KR20220160080A - 자동화 보관 및 회수 시스템 - Google Patents

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KR20220160080A
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잉바르 파겔란드
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오토스토어 테크놀로지 에이에스
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Abstract

본 발명은 보관 컨테이너(106)를 보관하기 위한 보관 그리드(400) 및 이러한 보관 그리드(400)를 동작시키기 위한 방법에 관한 것이다. 보관 그리드(400)는 하나 이상의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a)를 각각 포함하는 수직 오프셋(ΔdV)으로 수직으로 분포된 복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)을 포함하고, 각각의 컨테이너 지지부(402a)는 보관될 보관 컨테이너(106)의 적어도 최대 수평 단면인 개구 크기를 갖는 적어도 하나의 구멍(403a 내지 403c)을 표시한다.

Description

자동화 보관 및 회수 시스템
본 발명은 보관 그리드(storage grid), 이러한 보관 그리드로부터/보관 그리드로의 컨테이너의 보관 및 회수(retrieval)를 위한 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 더 시간 효율적인 방식으로 더 깊은 부설 컨테이너에 접근하기 위해 이러한 보관 그리드에 컨테이너를 보관 및 회수하기 위한 방법에 관한 것이다.
도 1은 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 및 도 3은 이러한 시스템(1) 상에서 동작하기에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시하고 있다.
골격 구조(100)는 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조(100)는 골격 구조(100)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작된다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 보관 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 그리드 개구(115)를 통해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.
골격 구조(100)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너(106)를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차체(201a, 301a), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 각각의 세트 내의 2개의 휠이 완전히 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 휠(201b, 301b, 201c, 301c)의 세트 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(304)를 포함한다. 리프팅 디바이스(304)는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함할 수도 있고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(301)의 리프팅 디바이스(304)의 부분은 도 3에 도시되어 있다. 컨테이너 취급 디바이스(201)의 파지 디바이스는 도 2에서 차체(201a) 내에 위치된다.
통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.
골격 구조/종래 기술의 보관 그리드(100) 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼(105)은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.
각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이 차체(201a) 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.
도 3은 캔틸레버 구조를 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시하고 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.
도 2에 도시되어 있는 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간을 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다.
대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(101)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.
레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙을 포함할 수도 있다.
그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.
골격 구조/종래 기술의 보관 그리드(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격 구조(100)의 외부로부터 접근되거나 골격 구조(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해 사용되는 이러한 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.
도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.
접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(1)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격 구조(100)로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 구조 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.
컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너를 운송하기 위해 채용된다.
포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션이 상이한 레벨에 위치되면, 컨베이어 시스템은 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 보관 컨테이너(106)를 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖는 리프트 디바이스를 포함할 수도 있다.
컨베이어 시스템은 예를 들어, 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 골격 구조 사이에서 보관 컨테이너(106)를 이송하도록 배열될 수도 있다.
도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 보관 컨테이너(106)가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 리프팅 디바이스(304)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너는 대안적으로 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.
보관 컨테이너(106)가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 원하는 위치에 보관 컨테이너(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.
자동화 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106)가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격 구조(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(500)을 포함한다.
도 4는 높이(Hf), 폭(Wf) 및 길이(Lf)를 갖는 보관 컨테이너(106)에 보관된 제품 물품(80)의 예를 도시하고 있다.
각각의 스택에 많은 수의 통을 수용하기 위한 시스템의 경우, 전술된 '디깅'은 목표 통이 그리드 내에 깊숙이 위치될 때 시간 및 공간 소모적이라는 것을 입증할 수도 있다. 예를 들어, 목표 통이 로케이션 Z=5를 갖는 경우, 차량(들)은 목표 통에 도달할 수 있기 전에, 4개의 비목표 통을 리프팅하여 이들을 다른 위치에, 종종 그리드의 상단(Z=0)에 배치해야 한다. 그리드 내로 다시 교체되기 전에, 비목표 통은 다른 로봇이 그 각각의 작업을 실행하기 위해 비최적화 경로를 선택하게 강요할 수도 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 종래 기술의 시스템에 비교하여 더 시간 효율적인 보관 및 회수 방법, 예를 들어 고객/최종 사용자로의 제품 물품의 더 시간 효율적인 전달을 제공할 수도 있는 보관 그리드 및 이러한 보관 그리드를 사용하는 보관 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.
다른 목적은 적어도 바람직한 실시예에서, 임의의 종류의 시간 소모적인 디깅 작업 없이 선택 프로세스가 원격 조작 차량에 의해 수행되는 해결책을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은 긴급 및/또는 우선순위에 따라 제품 물품을 보관 및 회수하는 시간 효율이 사용자에 의해 선택될 수 있는 보관 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은 고객으로의 제품 물품의 시간 효율적인 전달과 보관 용량을 조합하는 보관 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.
또 다른 목적은 판매 중인 제품 물품과 같은 제품 물품의 높은 처리량을 제공할 수도 있는 보관 그리드 및 이러한 보관 그리드를 사용하는 보관 및 회수 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 독립항에 설명되어 있고 종속항은 본 발명의 특정 선택적 특징을 설명한다.
특히, 본 발명은 보관 컨테이너를 보관하기 위한 보관 그리드에 관한 것이다. 보관 그리드는 수직 오프셋으로 수직으로 분포된 복수의 수평 컨테이너 지지 골격을 포함한다.
복수의 수평 컨테이너 지지 골격은 제1 수평 컨테이너 지지 골격 및 제1 컨테이너 지지 골격 아래에 평행하게 배열된 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격을 포함한다.
제1 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격의 각각은 복수의 보관 컨테이너를 지지하도록 구성/설계된 하나 이상의 컨테이너 지지부를 포함한다. 여러개이면, 컨테이너 지지부는 바람직하게는 제1 방향(X)을 따라 평행하게, 즉, 그 측면이 오프셋을 갖고 나란히 배열된 제2 방향(Y)으로 연장하는 상태로 배열된다.
컨테이너 지지부(들)는 제2 방향(Y)으로 그/그들의 연장 방향으로 세장형일 수도 있다. 대안적으로, 컨테이너 지지부/지지부들은 제1 및 제2 방향(X, Y)에서 주 방향으로 정사각형이 될 수도 있다. 또 대안적인 설계에서, 컨테이너 지지부(들)는 원환체 또는 복수의 동축으로 배열된 원환체의 형상을 가질 수도 있다.
보관 컨테이너는 각각의 컨테이너 지지 골격 내에서 컨테이너 지지부(들) 상에 하나씩 분포된다. 세장형 또는 정사각형 컨테이너 지지부의 경우, 보관 컨테이너는 적어도 제2 방향(Y)을 따라 일렬로 하나씩 분포된다. 원환체 형상의 컨테이너 지지부의 경우, 보관 컨테이너는 원환체(들)의 곡선을 따라 하나씩 분포될 수도 있다.
각각의 컨테이너 지지부는 보관될 보관 컨테이너의 적어도 최대 수평 단면인 개구 크기를 갖는 적어도 하나의 구멍을 표시한다. 더욱이, 보관 그리드는 제1 컨테이너 지지 골격의 적어도 하나의 구멍이 수직으로, 즉, 제1 및 제2 방향(X, Y)에서 동일한 위치로, 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격의 적어도 하나의 구멍과 수직으로 정렬되도록 설계된다.
적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격의 컨테이너 지지부(들) 중 적어도 하나, 바람직하게는 적어도 2개, 가장 바람직하게는 모두는 세장형 또는 정사각형 컨테이너 지지부의 경우 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)을 따라, 또는 원환체 형상의 컨테이너 지지부(들)의 경우 원환체(들)의 중심축 주위로 변위 가능하다. 제1 컨테이너 지지 골격의 컨테이너 지지부(들) 중 적어도 하나는 또한 유사하게 변위 가능할 수도 있다.
보관 그리드는 세장형/정사각형 형상의 컨테이너 지지부의 조합을 포함하고 원환체 형상의 컨테이너 지지부가 또한 고려될 수도 있다.
