JPWO2021239515A5 - - Google Patents

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JPWO2021239515A5
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要約されると、本発明は、それ自体に荷積みすることおよびそれ自体から荷下ろしすることが可能なコンテナ取り扱い車両を提供する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
２次元レールシステム（１０８）上での動作のためのコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）であって、
前記２次元レールシステム（１０８）は、フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両（４０１）の移動を誘導するための前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、
前記コンテナ取り扱い車両は、
－移動手段を備えている基部（２）であって、前記移動手段は、それぞれ、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）に前記レールシステム（１０８）に沿って前記コンテナ取り扱い車両を誘導する、基部（２）と、
－前記基部（２）上に提供された支持構造（４０２）であって、前記支持構造（４０２）は、前記基部（２）における下側区分から上側区分まで延びている、支持構造（４０２）と、
－昇降フレーム（４１５）を備えているコンテナ昇降デバイス（４１４）であって、前記昇降フレーム（４１５）は、保管コンテナ（１０６）を前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に上昇させ、前記昇降フレーム（４１５）は、前記支持構造（４０２）の前記上側区分の吊り下げ点の組から吊り下げられている、コンテナ昇降デバイス（４１４）と、
－前記保管コンテナ（１０６）を支持するための支持表面（４２５）と
を備え、
前記支持表面（４２５）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記支持構造（４０２）の前記上側区分に隣接してドッキングされた状態にあるとき、前記昇降フレーム（４１５）より低い高さに配置された第１の保持位置を提供し、
前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるための移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’、４４６、４６０）を備え、それによって、上昇させられた保管コンテナ（１０６）が、前記支持表面（４２５）上に設置されることができ、前記昇降フレーム（４１５）が、前記上昇させられた保管コンテナ（１０６）から切り離される、コンテナ取り扱い車両。
（項目２）
前記基部は、車輪付き基部（２）であり、前記移動手段は、車輪の第１の組（３２ａ）および車輪の第２の組（３２ｂ）である、項目１に記載のコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）。
（項目３）
前記昇降フレーム（４１５）および前記支持表面（４２５）のうちの少なくとも１つは、水平方向における線形並進移動、好ましくは、前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの１つに対して平行な線形並進移動のために構成されている、項目１または２に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目４）
保管コンテナ（１０６）が通過するためにサイズを決定された貫通開口部をさらに備えている、項目１－３のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目５）
前記吊り下げ点（４２３）は、線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から保管コンテナ（１０６）を回収するように配置され、第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記第１の保持位置（４２５）の上方に配置されている、項目１－４のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目６）
前記昇降フレーム（４１５）および前記第１の保持位置（４２５）は、
－第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）の上を覆い、
－第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の前記垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）をさけるように、
配置されている、項目１－５のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目７）
前記支持表面（４２５）は、前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’）の作動によって前記基部（２）に対して線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、第２の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影の外側に配置されている、項目１－６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目８）
前記移動機構（４２６）は、前記支持表面（４２５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記基部（２）内に配置されている、項目７に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目９）
前記移動機構（４２７、４２７’、４２７’’）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記上側区分内に配置されている、項目１－６に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１０）
