KR20230110611A - 자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기위한 차량 - Google Patents

자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기위한 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20230110611A
KR20230110611A KR1020237021640A KR20237021640A KR20230110611A KR 20230110611 A KR20230110611 A KR 20230110611A KR 1020237021640 A KR1020237021640 A KR 1020237021640A KR 20237021640 A KR20237021640 A KR 20237021640A KR 20230110611 A KR20230110611 A KR 20230110611A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
storage container
vehicle
container support
storage
remotely operated
Prior art date
Application number
KR1020237021640A
Other languages
English (en)
Inventor
예르겐 유베 헤게뵈
Original Assignee
오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오토스토어 테크놀로지 에이에스 filed Critical 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Publication of KR20230110611A publication Critical patent/KR20230110611A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 보관 컨테이너(106)의 부하에 따라 설치 공간을 변경할 수 있는 원격 조작 차량(500)에 관한 것이다. 또한, 차량(500)은 전달 디바이스로부터 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 위치에 보관 컨테이너 지지부(550)를 배열할 수 있다. 또한, 본 발명은 이러한 차량(500)을 포함하는 보관 및 회수 시스템(1) 및 이러한 차량(500)을 동작하기 위한 방법에 관한 것이다.

Description

자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기 위한 차량
본 발명은 컨테이너의 보관 및 회수를 위한 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것으로, 특히 이러한 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기 위한 원격 조작 차량에 관한 것이다.
도 1a는 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다.
골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 그리드일 수도 있는 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구/그리드 개구(115)를 통해 컨테이너 취급 차량에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.
그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 도 1a에서 굵은 선으로 표시되어 있다.
레일 시스템(108)은 도 1b에 도시되어 있는 바와 같이, 단일 레일 시스템일 수도 있다. 대안적으로, 레일 시스템(108)은 도 1c에 도시되어 있는 바와 같이 이중 레일 시스템일 수도 있고, 따라서 다른 컨테이너 취급 차량(201)이 해당 로우(row)에 이웃한 그리드 컬럼(column) 위에 위치하는 경우에도 그리드 셀(122)에 의해 형성된 측방향 영역에 일반적으로 대응하는 설치 공간을 갖는 컨테이너 취급 차량(201)이 그리드 컬럼(105)의 로우를 따라 이동하는 것을 허용한다. 단일 및 이중 레일 시스템의 모두, 또는 단일 레일 시스템(108)에서 단일 및 이중 레일 배열을 포함하는 조합은 복수의 직사각형의 균일한 그리드 로케이션 또는 그리드 셀(122)을 포함하는 수평 평면(P)에서 그리드 패턴을 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b)과 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)에 의해 경계 한정된 그리드 개구(115)를 갖는다. 각각의 그리드 셀(122)의 수평 범위는 그리드 개구(115) 및 그리드 개구(115)를 경계 한정하는 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b) 및 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)을 포함한다. 도 1c 및 도 1d에서, 그리드 셀(122)은 점선 상자로 표시된다.
결과적으로, 레일(110a, 110b)은 제1 방향(X)으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성하고, 레일(111a, 111b)은 제2 방향(Y)으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성한다.
도 1d에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 이내인 폭(W c ), 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이(L c )를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 레일의 수평 범위로 인해 그리드 셀(122)의 폭(W c ) 및 길이(L c )보다 전형적으로 2 내지 10 cm 작은 폭(W o ) 및 길이(L o )를 갖는다.
제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에서, 이웃하는 그리드 셀은 그 사이에 공간이 없도록 서로 접촉하여 배열된다.
골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 보관 컬럼(105) 외부로의 컨테이너(106)의 상승 및 보관 컬럼 내로의 컨테이너(106)의 하강 중에 보관 컨테이너(106)를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함한다. 리프팅 디바이스는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스를 포함할 수도 있고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(301)의 파지 디바이스의 부분은 도 3에 도시되어 있고 참조 번호 304로 표시되어 있다. 컨테이너 취급 디바이스(201)의 파지 디바이스는 도 2에서 차체(201a) 내에 위치된다.
통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면(P H )에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.
골격 구조(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)라 칭해 왔고, 여기서 이 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼은 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 제1 방향(X), 제2 방향(Y) 및 제3 방향(Z)에서의 위치/컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.
도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.
도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(101)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.
그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.
골격 구조(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1a에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop of) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.
도 1a에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.
접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 피킹 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 피킹 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용된다.
포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.
컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1a에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 목표 보관 컨테이너(106')가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106')를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106')가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106')를 회수하고, 목표 보관 컨테이너(106')를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106')가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106') 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106')를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너(106)를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너(106')를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량(201, 301)으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량(201, 301)으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106')가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너(106)는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너(106)는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너(106)가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너(106)는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(900)을 포함한다.
포트 영역, 즉, 포트 컬럼(119, 120)에 인접하거나 부근에 있는 상부 레일 시스템(108)에서의 영역에서, 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 때때로 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프하거나 픽업하기 위해 줄서서 대기해야 할 수도 있다. 이러한 줄서기는 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 동작에 불필요한 중지 및 따라서 시스템(1)에 불필요한 중단을 유발하기 때문에 회피되어야 한다.
또한, 공지의 보관 시스템에서 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 포트 컬럼(119, 120) 자체로 또는 포트 컬럼 자체로부터 보관 컨테이너(106)를 전달하거나 픽업하고 따라서 대형 보관 시스템(1)에서 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 포트 컬럼(119, 120)에서 보관 컨테이너(106)를 전달 또는 픽업을 위해 장거리를 이동해야 할 수도 있는데, 이는 시간 소모적이고 비효율적일 수도 있다.
본 발명의 제1 목적은 이들 단점을 완화하는 보관 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 제2 목적은 보관 및 회수 시스템의 그리드 시스템 상의 불필요한 공간을 점유하지 않으면서 보관 및 회수 시스템 내에서 보관 컨테이너를 이송하는 것을 보조할 수 있는 원격 조작 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 제3 목적은 필요할 때 다수의 보관 컨테이너를 동시에 운반할 수 있는 가동 임시 보관 차량인 원격 조작 차량을 제공하는 것이다.
본 발명의 제4 목적은 줄서기 또는 혼잡을 감소시키기 위한 원격 조작 차량을 제공하는 것이다.
본 발명은 독립항에서 설명되고 특징화되고, 반면 종속항은 본 발명의 다른 특징을 설명한다.
제1 양태에서, 본 발명은 자동화 보관 및 회수 시스템의 레일 시스템 상에서 보관 컨테이너를 운송하기 위한 원격 조작 차량에 관한 것이다.
차량은 상기 종래 기술 섹션의 배경에 개시된 바와 같이 레일 시스템 상에서 제1 수평 방향(X)을 따라 차량을 이동시키기 위해 차체의 대향 측면들 상에 배열된 제1 세트의 구동 수단을 포함하는 베이스를 갖는 차체를 포함할 수도 있다.
또한, 차량은 레일 시스템 상에서 제2 수평 방향(Y)을 따라 차량을 이동시키기 위해, 차체의 다른 대향 측면들 상에 또는 차체의 공동 내에 배열된 제2 세트의 구동 수단을 포함할 수도 있다. 제2 방향(Y)은 제1 방향에 수직이다.
베이스는 바람직하게는 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 레일 시스템을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 제1 세트의 휠 및 제2 세트의 휠을 포함하는 휠이 있는 베이스이다. 또한, 휠 세트 중 하나는 원하는 방향으로 이동하는 세트의 휠만이 레일 시스템과 접촉하도록 다른 세트의 휠에 대해 연결된 세트의 휠을 리프팅 및 하강하는 것이 가능한 휠 변위 조립체에 연결될 수 있다. 휠 변위 조립체는 전기 모터에 의해 구동될 수 있다. 또한, 휠 세트의 모두는 원하는 방향으로 휠이 있는 베이스 유닛을 이동시키기 위한 충전식 배터리와 같은 전원에 의해 전력 공급되는 적어도 2개의 전기 모터에 개별적으로 연결될 수 있다.
대안적으로, 베이스는 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 레일 시스템을 따라 컨테이너 취급 차량을 각각 안내하기 위한 제1 벨트 및 제2 벨트를 포함하는 벨트 베이스일 수 있다.
또한, 차량은 보관 컨테이너를 운반/지지하기 위한 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부를 포함한다. 보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치와 제2 위치 사이에서 이동 가능하도록 차체에 이동 가능하게 장착된다. 제2 위치에서 보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너를 지지하기 위해 수평 평면으로 연장된다. 따라서, 보관 컨테이너는 그 위에 지지될 때 보관 컨테이너 지지부의 상단에 배열된다. 달리 말하면, 보관 컨테이너는 보관 컨테이너 지지부 상에 배열될 때 아래로부터 지지된다.
차량은 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 있을 때 제1 설치 공간(A)을 갖고, 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치에 있을 때 제2 설치 공간(B)을 갖는다. 제2 설치 공간(B)은 제1 및/또는 제2 방향(X, Y) 중 적어도 하나에서 제1 설치 공간(A)보다 더 크다.
보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 배열될 때 이는 격납된 것으로서 보일 수도 있고, 반면 이는 제2 위치에서 전개된다.
용어 "설치 공간"은 수직/하향 투영으로서 이해되어야 한다. 따라서, 설치 공간은 제1 및 제2 방향(X, Y)을 따라 수평 평면에서 연장된다.
바람직하게는, 제1 설치 공간(A)은 적어도 배경 및 종래 기술 섹션에서 정의된 바와 같은 레일 시스템의 하나의 그리드 셀의 크기/수평 범위, 예를 들어 그리드 개구의 크기 더하기 그리드 개구를 경계 한정하는 제1 세트의 레일의 쌍 및 제2 세트의 레일의 쌍의 크기이다. 제1 설치 공간(A)은 예를 들어 차체의 수직 투영과 동일할 수도 있다. 또한, 차체의 수직 투영은 다시 레일 시스템의 하나의 그리드 셀의 크기일 수도 있는 차량의 베이스의 수직 투영과 동일할 수도 있다.
제2 설치 공간(B)은 바람직하게는 설치 공간(A)보다 20% 내지 300% 더 크고, 더 바람직하게는 제1 설치 공간(A)보다 50% 내지 200% 더 크다.
적어도 하나의 가동식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부는 피봇 지점에서 차체에 피봇식으로 장착될 수도 있어 보관 컨테이너 지지부가 제1 및 제2 위치 사이에서 피봇 지점을 중심으로 피봇 모션으로 이동 가능하게 된다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부는 주로 수직으로 배열될 수도 있는데, 즉, 주로 제3 수직 방향(Z)으로 구성요소를 포함할 수도 있다.
보관 컨테이너 지지부는 피봇 연결부에서 차체의 측벽에 피봇식으로 장착될 수도 있다.
대안적으로 또는 부가적으로, 보관 컨테이너 지지부는 2개의 부분/섹션을 포함할 수도 있고, 여기서 제1 부분은 보관 컨테이너 지지부의 제1 부분만이 피봇 모션으로 이동 가능하도록 피봇식으로 배열된다. 제1 부분은 차량의 베이스에 피봇식으로 장착될 수도 있고, 반면 보관 컨테이너 지지부의 제2 부분은 예를 들어 베이스의 부분 위에서 차체에 고정식으로 배열될 수 있다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부의 이동은 예를 들어 배터리 구동식 모터에 의해 구동되는 전기 액추에이터에 의해 작동될 수 있다.
차량은 하나 초과의 피봇식으로 배열된 보관 컨테이너 지지부를 포함할 수도 있다. 2개의 보관 컨테이너 지지부는 예를 들어 차체의 대향 측면들 상에 장착되거나, 이들이 제1 및/또는 제2 방향(X, Y)을 따라 반대 방향으로 차체의 설치 공간을 넘어 돌출하도록 장착될 수도 있다.
피봇식으로 장착되는 대신에 또는 추가로, 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부는 차체에 활주식으로 장착될 수 있어 보관 컨테이너 지지부가 제1 및 제2 위치 사이에서 제1 또는 제2 수평 방향(X, Y) 중 하나로 활주 가능하게 된다. 달리 말하면 보관 컨테이너 지지부는 수평 방향으로의 선형 병진 이동, 바람직하게는 제1 또는 제2 방향(X, Y) 중 하나로 선형 병진 이동을 위해 구성되는 것으로서 볼 수 있다.
보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너 지지부와 베이스의 모두에 연결된 전기 구동식 선형 액추에이터에 의해 차량의 베이스의 상단/상부 표면에 활주식으로 장착될 수도 있다.
다른 실시예에서, 차량은 차체에 장착되는 적어도 하나의 신축식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 포함할 수도 있다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너 지지부의 제1 및 제2 위치 사이에서 이동할 때 제1 또는 제2 수평 방향(X, Y) 중 하나로 신축식으로 연장될 수 있다.
보관 컨테이너 지지부는 차량의 베이스의 상부 표면에 장착될 수도 있다.
다른 실시예에서, 보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너 지지부가 보관 컨테이너 지지부의 제1 및 제2 위치 사이에서 수평 평면에서 회전하도록 차체에 회전식으로 장착될 수 있다.
보관 컨테이너 지지부는 차체의 측면 중 하나 또는 차체의 베이스의 상단에 장착될 수도 있고 전기 액추에이터에 의해 작동될 수도 있다.
일반적으로, 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 배열될 때, 보관 컨테이너 지지부의 설치 공간은 차체의 설치 공간 내에 있을 수 있고 따라서 차량의 제1 설치 공간(A)은 차체의 설치 공간과 동일할 수 있다. 그러나, 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치에 배열될 때, 보관 컨테이너 지지부는 주로 수평으로 배열될 수도 있고, 보관 컨테이너 지지부가 차체의 설치 공간을 넘어 돌출하도록 추가로 배열될 수도 있다. 따라서, 제2 설치 공간(B)은 제1 설치 공간(A)보다 더 클 것이다.