예시적인 구성에서, 보관 그리드는 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부 중 적어도 하나, 바람직하게는 모두를 변위시키도록 구성된 지지부 변위 디바이스를 더 포함한다. 지지부 변위 디바이스는 예를 들어 선형 액추에이터, 기어휠 드라이브 등일 수 있다. 지지부 변위 디바이스는 전동식일 수도 있고 그리고/또는 기계식, 유압식, 공압식 및/또는 전기식으로 동작될 수도 있다.
또 다른 예시적인 구성에서, 보관 그리드는 변위 가능한 컨테이너 지지부가 원격으로 이동될 수도 있도록 지지부 변위 디바이스를 원격으로 동작하도록 구성된 제어 시스템을 더 포함한다. 또는, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부의 경우, 각각의 변위 가능한 컨테이너 지지부는 그 각각의 컨테이너 지지 골격 내에서 다른 변위 가능한 컨테이너 지지부에 독립적으로 원격으로 이동될 수도 있다.
또 다른 예시적인 구성에서, 컨테이너 지지부(들)는 제2 방향(Y)을 따라 균등하게 분포된 복수의 구멍을 표시한다. 그러나, 제2 방향(Y)을 따른 구멍의 임의의 분포가 고려될 수도 있고, 예를 들어 복수의 구멍은 4개의 보관 컨테이너 공간, 이어서 3개의 공간, 이어서 2개 공간, 등의 양 측면에 분포된다. 후자는 상이한 유형의 스톡에 대해 상이한 접근 속도를 제공하는 장점을 가질 수도 있다.
또 다른 예시적인 구성에서, 제1 컨테이너 지지 골격 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격은 동일하거나 거의 동일한 수평 범위를 갖는다.
또 다른 예시적인 구성에서, 보관 그리드는 적어도 보관될 보관 컨테이너의 최대 높이인 제1 수직 오프셋(Vr1)에서 제1 컨테이너 지지 골격 위에 그리고 그에 인접하여 배열된 레일 시스템을 더 포함한다. 상기 레일 시스템은 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일 및 수평 평면(Prs)에 배열되고 제2 방향(Y)으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일을 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 세트의 레일은 복수의 인접한 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴을 수평 평면(Prs)에서 형성하고, 각각의 그리드 셀은 제1 세트의 레일의 한 쌍의 인접한 레일 및 제2 세트의 레일의 한 쌍의 인접한 레일에 의해 형성된 그리드 개구를 포함한다.
또 다른 예시적인 구성에서, 컨테이너 지지부는 세장형 또는 정사각형이고, 이들 각각은 제2 방향(Y)으로 복수의 그리드 셀의 길이에 대응하는 길이를 갖는다. 하나의 특정 예에서, 컨테이너 지지부의 폭은 단지 하나의 보관 컨테이너가 제1 방향(X)을 따라 지지될 수도 있게 하는 것이다.
또 다른 예시적인 구성에서, 레일 시스템, 제1 컨테이너 지지 골격 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격은 동일하거나 거의 동일한 수평 범위를 갖는다.
또 다른 예시적인 구성에서, 복수의 수평 컨테이너 지지 골격은 수평 평면(Prs)에서 다수의 i개의 평행한 컨테이너 지지 골격을 포함하고, 여기서 i는 2 이상, 더 바람직하게는 3 이상, 더욱 더 바람직하게는 4 이상의 정수이다. 또한, i개의 평행 컨테이너 지지 골격은 레일 시스템의 하부 에지 아래에 거리 dV = i*ΔdV에 배열되고, 여기서 ΔdV는 보관될 보관 컨테이너(106)의 최대 높이와 같거나 높게 설정되는 상수이다. 대안적으로, i-1개의 평행 컨테이너 지지 골격은 제1 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 아래에 거리 dV =(i-1)*ΔdV에 배열되고, 반면 레일 시스템의 하부 에지와 제1 지지 골격의 하부 에지 사이의 거리(Vr1)는 ΔdV와 상이한데, 예를 들어 더 크다.
또 다른 예시적인 구성에서, 컨테이너 지지 골격 중 하나 이상은 여러개의 보관 컨테이너의 스택의 최대 높이 이상인 높이에 대응하는 위의 인접한 레일 시스템의 하부 에지 및/또는 위의 인접 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 아래의 거리에 배열된다.
또 다른 예시적인 구성에서, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부의 각각은 제2 방향(Y)을 따라 2n+1 그리드 셀에 대응하는 오프셋으로 분포된 복수의 구멍을 표시하고, 여기서 n은 1 이상의 정수이다.
또 다른 예시적인 구성에서, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부의 각각은 제2 방향(Y)을 따라 n+1 그리드 셀에 대응하는 오프셋으로 분포된 복수의 구멍을 표시하고, 여기서 n은 1 이상의 정수이다.
또 다른 예시적인 구성에서, 변위 가능한 컨테이너 지지부는 제2 방향(±Y)으로 적어도 n개의 그리드 셀의 거리에 대응하는 거리만큼 변위 가능하고, 여기서 n은 1 이상의 정수이다. 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부의 경우에, 각각은 적어도 n개의 그리드 셀의 거리에 대응하는 거리만큼 개별적으로 변위 가능할 수도 있다.
본 발명은 또한 복수의 보관 컨테이너를 보관하도록 구성된 자동화 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 시스템은 전술된 바와 같은 보관 그리드, 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격 상에 지지되고 하나씩 수평으로 분포되는 복수의 보관 컨테이너, 복수의 컨테이너 지지 골격 위로 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로/수평으로 이동하도록 구성된 하나 이상의 원격 조작 차량으로서, 원격 조작 차량(들)은 보관 컨테이너를 파지하고 리프팅하도록 구성된 리프팅 디바이스를 포함하는, 원격 조작 차량 및 원격 조작 차량(들)의 이동을 모니터링 및 무선으로 제어하도록 구성된 제어 시스템을 포함한다.
예시적인 구성에서, 원격 조작 차량(들)은 제1 및 제2 방향(X, Y) 중 하나를 따라 보관 그리드의 2개의 대향 주연 측면에서 그 단부에서 이동 가능하게 지지되는 바아 및 바아 상에 이동 가능하게 배열된, 전술된 바와 같은 리프팅 디바이스를 갖는 크레인을 포함하는 주행 크레인 시스템일 수도 있다. 바아를 따른 이동은 다른 방향(X, Y)에서의 이동을 보장하고, 활주 또는 롤링에 의해 달성될 수 있다. 보관 그리드의 주연 측면을 따른 바아의 이동 및/또는 바아를 따른 크레인의 이동은 구동 기어를 사용하는 장치와 같은 임의의 알려진 변위 디바이스에 의해 달성될 수도 있다. 변위 디바이스는 전술된 바와 같이 컨테이너 지지부를 변위시키는 데 사용되는 지지부 변위 디바이스와 동일할 수도 있다.
다른 예시적인 구성에서, 보관 그리드는 전술된 바와 같은 레일 시스템을 포함한다. 이 특정 구성에서 보관 컨테이너는 각각의 보관 컨테이너가 레일 시스템의 그리드 개구 바로 아래에 위치되는 이러한 방식으로 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격 상에 지지된다. 더욱이, 원격 조작 차량은 레일 시스템 상에서 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로 이동하고 리프팅 디바이스의 사용에 의해 그리드 개구를 통해 보관 컨테이너를 리프팅하도록 구성된다.
또 다른 예시적인 구성에서, 자동화 보관 및 회수 시스템은 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일 및 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일을 포함하는 제2 레일 시스템을 포함하는 제2 보관 그리드를 더 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 세트의 레일은 복수의 인접한 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴을 수평 평면(Prs)에서 형성하고, 각각의 그리드 셀은 제1 세트의 레일의 한 쌍의 인접한 레일 및 제2 세트의 레일의 한 쌍의 인접한 레일에 의해 형성된 그리드 개구를 포함한다.