前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）のうちの他方を水平に並進させるための第２の移動機構（４２７’’）を備えている、項目１－９のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１１）
前記第１の保持位置（４２５）の隣または上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）をさらに備えている、項目１－１０のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１２）
前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）は、前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を支持する線形ガイドシステムを備えている、項目１－１１のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１３）
前記線形ガイドシステムは、水平に拡張可能である、項目１２に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１４）
前記線形ガイドシステムは、少なくとも２つの移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を備え、前記少なくとも２つの移動機構は、
－前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリア内での前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第１の移動機構（４２６’、４２７’）と、
－前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリアの外側における前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）と
を含む、項目１２－１３に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１５）
前記第１の移動機構（４２６’、４２７’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、前記項目１３－１４のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１６）
前記第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、項目１４または項目１５に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１７）
少なくとも昇降デバイスモータ（４１６）と前記昇降フレーム（４１５）を水平に移動させるための移動機構とが、前記昇降フレーム（４１５）に、またはその上方に配置されている、項目１－１６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１８）
保管コンテナ（１０６）が前記第１の保持位置に位置付けられているとき、前記保管コンテナ（１０６）の最上部分は、第１の高さを表し、
前記昇降フレーム（４１５）は、ドッキングされた状態にあるとき、第２の高さを表す最下部分を有し、
前記第２の高さは、前記第１の高さを上回り、それによって、ドッキングされた昇降フレーム（４１５）の前記最下部分は、前記第１の支持表面（４２５）上に位置付けられた前記保管コンテナ（１０６）の最上部分の上を通過できる、項目１－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目１９）
前記コンテナ取り扱い車両は、
車輪基部ユニット（２）の形態にある前記基部であって、前記車輪の第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記基部と、
前記車輪基部ユニット（２）上に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の前記占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の前記占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
前記上側区分を形成し、前記支持区分（４０２）から前記下側区分の前記占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
を備え、
前記支持区分（４０２）は、それを通して前記支持表面（４２５）または前記昇降フレーム（４１５）を移動させるための前記貫通開口部（４２２）を備えている、項目１－１８のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２０）
前記コンテナ取り扱い車両は、前記第１の保持位置を形成する前記支持表面（４２５）の上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）を備え、前記貫通開口部（４２２）の断面積は、前記支持表面（４２５）のうちのいずれかが保管コンテナ（１０６）を保持しているとき、および保管コンテナ（１０６）を保持していないときの両方における前記支持表面（４２５）の通過のために構成されている、項目１９に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２１）
２つの昇降フレーム（４１５）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記２つの昇降フレーム（４１５）は、前記基部（２）の両側、かつ前記基部（２）の垂直投影の外側に配置され、前記少なくとも２つの支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、前記支持表面（４２５）の各々は、前記基部（２）に対して、それぞれ、前記基部（２）の外側の位置まで、かつ前記昇降フレーム（４１５）のうちの１つの下方に移動可能である、項目１－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２２）
前記コンテナ取り扱い車両は、２つの車輪付き基部（２）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記車輪付き基部（２）は、前記支持構造（４０２）の両側に提供され、１つの昇降フレーム（４１５）が、前記支持構造（４０２）の前記上側区分から吊り下げられ、前記支持表面（４２５）の各々は、前記車輪付き基部（２）に対して前記昇降フレーム（４１５）の下方の位置まで移動可能である、項目２－１７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２３）