제2 위치에서 보관 컨테이너 지지부는 전달 디바이스로부터 보관 컨테이너를 수용하기 위한 위치에 있을 수도 있다. 차체로부터 제1 또는 제2 수평 방향(X, Y)으로 돌출하는 제2 위치에서의 보관 컨테이너 지지부의 구성은 보관 컨테이너 지지부의 위치가 보관 컨테이너 지지부의 이동 가능한 이동으로 인해 조정될 수 있기 때문에, 보관 컨테이너 지지부로/로부터 보관 컨테이너의 로딩/오프로딩을 단순화할 수도 있다.
언급된 바와 같이, 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부의 이동은 그 베이스와 같은 차체 내에 배열된 전기 동작식 액추에이터에 의해 촉진/작동될 수 있다. 액추에이터는 전기 구동식 선형 액추에이터일 수 있다. 대안적으로, 액추에이터는 전기 신호에 의해 동작되는 공압식 또는 유압식 액추에이터일 수 있다.
보관 컨테이너 지지부는 적어도 제2 위치에 배열될 때 보관 컨테이너에 지지 기능을 제공하고 따라서 많은 상이한 형상을 가질 수도 있다. 보관 컨테이너 지지부는 상이한 형상의 지지 플레이트 유사 구조를 갖는 것과 같이 평탄/평면형인 선반의 형태일 수도 있거나, 아래로부터 보관 컨테이너를 지지하는 다수의 아암 등을 포함할 수도 있다. 또한, 지지 기능을 제공하기 위해 제2 위치에서 지지 기능을 달성하기 위한 임의의 유형의 가위, 절첩, 피봇, 회전 또는 활주 유형의 메커니즘을 포함할 수 있다.
보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너의 베이스 영역보다 최대 20% 더 클 수도 있다. 보관 컨테이너의 베이스 영역은 보관 컨테이너의 수직 투영/설치 공간과 동일한 것으로서 이해되어야 한다.
보관 컨테이너 지지부는 제1 수평 방향으로 연장될 수도 있고 제2 수평 방향에서 보관 컨테이너 지지부의 폭은 이어서 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 배열될 때 베이스의 설치 공간과 동일하거나 그 내에 있을 수도 있다.
차체의 베이스는 보관 컨테이너 지지부가 특히 구동 중에 차량을 안정화하기 위해 제2 위치에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부 바로 아래로 연장하는 안정화 구조체를 포함한다.
보관 컨테이너 지지부는 제1 수평 방향(X)으로 연장될 수도 있고, 안정화 구조체는 보관 컨테이너 지지부의 총 길이의 20 내지 90%로 동일한 방향(X)으로 연장될 수도 있다. 바람직하게는 안정화 구조체는 보관 컨테이너 지지부의 총 길이의 30 내지 60%로 연장된다.
구조체 대신에 또는 추가하여, 보관 컨테이너 지지부는 보관 컨테이너 지지부로부터 피봇하거나 그 위에 제공될 수도 있는 지지 휠이 제공될 수도 있다. 지지 휠은 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치에 배열될 때 레일 시스템과 상호 작용하기 위해 보관 컨테이너 지지부 아래로부터 제3 수직 방향(Z)으로 연장될 수도 있다.
적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부가 차체에 회전식으로 장착될 수 있는 전술된 실시예에서, 차량은 수직 회전축을 갖는 회전 캐러셀(carousel) 디바이스를 포함할 수 있다. 보관 컨테이너 지지부는 이어서 제1 위치로부터 제2 위치로 보관 컨테이너 지지부의 회전을 허용하는 회전 캐러셀 디바이스에 연결될 수도 있다.
회전 캐러셀 디바이스는 회전 캐러셀 디바이스의 중앙부로부터 반경방향으로 연장하는 캐러셀 아암을 더 포함할 수 있다. 보관 컨테이너 지지부는 수직 회전축에 대해 말단에 있는 캐러셀 아암의 단부에 배열될 수도 있다. 또한, 수직 회전축 주위로 캐러셀 아암을 회전시키도록 구성된 캐러셀 모터가 그에 연결될 수 있다.
또한, 복수의 보관 컨테이너 지지부가 회전 캐러셀 디바이스에 연결될 수도 있다.
차량은 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 배열될 때보다 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치에 배열될 때 보관 컨테이너를 더 많이 운반하도록 구성될 수도 있다.
제2 양태에서, 본 발명은 수평 평면에 배열되고 제1 방향으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일, 및 수평 평면에 배열되고 제1 방향에 직교하는 제2 방향으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일을 갖는 레일 시스템을 포함하고, 제1 및 제2 세트의 레일은 수평 평면에서 그리드 패턴을 형성하는 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 따라서, 레일 시스템은 복수의 인접한 그리드 셀을 포함하고, 각각의 그리드 셀은 그리드 개구, 제1 세트의 레일의 한 쌍의 이웃 레일의 부분 및 제2 세트의 레일의 한 쌍의 이웃 레일의 부분을 포함하고, 상기 부분들은 그리드 개구를 경계 한정한다.
레일 시스템 아래에는 보관 컨테이너 복수의 스택이 보관 컬럼에 배열되어 있다. 각각의 보관 컬럼은 그리드 개구 아래에 수직으로 위치된다.
또한, 시스템은 적어도 하나의 보관 컨테이너를 지지하기 위해 상기에 개시된 바와 같은 원격 조작 차량을 포함한다. 차량은 보관 컬럼 위의 레일 시스템 상에서 이동하도록 구성된다.
또한, 시스템은 원격 조작 차량의 보관 컨테이너 지지부에 보관 컨테이너를 전달하기 위한 전달 디바이스를 포함할 수도 있다.
시스템의 차량의 차체는 베이스로부터 연장하는 수직 연장 구조체를 더 포함할 수도 있다. 수직 연장 구조체는 캔틸레버 아래의 위치로 및 그로부터 보관 컨테이너를 상승 및 하강시키기 위한 리프팅 디바이스를 갖는 캔틸레버를 그 상부 단부에 포함할 수도 있다. 따라서, 캔틸레버는 제2 위치에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부와 반대 방향으로 제1 수평 방향으로 연장될 수도 있다. 또한, 캔틸레버는 보관 컨테이너 지지부의 위치에 비교하여 차량의 대향 측면에 배열될 수도 있다.
보관 컨테이너 지지부는 보관 컬럼 내외로 보관 컨테이너를 상승 및 하강하는 리프팅 디바이스와 동일하지 않다.
대안적으로, 차체는 공동 내의 위치로 그리고 그로부터 보관 컨테이너를 상승 및 하강시키기 위한 리프팅 디바이스를 갖는 중앙 공동을 차체 내에 포함할 수도 있다. 제1 세트의 휠은 차체의 외부 벽과 평행하게 장착된 4개의 휠을 가질 수도 있고, 제2 세트의 휠은 차체의 내부 벽과 평행하게 공동의 내부에 장착된 4개의 휠을 가질 수도 있다. 제1 및 제2 세트의 휠은 서로 수직으로 배향된다.
시스템의 차량은 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부 상의 보관 컨테이너의 존재를 검출하는 센서를 포함할 수도 있다. 따라서, 보관 컨테이너가 존재하지 않는 경우, 차량은 보관 컨테이너 지지부를 제1 위치에 자동으로 배열하여 차량의 설치 공간이 가능한 한 작은 것을 보장할 수 있다.
또한, 차량은 설치 공간을 고려하여 하나의 위치로부터 다른 위치까지 레일 시스템 상의 가장 빠른 경로를 계산하기 위해 현장에서 차량의 설치 공간을 감지하는 센서를 포함할 수도 있다.
시스템은 자동화 보관 및 회수 시스템의 레일 시스템 상에서 차량을 제어하는 데 사용을 위해 원격 조작 차량의 설치 공간에 관련한 정보를 수용하기 위한 제어 시스템을 더 갖는 것을 포함할 수도 있다.
차량의 제1 설치 공간(A)의 크기는 시스템의 그리드 셀의 크기와 동일할 수도 있다. 대안적으로, 그리드 셀의 크기와 원격 조작 차량의 제1 설치 공간(A)의 크기 사이의 비는 1:1 내지 1:2일 수 있다.
원격 조작 차량은 가동 부하 및 원격 조작 차량에 의해 운반되는 하나 이상의 보관 컨테이너의 부하에 따라 차량의 무게 중심을 변경하기 위한 부하 이동 디바이스를 포함하는 중량 분배 시스템을 더 포함할 수도 있다. 부하 이동 디바이스는 볼 스크류, 래크 피니언 등과 같은 액추에이터일 수 있다. 가동 부하는 일 실시예에서 보관 컨테이너일 수 있고 부하 이동 디바이스는 보관 컨테이너(들)가 배열되는 보관 컨테이너 지지부(들)일 수 있다. 다른 양태에서, 가동 부하는 휠이 있는 베이스 내에 배열된 중량일 수 있다.
중량 분배 시스템은:
- 보관 컨테이너 지지부(들)에 의해 지지되는 임의의 보관 컨테이너(들)의 중량을 측정하기 위한 센서(들), 및
- 센서(들) 및 부하 이동 디바이스에 연결되는 제어 시스템으로서, 제어 시스템은 센서(들)로부터 측정된 데이터에 기초하여, 차량의 적어도 2개의 대향 측면의 질량 변화를 감지하고 질량 변화에 대응하는 가동 부하의 이동 거리를 계산하고, 차량의 비교적 더 무거운 측면의 반대 방향으로 계산된 이동 거리로 가동 부하를 이동시키도록 부하 이동 디바이스에 지시하는, 제어 시스템을 포함할 수도 있다.
제어 시스템은 가속 및 감속과 같은 이동 중에 차량의 동적 무게 중심의 라이브, 즉, 실시간 계산을 수행할 수도 있고, 무게 중심이 예를 들어 차량의 감소된 경사의 위험을 갖고 더 유리한 지점으로 강제되도록 하는 방향으로 가동 부하를 이동시키도록 부하 이동 디바이스에 지시할 수도 있다.
용어 "전달 디바이스"는 본 발명의 차량의 보관 컨테이너 지지부(들)로 또는 그로부터 보관 컨테이너를 전달/적재하거나 픽업/오프로드하는 것이 가능한 임의의 디바이스로서 이해되어야 한다. 전달 디바이스는 예를 들어 인간 조작자, 컨테이너 취급 차량, 무인 운반 차량(AGV), 트럭, 그리퍼, 로봇 아암, 엘리베이터, 포트 또는 컨베이어 벨트 중 어느 하나일 수도 있다.
상대 용어 "상부", "하부", "아래", "위", "더 높은" 등은 직교 좌표계에서 볼 수 있는 바와 같이 이들의 일반적인 의미로 이해되어야 한다. 우물과 관련하여 언급될 때 "상부" 또는 "위"는, 우물의 표면으로부터 더 멀리 이격하는(다른 구성요소에 비해) 위치로서 이해되어야 하는 용어 "하부" 또는 "아래"에 대조적으로, 우물의 표면에 더 가까운(다른 구성요소에 비해) 위치로서 이해되어야 한다.
제3 양태에서, 본 발명은 원격 조작 차량을 동작하기 위한 방법에 관한 것이다.
방법은:
- 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부가 제1 위치에 있는 동안 보관 컨테이너를 수용하기 위한 제1 로케이션을 향해 원격 조작 차량을 이동시키는 단계,
- 상기 제1 로케이션에 원격 조작 차량을 배열하는 단계 및
- 보관 컨테이너를 수용 및 보관하기 위해 제2 위치로 적어도 하나의 보관 컨테이너 지지부를 이동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
또한, 방법은 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치에 배열되어 있는 동안 수용 유닛에 보관 컨테이너를 전달하기 위해 제2 로케이션으로 차량을 이동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
전술된 방법 단계는 원격 조작 차량에 무선 데이터 통신을 수신 및 송신하는 제어 시스템에 의해 모니터링되고 제어될 수 있다.
따라서, 제어 시스템은 제1 및 제2 위치 사이에서 보관 컨테이너 지지부의 이동을 시작하고 제어할 수도 있다. 또한, 제어 시스템은 레일 시스템 상에서 원격 조작 차량의 이동을 시작하고 제어할 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템에서 이러한 원격 조작 차량의 사용은 디깅 지점으로부터 포트 또는 포트 부근으로 보관 컨테이너를 운반함으로써 줄서기 또는 혼잡을 감소시키기 위한 해결책을 제공할 수도 있다. 또한, 원격 조작 차량은 또한 비켜 이동하여 필요하지 않을 때 최소 방해를 야기할 수 있다.
요약하면, 본 발명은 보관 컨테이너의 부하에 따라 설치 공간을 변경할 수 있는 원격 조작 차량을 제공한다. 또한, 차량은 전달 디바이스로부터 보관 컨테이너를 수용하기 위한 위치에 보관 컨테이너 지지부를 배열할 수 있다.
이하의 도면은 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 도면은 본 발명의 실시예를 도시하고 있고, 이는 이제 단지 예로서 설명될 것이며, 여기서:
도 1a는 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템의 사시도이다.
도 1b는 2개의 세트의 단일 트랙 레일의 평면도이다.
도 1c는 2개의 세트의 이중 트랙 레일의 평면도이다.
도 1d는 단일 그리드 셀의 치수(예를 들어, WC x LC)를 나타내고 있는 평면도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 원격 조작 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 원격 조작 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4a 및 도 4b는 원격 조작 차량을 위한 휠이 있는 베이스의 형태의 예시적인 베이스의 사시도를 도시하고 있다.
도 5a 및 도 5b는 하나의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제1 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 2개의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제2 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 7a 및 도 7b는 각각 도 6a 및 도 6b에 도시되어 있는 제2 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 7c는 보관 컨테이너 지지부 상에 배열된 보관 컨테이너가 없고 이에 의해 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부의 이동 메커니즘을 도시하고 있는 도 7b에 도시되어 있는 바와 같은 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 7d는 도 7c에서 점선 원으로 도시되어 있는 이동 메커니즘의 평면 상세도이다.