제2 보관 그리드는 제2 레일 시스템 아래에 위치된 보관 컬럼에 배열된 복수의 보관 컨테이너 스택을 더 포함하고, 각각의 보관 컬럼은 그리드 개구 아래에 수직으로 위치된다.
이 예시적인 구성에서, 본 발명의 보관 그리드 상에서 동작 가능한 원격 조작 차량(들)은 또한 제2 레일 시스템 상에서 측방향으로(수평 평면(Prs)에서) 이동하도록 구성된다.
또 다른 예시적인 구성에서, 시스템은, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y) 중 적어도 하나로 연장하는 레일을 포함하고 원격 조작 차량이 본 발명의 보관 그리드의 레일 시스템과 제2 보관 그리드의 제2 레일 시스템 사이를 이동할 수도 있도록 구성된 커플링 레일 시스템을 더 포함한다. 예를 들어, 커플링 레일 시스템은 본 발명의 보관 그리드의 레일 시스템의 부분 및/또는 제2 보관 그리드의 레일 시스템의 부분과 동일할 수도 있고, 제1 또는 제2 방향(X, Y)으로 배향된 커플링 레일 시스템의 레일은 동일한 방향으로 2개의 레일 시스템의 레일과 정렬된다.
또 다른 예시적인 구성에서, 본 발명의 보관 그리드의 부분을 형성하는 레일 시스템의 제1 및 제2 방향(X, Y) 중 적어도 하나에서 레일의 폭은 제2 보관 그리드의 부분을 형성하는 레일 시스템의 동일한 방향(들)에서 레일의 폭보다 더 크다.
전술된 바와 같이 종래 기술의 그리드와 본 발명의 그리드를 조합함으로써, 시간 효율적인 보관 및 회수 보관 그리드를 높은 보관 용량 보관 그리드와 조합할 수도 있는 보관 시스템이 달성된다. 제품 물품은 이에 의해 그 필요/바람직한 회전율에 따라 배열될 수 있다.
예를 들어, 제품 물품을 갖는 보관 컨테이너는 종래 기술의 높은 보관 용량 보관 그리드로부터 선택될 수 있고 본 발명의 시간 효율적인 보관 그리드에 중간에 보관(버퍼링)될 수 있다. 제품 물품은 선주문 물품 및/또는 캠페인(세일) 물품과 같이 신속하게 입수 가능해야 할 필요가 있는 물품일 수도 있다. 본 발명의 보관 그리드의 보관(버퍼링)은 도착시 고객에게 제품 물품의 시간 효율적인 전달을 가능하게 한다.
본 발명은 또한 상기에 개시된 바와 같은 자동화 보관 및 회수 시스템으로부터 보관 컨테이너를 보관 및 회수하기 위한 방법에 관한 것이다.
복수의 수평 컨테이너 지지 골격은 다수의 i개의 평행 컨테이너 지지 골격을 포함하고, 여기서 i는 2 이상의 정수이다. 또한, 모든 i개의 평행 컨테이너 지지 골격은 적어도 하나의 구멍을 표시하고, 제1(최상단) 골격 아래의 적어도 i-1개의 평행 컨테이너 지지 골격의 각각은 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한 적어도 하나, 바람직하게는 적어도 2개의 컨테이너 지지부(들)/지지 트랙(들)을 포함한다.
이 방법은 이하의 단계:
A. 그 리프팅 디바이스가 제1 컨테이너 지지 골격 상에 지지된 목표 보관 컨테이너 위에, 또는 목표 보관 컨테이너가 제1 컨테이너 지지 골격 아래에 수직 정렬(즉, 제1 및 제2 방향(X, Y)에서 동일한 위치)로 i-1개의 평행 컨테이너 지지 골격 중 하나 상에 위치되는 경우, 목표 보관 컨테이너에 수평으로 가장 가깝게 위치된 제1 컨테이너 지지 골격의 목표 구멍 위에, 수직 정렬로 위치되는 위치로 원격 조작 차량(들)을 이동시키는 단계,
B. 목표 보관 컨테이너가 목표 구멍 아래에 수직 정렬로 위치되지 않는 경우,
a) 제1 컨테이너 지지 골격의 목표 구멍 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너를 위치시키도록 목표 보관 컨테이너가 제2 방향(Y)으로 지지되어 있는 지지 골격의 변위 가능한 컨테이너 지지부를 변위시키는 단계 또는
b) 또한 제1 컨테이너 지지 골격의 복수의 컨테이너 지지부 중 적어도 하나, 바람직하게는 적어도 2개가 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한 경우, 제1 컨테이너 지지 골격의 목표 구멍 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너를 위치시키기 위해, a)에서의 방향에 대향하는 제2 방향(Y)으로의 거리만큼, 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(들)의 변위 가능한 컨테이너 지지부(들)를 변위시키는 단계로서, 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(들)의 각각의 변위 가능한 컨테이너 지지부(들) 중 하나는 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너와 동일한 제1 방향(X)에서의 위치를 갖는, 변위 단계 또는
c) 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 하나, 바람직하게는 적어도 2개가 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한 경우, 단계 a)에서 설명된 바와 같이 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너 및 목표 구멍 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너를 위치시키기 위해 단계 b)에서 설명된 바와 같이 위에 위치된 변위 가능한 컨테이너 지지부(들)의 모두를 변위시키는 단계,
C. 예를 들어, 그리드 개구를 통해, 리프팅 디바이스의 사용에 의해 목표 보관 컨테이너를 하강하고, 파지하고, 리프팅하는 단계 및
D. 원격 조작 차량(들)을 목표 보관 컨테이너와 함께 보관 그리드의 상단의 다른 수평 로케이션으로 이동하는 단계를 포함한다.
단계 B, 부분 단계 b)의 경우, 모든 구멍이 초기에 수직 정렬(제1 및 제2 방향(X, Y)에서 동일한 위치)에 있기 때문에, 제1 컨테이너 지지 골격의 목표 구멍이 목표 보관 컨테이너와 수직으로 정렬된 상태로 컨테이너 지지부를 배치하는 것은 차량이 목표 보관 컨테이너에 장애 없이 수직 접근을 갖게 한다는 것을 주목하라.
예시적인 프로세스에서, 방법에 사용되는 보관 그리드는 전술된 바와 같은 레일 시스템을 더 포함하고, 복수의 보관 컨테이너는 각각의 보관 컨테이너가 레일 시스템의 그리드 개구 바로 아래에 위치되도록 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격 상에 지지된다. 더욱이, 원격 조작 차량(들)은 레일 시스템 상에서 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로 이동하고 리프팅 디바이스의 사용에 의해 그리드 개구를 통해 보관 컨테이너를 리프팅하도록 구성된다. 이러한 레일 시스템 상에서 동작하는 원격 조작 차량(들)에 대한 대안으로서, 방법은 전술된 바와 같은 횡방향 크레인의 시스템을 사용할 수도 있다.
다른 예시적인 프로세스에서, 자동화 보관 및 회수 시스템은 제2 보관 그리드의 제2 레일 시스템, 본 발명의 보관 그리드의 레일 시스템 및 전술된 바와 같은 커플링 레일 시스템을 더 포함하고, 원격 조작 차량(들)은 단계 A 및 단계 D 중 적어도 하나 동안 레일 시스템과 제2 레일 시스템 사이에서 이동한다.
본 발명은 또한 예를 들어 보관 컨테이너 또는 보관 컨테이너 내에 초기에 보관된 전용 전달 컨테이너를 운송하는 컨베이어 벨트의 사용에 의해, 보관 그리드로부터 전달 트럭 상에 적재하기 위한 로케이션까지 및/또는 고객/최종 사용자에게 직접, 보관 그리드에 보관된 보관 컨테이너 내에 배열된 물품을 최종 사용자에게 전달하기 위해 상기에 개시된 자동화 보관 및 회수 시스템의 사용에 관한 것이다. 시스템은 예를 들어 고객으로의 물품의 신속한 전달을 위해 소매점에서 사용될 수도 있다.
