイス（４５３）を備え、前記方法はさらに、
    －前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の重量を測定することと、
    －取得された重量データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
    －前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
    を含む、請求項２６または２７に記載の方法。
29. 前記方法はさらに、
    －前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の位置を決定することと、
    －取得された位置データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
    －前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
    を含む、請求項２６－２８のいずれかに記載の方法。
30. 前記方法はさらに、
    －前記遠隔動作車両（５００）によって係合されている保管コンテナ（１０６）の内部における負荷重量の空間分布を決定することと、
    －取得された空間分布データに基づいて、前記遠隔動作車両（５００）に対する前記平衡錘（４５２）のための新しい位置を計算することと、
    －前記平衡錘変位デバイス（４５３）に、前記平衡錘（４５２）を前記新しい位置へと変位させるように命令することと
    を含む、請求項２６－２９のいずれかに記載の方法。

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