도 8a 및 도 8b는 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제3 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 9a 및 도 9b는 2개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제4 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 10a 내지 도 10d는 그 절반부가 피봇식으로 장착되는 2개의 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제5 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 11a 및 도 11b는 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부 및 하나의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제6 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 12a 및 도 12b는 2개의 신축식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 본 발명의 제7 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 제8 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도로서, 차량은 중앙에 배열된 공동 및 2개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 컨테이너 취급 차량이다.
도 14a 및 도 14b는 각각 도 13a 및 도 13b에 도시되어 있는 본 발명의 제8 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 15는 본 발명의 제9 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도로서, 차량은 중앙에 배열된 공동 및 4개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 컨테이너 취급 차량이다.
도 16a 및 도 16b는 본 발명의 제10 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도로서, 차량은 중앙에 배열된 공동 및 2개의 신축식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 컨테이너 취급 차량이다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 제11 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도로서, 차량은 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 캔틸레버 컨테이너 취급 차량이다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 제12 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도로서, 차량은 하나의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는 캔틸레버 컨테이너 취급 차량이다.
도 19a 및 도 19b는 본 발명의 제13 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도로서, 차량은 3개의 컨테이너를 지지하기 위한 회전 캐러셀 디바이스 및 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는다.
도 20a 내지 도 20d는 본 발명의 제14 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도로서, 차량은 2개의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는다.
도 21a 및 도 21b는 본 발명의 제15 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도로서, 차량은 하나의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는다.
도 22a 내지 도 22g는 본 발명의 제16 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량을 도시하고 있고, 차량은 2개의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부를 갖는다. 도 22a 및 도 22g는 차량의 사시도이고, 도 22b, 도 22c, 도 22d 및 도 22f는 차량의 측면도이고, 도 22e는 도 22d에 점선 원으로 도시되어 있는 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부 중 하나의 연결부의 상세도이다.
도 23은 차량에 의해 운반되는 하나 또는 양 보관 컨테이너의 부하에 따라 차량의 무게 중심을 변화시키기 위한 부하 이동 디바이스를 갖는 중량 분배 시스템을 갖는 도 7b에 도시되어 있는 본 발명의 제2 또는 제6 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도이다.
도면에서, 문맥상 달리 명시적으로 언급되거나 암시적으로 이해되지 않으면, 유사한 참조 번호는 유사한 부분, 요소 또는 특징을 나타내기 위해 사용되었다.
이하에서, 본 발명의 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다.
달리 언급되지 않으면, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격(100)은 도 1a 내지 도 1d와 관련하여 전술된 종래 기술의 골격(100)에 따라 구성되는데, 즉, 복수의 직립 부재(102)는 복수의 보관 컬럼(105) 및 보관 컬럼(105)의 상단에 걸쳐 배열된 X 방향 및 Y 방향으로 평행 레일(110, 111)의 레일 시스템(108)을 형성한다. 더 구체적으로, 레일 시스템(108)은 복수의 그리드 셀(122)을 표시하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 방향(X)으로 진행하는 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b) 및 제2 방향(Y)으로 진행하는 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)에 의해 경계 한정되는 그리드 개구(115)를 포함한다. 하나의 그리드 셀(122)의 설치 공간은 도 1c 및 도 1d에 나타낸 바와 같이 하나의 그리드 개구(115) 및 레일(110a, 110b, 111a, 111b)의 그 경계 한정 부분을 포함한다.
골격 구조(100)는 임의의 크기일 수 있다. 특히, 골격 구조는 도 1a에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 및/또는 더 길고 및/또는 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 골격 구조(100)는 700×700 초과의 컬럼의 수평 범위와 12개 초과의 컨테이너의 보관 깊이를 가질 수도 있다.
복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)(도 2 및 도 3 참조)은 레일 시스템(108) 상에서 동작하여 배경 및 종래 기술 섹션에서 설명된 바와 같이 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시킬 수도 있다.
또한, 본 발명에 따른 원격 조작 차량은 레일 시스템(108)에서 동작하도록 구성된다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 이러한 원격 조작 차량을 위한 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 형태의 예시적인 베이스(505)를 도시하고 있다. 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 레일 시스템 상에서 제1 수평 방향(X)으로 이동을 위한 제1 세트의 휠(506a) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 수평 방향(Y)으로 이동을 위한 제2 세트의 휠(506b)을 갖는 휠 배열(506a, 506b)을 특징으로 한다. 각각의 휠 세트는 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 대향 측면들에 배열된 2개의 쌍의 휠을 포함한다. 휠이 있는 베이스 유닛(505)이 레일 시스템 상에서 이동할 수도 있는 방향을 변경하기 위해, 휠 세트(506b) 중 하나가 휠 변위 조립체(507)에 연결된다. 휠 변위 조립체(507)는 원하는 방향으로 이동하는 세트의 휠만이 레일 시스템과 접촉하도록 다른 휠 세트(506a)에 대해 연결된 휠 세트(506b)를 리프팅 및 하강하는 것이 가능하다. 휠 변위 조립체(507)는 전기 모터(508)에 의해 구동된다. 또한, 충전식 배터리(503)와 같은 전원에 의해 전력 공급되는 2개의 전기 모터(509, 509')가 휠 세트(506a, 506b)에 연결되어 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 원하는 방향으로 이동시킨다.
도 4a 및 도 4b를 추가로 참조하면, 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 수평 주연부는 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지도록 치수 설정되어, 2개의 휠이 있는 베이스 유닛(505)이 레일 시스템의 임의의 인접 그리드 셀 상에서 서로 통과할 수도 있게 된다. 달리 말하면, 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 설치 공간, 즉, 하나의 그리드 셀의 수평 영역과 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향의 범위, 즉, X 및 Y 방향에서 그리드 셀의 범위를 가질 수도 있다.
차량(500)은 레일 시스템, 바람직하게는 도 1a에 도시되어 있는 바와 같은 보관 컨테이너의 복수의 스택을 갖는 자동화 보관 및 회수 시스템의 레일 시스템 상에서 하나 이상의 보관 컨테이너(들)(106 - 도 4a 및 도 4b에는 도시되어 있지 않음)의 운송을 위해 구성된다. 차량(500)은 인간 조작자, 보관 컨테이너 취급 차량, 그리퍼, 엘리베이터, 포트 또는 컨베이어 벨트와 같은 전달 디바이스로부터 보관 통을 수용하도록 추가로 구성된다.
도면에 도시되어 있는 본 발명의 차량(500)의 모든 예시적인 실시예는 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는 차체(504)를 갖는다. 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 레일 시스템(108) 상에서 제1 수평 방향(X)을 따라 차량(500)을 이동시키기 위해 차체(504)의 대향 측면들에 배열된 제1 세트의 휠(506a), 및 레일 시스템 상에서 제2 수평 방향(Y)을 따라 차량을 이동시키기 위한, 차체(504)의 다른 대향 측면들 상에 또는 차체(504) 내에 배열된 제2 세트의 휠(506b)을 갖는 도 4a 및 도 4b에 개시된 바와 같을 수도 있고, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직이다. 또한, 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 그리드 셀의 크기일 수도 있다.
그러나, 예를 들어 그리드 셀보다 더 큰 설치 공간을 갖는, 휠이 있는 베이스 유닛의 다른 구성이 또한 사용될 수 있다. 또한, 휠이 있는 베이스 유닛은 차량의 공동 내에 적어도 하나의 세트의 휠을 포함할 수도 있다.
원격 조작 차량의 제1 예시적인 실시예가 이제 도 5a 및 도 5b를 참조하여 더 상세히 설명될 것이다.
도 5a는 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는 차체(504)를 갖는 차량(500)의 측면도이다. 단지 제1 세트의 휠(506a)만이 도시되어 있다.
또한, 차량은 차체(504)에 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는다. 활주식 방향은 제1 방향(X)에서 이중 화살표에 의해 나타내지만, 대안적으로 제2 방향(Y)에서 일 수 있다. 활주식 방향은 또한 보관 컨테이너 지지부가 대각선으로 연장되도록 제1 및 제2 방향(X, Y)의 조합을 포함할 수 있다. 제1 방향(X)은 차량(500)의 제1 세트의 휠(506a)의 측방향 이동과 동일하다.
점선에 의해 나타낸 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)에 있는 것으로 도시되어 있고 차량(500)은 나타낸 바와 같이 제1 설치 공간/수직 투영(A)을 갖는다. 제1 설치 공간(A)은 도 1b, 도 1c 및 도 1d에 도시되어 있는 바와 같이 단일 셀/하나의 그리드 셀(122)의 수평 범위와 동일할 수도 있다.
활주식 보관 컨테이너 지지부(550)의 동작시에, 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)를 향해 이동된다.
도 5b는 그 위에 배열된 보관 컨테이너(106)를 갖는 제2 위치(P2)에서의 보관 컨테이너 지지부(550)를 도시하고 있다. 보관 컨테이너(106)는 전술된 바와 같이 전달 디바이스(도시되어 있지 않음)에 의해 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 배치되었다.
보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)를 향해 이동될 때, 차량(500)의 설치 공간은 제2 위치(P2)에서 최대 제2 설치 공간(B)을 갖고 점진적으로 증가한다.
따라서, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 배열될 때, 차량(500)의 제1 설치 공간(A)은 레일 시스템 상에서 차량(500)을 이동할 때 그리드 셀과 동일할 수 있다. 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너(106)를 운반하는 동안, 차량(500)의 제2 설치 공간(B)은 그리드 셀/제1 설치 공간(A)의 설치 공간보다 더 클 것인데, 예를 들어 제2 설치 공간(B)은 최대 2개의 그리드 셀의 크기일 수도 있다.
제1 예시적인 실시예의 동작에서, 차량(500)은 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550)를 제2 위치(P2)에 배열할 수도 있다. 따라서, 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 컨테이너 지지부 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
또한, 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)는 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있으며, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550)는 전달 디바이스와 보관 컨테이너 지지부(550) 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수도 있다. 이러한 전달 디바이스의 예는 예를 들어 인간 조작자 또는 컨베이어 벨트일 수도 있어서 이에 의해 특히 보관 컨테이너(106)가 레일 시스템 내로 낙하하는 위험 또는 인간 조작자의 부상을 최소화한다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 차량(500)의 제2 예시적인 실시예를 도시하고 있다.
차량(500)은 동일한 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는 동일한 차체(504)를 갖는 제1 예시적인 실시예의 차량(500)과 유사하다. 차이점은 이 제2 예시적인 실시예의 차량(500)이 2개의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550'); 점선에 의해 나타낸 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550')를 갖는다는 점이다.
양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 그 제1 위치(P1, P1')에 배열되고, 차량(500)은 레일 시스템의 하나의 그리드 셀과 동일할 수도 있는 제1 설치 공간(A)을 갖는다.
이중 화살표는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두가 제1 방향(X)으로 활주하고 있다는 것을 나타낸다. 그러나, 2개의 보관 컨테이너 지지부는 그 각각의 제1 위치(P1, P1')로부터 그 각각의 제2 위치(P2, P2')로 이동할 때 반대 방향으로 활주한다.
따라서, 제1 위치(P1, P1')로부터 제2 위치(P2, P2')를 향해 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 중 하나 또는 양자 모두를 이동시킴으로써, 차량(500)의 설치 공간이 점진적으로 증가한다.
도 6b는 하나의 보관 컨테이너(106)를 각각 운반하는, 그 제2 위치(P2, P2')에 있는 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 도시하고 있다. 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때, 차량(500)은 도시되어 있는 바와 같이 최대 제2 설치 공간(B)을 갖는다. 제2 설치 공간(B)은 레일 시스템의 1.5개 초과의 그리드 셀일 수도 있고 레일 시스템의 2개의 그리드 셀과 대략 동일할 수도 있다.
도 7a 및 도 7b는 각각 도 6a 및 도 6b에 도시되어 있는 원격 조작 차량(500)의 사시도이다.
제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 차량(500)의 제1 설치 공간(A)이 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간과 동일할 수 있게 하는 병합 구성을 갖는다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 2개의 돌출부(552a, 552b)와 2개의 리세스(553a, 553b)를 표시한다. 또한, 제2 보관 컨테이너 지지부(550')는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 리세스(553a, 553b)와 적어도 부분적으로 병합하도록 구성된 2개의 돌출부(552a', 552b')를 표시한다. 또한, 제2 보관 컨테이너 지지부(550')는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 돌출부(552a, 552b)와 적어도 부분적으로 병합하는 2개의 리세스(553a', 553b')를 표시한다. 도시되어 있는 실시예에서, 그 제1 위치(P1, P1')에서 적어도 부분적으로 병합될 때 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 사이에 간극/개구(554)가 있다. 이 간극(554)은 특히 필요하다면 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 수동 분리를 위해 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505)으로의 인간 조작자 접근을 허용한다.
도 7b는 도 6b에 또한 개시된 바와 같이 그 위에 배열된 하나의 보관 컨테이너(106)를 각각 갖는 그 제2 위치(P2, P2')에 배열된 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는 차량(500)을 도시하고 있고, 따라서 차량(500)은 도 6b에 설명된 바와 같이, 최대 제2 설치 공간(B)을 갖는다.
도 7c는 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 배열된 보관 컨테이너가 없고 이에 의해 휠이 있는 베이스 유닛(505) 내에 배열된 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 이동 메커니즘(580)을 도시하고 있는 도 7b에 도시되어 있는 바와 같은 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 7c의 이동 메커니즘(580)은 도 7d에 상세히 도시되어 있다. 이동 메커니즘은 2개의 종방향 샤프트(582, 582')의 회전 이동을 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 선형 이동으로 변환하는 볼 스크류 메커니즘(580)을 표시한다.