前記コンテナ取り扱い車両は、前記吊り下げ点（４２３）の組を前記基部（２）に対して前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの他方に水平に並進させるための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）を備えている、項目１－２２のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２４）
前記コンテナ取り扱い車両は、
車輪基部ユニット（２）の形態にある前記車輪付き基部であって、前記車輪の前記第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）が、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記車輪付き基部と、
前記車輪基部ユニット（２）に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面（４２５）は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
前記上側区分を形成し、前記支持区分（４１２）から前記下側区分の前記占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
を備え、
前記移動機構は、前記基部（２）に対して前記支持区分（４０２）を回転させるように、したがって、前記片持ち梁区分（４１３）を回転させるように適合された回転デバイス（４４６）を備え、それによって、第１の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に保管コンテナ（１０６）を上昇させることができ、第２の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が、前記支持表面（４２５）上に保管コンテナを設置できる、項目２に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２５）
前記第２の状態にあるとき、前記支持区分（４０２）および前記片持ち梁区分（４１３）は、前記車輪基部ユニット（２）の前記占有領域内にある、項目２４に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２６）
前記支持表面（４２５）の重心が、前記基部（２）の上に位置付けられている、項目１－２５のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２７）
重量分配システム（４５０）をさらに備え、前記重量分配システム（４５０）は、可動負荷（４５２）と、負荷移動デバイス（４５１）とを備え、前記負荷移動デバイス（４５１）は、前記コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナ（１０６）の負荷に応じて、前記コンテナ取り扱い車両の重心を変化させる、項目１－２６のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２８）
前記重量分配システム（４５０）は、
－前記支持表面（４２５）によって、および前記昇降フレーム（４１５）によって支持された任意の保管コンテナ（１０６）の重量を測定するためのセンサ（４５６）の組と、
－前記センサ（４５６）の組および前記負荷移動デバイス（４５３）の両方に接続された制御システム（４５４）と
を備え、
前記制御システム（４５４）は、前記センサ（４５６）の組からの測定データに基づいて、前記コンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの反対側における質量の変化を感知し、前記質量の変化に対応する前記可動負荷（４５２）のための進行距離を計算し、前記計算された進行距離だけ前記コンテナ取り扱い車両の比較的により重い側の反対方向に前記可動負荷（４５２）を移動させるように前記負荷移動デバイス（４５３）に命令する、項目２７に記載のコンテナ取り扱い車両。
（項目２９）
前記項目１－２８のいずれかに記載の自動保管および回収システムにおけるスタック位置とコンテナ取り扱い車両上の保管位置との間で保管コンテナ（１０６）を荷積みする方法であって、
－前記昇降デバイス（４１４）の前記昇降フレーム（４１５）を使用して、前記レールシステム（１０８）の下方に位置している前記スタック位置から保管コンテナを積み込むステップと、
－前記コンテナ取り扱い車両の前記支持表面（４２５）上に前記保管コンテナ（１０６）を設置し、前記保管コンテナ（１０６）から前記昇降フレーム（４１５）を切り離すステップと
を含む、方法。
（項目３０）
前記方法は、
－移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を使用することによって、前記積み込まれた保管コンテナ（１０６）を移動させ、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるステップをさらに含む、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
２次元レールシステム（１０８）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記２次元レールシステム（１０８）は、前記フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両の移動を誘導するための前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、前記自動保管および回収システムは、前記項目１－２８のいずれかに記載の少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を備えている、自動保管および回収システム（１）。
（項目３２）
－前記グリッドセル（１２２）の下方に保管コンテナの複数のスタックをさらに備えている、項目３１に記載の自動保管および回収システム（１）。
（項目３３）
前記システム（１）は、前記コンテナ取り扱い車両の前記占有領域に関する情報を受信し、前記システムを制御するために前記情報を使用するように構成された制御システム（５００）をさらに備えている、項目３１－３２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。

Claims (34)