이하의 도면은 본 발명의 대안예를 도시하고 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 그러나, 도면에 개시된 특징은 단지 예시의 목적이고, 한정적인 의미로 해석되어서는 안 된다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템의 사시도이다.
도 2는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 보관 컨테이너 및 보관 컨테이너에 보관된 제품 물품의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보관 시스템의 측면도로서, 여기서 도 5a는 목표 보관 컨테이너가 초기 위치에 있고, 보관 컨테이너를 위한 비어 있는 보관 셀이 초기 위치에 있고, 원격 조작 차량이 보관 컨테이너를 운반하는 보관 시스템을 도시하고 있고, 도 5b는 비어 있는 보관 셀이 원격 조작 차량으로부터 보관 컨테이너를 수용할 준비가 된 위치에 있는 보관 시스템을 도시하고 있고, 도 5c는 보관 컨테이너가 이전의 비어 있는 보관 셀 내에 배치되고 원격 조작 차량의 리프팅 디바이스가 목표 보관 컨테이너의 컨테이너 지지 골격 위로 후퇴되어 있는 보관 시스템을 도시하고 있고, 도 5d는 원격 조작 차량이 목표 보관 컨테이너를 리프팅할 준비가 된 보관 시스템을 도시하고 있고, 도 5e는 목표 보관 컨테이너가 리프팅될 준비가 된 위치에 있는 보관 시스템을 도시하고 있다.
도 6은 도 5의 보관 시스템에 따른 보관 시스템의 평면도이다.
도 7은 본 발명의 제2 실시예에 따른 보관 시스템의 평면도이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 보관 시스템의 평면도이다.
도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 보관 시스템의 측면 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예의 부분을 형성하는 컨테이너 지지부의 사시도로서, 도 10a 및 도 10b는 각각 하나의 단부를 따른 등각도로 컨테이너 지지부를 도시하고 있다.
도 11은 도 10에 도시되어 있는 컨테이너 지지부를 변위시키기 위한 선형 액티베이터의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예의 부분을 형성하는 골격에 장착된 컨테이너 지지부의 사시도이다.
도 13은 도 12에 도시되어 있는 골격의 부분의 사시도이다.
도 14는 본 발명의 제4 실시예에 따른 보관 시스템의 사시 평면도이다.
이하에서, 상이한 대안예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명의 범주를 한정하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다. 더욱이, 몇몇 특징이 시스템과 관련하여서만 설명되더라도, 이들은 방법에 대해서도 마찬가지로 유효하고, 그 반대도 마찬가지임이 명백하다.
특히, 도 5, 도 6 및 도 14를 참조하면, 본 발명의 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 그리드(400)에 걸쳐 제1 방향(X)으로 원격 조작 차량(301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(410) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 원격 조작 차량(301)의 이동을 안내하기 위해 제1 세트의 레일(410)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(411)을 포함하는 레일 시스템(408) 상에서 동작하는 원격 조작 차량(301)을 포함한다. 보관 그리드(400) 내에 보관된 보관 컨테이너(106)는 레일 시스템(408)의 그리드 개구(415)를 통해 원격 조작 차량(301)에 의해 접근된다. 레일 시스템(408)의 각각의 그리드 개구(415)는 그리드 셀(422)에 의해 에워싸여 있다. 레일 시스템(408)은 수평 평면(Prs)에서 연장된다.
도 5에서 가장 양호하게 볼 수 있는 바와 같이, 보관 컨테이너(106)는 Vr1로 표시된 수직 오프셋(즉, 레일 시스템(408)의 하부 에지와 레일 시스템(408) 바로 아래의 제1 골격(401a)에 대한 하부 에지 사이의 오프셋) 및 ΔdV로 표시된 수직 오프셋(즉, 인접한 더 깊은 부설 골격(401b 내지 401h)의 하부 에지 사이의 평균 오프셋)을 갖고 레일 시스템(408) 아래에 Z 방향으로 분포된 복수의 골격(401) 상에 보관된다.
수직 오프셋(Vr1, ΔdV)은 하나의 보관 컨테이너(106) 또는 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)의 최대 높이와 같거나 더 높은 높이를 제공하도록 선택될 수도 있다. 예로서, 제1 골격(401a)은 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있고, 반면 아래에 위치된 골격(401b 내지 401k)은 단일(비적층) 보관 컨테이너(106)를 보관하도록 구성될 수도 있다. 다른 예로서, 그리드(400)의 여러개 또는 모든 골격(401)은 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있다. 동일한 그리드(400)의 상이한 골격(401)은 동일하지 않은 수의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성될 수도 있다. 그리드(400)의 하나 또는 여러개의 골격(401)이 여러개의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하도록 구성되게 하기 위해 요구되는 수직 공간(즉, 이용 가능한 높이)은, 모든 골격(401)이 단일(비적층) 보관 컨테이너(106)를 보관하도록 구성된 그리드(400)의 구성에 비교할 때 골격(401)의 총 수를 감소시킴으로써 얻어질 수도 있다. 도 5a 내지 도 5e는 보관 시스템(400)의 수직 단면을 도시하고 있다.
도 5a에서, 목표 보관 컨테이너(106') 및 비어 있는 보관 공간(106'')은 상이한 컨테이너 지지 골격(401e, 401g)에 위치된다. 목표 보관 컨테이너(106')를 선택하기 위해 접근하는 원격 조작 차량(301)은 전형적으로 보관 시스템(400)에 보관될 다른 보관 컨테이너(106)를 가져온다. 원격 조작 차량(301)이 목표 보관 컨테이너(106')를 선택할 수 있기 전에, 차량 보유 보관 컨테이너(106)는 유리하게는 보관 그리드(400) 내의 비어 있는 보관 공간(106") 내에 배치된다(전형적으로 교환 프로세스라 칭하는 프로세스).
보관 시스템(400) 내에 이용 가능한 컨테이너 공간보다 더 적은 수의 보관 컨테이너(106)를 가짐으로써, 항상 적어도 하나의 비어 있는 보관 공간(106")이 있을 것이다. 원격 조작 차량(301)이 보관 그리드(400) 내부로부터 보관 컨테이너(106)를 선택함에 따라 비어 있는 보관 공간(106")이 또한 동적으로 생성될 것이다. 보관 시스템(400)에 비어 있는 보관 공간(106")이 없으면, 원격 조작 차량(400)은 예를 들어 포트 컬럼(119, 120)으로부터 다른 보관 컨테이너(106)를 가져오는 것을 삼가거나 보유된 보관 컨테이너(106)를 보관 그리드(400) 상단에 배치해야 한다. 양 대안은 모두 시간 효율성의 관점에서 단점을 겪는다.
도 5b는 원격 조작 차량(301)으로부터 보관 컨테이너(106)를 수용할 준비가 된 위치에 비어 있는 보관 공간(106'')을 갖는 보관 시스템(1)을 도시하고 있다. 비어 있는 보관 공간(106")(보관 컨테이너(106)가 배치될)과 목표 보관 컨테이너(106')는 바람직하게 동일한 구멍 목표(403b')에 수평으로 가장 가깝다. 이러한 방식으로, 원격 조작 차량(301)은 동일한 교환 프로세스 동안 2개의 작업 사이를 이동할 필요가 없다. 더욱 더 바람직하게는, 동일한 목표 구멍(403b')을 통해 이용 가능한 것에 추가하여, 비어 있는 보관 공간(106") 및 목표 보관 컨테이너(106')는 동일한 컨테이너 지지부(402)(도 5에 도시되어 있지 않음) 상에 위치될 수 있다. 이러한 방식으로, 원격 조작 차량(301)은 교환 프로세스의 2개의 작업 사이에서 그 리프팅 디바이스(304)의 최소 이동을 가질 수 있다. 따라서, 리프팅 디바이스(304) 및 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지부(402)의 상충하는 변위로 인해 교환 프로세스 시간이 연장되지 않을 것이다.