도시되어 있는 볼 스크류 메커니즘(580)에서 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 동시에 이동되지만, 이러한 메커니즘의 원리는 통상의 기술자에게 알려져 있고, 따라서 2개의 볼 스크류 메커니즘이 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 개별적으로 이동하기 위해 독립적으로 설치될 수 있다는 것은 명백하다.
제1 종방향 샤프트(582)는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)에 고정된 너트(도시되어 있지 않음)를 갖는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)에 연결되는 제1 나사산 형성 섹션(582a), 및 컨테이너 취급 차량의 휠이 있는 베이스 유닛(505)에 회전식으로 고정되는 제2 나사산 비형성 섹션(582b)을 갖는다. 너트와 제1 종방향 샤프트(582)의 회전하는 제1 나사산 형성 섹션(582a) 사이의 상호 작용은 제1 나사산 형성 섹션(582a)의 종방향 길이를 따라 제1 나사산 형성 샤프트(582)의 종방향을 따라 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 선형 이동을 허용한다.
제2 종방향 샤프트(582')는 제2 보관 컨테이너 지지부(550')에 고정된 너트(도시되어 있지 않음)를 갖는 제2 보관 컨테이너 지지부(550')에 연결되는 제1 나사산 형성 섹션(582a'), 및 차량의 휠이 있는 베이스 유닛(505)에 회전식으로 고정되는 제2 나사산 비형성 섹션(582b')을 갖는다. 너트와 제2 종방향 샤프트(582')의 회전하는 제1 나사산 형성 섹션(582a') 사이의 상호 작용은 제1 나사산 형성 섹션(582a')의 종방향 길이를 따라 제2 나사산 형성 샤프트(582')의 종방향을 따라 제2 보관 컨테이너 지지부(550')의 선형 이동을 허용한다.
제1 종방향 샤프트(582)의 나사산 비형성 섹션(582b)과 제2 종방향 샤프트(582')의 제2 나사산 비형성 섹션(582b')은 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 대향 측면들에 회전식으로 고정된다.
샤프트(582, 582')의 양자 모두는 소위 벨트 및 피니언 메커니즘에 의해 회전 방향으로 간접적으로 이동된다. 벨트 및 피니언 메커니즘은 회전 모션으로 이동하도록 중앙 종방향 바아/피니언(587)을 동작시키는 모터(588)에 의해 구동된다. 중앙 종방향 바아(587)는 제1 벨트(585)를 통해 제1 샤프트(582)와 상호 작용하고 제2 벨트(585')를 통해 제2 바아(582')와 상호 작용한다. 중앙 종방향 바아(587)의 회전 이동은 제1 및 제2 벨트(585, 585')가 이동되게 하여 제1 및 제2 샤프트(582, 582')가 각각 회전되게 된다.
중앙 종방향 바아(587)는 제1 단부 섹션(587a)이 통과하는 개구를 갖는 제1 브래킷(583)에 의해 지지되는 제1 단부 섹션(587a) 및 제2 단부 섹션(587b)이 통과하는 개구를 갖는 제2 브래킷(583')에 의해 지지되는 그 제2 단부 섹션(587b)에 있다. 양 단부 섹션(587a, 587b)은 각각 제1 및 제2 벨트(585, 585')를 이동시키기 위한 피니언 구조를 갖는다. 또한, 제1 브래킷(583)은, 제1 벨트(585)가 중앙 종방향 바아(587)의 제1 단부 섹션(587a)과 제1 샤프트(582)의 제3 섹션(582c) 사이에서 그리고 이들 주위로 부분적으로 연장되기 때문에, 피니언 구조를 갖는 제1 샤프트(582)의 제3 섹션(582c)에서 제1 벨트(585)와 상호 작용하도록 제1 샤프트(582)가 제1 브래킷(583)의 개구를 통과하여 제1 샤프트(582)를 지지한다. 또한, 제2 브래킷(583')은, 제2 벨트(585')가 중앙 종방향 바아(587)의 제2 단부 섹션(587b)과 제2 샤프트(582')의 제3 섹션(582c') 사이에서 그리고 이들 주위로 부분적으로 연장되기 때문에, 피니언 구조를 갖는 제2 샤프트(582')의 제3 섹션(582c')에서 제2 벨트(585')와 상호 작용하도록 제2 샤프트(582')가 제2 브래킷(583')의 개구를 통과하여 제2 샤프트(582')를 지지한다. 따라서, 제1 벨트(585)는 제1 샤프트(582)를 회전시키고, 제2 벨트(585')는 중앙 종방향 바아(587)를 회전시킬 때 제2 샤프트(582')를 회전시킨다.
제1 및 제2 나사산 형성 바아(582, 582')는 대향하여 회전하는 나사산을 갖기 때문에, 모두 제1 방향(X)을 따라, 제1 회전 나사산(582)은 제1 보관 컨테이너 지지부(550)를 제1 방향으로 이동시키고, 제2 회전 나사산(582')은 제2 보관 컨테이너 지지부(550')를 제2 반대 방향으로 이동시킨다.
제2 예시적인 실시예의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열할 수도 있다. 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')로 인해 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있고 차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 또한 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있고, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')와 전달 디바이스 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 전달 디바이스가 컨베이어 벨트 또는 인간 조작자인 경우, 보관 컨테이너가 그리드 내로 낙하할 위험 또는 인간 조작자의 부상이 최소화될 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제3 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)을 도시하고 있다.
차량(500)은 동일한 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는 동일한 차체(504)를 갖는 제1 예시적인 실시예의 차량(500)과 유사하다. 차이점은 이 제3 예시적인 실시예의 차량(500)이 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는다는 점이다.
도 8a에서 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)에 배열되고 차량(500)의 제1 설치 공간(A)은 레일 시스템의 하나의 그리드 셀의 크기일 수 있는 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간과 동일하다.
보관 컨테이너 지지부(550)는 피봇 연결부(590)에 의해 차체(504)에 연결되고 피봇 연결부(590)의 피봇 지점(PP)을 중심으로 피봇 모션으로 이동 가능하다. 피봇 모션은 피봇 방향(D)을 나타내는 이중 화살표에 의해 나타낸다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부는 도 8a에 도시되어 있는 바와 같은 주로 수직 제1 위치(P1)와 도 8b에 도시되어 있는 바와 같은 수평 제2 위치(P2) 사이에서 동작할 수 있다. 따라서, 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550)가 보관 컨테이너(106)를 보유하는 제2 위치(P2)에 배열될 때 제2 설치 공간(B)에 비교하여 보관 컨테이너 지지부(550)가 비어 있을 때, 즉, 제1 위치(P1)에서 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때 더 작은 제1 설치 공간(A)을 갖는다.
제3 예시적인 실시예의 동작에서, 차량(500)은 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550)를 제2 위치(P2)에 배열할 수도 있다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템에서 더 적은 공간을 점유한다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)는 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있으며, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550)는 전달 디바이스와 보관 컨테이너 지지부(550) 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수도 있다. 이러한 전달 디바이스의 예는 예를 들어 인간 조작자 또는 컨베이어 벨트일 수도 있어서 이에 의해 특히 보관 컨테이너(106)가 레일 시스템 내로 낙하하는 위험 또는 인간 조작자의 부상을 최소화한다.
도 9a 및 도 9b는 차량(500)이 하나 대신에 2개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는 점을 제외하고는 제3 예시적인 실시예와 유사한 본 발명의 차량(500)의 제4 예시적인 실시예를 도시하고 있다.
또한 이 실시예에서 차량(500)은 동일한 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는 동일한 차체(504)를 갖는 제1 예시적인 실시예의 차량(500)과 유사하다.
도 9a에 도시되어 있는 바와 같이, 차량(500)의 제1 설치 공간(A)은, 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 각각의 제1 위치(P1, P1')에 배열될 때 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간에 대응한다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 제1 피봇 지점(PP)을 중심으로 피봇할 수 있게 하는 제1 피봇 연결부(590)에서 차체(504)에 피봇식으로 장착된다.
제2 보관 컨테이너 지지부(550')는 제2 보관 컨테이너 지지부(550')가 제2 보관 컨테이너 지지부(550')의 제1 및 제2 위치(P1', P2') 사이에서 제2 피봇 지점(PP')을 중심으로 피봇할 수 있게 하는 제2 피봇 연결부(590')에서 동일한 차체(504)에 피봇식으로 장착된다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)와 제2 보관 컨테이너 지지부(550')가 제1 위치(P1, P1')로부터 제2 위치(P2, P2')를 향해 이동할 때, 차량(500)의 설치 공간은 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 최대 설치 공간(B)에 도달할 때까지 점진적으로 증가한다.
하나의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 때 이동할 수 있거나, 또는 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 동시에 이동할 수 있다.
이중 화살표는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두가 피봇 방향(D, D')으로 피봇식으로 이동하고 있는 것을 나타낸다. 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 그 각각의 제1 위치(P1, P1')로부터 그 각각의 제2 위치(P2, P2')로 이동할 때 차량(500)의 대향 측면들에서 이동한다. 따라서, 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 제2 위치(P2, P2')에 있을 때, 이들은 제1 방향(X)을 따라 차량으로부터 반대 방향으로 연장된다.
제4 예시적인 실시예의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열할 수도 있다. 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')로 인해 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있고 차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 또한 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있고, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')와 전달 디바이스 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 전달 디바이스가 컨베이어 벨트 또는 인간 조작자인 경우, 보관 컨테이너가 그리드 내로 낙하할 위험 또는 인간 조작자의 부상이 최소화될 수 있다.
도 10a 내지 도 10d는 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 절반부가 피봇식으로 장착되는 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는 본 발명의 제5 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 사시도이다.
도 10a를 보면 차량(500)은 레일 시스템(108) 상에 배열된다. 차량(500)은 레일 시스템(108)의 하나의 그리드 셀과 동일한 제1 최소 설치 공간을 갖는다. 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두는 그 제1 위치(P1, P1')에 배열된다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 2개의 절반부, 즉 제1 절반부(555a)와 제2 절반부(555b)로 분할되고(도 10c 참조), 제2 보관 컨테이너 지지부(550')는 2개의 절반부, 즉 제1 절반부(555a')와 제2 절반부(555b')(도 10c 참조)로 분할된다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 제1 절반부(555a)는 차체(504)에 고정되고, 반면 제2 절반부(555b)는 제1 피봇 연결부(590)에 의해 제1 절반부(555a)에 고정되어 제2 절반부(555b)가 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 제1 피봇 지점(PP)을 중심으로 피봇할 수 있게 한다.
또한, 제2 보관 컨테이너 지지부(550')의 제1 절반부(555a')는 차체(504)에 고정되고, 반면 제2 절반부(555b')는 제2 피봇 연결부(590')에 의해 제1 절반부(555a')에 고정되어 제2 절반부(555b')가 제1 및 제2 위치(P1', P2') 사이에서 제2 피봇 지점(PP')을 중심으로 피봇할 수 있게 한다.
제1 피봇 연결부(590)의 동작 메커니즘은 제2 피봇 연결부(590')가 유사한 방식으로 동작하기 때문에 도 10b의 제1 보관 컨테이너 지지부(550)에 관련해서만 도시되어 있다.
제1 피봇 연결부(590)는, 경사 메커니즘(593)을 통해 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 제1 절반부(555a)에 부착되고 제2 절반부(555b) 아래로 연장하는 2개의 종방향 연장 아암(592a, 592b)에 의해 제2 절반부(555b)에 고정되는 회전 가능한 샤프트(591)를 포함한다. 경사 메커니즘(593)을 통해 샤프트(591)를 회전시킴으로써, 제2 절반부(555b)는 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 피봇식으로 이동될 수 있다. 또한, 아암(592a, 592b)은 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550)의 제1 절반부(555a) 아래로 연장하여 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동한 후 동일한 방향으로 계속되는 피봇 이동을 차단하는 반대 방향의 연장부(592c)를 갖는다.
경사 메커니즘(593)은 예를 들어 도 7c 및 도 7d와 관련하여 설명된 활주 메커니즘과 유사한 액추에이터에 의해 전기적으로 동작될 수 있는 벨트에 의해 구동될 수도 있다.
통상의 기술자는 액추에이터에 의해 보관 컨테이너 지지부를 경사시키기 위해 선택할 수 있는 다수의 가능성이 있는 것을 알고 있고, 따라서 메커니즘 자체는 더 이상 상세히 설명되지 않을 것이다.
도 10b는 제2 위치(P2')에서 제2 보관 컨테이너 지지부(550')를 추가로 도시하고 있다. 따라서, 차량(500)의 설치 공간은 도 10a의 차량(500)의 설치 공간보다 더 크다. 도 10b에서 차량의 설치 공간은 예를 들어 레일 시스템(108)의 1과 1/2 그리드 셀의 크기일 수도 있다.
도 10c에서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두는 제2 위치(P2, P2')에 배열되고 따라서 차량(500)은 레일 시스템(108)의 2개의 그리드 셀일 수 있는 최대 설치 공간을 표시한다.
도 10d는 또한 제2 위치(P2, P2')에 배열된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두를 도시하고 있다. 또한, 도 10d에서 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너(106)를 운반한다.
제4 예시적인 실시예의 동작에 대해, 차량(500)의 제5 예시적인 실시예의 동작은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 차량을 구동하는 것을 수반할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열한다. 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')로 인해 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있고 차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
또한, 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 또한 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있고, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')와 전달 디바이스 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 전달 디바이스가 컨베이어 벨트 또는 인간 조작자인 경우, 보관 컨테이너가 그리드 내로 낙하할 위험 또는 인간 조작자의 부상이 최소화될 수 있다.
도 11a 및 도 11b는 하나의 활주식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550) 및 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550')를 표시하는 본 발명의 원격 조작 차량(500)의 제6 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 측면도이다.
차량(500)은 도 5a의 제1 예시적인 실시예에 대해 도시되어 있는 바와 같이 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖는다.
도 11a에서 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 모두 그 제1 위치(P1, P1')에 배열되고 차량(500)의 설치 공간은 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간과 동일하다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두가 그 제1 위치(P1, P1')에 배열될 때 차량은 최소 설치 공간을 갖는다.