  1. レールシステム（１０８）上での動作のためのコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）であって、前記コンテナ取り扱い車両は、
    －移動手段を備えている基部（２）であって、前記移動手段は、前記レールシステム（１０８）に沿って前記コンテナ取り扱い車両を誘導する、基部（２）と、
    －昇降フレーム（４１５）を備えているコンテナ昇降デバイス（４１４）であって、前記昇降フレーム（４１５）は、保管コンテナ（１０６）を前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に上昇させる、コンテナ昇降デバイス（４１４）と、
    －前記保管コンテナ（１０６）を支持するための支持表面（４２５）と
    を備え、
    前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるための移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’、４４６、４６０）を備え、それによって、上昇させられた保管コンテナ（１０６）が、前記支持表面（４２５）上に設置されることができ、前記昇降フレーム（４１５）が、前記上昇させられた保管コンテナ（１０６）から切り離される、コンテナ取り扱い車両。
  2. 前記コンテナ取り扱い車両は、２次元レールシステム（１０８）上での動作のためのものであり、前記２次元レールシステム（１０８）は、フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両（４０１）の移動を誘導するように、前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、
    前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）上に提供された支持構造（４０２）をさらに備え、前記支持構造（４０２）は、前記基部（２）における下側区分から上側区分まで延びており、
    前記昇降フレーム（４１５）は、前記支持構造（４０２）の前記上側区分の吊り下げ点の組から吊り下げられており、前記支持表面（４２５）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記支持構造（４０２）の前記上側区分に隣接してドッキングされた状態にあるとき、前記昇降フレーム（４１５）より低い高さに配置された第１の保持位置を提供し、前記移動手段は、それぞれ、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）に前記レールシステム（１０８）に沿って前記コンテナ取り扱い車両を誘導するためのものであり、
    前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’、４４６、４６０）は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるように構成され、それによって、上昇させられた保管コンテナ（１０６）が、前記支持表面（４２５）上に設置されることができ、前記昇降フレーム（４１５）が、前記上昇させられた保管コンテナ（１０６）から切り離される、請求項１に記載のコンテナ取り扱い車両。
  3. 前記基部は、車輪付き基部（２）であり、前記移動手段は、車輪の第１の組（３２ａ）および車輪の第２の組（３２ｂ）である、請求項１または請求項２に記載のコンテナ取り扱い車両（４０１、５０１、６０１、７０１、８０１、９０１、１００１、１１０１、１２０１、１３０１、１４０１、１５０１）。
  4. 前記昇降フレーム（４１５）および前記支持表面（４２５）のうちの少なくとも１つは、水平方向における線形並進移動、好ましくは、前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの１つに対して平行な線形並進移動のために構成されている、請求項１、２または３に記載のコンテナ取り扱い車両。
  5. 保管コンテナ（１０６）が通過するためにサイズを決定された貫通開口部をさらに備えている、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  6. 前記吊り下げ点（４２３）は、線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から保管コンテナ（１０６）を回収するように配置され、第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）は、前記第１の保持位置（４２５）の上方に配置されている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  7. 前記昇降フレーム（４１５）および前記第１の保持位置（４２５）は、
    －第１の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）の上を覆い、
    －第２の位置において、前記昇降フレーム（４１５）の前記垂直投影が前記第１の保持位置（４２５）をさけるように、
    配置されている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  8. 前記支持表面（４２５）は、前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’）の作動によって前記基部（２）に対して線形に移動可能であり、それによって、第１の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、第２の位置において、前記支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影の外側に配置されている、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  9. 前記移動機構（４２６）は、前記支持表面（４２５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記基部（２）内に配置されている、請求項８に記載のコンテナ取り扱い車両。