도 5c는 차량(301)에 의해 조기에 보유된 보관 컨테이너(106)가 이전의 비어 있는 보관 공간(106'') 내에 수용되어 있는 보관 시스템(1)을 도시하고 있다. 또한, 리프팅 디바이스(304)는 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지 골격(401e) 위로 수직으로 후퇴되어 있다. 결과적으로, 리프팅 디바이스(304)는 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지부(402a)의 변위가 시작되고 목표 보관 컨테이너(106')가 목표 구멍(들)(403b') 아래에 위치될 때까지 계속될 수 있게 충분히 후퇴되어 있다. 리프팅 디바이스(304)가 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지 골격(401e) 바로 위보다 더 높이 후퇴되는 경우, 교환 프로세스는 덜 시간 효율적일 것이다.
도 5a 및 도 5b에서, 목표 보관 컨테이너(106')는 비어 있는 보관 공간(106'')보다 보관 시스템(400) 내에서 더 높게 위치된다. 반대의 경우, 이전의 비어 있는 보관 공간(106'')의 컨테이너 지지부(402)는 리프팅 디바이스(304)가 하부에 위치된 컨테이너 지지 골격(401)에 접근을 얻게 하기 위해 목표 구멍(403')으로의 목표 보관 컨테이너(106')의 그 변위를 완료한 후 그 초기 위치로 후퇴해야 한다.
도 5d는 이전의 보유된 보관 컨테이너(106)를 비어 있는 보관 공간(106'') 내로 배치한 후, 즉, 골격(401e) 바로 위의 그 리프팅 디바이스(304)가 목표 보관 컨테이너(106')를 지지하는 상태에서, 원격 조작 차량(301)이 목표 보관 컨테이너(106')를 리프팅할 준비가 되어 있는 보관 시스템(1)을 도시하고 있다. 이제 보관 컨테이너(106)에 의해 점유된 이전의 비어 있는 보관 공간(106'')의 컨테이너 지지부(402a)는 그 초기 위치로 다시 변위되어 있다. 목표 보관 컨테이너(106')의 컨테이너 지지부(402a)의 변위는 이제 목표 구멍(들)(403b') 아래에 목표 보관 컨테이너(106')를 배치하기 시작할 수도 있다.
도 5e는 목표 보관 컨테이너(106')가 목표 구멍(들)(403b') 아래에, 즉, 차량(301)의 리프팅 디바이스(304)에 의해 리프팅될 준비가 된 위치에 제공되어 있는 보관 시스템(1)을 도시하고 있다.
목표 보관 컨테이너(106')가 컨테이너 지지 골격(401e) 위로 리프팅된 후, 컨테이너 지지부(402a)는 그 초기 위치로 다시 변위될 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시되어 있는 특정 실시예의 경우, 각각의 골격(401a 내지 401k)은 Y 방향으로 그 종방향 배향을 갖고 X 방향으로 서로 평행하게 배열된 여러개의 세장형 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)를 포함한다. 각각의 골격(401a 내지 401k)의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)는 Y 방향을 따라 분포된 구멍(403a 내지 403f)을 표시하고, 여기서 각각의 구멍(403a 내지 403c)은 적어도 보관 컨테이너(106)의 적어도 단면적, 즉, 적어도 Wf×Lf(도 4 참조)인 단면적을 갖는다. 보관 컨테이너(106)는 이들 구멍(403a 내지 403c) 사이의 지지 플레이트(404)의 상단에 배치된다. 각각의 보관 컨테이너(106)는 X 방향을 따라 제1 안정화 리브(405) 및 Y 방향을 따라 제2 안정화 리브(406)에 의해 수평 평면(Prs)에서 안정화된다. 제1 안정화 리브(405)는 각각의 지지 플레이트(404)의 양 X 방향 측면으로부터 상향으로 돌출되어, 이에 의해 각각의 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 지지부(402b)에 대해 Y 방향을 따라 이동하는 것을 방지한다. 또한, 제2 안정화 리브(406)는 지지 플레이트(404) 위로 돌출하는 부분을 갖는 Y 방향으로 컨테이너 지지부(402b)의 전체 길이를 따라 연장되어, 각각의 보관 컨테이너(106)가 컨테이너 지지부(402b)에 대해 X 방향으로 이동하는 것을 방지한다.
이러한 컨테이너 지지부 설계의 예가 도 10에 도시되어 있다. 컨테이너 지지부(402b)는 Y 방향으로 연장하는 세장형 형상 및 하나의 보관 컨테이너(106)가 Wf를 가질 수 있게 하는 X 방향에서의 폭을 갖는다. 각각의 보관 컨테이너(106)는 전술된 안정화 프레임(405, 406)에 의해 X 및 Y 방향으로 구속된다. 컨테이너 지지부(402b)는 각각의 제3 보관 컨테이너 공간 후에 Y 방향을 따라 구멍(403a 내지 403f)을 표시하고, 여기서 각각의 구멍(403a 내지 403f)은 보관 컨테이너(106)의 대략 폭(Wf) 및 길이(Lf)인 X 및 Y 방향에서의 폭 및 길이를 각각 갖는다. 컨테이너 지지부(402b)의 이러한 특정 확인에서, 하단이 없는 박스의 형태의 보관 컨테이너 안내 구조체(409)는 보관 컨테이너가 각각의 차량(301)에 의한 리프팅/하강 동안 구멍(403a 내지 403f)을 통해 정확하게 안내되는 것을 돕기 위해 각각의 구멍(403a 내지 403f)의 주연부를 따라 고정된다.
지지 플레이트(404)의 각각의 측면은 브래킷(407)에 의해 제2 안정화 리브(406) 상에 체결된다.
전술된 실시예를 사용하여 목표 보관 컨테이너(106')를 보관하고 회수하기 위해, 특히 도 5d 및 도 5e를 참조하여 이하의 동작이 수행된다:
- 제어 시스템(500)은 좌표 X, Y, Z를 갖는 목표 보관 컨테이너(106')를 픽업하도록 차량(301)에 지시를 제공한다. 이 위치는 레일 시스템(408) 아래의 3×ΔdV+Vr1의 깊이에서 수평 컨테이너 지지 골격(401e)의 부분을 형성하는 컨테이너 지지부(402a)의 지지 플레이트(404) 상에 지지된 보관 컨테이너(106)에 대응한다. 목표 보관 컨테이너(106)는 Y 방향에서 가장 가까운 구멍(403b')(즉, 목표 구멍)에 대해 하나의 비목표 보관 컨테이너(106)에 의해 분리된다. 보관 그리드(400) 내의 모든 구멍은 초기에 정렬되기 때문에(동일한 X-Y 좌표로), 레일 시스템(408)에 인접한 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 구멍(403b')의 X-Y 위치는 하위의 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401h)의 목표 구멍(403b')의 X-Y 위치와 동일하다.
- 차량(301)은 그 리프팅 디바이스(304)가 목표 보관 컨테이너(106')에 수평 방향으로 가장 가깝게 위치되어 있는 목표 구멍(403b') 바로 위에 위치될 때까지 그 구동 수단(301b, 301c)의 도움으로 X 및 Y 방향으로 이동한다.
- 목표 구멍(403b') 위의 위치로 차량(301)의 이동 중 및/또는 후에, 제어 시스템(500)은 목표 보관 컨테이너(106')가 위에 위치된 컨테이너 골격(401a 내지 401d)의 목표 구멍(403b')과 수직으로 정렬되도록 Y 방향으로 충분한 거리만큼 컨테이너 골격(401e)의 컨테이너 지지부(402a)를 변위시키도록 지지부 변위 디바이스(700)(도 11 참조)에 지시를 보낸다.