도 11b는 그 제2 위치(P2, P2')에 배열된 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 도시하고 있고 차량은 최대 설치 공간을 갖는다. 최대 설치 공간은 예를 들어 1.5 그리드 셀보다 더 클 수도 있고 심지어 도 1a에 나타낸 2개의 그리드 셀과 실질적으로 동일할 수도 있다. 또한, 이 실시예에서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 반대 방향에서 제1 방향(X)으로 연장되고, 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너(106)를 운반한다.
활주식 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 및 피봇식 제2 보관 컨테이너 지지부(550')의 동작은 각각 도 7c 및 도 10b에 도시되어 있는 이동과 유사할 수 있고, 통상의 기술자에게 알려져 있다.
또한, 차량의 동작은 제2 및 제4 예시적인 실시예에 대해 개시된 것과 유사하다.
도 12a 및 도 12b는 2개의 신축식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는 본 발명의 제7 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 측면도이다. 그러나, 통상의 기술자는 차량(500)이 단지 하나의 신축식 보관 컨테이너 지지부를 가질 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
도 12a에서 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 점선에 의해 나타낸 그 제1 위치(P1, P1')에 배열되고 차량(500)은 레일 시스템의 그리드 셀과 동일할 수도 있는 제1 설치 공간(A)을 갖는다.
이중 화살표는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두가 제1 방향(X)으로 신축식으로 이동하고 있다는 것을 나타낸다. 그러나, 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 도 6a 및 도 6b에 도시되어 있는 제2 예시적인 실시예와 유사하게, 그 각각의 제1 위치(P1, P1')로부터 그 각각의 제2 위치(P2, P2')로 이동할 때 반대 방향으로 이동한다.
따라서, 제1 위치(P1, P1')로부터 제2 위치(P2, P2')를 향해 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 중 하나 또는 양자 모두를 이동시킴으로써, 차량(500)의 설치 공간이 점진적으로 증가한다.
도 12b는 하나의 보관 컨테이너(106)를 각각 운반하는, 그 제2 위치(P2, P2')에 있는 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 도시하고 있다. 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때, 차량(500)은 도시되어 있는 바와 같이 최대 제2 설치 공간(B)을 갖는다. 제2 설치 공간(B)은 레일 시스템의 2개의 그리드 셀의 크기와 동일할 수도 있다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 신축식 이동은 예를 들어 수평 방향으로 동작하는 가위 리프트 또는 신축식 붐 리프트의 이동과 유사할 수도 있고 전기 구동 액추에이터에 의해 동작될 수도 있다.
제4 예시적인 실시예의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열할 수도 있다. 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')로 인해 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있고 차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(들)(550, 550') 상에 보관 컨테이너(들)(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 또한 전달 디바이스가 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있고, 따라서 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')와 전달 디바이스 사이의 거리를 감소시킴으로써 보관 컨테이너(106)의 로딩을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 전달 디바이스가 컨베이어 벨트 또는 인간 조작자인 경우, 보관 컨테이너가 그리드 내로 낙하할 위험 또는 인간 조작자의 부상이 최소화될 수 있다.
차량(500)의 동작은 제2 및 제4 예시적인 실시예에 대해 개시된 동작과 유사할 수도 있다.
도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 제8 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 측면도이다. 이 실시예에서 차량은 원격 조작 컨테이너 취급 차량(500)이다.
컨테이너 취급 차량(500)은 레일 시스템 아래의 보관 그리드 내의 보관 위치로 그리고 그로부터 보관 컨테이너(106)를 수용하고 전달하기 위한 공동(560)을 내부에 갖는 차체(504)를 표시한다. 따라서, 공동은 이 동작을 위한 리프팅 디바이스(도 13a 내지 도 13c에 도시되어 있지 않음)를 갖는다. 이러한 동작은 통상의 기술자에게 알려져 있고 상세히 설명되지 않을 것이다.
또한, 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 2개의 안정화 구조체, 즉, 제1 안정화 구조체(520) 및 제2 안정화 구조체(520')를 표시하고, 차체(504)는 피봇 연결부(590, 590')에 의해 차체(504)의 외부 표면에 고정된 2개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부, 즉 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550')를 표시한다.
도시되어 있는 안정화 구조체(520, 520') 대신에 또는 추가하여, 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 레일 시스템과 상호 작용하기 위해 보관 컨테이너 지지부 아래로부터 수직 방향으로 연장하는 보관 컨테이너 지지부로부터 피봇하거나 그 위에 제공될 수도 있는 지지 휠(도시되어 있지 않음)을 포함할 수도 있다.
도 13a에서 2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 그 제1 위치(P1, P1')에 배열된다. 차량(500)의 제1 설치 공간(A)은 안정화 구조체(520, 520')를 포함하는 차량 베이스(505)의 설치 공간과 동일하다. 설치 공간(A)은 예를 들어 2개의 그리드 셀의 크기와 같이, 도 1a에 도시되어 있는 레일 시스템 상의 1개 및 2개의 그리드 셀 크기 사이일 수도 있다.
도 13b는 그 제1 위치(P1)에 배열된 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 및 그 제2 위치(P2')에 배열된 제2 보관 컨테이너 지지부(550')를 도시하고 있다. 따라서, 차량(500)은 제1 설치 공간(A)보다 더 큰 중간 설치 공간(B')을 갖는다. 중간 설치 공간은 예를 들어 2와 1/2 그리드 셀의 크기를 가질 수도 있다.
2개의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 제2 위치(P2, P2')로 모두 이동될 때, 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 도 13c에 도시되어 있는 바와 같이 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 최대 제2 설치 공간(B)에 도달할 때까지 설치 공간이 증가한다. 이 제2 설치 공간은 예를 들어 3개의 그리드 셀의 크기를 가질 수도 있다.
도 13c에 도시되어 있는 바와 같이 차량 베이스 유닛(505)의 제1 안정화 구조체(520)는 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 바로 아래로 연장하고 제2 안정화 구조체(520')는 제2 보관 컨테이너 지지부(550') 바로 아래로 연장하여 차량(500)에 대한 안정성을 보장하여 경사지는 것을 방해한다. 따라서, 2개의 안정화 구조체(520, 520')는 제1 방향(X)으로 그리드 구조의 수평 평면을 따라 차체(504)의 대향 측면(504a, 504b)으로부터 연장된다. 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너(106)를 운반한다. 또한, 공동(560) 내의 차량 리프트(도 13c에 도시되어 있지 않음)는 보관 컨테이너(106)를 운반한다. 따라서, 차량(500)은 3개의 보관 컨테이너(106)를 운반한다. 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 배열된 보관 컨테이너(106)는 전달 디바이스(도시되어 있지 않음)에 의해 그 위에 배열되고, 반면 공동(560) 내의 보관 컨테이너(106)는 차량(500) 자체의 차량 리프트로부터 픽업될 수 있다.
제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 제1 수평 방향(X)으로 연장된다. 또한, 각각의 안정화 구조체(520, 520')는 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 총 길이(L S )의 약 50% 연장된다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 차체(504)에 연결하는 피봇 연결부(590, 590')는 안정화 구조체(520, 520')의 상단에 그에 인접하게 배열된다.
도 14a 및 도 14b는 각각 도 13a 및 도 13b에 도시되어 있는 본 발명의 제8 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도이다.
도 14a에 도시되어 있는 바와 같이, 제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 도 10a 내지 도 10d의 피봇 절반 보관 컨테이너 지지부에 대해 개시된 바와 같이 또는 그와 유사하게 작동할 수 있는 제1 피봇 연결부(590)의 샤프트(591)를 중심으로 피봇한다. 이러한 동작은 통상의 기술자에게 알려져 있으므로 더 설명되지 않을 것이다.
차량(500)은 차체(504) 내에 중앙에 배열된 공동(560)을 갖는 차체(504), 차체(504)의 상단을 커버하는 상단 커버(512)를 갖는다. 제1 및 제2 안정화 구조체(520, 520')의 외부 벽에 평행하게 장착된 제1 세트의 4개의 휠(506a) 및 차체(504)의 내부 벽에 평행하게 공동(560)의 내부에 장착된 제2 세트의 4개의 휠(506b)이 있다. 제1 및 제2 세트의 휠(506a, 506b)은 서로 수직으로 배향된다.
도시되어 있는 바와 같이, 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 전술된 제1 내지 제7 예시적인 실시예에 대해 개시된 휠이 있는 베이스 유닛과 상이하다. 제2 세트의 휠(506b)은 공동(560) 내에 배열되어 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 제1 위치(P1, P1')에 배열될 때 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간이 가능한 한 작은 것을 보장한다. 제1 방향(X)을 따라 차량을 이동시키도록 배열된 제1 세트의 휠(506a)은 휠이 있는 베이스 유닛(505) 외부에 배열된다.
차량(500)의 동작은 차량(500)의 제4 예시적인 실시예의 동작과 유사할 수도 있지만, 여기서 차량(500)은 또한 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내외로 이동시키도록 구성된다.
도 15는 도 13 및 도 14에 도시되어 있는 것과 유사한 원격 조작 컨테이너 취급 차량(500)의 측면도이다. 그러나, 도 15에 도시되어 있는 본 발명의 제9 예시적인 실시예에 따른 차량(500)은 4개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 표시한다. 보관 컨테이너 지지부 중 2개, 즉 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 안정화 구조체(520, 520')의 상부 부분에 인접하게 배열된 피봇 연결부(590, 590')를 갖고, 제8 실시예에 도시되어 있는 바와 같이 배열된다. 다른 2개의 보관 컨테이너 지지부, 즉 제3 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550", 550"')는 하나의 보관 컨테이너(106)의 높이보다 더 큰 높이로 분리되어 있는 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 바로 위에 각각 배열된다.
제9 예시적인 실시예 차량의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2, P2', P2", P2"')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 그 제2 위치(P2, P2', P2", P2"')에 배열할 수도 있다. 4개의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')로 인해 4개의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)의 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')에 의해 운반될 수 있고 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
차량(500)은 제8 예시적인 실시예에 대해 개시된 바와 같이 차량(500)의 공동(560) 내에 보관 컨테이너(106)를 추가로 운반할 수도 있다. 또한, 차량(500)은 또한 차체(504)의 상단 커버(512) 상에 컨테이너(106)를 운반할 수도 있다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')는 또한 전달 디바이스가 제1 예시적인 실시예에 대해 개시된 바와 같이 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있다.
도 16a 및 도 16b는 본 발명의 제10 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 컨테이너 취급 차량(500)의 사시도이다. 차체는 도 13 및 도 14의 제8 실시예에 대해 도시되어 있는 것과 동일하지만, 여기서 차량(500)은 2개의 신축식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 표시한다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 2개의 지지 구조체(520, 520')에 인접하여 그 바로 위에 배열된다. 또한, 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 서로로부터 반대 방향으로 제1 방향(X)으로 연장된다.
도 16a에서 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 그 제1 후퇴 위치(P1, P1')에 있고, 이중 화살표는 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 사이에서 이동될 때 신축식 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 방향을 나타낸다. 이 제1 위치에서 수평 평면에서 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 수평 범위는 각각 제1 및 제2 지지 구조체(520, 520')의 수평 범위보다 더 작다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550, 550')가 그 제1 위치(P1, P1')에 배열될 때 차량(500)의 제1 설치 공간은 제1 및 제2 안정화 구조체(520, 520')를 포함하는 차체(504)의 설치 공간과 동일하다.
도 16b에서, 제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 제2 위치(P2)에 배열된다. 따라서, 차량(500)의 설치 공간은 차체(504)의 설치 공간을 넘어 연장하는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 설치 공간을 또한 수반하기 때문에 도 16a의 차량의 설치 공간보다 더 크다.
제10 예시적인 실시예의 동작에서 차량(500)은 제9 예시적인 실시예의 동작과 유사하다.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 제11 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 측면도로서, 원격 조작 차량(500)은 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는 캔틸레버 원격 조작식 컨테이너 취급 차량(500)이다. 예시적인 유사한 캔틸레버 컨테이너 취급 차량이 도 3에 도시되어 있다. 제11 예시적인 실시예에 따른 차량은 캔틸레버(530) 아래의 위치로 및 그로부터 컨테이너(106)를 리프팅 및 하강하기 위한 리프팅 디바이스(510)를 갖는다.
도 17a 및 도 17b에 도시되어 있는 캔틸레버 차량(500)은 차량(500)이 상이한 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 갖고 추가로 차량(500)이 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 포함한다는 점에서 도 3의 차량과 상이하다.
차체(504)는 베이스(505)로부터 연장하는 수직 연장 구조체(511)를 갖는다. 캔틸레버(530)는 그 상부 단부에서 수직 연장 구조체(511)에 고정된다. 캔틸레버(530) 아래에는 캔틸레버(530) 아래의 위치로 및 그로부터 보관 컨테이너(106)를 상승 및 하강하기 위한 리프팅 디바이스(510)가 있다.
도 17a는 수직 구성요소를 갖고 주로 수직 제3 방향(Z)으로 배열되는 제1 위치(P1)에 배열된 보관 컨테이너 지지부(550)를 도시하고 있다. 보관 컨테이너 지지부(550)는 피봇 지점(PP)을 표시하는 피봇 연결부(590)를 통해 차체(504)에 피봇식으로 장착되고 이 피봇 지점을 중심으로 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2) 사이를 이동할 때 피봇한다.
차량은 특히 차량(500)의 경사를 회피하면서 차량(500)을 안정화하기 위한 안정화 구조체(520)를 갖는 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 포함한다. 안정화 구조체(520)는 제1 수평 평면에서 제1 수평 방향(X)으로 연장된다.
보관 컨테이너 지지부(550)는 도 17b에 도시되어 있는 바와 같이 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 안정화 구조체(520)에 인접하여 그 바로 위에 배열된다.
도시되어 있는 바와 같이, 차량은 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 배열될 때 최소 제1 설치 공간(A)을 갖고, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 제2 최대 설치 공간(B)을 갖는다.