  10. 前記移動機構（４２７、４２７’、４２７’’）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記基部（２）に対して水平に並進可能であるように、前記上側区分内に配置されている、請求項２、または、請求項２に従属する請求項３～７のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  11. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）のうちの他方を水平に並進させるための第２の移動機構（４２７’’）を備えている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  12. 前記第１の保持位置（４２５）の隣または上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）をさらに備えている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  13. 前記移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）は、前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を支持する線形ガイドシステムを備えている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  14. 前記線形ガイドシステムは、水平に拡張可能である、請求項１３に記載のコンテナ取り扱い車両。
  15. 前記線形ガイドシステムは、少なくとも２つの移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を備え、前記少なくとも２つの移動機構は、
    －前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリア内での前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第１の移動機構（４２６’、４２７’）と、
    －前記基部（２）の前記垂直投影によって画定されたエリアの外側における前記昇降フレーム（４１５）または前記支持表面（４２５）の水平並進移動のための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）と
    を含む、請求項１３～１４に記載のコンテナ取り扱い車両。
  16. 前記第１の移動機構（４２６’、４２７’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、請求項１４～１５のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  17. 前記第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）は、線形軸受け、ラックアンドピニオン、線形アクチュエータ、および／またはボールねじを備えている、請求項１５または請求項１６に記載のコンテナ取り扱い車両。
  18. 少なくとも昇降デバイスモータ（４１６）と前記昇降フレーム（４１５）を水平に移動させるための移動機構とが、前記昇降フレーム（４１５）に、またはその上方に配置されている、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  19. 保管コンテナ（１０６）が前記第１の保持位置に位置付けられているとき、前記保管コンテナ（１０６）の最上部分は、第１の高さを表し、
    前記昇降フレーム（４１５）は、ドッキングされた状態にあるとき、第２の高さを表す最下部分を有し、
    前記第２の高さは、前記第１の高さを上回り、それによって、ドッキングされた昇降フレーム（４１５）の前記最下部分は、前記第１の支持表面（４２５）上に位置付けられた前記保管コンテナ（１０６）の前記最上部分の上を通過できる、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  20. 前記コンテナ取り扱い車両は、
    車輪基部ユニット（２）の形態にある前記基部であって、前記車輪の第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記基部と、
    前記車輪基部ユニット（２）上に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
    前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
    前記上側区分を形成し、前記支持区分（４０２）から前記下側区分の占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
    を備え、
    前記支持区分（４０２）は、それを通して前記支持表面（４２５）または前記昇降フレーム（４１５）を移動させるための前記貫通開口部（４２２）を備えている、請求項２に従属する前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  21. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記第１の保持位置を形成する前記支持表面（４２５）の上方に配置された第２の保持位置を提供する第２の支持表面（４２５）を備え、前記貫通開口部（４２２）の断面積は、前記支持表面（４２５）のうちのいずれかが保管コンテナ（１０６）を保持しているとき、および保管コンテナ（１０６）を保持していないときの両方における前記貫通開口部（４２２）を通した前記支持表面（４２５）の通過のために構成されている、請求項２０に記載のコンテナ取り扱い車両。
  22. ２つの昇降フレーム（４１５）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記２つの昇降フレーム（４１５）は、前記基部（２）の両側、かつ前記基部（２）の垂直投影の外側に配置され、前記少なくとも２つの支持表面（４２５）は、前記基部（２）の垂直投影内に配置され、前記支持表面（４２５）の各々は、前記基部（２）に対して、それぞれ、前記基部（２）の外側の位置まで、かつ前記昇降フレーム（４１５）のうちの１つの下方に移動可能である、請求項１～１８のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  23. 前記コンテナ取り扱い車両は、２つの車輪付き基部（２）と、少なくとも２つの支持表面（４２５）とを備え、前記車輪付き基部（２）は、前記支持構造（４０２）の両側に提供され、１つの昇降フレーム（４１５）が、前記支持構造（４０２）の前記上側区分から吊り下げられ、前記支持表面（４２５）の各々は、前記車輪付き基部（２）に対して前記昇降フレーム（４１５）の下方の位置まで移動可能である、請求項２に従属する請求項３～１８のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  24. 前記コンテナ取り扱い車両は、前記吊り下げ点（４２３）の組を前記基部（２）に対して前記第１または第２の方向（Ｘ、Ｙ）のうちの他方に水平に並進させるための第２の移動機構（４２６’’、４２７’’）を備えている、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  25. 前記コンテナ取り扱い車両は、