- 컨테이너 지지부(402a)의 변위 중 및/또는 후에, 차량(301)의 리프팅 디바이스(304)는 활성화되고 리프팅 디바이스(304)의 파지 부분이 목표 보관 컨테이너(106)를 파지하기 위해 제 위치에 있을 때까지 파지 개구(415) 및 정렬된 목표 구멍(403b')을 통해 하강한다.
- 목표 보관 컨테이너(106')가 리프팅 디바이스(304)에 의해 파지되고 위에 위치한 컨테이너 골격(401d) 위로 리프팅된 후, 컨테이너 지지부(402a)를 그 초기 Y 위치로 다시 이동시키기 위해 지지부 변위 디바이스(700)가 다시 활성화된다.
- 목표 보관 컨테이너(106')가 레일 시스템(408) 위로 리프팅되어 있을 때, 차량(301)은 레일 시스템(408) 상의 다른 로케이션, 예를 들어 접근 스테이션(436)으로의 전달을 위한 전용 포트 컬럼/슈트(436)로 이동된다.
이 프로세스는 종래 기술의 보관 및 회수 시스템을 위해 수행된 디깅의 요구가 더 이상 필요하지 않다는 장점을 갖는다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 보관 그리드(400)가 종래 기술의 보관 그리드(100)에 인접하게 배치되어 있는 본 발명의 시스템(1)의 다른 실시예를 도시하고 있다. 종래의 제2 보관 그리드(100)는 도 1 내지 도 3과 관련하여 전술된 보관 그리드(100)에 따라 구성되는데, 즉, 다수의 직립 부재(102) 및 직립 부재(102)에 의해 지지되는 다수의 수평 부재(103) 및 추가로 제2 보관 그리드(100)는 X 방향 및 Y 방향으로 레일 시스템(108)을 포함한다. 종래 기술의 보관 그리드(100)는 부재(102, 103) 사이에 제공된 보관 컬럼(105) 형태의 보관 구획을 더 포함하고, 여기서 보관 컨테이너(106)는 보관 컬럼(105) 내에 스택(107)으로 적층 가능하다.
본 발명의 보관 그리드 및 종래 기술의 보관 그리드(100)의 모두는 임의의 크기일 수 있다. 특히, 보관 그리드(100, 400) 중 하나 또는 모두는 첨부 도면에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 그리고/또는 더 길고 그리고/또는 더 깊을 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 보관 그리드(100, 400)는 700×700 초과의 보관 컨테이너(106)를 위한 공간 및 12개 초과의 보관 컨테이너(106)의 보관 깊이를 갖는 수평 범위를 가질 수도 있다.
도 7에서, 그 각각의 레일 시스템(408)의 4×15 그리드 셀(422)에 대응하는 크기의 본 발명의 보관 그리드(400)는 하나의 수직 측면이 그 각각의 레일 시스템(108)의 5×17 그리드 셀(122)에 대응하는 크기의 종래 기술의 보관 그리드(100)의 수직 측면을 따라 Y 방향으로 연장하는 상태로 배치된다. 본 발명의 보관 그리드(400)의 레일 시스템(408)과 종래 기술의 보관 그리드(100)의 레일 시스템(108)은 동일한 유형의 차량(301)이 양 레일 시스템(108, 408) 상에서 동작할 수도 있도록 상호 배향 및 설계를 갖는다.
다시, 도 14를 참조하면, 동일한 유형의 차량(301)이 2개의 보관 그리드(100, 400) 사이에서 이동할 수 있게 하는 2개의 레일 시스템(108, 408)의 가능한 결합이 도시되어 있다. 도 14의 특정 구성에서, 원하는 결합은 X 방향으로 연장하는 중간 커플링 레일 시스템(408')에 의해 달성된다. 본 발명의 보관 그리드(400)의 컨테이너 골격(401) 및 종래 기술의 보관 그리드(100)의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)의 상이한 구조로 인해, 컨테이너 골격(401) 위의 레일(410, 411)은 적어도 X-Y 방향 중 하나에서, 스택(107) 위의 레일(110, 111)에 비교하여 더 넓게 구성되는 장점을 가질 수 있다.
도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 상이한 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)는 변위 디바이스(700)의 사용에 의해 2개의 그리드 셀에 대응하는 Y-방향으로의 거리만큼 이동될 수도 있다.
변위 디바이스(700)의 예가 도 11 및 도 12에 도시되어 있다. 각각의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)의 변위는 회전 운동을 선형 운동으로 변환하는 기계적 선형 액추에이터(볼 스크류)에 의해 달성된다. 나사산 형성 샤프트(702)는 정밀 스크류로서 작용하는 볼 베어링용 나선형 레이스웨이를 제공한다. 샤프트의 요구 회전은 샤프트의 단부 중 하나에 연결된 전기 모터(701)에 의해 달성된다. 스토퍼(705)가 샤프트(702)의 대향 단부에 고정된다. 더욱이, 슬라이더(703)가 회전 동안 샤프트(702)를 따라 이동하도록 회전 샤프트에 결합된다. 슬라이더(703)를 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)의 단부에 부착함으로써, Y 방향으로 원하는 변위가 달성된다. 도시되어 있는 선형 액추에이터(700)는 레일 시스템(408)을 제외한 보관 그리드의 높이에 대응하는 높이와 n×m 보관 컨테이너 공간에 대응하는 수평 범위를 갖는 복수의 타워(430)를 포함하는 골격 구조에 체결되고, 여기서 n 및 m은 1 이상의 정수이다. 도 13은 수평 크기 1×1의 이러한 타워(430)의 예를 도시하고 있다. 타워(430)는 구조적 강성을 위해 X 방향으로 2개의 로드(432)와 Y 방향으로 2개의 수직 플레이트(433)에 의해 셋업된 컨테이너 골격(401)의 각각의 수직 레벨에 대한 수평 골격을 포함한다. 컨테이너 지지 휠(434)이 양 수직 플레이트(433)의 내측을 향하는 면에 회전식으로 체결된다. 2개의 로드(432)와 2개의 수직 플레이트(433)는 4개 이상의 수직 기둥(431)에 직사각형 형태로 체결된다. 타워(430) 자체는 타워 지지부(435)에 의해 바닥(440) 상에 지지된다.
도 12에서 가장 양호하게 볼 수 있는 바와 같이, 각각의 컨테이너 지지부(402)는 Y 방향으로 배향된 타워(430)의 로우 내부에 배열된다. 컨테이너 지지 휠(434)로 인해, 컨테이너 지지부(402)는 쉽게 변위될 수도 있다. 선형 액추에이터(700)는 최외측 타워(430)의 로드(432)와 인접 타워(430)의 로드(432) 사이에 선형 액추에이터 지지부(704)를 고정함으로써 타워(430)의 골격 구조에 연결된다. 또한, 전기 모터(701)의 말단 단부에 있는 스토퍼(705)는 골격 구조(예를 들어, 도 12에 도시되어 있는 바와 같이 3개의 인접한 보관 컨테이너 공간에 대응하는 길이)로 또한 로드(432)에 고정된다. 컨테이너 지지부(402)의 단부는 샤프트(702)를 따라 이동 가능한 슬라이더(703)에 연결되어, 이에 의해 Y 방향으로 원하는 변위를 가능하게 한다. 상세를 더 양호하게 예시하기 위해 컨테이너 지지부(402)는 골격 구조의 최하부 부분으로부터 제거되어 있다는 것을 주목하라.
도 8은 하나의 종래 기술의 보관 그리드(100) 및 Y 방향을 따라 종래 기술의 보관 그리드(100)의 측면에 배열된 3개의 본 발명의 보관 그리드(400)를 포함하는 보관 및 회수 시스템(1)의 다른 구성을 도시하고 있다. 각각의 본 발명의 보관 그리드(400)의 컨테이너 지지부(402, 402a 내지 402d)는 2개의 인접한 보관 컨테이너 공간(양 방향)에 대응하는 길이로 Y 방향으로 변위될 수도 있다. 구멍(403a 내지 403c)은 4개의 인접한 보관 컨테이너 공간에 대응하는 거리로 Y 방향을 따라 분포된다. 도 6 및 도 7에 도시되어 있는 구성에 대해 전술된 바와 같이, 본 발명의 보관 그리드(400)의 레일 시스템(408)과 종래 기술의 보관 그리드(100)의 레일 시스템(108)은 동일한 유형의 차량(301)이 인간 간섭 없이 모든 보관 그리드(100, 400) 사이를 이동할 수도 있도록 상호 구성된다.