차량(500)의 캔틸레버(530)는 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550)와 반대 방향인 제1 수평 방향(X)으로 연장된다. 도 17b에 도시되어 있는 바와 같이 캔틸레버(530)는 보관 컨테이너 지지부(550)의 위치에 비교하여 차체(504)의 대향 측면에 배열된다.
차량(500)의 제1 설치 공간(A)은 하나의 그리드 셀의 약 2.3배의 크기인 것으로 도시되어 있다. 이는 주로 도시되어 있는 것보다 더 작을 수도 있는 제1 방향(X)을 따른 수직 연장 구조체(511)의 폭에 기인한다. 차량이 더 작은 폭의 수직 연장 구조체를 포함하는 경우, 휠이 있는 베이스 유닛의 크기는 또한 제1 설치 공간(A)이 그리드 셀의 1.5배 내지 2배일 수 있도록 감소될 수 있다.
제11 예시적인 실시예 차량(500)의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550)를 그 제2 위치(P2)에 배열할 수도 있다. 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 배열될 것이기 때문에 보관 컨테이너 지지부 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)는 또한 전달 디바이스가 제1 예시적인 실시예에 대해 개시된 바와 같이 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있다.
도 18a 및 도 18b는 본 발명의 제12 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 측면도이다. 차량(500)은 캔틸레버 컨테이너 취급 차량인 제11 예시적인 실시예의 차량과 매우 유사하다. 제11 및 제12 예시적인 실시예 사이의 차이점은 제12 예시적인 실시예가 활주식으로 배열된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는다는 점이다.
도 18a는 제1 위치(P1)에 활주식으로 배열된 보관 컨테이너 지지부(550) 및 도 1a에 도시되어 있는 바와 같이 약 2와 1/2 그리드 셀의 크기일 수도 있는 제1 최소 설치 공간(A)을 갖는 차량(500)을 개시하고 있다.
차량(500)의 캔틸레버(530)는 보관 컨테이너 지지부(550)가 도 18b에 도시되어 있는 바와 같이 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550)와 반대 방향인 제1 수평 방향(X)으로 연장된다. 보관 컨테이너 지지부가 제2 위치(P2)에 있을 때 차량은 제1 설치 공간(A)보다 더 큰 최대 제2 설치 공간(B)을 갖는다. 제2 설치 공간(B)은 예를 들어 3개의 그리드 셀의 크기일 수도 있다.
보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)에 배열될 때 차체(504) 내의 홈 내로 활주될 수도 있다. 활주 모션은 제2 예시적인 실시예에서 활주 보관 컨테이너 지지부에 대해 도시되어 있는 바와 같은 메커니즘에 의해 동작될 수도 있다.
제12 예시적인 실시예의 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너 지지부(550)가 피봇식으로 장착되는 대신 활주식이라는 사실을 제외하고는 제11 예시적인 실시예의 동작과 유사할 것이다.
도 19a 및 도 19b는 본 발명의 제13 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 사시도로서, 차량(500)은 회전 캐러셀 디바이스(540) 및 하나의 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는다.
그러나, 차량(500)은 회전 캐러셀 디바이스(540)만을 포함할 수도 있고 독립적으로 동작할 때 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)는 포함하지 않을 수도 있다.
회전 캐러셀 디바이스(540)는 차체(504)의 상부 표면에 고정되는 지지 기둥(541)을 표시한다. 지지 기둥(541)은 제3 수직 방향(Z)으로 연장되고 지지 기둥(541)으로부터 반경방향으로 연장하는 3개의 캐러셀 아암(543)을 포함한다. 각각의 캐러셀 아암(543)은 미리 결정된 높이에서 회전 가능한 연결부(542)에 의해 지지 기둥(541)에 회전식으로 고정되고 그에 고정된 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')를 다른 말단 단부에 갖는다. 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')는 지지 기둥(541)의 회전축(C C ) 주위에서 캐러셀 아암(543)과 함께 회전식으로 이동 가능하다. 각각의 아암(543)은 개별적으로 제어되고 회전될 수 있다. 회전 캐러셀 디바이스(421)는 회전축(C C ) 주위로 시계 방향 및 반시계 방향의 모두로 아암(543)을 회전시킬 수도 있다. 또한, 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')는 항상 회전 동안 수평 평면에 배열될 수도 있다.
도 19a에서 제1 보관 컨테이너 지지부(550), 제2 보관 컨테이너 지지부(550'), 제3 보관 컨테이너 지지부(550") 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550"')는 모두 그 제1 위치(P1, P1', P1", P1"')에 배열된다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 도 14a에 도시되어 있는 제1 보관 컨테이너 지지부와 유사하게, 직립 위치에 배열되는, 즉 주로 제3 수직 방향(Z)으로 배열되는 피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)이다. 제1 보관 컨테이너 지지부는 제1 보관 컨테이너 지지부(550)가 피봇 지점(PP) 주위에서 피봇하는 것을 가능하게 하는 피봇 연결부(590)를 통해 차체(504)에 연결된다.
제2, 제3 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')는 차량 베이스(505)의 상단의 수평 평면에서 서로 상하로 배열된다. 제2, 제3 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')를 갖는 회전 캐러셀 디바이스(540)는 차량 베이스 유닛(505)의 설치 공간보다 더 작은 설치 공간을 갖는다. 따라서, 차량(500)의 설치 공간은 모든 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')가 그 제1 위치(P1, P1', P1", P1"')에 배열될 때 차량 베이스 유닛(505)의 설치 공간에 대응하고 레일 시스템(108)의 2개의 그리드 셀과 동일하다.
복수의 보관 컨테이너(106)를 운반하기 위해, 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')는 도 19b에 도시되어 있는 바와 같이 그 제2 위치(P2, P2', P2", P2"')로 이동될 수 있다.
제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 주로 수직 제1 위치(P1)로부터 주로 수평 위치(P2)로 이동되었고, 보관 컨테이너(106)는 P2에 있을 때 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 배열된다.
제2, 제3 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')의 각각은 캐러셀 아암(543)에 의해 제2 위치(P2', P2", P2"')로 회전되어 있다. 각각의 캐러셀 아암(543)은 제2, 제3 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')의 각각이 하강 또는 상승될 수 있도록 하는 2개의 조인트(543a, 543b)를 표시한다. 제1 조인트(543a)는 지지 기둥(541) 부근에 배열되고 제2 조인트(543b)는 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"') 부근에 배열된다.
제4 보관 컨테이너 지지부(550"')는 차체(504)의 설치 공간 외부에 배열된다. 아암(543)은 레일 시스템(108)에 더 가까운 제4 보관 컨테이너 지지부(550"')의 위치를 하강시키는데 이는 제4 보관 컨테이너 지지부(550"') 상의 보관 컨테이너(106)의 로딩을 단순화할 수도 있다.
제2, 제3, 제4 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"')가 모두 지지 기둥(541) 주위로 회전함에 따라, 이들은 보관 컨테이너(106)의 로딩 또는 오프로딩 및 그 후 그 자신의 제2 위치(P2', P2")로 이동을 용이하게 하기 위해 도 19b에서 볼 수 있는 바와 같이 제4 보관 컨테이너 지지부(550"')의 제2 위치(P2"')에 모두 별도로 위치될 수도 있다.
회전 캐러셀 디바이스(540)는 수직 회전축(C C ) 주위에서 캐러셀 아암(543)을 회전시키기 위한 캐러셀 모터(도시되어 있지 않음)를 포함할 수도 있다.
제13 예시적인 실시예의 차량(500)의 동작에서, 차량(500)은 그 제2 위치(P2, P2', P2", P2"')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 구동할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 그 로딩 위치(P2, P2"')에 배열할 수도 있다. 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')가 4개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
또한, 도 19b에서 볼 수 있는 바와 같이, 제1 보관 컨테이너 지지부(P2)의 제2 위치 및 제4 보관 컨테이너 지지부(550"')의 제2 위치(P2"')는 레일 시스템(108)에 거의 맞접하거나 맞접하는 수평 레벨에 배열된다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')가 이들 위치 중 하나에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')로 보관 컨테이너를 전달하는 전달 디바이스는 도 3에 개시된 바와 같은 캔틸레버 컨테이너 취급 차량일 수 있다. 그 상부 레벨에 보관 컨테이너를 포함하는 차량의 캔틸레버 부분은 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 중 하나 바로 위에 배열될 수 있고 이어서 보관 컨테이너 지지부(550', 550", 550"') 상에 보관 컨테이너를 하강시킬 수 있다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')의 동작은 또한 전달 디바이스가 제1 예시적인 실시예에 대해 개시된 바와 같이 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있다.
도 20a 내지 도 20d는 제14 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 사시도로서, 차량(500)이 2개의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는다.
도 20a는 제1 보관 컨테이너 지지부(550) 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550')가 그 제1 위치(P1, P1')에 배열되고 차량의 설치 공간이 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간과 동일한 것을 개시하고 있다.
도 20b에서 제1 보관 컨테이너 지지부(550)와 제2 보관 컨테이너 지지부(550')는 그 제2 위치(P2, P2')에 배열되고, 따라서 이들은 모두 수평 평면에서 180° 회전되어 있고 차량(500)의 설치 공간이 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간보다 더 크다.
도 20c에서 보관 컨테이너 지지부(500, 550')가 모두 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 차량(500)이 3개의 보관 컨테이너를 운반할 수 있는 것을 도시하고 있다. 또한, 도 20c는 레일 시스템(108) 상에 배열된 차량을 도시하고 있다. 휠이 있는 베이스 유닛(505)은 레일 시스템의 2개의 그리드 셀과 동일한 설치 공간을 갖고, 반면 차량은 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 모두가 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 레일 시스템(108)의 3개의 그리드 셀과 동일한 설치 공간을 갖는다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 제1 방향(X)에서 반대 방향으로 연장되고, 각각의 선반(550, 550')은 연장된다.
도 20d는 아래로부터 본 차량(500)의 사시도이고, 따라서 휠이 있는 베이스 유닛(505)을 향한 레일 시스템 아래로부터의 도면이다. 도시되어 있는 바와 같이, 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 회전 이동을 제공하는 모터(578)에 연결된다.
차량(500)의 제14 예시적인 실시예의 동작은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 차량을 구동하는 것을 수반할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열한다. 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')로 인해, 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있는데, 즉 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 하나 및 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 상단 상에 하나가 있다. 차량(500)은 3개의 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 3개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 차량(500)의 동작은 3개의 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
또한, 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 또한 전달 디바이스가 제1 예시적인 실시예에 대해 또한 개시된 바와 같이 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있다.
도 21a 및 도 21b는 본 발명의 제15 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 사시도이다.
차량(500)은 회전 샤프트(571)에 의해 차체(504)에 연결된 하나의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)를 갖는다. 회전 샤프트(571)는, 보관 컨테이너 지지부(550)가 도 21b에 도시되어 있는 바와 같이 제2 위치(P2)에 배열될 때 샤프트(571)가 차체(504)와 보관 컨테이너 지지부(550) 사이에 배열되도록 차체(504)의 측면에 배열된다.
회전 샤프트는 샤프트(571)를 회전시키기 위한 모터(도시되어 있지 않음)에 추가로 연결된다. 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 있을 때, 차량은 도 21b에 도시되어 있는 바와 같이 2개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 수 있다.
보관 컨테이너 지지부가 제1 위치(P1)에 있을 때, 차량(500)의 설치 공간은 샤프트(571)를 포함하는 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간과 동일하다. 도 21b에서 볼 수 있는 바와 같이, 그 설치 공간은 레일 시스템(108)의 하나의 그리드 셀과 동일하다.
차량(500)의 제15 예시적인 실시예의 동작은 그 제2 위치(P2, P2')에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 전달 디바이스로 차량(500)을 구동하는 것을 수반할 수도 있거나, 차량(500)은 전달 디바이스가 보관 컨테이너 지지부(550, 550') 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해 차량(500)에 접근할 때 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 그 제2 위치(P2, P2')에 배열한다. 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)로 인해, 하나 초과의 보관 컨테이너(106)가 차량(500)에 의해 운반될 수 있는데, 즉 하나(550) 및 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 상단 상에 하나가 있다.
차량(500)은 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때보다 2개의 보관 컨테이너(106)를 운반할 때 더 큰 설치 공간을 갖는다. 따라서, 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않을 때의 차량(500)의 동작은 2개의 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량(500)보다 레일 시스템 상에서 더 적은 공간을 점유한다. 통상의 기술자에게 알려진 바와 같이, 시스템에서 동작하는 차량(500)이 가능한 한 작은 설치 공간을 갖는 것이 보관 시스템의 효율에 유리하다.
또한, 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550)는 또한 전달 디바이스가 제1 예시적인 실시예에 대해 또한 개시된 바와 같이 차량(500)에 인접하게 배열될 수 없는 상황에서 특히 유용할 수 있다.
도 22a 내지 도 22g는 본 발명의 제16 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량의 사시도로서, 차량(500)은 그 제1 위치(P1, P1')에 배열될 때 차량(500)의 휠이 있는 베이스 유닛(505) 바로 위에 서로 상하로 배열된 2개의 회전식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 갖는다.
도 22a는 제1 위치(P1, P1')에 배열된 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')를 도시하고 있고, 차량(500)은 레일 시스템(108)의 하나의 그리드 셀의 크기에 다시 실질적으로 대응하는 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간에 대응하는 최소 설치 공간을 갖는다.
도 22b는 제1 및 제2 위치 사이의 중간 위치에서 제1 보관 컨테이너 지지부(550)를 도시하고 있고, 여기서 차량(500)의 설치 공간은 약간 증가되어 있다. 제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 보관 컨테이너 지지부가 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간을 약간 넘어 연장되도록 수평 제1 방향(X) 및 상향 수직 방향(Z)으로 이동되어 있다.