    車輪基部ユニット（２）の形態にある前記車輪付き基部であって、前記車輪の第１および第２の組（３２ａ、３２ｂ）が、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域の外周を形成している、前記車輪付き基部と、
    前記車輪基部ユニット（２）に提供された下側区分であって、前記下側区分は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域以下の水平範囲を伴う占有領域を有し、前記下側区分は、上側表面を有し、前記上側表面（４２５）は、前記支持表面（４２５）を提供する、下側区分と、
    前記支持構造を形成し、前記下側区分から垂直に延びている支持区分（４０２）であって、前記支持区分（４０２）は、前記下側区分の占有領域より小さい水平範囲を伴う占有領域を有する、支持区分（４０２）と、
    前記上側区分を形成し、前記支持区分（４１２）から前記下側区分の占有領域を越えて水平に延びている片持ち梁区分（４１３）と
    を備え、
    前記移動機構は、前記基部（２）に対して前記支持区分（４０２）を回転させるように、したがって、前記片持ち梁区分（４１３）を回転させるように適合された回転デバイス（４４６）を備え、それによって、第１の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が前記レールシステム（１０８）の下方の保管位置から上方に保管コンテナ（１０６）を上昇させることができ、第２の状態において、前記昇降フレーム（４１５）が、前記支持表面（４２５）上に保管コンテナを設置できる、請求項２に従属する請求項３に記載のコンテナ取り扱い車両。
  26. 前記第２の状態にあるとき、前記支持区分（４０２）および前記片持ち梁区分（４１３）は、前記車輪基部ユニット（２）の占有領域内にある、請求項２５に記載のコンテナ取り扱い車両。
  27. 前記支持表面（４２５）の重心が、前記基部（２）の上に位置付けられている、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  28. 重量分配システム（４５０）をさらに備え、前記重量分配システム（４５０）は、可動負荷（４５２）と、負荷移動デバイス（４５１）とを備え、前記負荷移動デバイス（４５１）は、前記コンテナ取り扱い車両によって搬送されている１つ以上の保管コンテナ（１０６）の負荷に応じて、前記コンテナ取り扱い車両の重心を変化させる、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両。
  29. 前記重量分配システム（４５０）は、
    －前記支持表面（４２５）によって、および前記昇降フレーム（４１５）によって支持された任意の保管コンテナ（１０６）の重量を測定するためのセンサ（４５６）の組と、
    －前記センサ（４５６）の組および前記負荷移動デバイス（４５３）の両方に接続された制御システム（４５４）と
    を備え、
    前記制御システム（４５４）は、前記センサ（４５６）の組からの測定データに基づいて、前記コンテナ取り扱い車両の少なくとも２つの反対側の質量の変化を感知し、前記質量の変化に対応する前記可動負荷（４５２）のための進行距離を計算し、前記計算された進行距離だけ前記コンテナ取り扱い車両の比較的により重い側の反対方向に前記可動負荷（４５２）を移動させるように前記負荷移動デバイス（４５３）に命令する、請求項２８に記載のコンテナ取り扱い車両。
  30. 自動保管および回収システムにおけるスタック位置と請求項１～２９のいずれかに記載のコンテナ取り扱い車両上の保管位置との間で保管コンテナ（１０６）を荷積みする方法であって、前記方法は、
    －前記昇降デバイス（４１４）の前記昇降フレーム（４１５）を使用して、前記レールシステム（１０８）の下方に位置している前記スタック位置から保管コンテナを積み込むステップと、
    －前記コンテナ取り扱い車両の前記支持表面（４２５）上に前記保管コンテナ（１０６）を設置し、前記保管コンテナ（１０６）から前記昇降フレーム（４１５）を切り離すステップと
    を含む、方法。
  31. 前記方法は、
    －移動機構（４２６、４２６’、４２６’’、４２７、４２７’、４２７’’）を使用することによって、前記積み込まれた保管コンテナ（１０６）を移動させ、前記基部（２）に対して前記吊り下げ点（４２３）の組または前記支持表面（４２５）を水平に並進させるステップ
    をさらに含む、請求項２に従属する請求項３０に記載の方法。
  32. ２次元レールシステム（１０８）を備えている自動保管および回収システム（１）であって、前記２次元レールシステム（１０８）は、前記フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ取り扱い車両の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ取り扱い車両の移動を誘導するための前記レールの第１の組（１１０）に対して直角に配置された平行レールの第２の組（１１１）とを備え、前記平行レールの第１および第２の組（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割するグリッドを形成し、前記自動保管および回収システムは、請求項２、または、請求項２に従属する請求項３～２９のいずれかに記載の少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を備えている、自動保管および回収システム（１）。
  33. －前記グリッドセル（１２２）の下方に保管コンテナの複数のスタックをさらに備えている、請求項３２に記載の自動保管および回収システム（１）。
  34. 前記システム（１）は、前記コンテナ取り扱い車両の占有領域に関する情報を受信し、前記システムを制御するために前記情報を使用するように構成された制御システム（５００）をさらに備えている、請求項３２～３３のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム（１）。
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