도 9는 도 8에 도시되어 있는 구성과 유사하지만, 하나의 본 발명의 보관 그리드(400) 및 여러개의 종래 기술의 보관 그리드(100)를 갖는 보관 및 회수 시스템(1)의 구성의 사시도를 도시하고 있다. 변위 디바이스로서 작용하는 전술된 선형 액추에이터(700)는 각각의 컨테이너 지지부(402)의 단부에 배열된 것으로 도시되어 있다. 이 특정 구성은 Y 방향으로 변위 가능한 3개의 컨테이너 지지부(402a 내지 402c)를 각각 갖는 레일 시스템(408) 아래에 배열된 11개의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)을 포함한다. 상이한 보관 그리드(100, 400) 사이의 이동을 제공하게 하기 위해, 종래 기술의 보관 그리드(100)의 레일 시스템(108)과 본 발명의 보관 그리드(400)의 레일 시스템(408)을 상호연결하는 커플링 레일 시스템(408')이 보여질 수 있다. 도 14를 또한 참조하라.
전술된 바와 같이 보관 그리드(400)를 설치하는 하나의 방식은 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 종래 기술의 보관 및 회수 시스템(1)의 부분의 레일 시스템 아래의 보관 컨테이너의 모든 스택을 제거하고, 비어 있는 체적 내에 하나 이상의 본 발명의 보관 그리드(400)를 삽입하는 것일 수 있다.
이전의 설명에서, 자동화 보관 및 회수 시스템의 다양한 양태 및 차량을 사용하여 제품 물품을 선택하는 연관 방법이 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.
1: 보관 및 회수 시스템
80: 제품 물품
100: 골격 구조/종래 기술 보관 그리드/제2 보관 그리드
102: 골격 구조의 직립 부재
103: 골격 구조의 수평 부재
105: 보관 컬럼
106: 보관 컨테이너
106': 보관 컨테이너의 특정 위치/목표 보관 컨테이너
106": 보관 컨테이너를 위한 비어 있는 보관 공간
107: 스택
108: 종래 기술의 레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일
110a: 제1 방향(X)의 제1 레일
110b: 제1 방향(X)의 제2 레일
111: 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a: 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b: 제2 방향(Y)의 제2 레일
115: 그리드 개구
119: 제1 포트 컬럼
120: 제2 포트 컬럼
201: 종래 기술의 보관 컨테이너 차량
201a: 보관 컨테이너 차량(101)의 차체
201b: 구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
201c: 구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
301: 종래 기술의 캔틸레버 보관 컨테이너 차량/원격 조작 차량
301a: 차량(301)의 차체
301b: 제1 방향(X)의 구동 수단
301c: 제2 방향(Y)의 구동 수단
304: 리프팅 디바이스
400: 보관 시스템
401: 수평 컨테이너 지지 골격
401a: 제1 컨테이너 지지 골격
401b 내지 401k: 제2/하위 컨테이너 지지 골격(들)
402, 402a 내지 402d: 컨테이너 지지부
403, 403a 내지 403f: 구멍(컨테이너 지지부(402) 내의)
403b': 목표 구멍
404: 보관 컨테이너용 지지 플레이트
405: 제1 안정화 리브(Y 방향으로 보관 컨테이너를 안정화하기 위한)
406: 제2 안정화 리브(X 방향으로 보관 컨테이너를 안정화하기 위한)
407: 브래킷(제2 안정화 프레임에 지지 플레이트를 체결하기 위한)
408: 레일 시스템
408': 커플링 레일 시스템
409: 안내 구조체(구멍용)
410: 제1 세트의 평행 레일
411: 제2 세트의 평행 레일
415: 그리드 개구
422: 그리드 셀
430: 타워
431: 수직 기둥
432: 로드
433: 수직 플레이트
434: 컨테이너 지지 휠
435: 타워 지지부
436: 포트 컬럼/슈트
437: 접근 스테이션
440: 바닥
500: 제어 시스템
700: 지지 변위 디바이스/선형 액추에이터
701: 전기 모터
702: 샤프트/나사산 형성 샤프트
703: 슬라이더
704: 선형 액추에이터 지지부
705: 스토퍼
X: 제1 방향
Y: 제2 방향
Z: 제3 방향
Prs: 수평 평면
Wf: 보관 컨테이너의 폭
Lf: 보관 컨테이너의 길이
Hf: 보관 컨테이너의 높이
Vr1: 레일 시스템의 하부 에지와 제1 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 사이의 오프셋
ΔdV: 제1 컨테이너 골격 아래의 컨테이너 지지 골격의 하부 에지 사이의 오프셋

Claims (20)

  1. 보관 컨테이너(106)를 보관하기 위한 보관 그리드(400)이며, 수직 오프셋(ΔdV)으로 수직으로 분포된 복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)을 포함하고, 복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)은
    · 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 및
    · 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 아래에 배열되고 그에 평행한 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k)을 포함하고,
    제1 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)의 각각은 제1 방향(X)을 따라 평행하게 배열된 복수의 컨테이너 지지부(402, 402a 내지 402d)를 포함하고,
    각각의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)는 보관될 보관 컨테이너(106)의 적어도 최대 수평 단면인 개구 크기를 갖는 적어도 하나의 구멍(403a 내지 403f)을 표시하고,
    제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 적어도 하나의 구멍(403a 내지 403f)은 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k)의 적어도 하나의 구멍(403a 내지 403f)과 수직으로 정렬되고,
    적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b)의 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 2개는 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한, 보관 그리드(400).
  2. 제1항에 있어서, 보관 그리드(400)는
    · 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 하나를 변위시키도록 구성된 지지부 변위 디바이스(700)를 더 포함하는, 보관 그리드(400).
  3. 제2항에 있어서, 보관 그리드(400)는
    · 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a)의 각각이 그 각각의 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k) 내에서 다른 변위 가능한 컨테이너 지지부(402b 내지 402d)로 원격으로 독립적으로 이동될 수도 있도록 지지부 변위 디바이스(700)를 원격으로 동작하도록 구성된 제어 시스템(500)을 더 포함하는, 보관 그리드(400).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)의 각각은 제2 방향(Y)을 따라 균등하게 분포된 복수의 구멍(403a 내지 403f)을 표시하는, 보관 그리드(400).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k)은 동일하거나 거의 동일한 수평 범위를 갖는, 보관 그리드(400).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 보관 그리드(400)는 적어도 보관될 보관 컨테이너(106)의 최대 높이인 제1 수직 오프셋(400)(Vr1)에서 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 위에 그리고 그에 인접하여 배열된 레일 시스템(408)을 더 포함하는, 보관 그리드(400).
  7. 제6항에 있어서, 레일 시스템(408)은
    · 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일(410) 및
    · 수평 평면(Prs)에 배열되고 제2 방향(Y)으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일(411)을 포함하고,
    · 제1 및 제2 세트의 레일(410, 411)은 복수의 인접한 그리드 셀(422)을 포함하는 그리드 패턴을 수평 평면(Prs)에서 형성하고, 각각의 그리드 셀(422)은 제1 세트의 레일(410)의 한 쌍의 인접한 레일 및 제2 세트의 레일(411)의 한 쌍의 인접한 레일에 의해 형성된 그리드 개구(415)를 포함하는, 보관 그리드(400).
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 각각의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)는 제2 방향(Y)에서 복수의 그리드 셀(422)의 길이에 대응하는 길이를 갖는, 보관 그리드(400).
  9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 레일 시스템(408), 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 및 적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k)은 동일하거나 거의 동일한 수평 범위를 갖는, 보관 그리드(400).