도 22c는 제1 및 제2 위치 사이의 다른 중간 위치에서 제1 보관 컨테이너 지지부(550)를 도시하고 있고, 여기서 차량(500)의 설치 공간은 도 22b에 도시되어 있는 위치로부터 더 증가되어 있다. 따라서, 제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 수직 방향(Z) 및 제1 수평 방향(X)으로 더 이동되어 있어 보관 컨테이너 지지부(550)가 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간을 넘어 더 이동되어 있게 된다.
도 22d에서 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 그 제2 위치(P2, P2')에 도시되어 있고 차량은 도 22a, 도 22b 및 도 22c에 도시되어 있는 설치 공간보다 더 큰 최대 설치 공간을 갖는다. 최대 설치 공간은 레일 시스템(108)의 3개의 그리드 셀과 동일하다. 양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 보관 통(106)을 운반하고 도 22a에 도시되어 있는 그 제1 위치가 모두 제1 수평 방향으로 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 설치 공간을 넘어 연장하는 상태로 거의 동일 높이로 배열된다. 제1 및 제2 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 휠이 있는 베이스 유닛(505)에서 반대 방향으로 연장된다.
보관 컨테이너 지지부(550, 550')의 이 제2 위치(P2, P2')에서, 보관 컨테이너 지지부(550, 550)는 보관 컨테이너 지지부 상에 보관 컨테이너(106)를 수용할 수도 있다. 차량의 최대 설치 공간은 3개의 그리드 셀의 크기이므로, 도 22g에 도시되어 있는 바와 같이 휠이 있는 베이스 유닛(505)의 상단에 보관 컨테이너를 위한 공간이 또한 존재한다.
양 보관 컨테이너 지지부(550, 550')는 동일한 방식으로 동작하기 때문에, 단지 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 동작만이 상세히 설명될 것이다.
도 22d 및 도 22e를 보면, 제1 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 및 제2 샤프트(575, 576)에 부착된 제1 조인트 브래킷(574)을 포함하는 연결부(573)에 의해 휠이 있는 베이스 유닛(505)에 고정된다. 제1 조인트 브래킷(574)의 하부 부분(574a)은 제1 샤프트(575)의 제1 단부(575a)에 고정되고, 제2 조인트 브래킷(577)의 하부 부분(577a)은 제1 샤프트(575)의 제2 단부(575b)에 고정된다. 또한, 제1 조인트 브래킷(574)의 상부 부분(574b)은 제2 샤프트(576)의 제1 단부(576a)에 고정되고, 제2 조인트 브래킷(577)의 상부 부분(577b)은 제2 샤프트(576)의 제2 단부(576b)에 고정된다. 제1 및 제2 조인트 브래킷(574, 577)은 나사 또는 볼트에 의해 제1 및 제2 샤프트(575, 576)에 회전식으로 장착된다.
따라서, 도 22a에 도시되어 있는 바와 같은 제1 위치(P1)로부터 도 22d에 도시되어 있는 제2 위치(P2)로 제1 보관 컨테이너 지지부(550)의 이동 중에, 보관 컨테이너 지지부(550)는 상이한 높이에서 동일한 조인트 브래킷(574, 577)에 연결된 2개의 샤프트(576, 575)를 포함하는 연결부(573)로 인해 항상 수평 평면에 유지된다.
피봇식으로 장착된 보관 컨테이너 지지부와 관련하여 전술된 바와 같이, 연결부(573)의 이동은 전기 액추에이터에 의해 활성화될 수 있다.
도 22f는 각각의 보관 컨테이너 지지부(500, 550')가 그 가장 높은 위치에 배열된 보관 컨테이너를 운반하는 차량(500)의 측면도이다. 차량(500)의 설치 공간은 2개의 그리드 셀에 대응하고 2개의 보관 컨테이너(106)를 운반하는 차량에 대해 가능한 가장 작은 설치 공간이다.
도 23은 차량(500)에 의해 운반되는(106) 하나 또는 양 보관 컨테이너의 부하에 따라 차량(500)의 무게 중심을 변화시키기 위한 부하 이동 디바이스(도시되어 있지 않음)를 갖는 중량 분배 시스템을 갖는 도 7b에 도시되어 있는 본 발명의 제2 및 제6 예시적인 실시예에 따른 원격 조작 차량(500)의 사시도이다.
가동 부하는 휠이 있는 베이스 유닛(505) 위에 배열된 보관 컨테이너 지지부(550, 550')이다.
차량의 중심(VC)은 도 7b에 개시된 바와 같이 보관 컨테이너 지지부의 중심(SC)과 중첩되지 않는 것으로 도시되어 있다. 따라서, 보관 컨테이너 지지부는 제1 방향(X)을 따라, 여기서 제1 방향(X)을 따라 차체(505)의 길이의 약 15%와 동일한 범위를 따라 이동되어 있다.
따라서, 차량의 질량 중심이 변화되고 차량(500)은 안정하게 유지된다.
일반적으로, 전술된 예시적인 실시예 중 어느 하나에 따르면, 차량(500)은, 보관 컨테이너 지지부/보관 컨테이너 지지부들(550)이 제2 위치(들)에 배열될 때 보관 컨테이너(106)를 운반하기 위한 더 큰 용량 및/또는 전달 디바이스에 의해 차량(500) 상에 또는 차량으로부터 보관 컨테이너(106)를 로딩/오프로딩하기 위한 더 양호한 접근을 갖는다.
또한, 모든 예시적인 실시예에 따르면, 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"') 상의 보관 컨테이너(106)의 존재를 검출하는 센서를 더 포함할 수도 있다. 따라서, 보관 컨테이너(106)가 존재하지 않는 경우, 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 제1 위치(P1, P1', P1", P1"")에 자동으로 배열하여 차량(500)의 설치 공간이 가능한 한 작은 것을 보장할 수 있다.
또한, 모든 전술된 실시예의 차량(500)은 설치 공간을 고려하여 하나의 위치로부터 다른 위치까지 레일 시스템(108) 상의 가장 빠른 경로를 계산하기 위해 현장에서 차량(500)의 설치 공간을 감지하는 센서를 포함할 수도 있다.
전술된 모든 실시예는 다음과 같이 동작할 수도 있다:
전달 디바이스가 본 발명의 원격 조작 차량(500)에 접근할 수 있거나, 대안적으로 본 발명의 원격 조작 차량(500)이 전달 디바이스에 접근할 수 있다.
어느 쪽이든, 차량(500)이 비어 있는 경우, 즉, 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 운반하지 않는 경우, 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)에 배열될 것이다. 보관 컨테이너 지지부 상에 보관 컨테이너(106)를 로딩하기 위해, 차량(500)은 비어 있는 보관 컨테이너 지지부(550)를 로딩/오프로딩 제2 위치(P2)로 이동시킨다. 전달 디바이스는 이어서 비어 있는 보관 컨테이너 지지부(550) 상에 보관 컨테이너(106)를 배치할 수 있다. 로딩 후, 차량(500)은 보관 컨테이너(106)의 오프로딩을 위해 레일 시스템(108)의 다른 로케이션으로 이동할 수 있다.
차량(500)이 복수의 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 포함하는 경우, 각각의 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')는 보관 컨테이너(106)를 갖는 보관 컨테이너 지지부(550, 550', 550", 550"')를 로딩하기 위해 동시에 또는 개별적으로/별도로 그 제2 위치에 배열될 수 있다.
이전의 설명에서, 본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량 및 자동화 보관 및 회수 시스템의 다양한 양태가 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 예를 들어, 제1 및 제2 세트의 휠을 갖는 휠이 있는 베이스 유닛이라는 용어가 설명 전반에 걸쳐 예로서 사용되었지만, 레일 시스템을 따라 안내하기 위한 제1 및 제2 벨트를 갖는 벨트 베이스가 대신에 사용될 수도 있다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.
1: 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템
100: 골격 구조
102: 골격 구조의 직립/수직 부재
103: 골격 구조의 수평 부재
104: 보관 그리드
105: 보관 컬럼
106: 보관 컨테이너
106': 보관 컨테이너의 특정 위치
107: 스택
108: 레일 시스템/레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일
110a: 제1 방향(X)의 제1 레일
110b: 제1 방향(X)의 제2 레일
111: 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a: 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b: 제2 방향(Y)의 제2 레일
115: 접근 개구/그리드 개구
119: 제1 포트 컬럼
120: 제2 포트 컬럼
122: 그리드 셀/단일 셀
201: 종래 기술의 컨테이너 취급 차량
201a: 컨테이너 취급 차량(201)의 차체
201b: 구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
201c: 구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
301: 종래 기술의 캔틸레버 컨테이너 취급 차량
301a: 컨테이너 취급 차량(301)의 차체
301b: 제1 방향(X)의 구동 수단
301c: 제2 방향(Y)의 구동 수단
304: 파지 디바이스
500: 원격 조작 차량
503: 충전식 배터리
504: 차체
505: 베이스/휠이 있는 베이스 유닛
506a: 제1 세트의 구동 수단
506b: 제2 세트의 구동 수단
507: 변위 조립체
508: 모터
509, 509': 전기 모터
510: 리프팅 디바이스
511: 수직 연장 구조체
512: 상단 커버
515: 상단 패널/플랜지
516: 중심 개구
517: 관통 구멍
518: 전자 제어 유닛
520: 안정화 구조체
530: 캔틸레버
532: 리프팅 디바이스
540: 회전 캐러셀 디바이스
541: 지지 기둥
542: 회전식 연결부
543: 캐러셀 아암
543a: 제1 조인트
543b: 제2 조인트
544: 힌지 연결부
550: 보관 컨테이너 지지부/제1 보관 컨테이너 지지부
550': 제2 보관 컨테이너 지지부
550": 제3 보관 컨테이너 지지부
550"': 제4 보관 컨테이너 지지부
552a, 552b: 제1 보관 컨테이너 지지부의 돌출부
552a', 552b': 제2 보관 컨테이너 지지부의 돌출부
553a, 553b: 제1 보관 컨테이너 지지부의 리세스
553a', 553b': 제2 보관 컨테이너 지지부의 리세스
554: 간극/개구
555a: 제1 보관 컨테이너 지지부의 제1 절반부
555a': 제1 보관 컨테이너 지지부의 제2 절반부
555b: 제2 보관 컨테이너 지지부의 제1 절반부
555b': 제2 보관 컨테이너 지지부의 제2 절반부
560: 중앙 공동
571: 회전 가능 샤프트
573: 연결부
574: 제1 조인트 브래킷
574a: 제1 조인트 브래킷 하부 부분
574b: 제1 조인트 브래킷 상부 부분
575: 제1 샤프트
575a: 제1 샤프트의 제1 단부
575b: 제1 샤프트의 제2 단부
576: 제2 샤프트
576a: 제2 샤프트의 제1 단부
576b: 제2 샤프트의 제2 단부
577: 제2 조인트 브래킷
577a: 제2 조인트 브래킷 하부 부분
577b: 제2 조인트 브래킷 상부 부분
578: 모터
580: 이동 메커니즘/볼 스크류 메커니즘
582: 제1 종방향 샤프트
582': 제2 종방향 샤프트
582a: 제1 종방향 샤프트의 제1 나사산 형성 섹션
582a': 제2 종방향 샤프트의 제1 나사산 형성 섹션
582b: 제1 종방향 샤프트의 제2 나사산 비형성 섹션
582b': 제2 종방향 샤프트의 제2 나사산 비형성 섹션
582c: 제1 종방향 샤프트의 제3 섹션
582c': 제2 종방향 샤프트의 제3 섹션
583: 제1 브래킷
583': 제2 브래킷
584: 제1 종방향 바아
584': 제2 종방향 바아
585: 제1 벨트
585': 제2 벨트
587: 중앙 종방향 바아/피니언
587a: 중앙 종방향 바아의 제1 단부 섹션
587b: 중앙 종방향 바아의 제2 단부 섹션
588: 모터
590: 피봇 연결부/제1 피봇 연결부
590': 제2 피봇 연결부
590": 제3 피봇 연결부
590"': 제4 피봇 연결부
591: 회전 가능 샤프트
592a: 종방향 연장 아암
592b: 종방향 연장 아암
593: 경사 메커니즘
900: 제어 시스템
A: 제1 설치 공간/최소 설치 공간
B: 제2 설치 공간/최대 설치 공간
CC: 수직 회전축
D: 보관 컨테이너 지지부/제1 보관 컨테이너 지지부의 피봇 방향
D': 제2 보관 컨테이너 지지부의 피봇 방향
LS: 보관 컨테이너 지지부의 총 길이
P1: 보관 컨테이너 지지부의 제1 위치/제1 보관 컨테이너 지지부의 제1 위치
P1': 제2 보관 컨테이너 지지부의 제1 위치
P1": 제3 보관 컨테이너 지지부의 제1 위치
P1"': 제4 보관 컨테이너 지지부의 제1 위치
P2: 보관 컨테이너 지지부의 제2 위치/제1 보관 컨테이너 지지부의 제2 위치
P2': 제2 보관 컨테이너 지지부의 제2 위치
P2": 제3 보관 컨테이너 지지부의 제2 위치
P2"': 제4 보관 컨테이너 지지부의 제2 위치
PH: 수평 평면
PP: 피봇 지점/제1 피봇 지점
PP': 제2 피봇 지점
VC: 차량의 중심
SC: 보관 컨테이너 지지부의 중심
X: 제1 수평 방향
Y: 제2 수평 방향
Z: 제3 수직 방향

Claims (26)

  1. 자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 레일 시스템(108) 상에서 보관 컨테이너(106)를 운송하기 위한 원격 조작 차량(500)이며, 차량(500)은:
    - 베이스(505)를 포함하는 차체(504)로서,
    레일 시스템(108) 상에서 제1 수평 방향(X)을 따라 차량(500)을 이동시키기 위해, 차체(504)의 대향 측면들 상에 배열된 제1 세트의 구동 수단(506a), 및
    레일 시스템(108) 상에서 제2 수평 방향(Y)을 따라 차량(500)을 이동시키기 위해, 차체(504)의 다른 대향 측면들 상에 또는 차체의 공동(560) 내에 배열된 제2 세트의 구동 수단(506b)으로서, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직인, 제2 세트의 구동 수단(506b)을 포함하는, 차체(504); 및
    - 보관 컨테이너(106)를 운반하기 위한 보관 컨테이너 지지부(550)로서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 차체(504)에 이동 가능하게 장착되는, 보관 컨테이너 지지부(550)를 포함하고, 보관 컨테이너 지지부(550)는:
    제1 위치(P1)와;
    보관 컨테이너 지지부(550)가 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위해 수평 평면(P H )으로 연장하는 제2 위치(P2) 사이에서 이동 가능하고; 그리고
    차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 있을 때 제1 설치 공간(A)을 갖고 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 있을 때 제2 설치 공간(B)을 갖고, 제2 설치 공간(B)은 제1 및/또는 제2 방향(X, Y) 중 적어도 하나에서 제1 설치 공간(A)보다 더 큰, 원격 조작 차량(500).
  2. 제1항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 피봇 지점(PP)에서 차체(504)에 피봇식으로 장착되고 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 피봇 지점(PP)을 중심으로 피봇 모션으로 이동 가능하여, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 배열될 때 수직 제3 방향(Z)으로 구성요소를 포함하게 되는, 원격 조작 차량(500).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 차체(504)에 활주식으로 장착되어, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 제1 또는 제2 수평 방향(X, Y) 중 하나로 활주 가능하게 되는, 원격 조작 차량(500).
  4. 제1항, 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 차체(504)에 신축식으로 장착되어, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 제1 또는 제2 수평 방향(X, Y) 중 하나로 신축식으로 연장하게 되는, 원격 조작 차량(500).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 차체(504)에 회전식으로 장착되어, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 및 제2 위치(P1, P2) 사이에서 수평 평면(P H ) 내에서 회전하게 되는, 원격 조작 차량(500).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 베이스(505)는 휠이 있는 베이스 유닛(505)이고, 제1 세트의 구동 수단(506a)은 제1 세트의 휠(506a)이고, 제2 세트의 구동 수단(506b)은 제2 세트의 휠(506b)인, 원격 조작 차량(500).
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 전기 동작식 액추에이터가 보관 컨테이너 지지부(550)의 이동을 용이하게 하기 위해 차체(504) 내에 배열되는, 원격 조작 차량(500).
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 보관 컨테이너(106)의 베이스 영역보다 최대 20% 더 큰, 원격 조작 차량(500).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 수평 방향(X)으로 연장되고, 제2 수평 방향(Y)에서 보관 컨테이너 지지부(550)의 폭은 베이스(505)의 설치 공간과 동일하거나 그 내에 있는, 원격 조작 차량(500).
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 차체(504)의 베이스(505)는 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550) 바로 아래로 연장하는 안정화 구조체(520)를 포함하는, 원격 조작 차량(500).
  11. 제10항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 수평 방향(X)으로 연장되고, 안정화 구조체(520)는 제1 수평 방향(X)에서 보관 컨테이너 지지부(550)의 총 길이(L S )의 20 내지 90%, 바람직하게는 30 내지 60%로 연장하는, 원격 조작 차량(500).
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    수직 회전축(C C )을 갖는 회전 캐러셀 디바이스(540)를 더 포함하고, 보관 컨테이너 지지부(550)는 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 보관 컨테이너 지지부(550)의 회전을 허용하는 회전 캐러셀 디바이스(540)에 연결되는, 원격 조작 차량(500).
  13. 제12항에 있어서, 회전 캐러셀 디바이스(540)의 중앙부로부터 반경방향으로 연장하는 캐러셀 아암(543),
    수직 회전축(C C ) 주위로 캐러셀 아암(543)을 회전시키도록 구성된 캐러셀 모터를 더 포함하고
    보관 컨테이너 지지부(550)는 수직 회전축(C C )에 대해 말단에 있는 캐러셀 아암(543)의 단부에 배열되는, 원격 조작 차량(500).
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 보관 컨테이너 지지부(550)는 회전 캐러셀 디바이스(540)에 연결되는, 원격 조작 차량(500).
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 차량(500)은, 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 배열될 때보다 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너(106)를 더 많이 운반하도록 구성되는, 원격 조작 차량(500).
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 설치 공간(A)은 차체(504)의 수직 투영과 동일한, 원격 조작 차량(500).
  17. 자동화 보관 및 회수 시스템(1)이며,
    - 수평 평면(P H )에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일(110) 및 수평 평면(P H )에 배열되고 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는 레일 시스템(108)으로서, 제1 및 제2 세트의 레일(110, 111)은 복수의 인접 그리드 셀(122)을 포함하는 그리드 패턴을 수평 평면(P H )에 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 그리드 개구(115), 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 이웃 레일(110a, 110b)의 부분 및 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 이웃 레일(111a, 111b)의 부분을 포함하고, 상기 부분들은 그리드 개구(115)를 경계 한정하는, 레일 시스템(108);
    - 레일 시스템(108) 아래에 위치된 보관 컬럼(105)에 배열된 복수의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)으로서, 각각의 보관 컬럼(105)은 그리드 개구(115) 아래에 수직으로 위치되는, 복수의 스택(107);
    - 적어도 하나의 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위한 원격 조작 차량(500)으로서, 차량(500)은 보관 컬럼(105) 위의 레일 시스템(108) 상에서 이동하도록 구성되는, 차량(500)을 포함하고,
    차량(500)은:
    - 베이스(505)를 포함하는 차체(504)로서,
    레일 시스템(108) 상에서 제1 수평 방향(X)을 따라 차량(500)을 이동시키기 위해, 차체(504)의 대향 측면들 상에 배열된 제1 세트의 구동 수단(506a), 및
    레일 시스템(108) 상에서 제2 수평 방향(Y)을 따라 차량(500)을 이동시키기 위해, 차체(504)의 다른 대향 측면들 상에 또는 차체의 공동 내에 배열된 제2 세트의 구동 수단(506b)으로서, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 수직인, 제2 세트의 구동 수단(506b)을 포함하는, 차체(504); 및
    - 차체(504)에 이동 가능하게 부착된, 보관 컨테이너(106)를 운반하기 위한 보관 컨테이너 지지부(550)를 포함하고, 보관 컨테이너 지지부(550)는:
    제1 위치(P1)와;
    보관 컨테이너 지지부(550)가 보관 컨테이너(106)를 지지하기 위해 수평 평면(P H )으로 연장하는 제2 위치(P2) 사이에서 이동 가능하고; 그리고
    - 차량(500)은 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 있을 때 제1 설치 공간(A)을 갖고 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 있을 때 제2 설치 공간(B)을 갖고, 설치 공간(B)은 설치 공간(A)보다 더 큰, 시스템(1).
  18. 제17항에 있어서, 보관 컨테이너 지지부(550)에 보관 컨테이너(106)를 전달하기 위한 전달 디바이스를 더 포함하는, 시스템(1).
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서, 차량(500)의 차체(504)는 베이스(505)로부터 연장하는 수직 연장 구조체(511)를 더 포함하고, 수직 연장 구조체(511)는 캔틸레버(530) 아래의 위치로 및 그로부터 보관 컨테이너를 상승 및 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(532)를 갖는 캔틸레버(530)를 그 상부 단부에 포함하고, 캔틸레버(530)는 제2 위치(P2)에 배열될 때 보관 컨테이너 지지부(550)와 반대 방향으로 제1 수평 방향(X)으로 연장되고 캔틸레버는 보관 컨테이너 지지부(550)의 위치에 비교하여 차량(500)의 대향 측면에 배열되는, 시스템(1).
  20. 제17항 또는 제18항에 있어서, 차체(504)는 공동(560) 내의 위치로 그리고 그로부터 보관 컨테이너(106)를 상승 및 하강시키기 위한 리프팅 디바이스를 포함하는 중앙 공동(560)을 차체(504) 내에 더 포함하는, 시스템(1).
  21. 제17항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 시스템(1)은 자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 레일 시스템(108) 상에서 차량(500)을 제어하는 데 사용을 위해 원격 조작 차량(500)의 설치 공간에 관련한 정보를 수신하는 제어 시스템(900)을 더 포함하는, 시스템(1).
  22. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 원격 조작 차량(500)의 제1 설치 공간(A)의 크기는 그리드 셀(122)의 크기와 동일한, 시스템(1).
  23. 제17항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 그리드 셀(122)의 크기와 원격 조작 차량(500)의 제1 설치 공간(A)의 크기 사이의 비는 1:1 내지 1:2인, 시스템(1).
  24. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 원격 조작 차량을 동작하기 위한 방법이며,
    - 보관 컨테이너 지지부(550)가 제1 위치(P1)에 있는 동안 보관 컨테이너(106)를 수용하기 위한 제1 로케이션을 향해 원격 조작 차량(500)을 이동시키는 단계,
    - 상기 제1 로케이션에 원격 조작 차량(500)을 배열하는 단계 및
    - 보관 컨테이너(106)를 수용 및 보관하기 위해 제2 위치(P2)로 보관 컨테이너 지지부(550)를 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
  25. 제24항에 있어서, 방법은
    - 보관 컨테이너 지지부(550)가 제2 위치(P2)에 배열되어 있는 동안 수용 유닛에 보관 컨테이너(106)를 전달하기 위해 제2 로케이션으로 원격 조작 차량(500)을 이동시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  26. 제24항 또는 제25항에 있어서, 방법 단계는 상기 원격 조작 차량(500)에 무선 데이터 통신을 수신 및 송신하는 제어 시스템(900)에 의해 모니터링되고 제어되는, 방법.
KR1020237021640A 2020-11-30 2021-10-28 자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기위한 차량 KR20230110611A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20201317 2020-11-30
NO20201317A NO346409B1 (en) 2020-11-30 2020-11-30 A vehicle for transporting storage containers in an automated storage and retrieval system
PCT/EP2021/079988 WO2022111939A1 (en) 2020-11-30 2021-10-28 A vehicle for transporting storage containers in an automated storage and retrieval system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230110611A true KR20230110611A (ko) 2023-07-24

Family

ID=78516811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237021640A KR20230110611A (ko) 2020-11-30 2021-10-28 자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기위한 차량

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20230406628A1 (ko)
EP (1) EP4251543A1 (ko)
JP (1) JP2023553831A (ko)
KR (1) KR20230110611A (ko)
CN (1) CN116635314A (ko)
CA (1) CA3198287A1 (ko)
NO (1) NO346409B1 (ko)
WO (1) WO2022111939A1 (ko)

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO121829B (ko) * 1967-02-24 1971-04-13 Sverre Munck As
HUE054036T2 (hu) * 2012-05-11 2021-08-30 Ocado Innovation Ltd Tárolórendszerek és eljárások termékek kiszedésére egy tárolórendszerbõl
NO334806B1 (no) 2012-11-13 2014-06-02 Jakob Hatteland Logistics As Lagringssystem
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
GB201404870D0 (en) * 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
DK3288865T3 (da) * 2015-04-27 2022-02-14 Attabotics Inc Opbevarings- og hentningssystem
US10899539B2 (en) * 2015-11-11 2021-01-26 Ocado Innovation Limited Picking systems and methods
NO20170216A1 (en) 2017-02-13 2018-08-14 Autostore Tech As Rail arrangement for wheeled vehicles in a storage system
NO344464B1 (en) * 2017-10-19 2019-12-23 Autostore Tech As Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system
NO345129B1 (en) * 2017-11-23 2020-10-12 Autostore Tech As Automated storage and retrieval system and a method of operating the same.
WO2019238703A1 (en) * 2018-06-12 2019-12-19 Autostore Technology AS Storage system with modular container handling vehicles
NO344852B1 (en) * 2018-11-06 2020-06-02 Autostore Tech As Robot vehicle with picking system
NO20181419A1 (en) * 2018-11-06 2020-05-07 Autostore Tech As Container handling vehicle with an open top, and method of handling product items into storage container carried by the vehicle
NO344971B1 (en) * 2018-11-06 2020-08-03 Autostore Tech As Robot vehicle assembly with picking system
DE102020207852A1 (de) * 2020-06-24 2021-12-30 Gebhardt Fördertechnik GmbH Transportfahrzeug zum Einsatz in einem Lager- und Entnahmesystem für Behälter sowie ein Lager- und Entnahmesystem

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023553831A (ja) 2023-12-26
CA3198287A1 (en) 2022-06-02
CN116635314A (zh) 2023-08-22
EP4251543A1 (en) 2023-10-04
NO20201317A1 (en) 2022-05-31
NO346409B1 (en) 2022-07-11
WO2022111939A1 (en) 2022-06-02
US20230406628A1 (en) 2023-12-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019238652A1 (en) An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
EP3807186B1 (en) A vehicle tilting device, an access station, a delivery system and a method of accessing a storage container
US20230183002A1 (en) Container handling vehicle which can load and/or unload itself
NO20201315A1 (en) Container handling vehicle which can load and/or unload itself
JP7443256B2 (ja) 自動倉庫グリッドと第２の場所との間で保管コンテナを輸送する配送車両、自動倉庫システム、および方法
US20230331241A1 (en) Automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
CA3163558A1 (en) Vehicle
CA3173772A1 (en) Automated storage and retrieval system
JP7317052B2 (ja) 自動倉庫グリッドと第２の場所との間で保管コンテナを輸送する自動倉庫システムおよび方法
KR20230110611A (ko) 자동화 보관 및 회수 시스템에서 보관 컨테이너를 운송하기위한 차량
NO346952B1 (en) A storage container handling system and a method thereof
US20230415993A1 (en) Remotely operated picking vehicle
NO20211118A1 (en) A container buffering assembly, a storage system comprising the container buffering assembly, and associated methods
NO20200672A1 (en) Container handling vehicle comprising a container carrying position, associated system and methods