  10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)은 다수의 i개의 평행 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)을 포함하고, 여기서 i는 2 이상의 정수이고,
    i개의 평행 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)은 레일 시스템(408)의 하부 에지 아래에 거리 dV = i*ΔdV에 배열되고, 여기서 ΔdV는 보관될 보관 컨테이너(106)의 최대 높이와 같거나 높게 설정되는 상수인, 보관 그리드(400).
  11. 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)의 각각은 제2 방향(Y)에서 2n+1 그리드 셀(422)에 대응하는 오프셋으로 분포된 복수의 구멍(403a)을 표시하고, 여기서 n은 1 이상의 정수인, 보관 그리드(400).
  12. 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)의 각각은 제2 방향(Y)에서 n+1 그리드 셀(422)에 대응하는 오프셋으로 분포된 복수의 구멍(403a)을 표시하고, 여기서 n은 1 이상의 정수인, 보관 그리드(400).
  13. 제10항 또는 제11항에 있어서, 복수의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a 내지 402d)는 제2 방향(Y)에서 적어도 n개의 그리드 셀(422)의 거리에 대응하는 거리만큼 개별적으로 변위 가능하고, 여기서 n은 1 이상의 정수인, 보관 그리드(400).
  14. 복수의 보관 컨테이너(106)를 보관하도록 구성된 자동화 보관 및 회수 시스템(1)이며,
    · 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 보관 그리드(400),
    · 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격(401) 상에 지지되는 복수의 보관 컨테이너(106),
    · 복수의 컨테이너 지지 골격(401) 위로 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로 이동하도록 구성된 원격 조작 차량(201, 301)으로서, 원격 조작 차량(201, 301)은 보관 컨테이너(106)를 파지하고 리프팅하도록 구성된 리프팅 디바이스(304)를 포함하는, 원격 조작 차량(201, 301), 및
    · 원격 조작 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 무선으로 제어하도록 구성된 제어 시스템(500)을 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  15. 제14항에 있어서,
    보관 그리드(400)는 또한 제6항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 것이고,
    복수의 보관 컨테이너(106)는 각각의 보관 컨테이너(106)가 레일 시스템(408)의 그리드 개구(415) 바로 아래에 위치되도록 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격(401) 상에 지지되고,
    원격 조작 차량(201, 301)은 레일 시스템(408) 상에서 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로 이동하고 리프팅 디바이스(304)의 사용에 의해 그리드 개구(415)를 통해 보관 컨테이너(106)를 리프팅하도록 구성되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  16. 제15항에 있어서, 시스템(1)은
    · 제2 보관 그리드(100)를 더 포함하고, 제2 보관 그리드는
    ○ 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 제1 세트의 평행 레일(110) 및 수평 레일 시스템 평면(Prs)에 배열되고 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)으로 연장하는 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함하는 제2 레일 시스템(108)으로서, 제1 및 제2 세트의 레일(110, 111)은 복수의 인접 그리드 셀(122)을 포함하는 그리드 패턴을 수평 평면(Prs)에 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 세트의 레일(110)의 한 쌍의 인접한 레일 및 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 인접한 레일에 의해 형성된 그리드 개구(115)를 포함하는, 제2 레일 시스템(108) 및
    ○ 제2 레일 시스템(408) 아래에 위치된 보관 컬럼(105)에 배열된 복수의 보관 컨테이너(106)의 스택(107)으로서, 각각의 보관 컬럼(105)은 그리드 개구(115) 아래에 수직으로 위치되는, 복수의 스택(107)을 포함하고,
    원격 조작 차량(201, 301)은 제2 레일 시스템(108) 상에서 또한 측방향으로 이동하도록 구성되는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  17. 제16항에 있어서, 시스템(1)은, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y) 중 적어도 하나로 연장하는 레일을 포함하고 원격 조작 차량(201, 301)이 보관 그리드(400)의 레일 시스템(408)과 제2 보관 그리드(100)의 제2 레일 시스템(108) 사이를 이동할 수도 있도록 구성된 커플링 레일 시스템(408')을 더 포함하는, 자동화 보관 및 회수 시스템(1).
  18. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 자동화 보관 및 회수 시스템(1)으로부터 보관 컨테이너(106)를 보관 및 회수하기 위한 방법이며, 복수의 수평 컨테이너 지지 골격(401)은 다수의 i개의 평행 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)을 포함하고, 여기서 i는 2 이상의 정수이며,
    적어도 하나의 제2 컨테이너 지지 골격(401b)의 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 하나는 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능하고, 방법은 이하의 단계:
    A. 그 리프팅 디바이스(304)가
    제1 컨테이너 지지 골격(401a) 상에 지지된 목표 보관 컨테이너(106') 위에, 또는
    목표 보관 컨테이너(106')가 제1 컨테이너 지지 골격(401a) 아래에 수직 정렬로 i-1개의 평행 컨테이너 지지 골격(401b 내지 401k) 중 하나 상에 위치되는 경우, 목표 보관 컨테이너(106')에 수평으로 가장 가깝게 위치된 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 구멍(403a') 위에, 수직 정렬로 위치되는 위치로 원격 조작 차량(201, 301)을 이동시키는 단계,
    B. 목표 보관 컨테이너(106')가 목표 구멍(403a') 아래에 수직 정렬로 위치되지 않는 경우,
    a) 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 구멍(403a') 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너(106')를 위치시키도록 목표 보관 컨테이너(106')가 제2 방향(Y)으로 지지되어 있는 지지 골격(401k)의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a)를 변위시키는 단계 또는
    b) 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 하나가 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한 경우, 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 목표 구멍(403a') 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너(106')를 위치시키기 위해, a)에서의 방향에 대향하는 제2 방향(Y)으로의 거리만큼, 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너 위에 위치된 하나 이상의 컨테이너 지지 골격(401a 내지 401k)의 하나 이상의 변위 가능한 컨테이너 지지부(402a)를 변위시키는 단계로서, 위에 위치된 컨테이너 지지 골격(들)의 각각의 변위 가능한 컨테이너 지지부(들) 중 하나는 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너와 동일한 제1 방향(X)에서의 위치를 갖는, 변위 단계 또는
    c) 제1 컨테이너 지지 골격(401a)의 복수의 컨테이너 지지부(402a 내지 402d) 중 적어도 하나가 제2 방향(Y)을 따라 변위 가능한 경우, 단계 a)에서 설명된 바와 같이 변위 가능한 컨테이너 지지부를 지지하는 목표 보관 컨테이너 및 목표 구멍(403a') 아래에 수직 정렬로 목표 보관 컨테이너(106')를 위치시키기 위해 단계 b)에서 설명된 바와 같이 위에 배열된 하나 이상의 변위 가능한 컨테이너 지지부의 모두를 변위시키는 단계,
    C. 리프팅 디바이스(304)의 사용에 의해 목표 보관 컨테이너(106')를 하강하고, 파지하고, 리프팅하는 단계 및
    D. 원격 조작 차량(201, 301)을 목표 보관 컨테이너(106')와 함께 다른 수평 로케이션으로 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 제18항에 있어서, 보관 그리드(400)는 또한 제6항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 것이고, 복수의 보관 컨테이너(106)는 각각의 보관 컨테이너(106)가 레일 시스템(408)의 그리드 개구(415) 바로 아래에 위치되도록 복수의 수평으로 배열된 컨테이너 지지 골격(401) 상에 지지되고,
    원격 조작 차량(201, 301)은 레일 시스템(408) 상에서 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)으로 측방향으로 이동하고 리프팅 디바이스(304)의 사용에 의해 그리드 개구(415)를 통해 보관 컨테이너(106)를 리프팅하도록 구성되는, 방법.
  20. 보관 그리드(400)에 보관된 보관 컨테이너 내에 배열된 물품을 최종 사용자에게 전달하기 위한 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 자동화 보관 및 회수 시스템(1)의 사용.
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