CN112099502B - 一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间。本发明实现在智能垃圾车因行驶方向冲突导致道路争用时实现对智能垃圾车的调控，保证智能垃圾车按时前往垃圾回收点收取垃圾，进而提升垃圾回收效率。

Description

一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置

技术领域

本发明属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置。

背景技术

目前，随着城市智能化的发展，智能垃圾回收亦逐渐广泛应用，如申请号为CN201910617756.3的发明专利公开了一种智慧城市垃圾车行驶路线优化方法，包括：实时监测各垃圾回收点处的垃圾桶的负荷数据；获取目标垃圾桶的位置信息，所述目标垃圾桶的负荷数据大于阈值；将所述目标垃圾桶的位置信息和垃圾车的运行状态信息反馈给地图路线规划系统，以使所述地图路线规划系统生成推荐路线，所述推荐路线为避免交通拥堵的规划路线；按照所述推荐路线，控制所述垃圾车向所述目标垃圾桶行进。

虽然上述专利文件中的方法能够实现提高垃圾车运行和垃圾收集的效率，但是，在将智能垃圾车应用于自助导航去回收垃圾时，常遇到仅容纳单个垃圾车行驶的道路，此时当多个智能垃圾车同时行驶于该单车辆行驶的道路时，难免因多个智能垃圾车的行驶方向产生冲突而发生争用行驶道路问题，进而导致影响垃圾回收效率，影响用户体验。因此，实有必要设计一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置，旨在解决现有技术中智能垃圾车在自主导航行驶时遇到仅容纳单个垃圾车行驶的道路且智能垃圾车因行驶方向冲突而发生争用行驶道路问题，进而导致影响垃圾回收的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，所述方法包括：

获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。

可选地，所述则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间的步骤，具体包括：

获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间。

可选地，所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：

若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；

若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径。

可选地，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤之后，还包括：

根据各所述运行时间线判断是否存在相向冲突路径；其中，在所述相向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车相向行驶；

若判断为是，则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同；其中，所述执行任务时间包括智能垃圾车前往垃圾投放点的行驶时间和在垃圾投放点收取垃圾的垃圾投放时间；

若判断为是，则控制行驶于所述相向冲突路径且执行任务时间相同的各智能垃圾车依次提前一规避时间通过所述相向冲突路径。

本发明还提供一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控装置，所述装置包括：

运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

同向冲突路径判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

快慢速垃圾车判断模块，用于若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

第一时间停止模块，用于若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径

可选地，所述第一时间停止模块包括：

第一车速获取模块，用于获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

第二车速获取模块，用于获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

冲突时间定义模块，用于将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

控制车辆停止模块，用于控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间。

本发明还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中的步骤。

本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：

本发明通过首先获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线，从而判断各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径，当判断为是时，说明存在同向冲突路径，即有智能垃圾车在单通道道路同向行驶，此时单通道道路将被争用，接着，判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度，若判断为是，则说明靠后快速车辆将追上靠前慢速车辆，当追上靠前慢速车辆后，将导致路面争用，故此时控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间，从而使所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径，进而在智能垃圾车因行驶方向冲突导致道路争用时实现对智能垃圾车的调控，保证智能垃圾车按时前往垃圾回收点收取垃圾，进而提升垃圾回收效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中步骤S100-S430的流程图；

图3为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中垃圾投放点的示意图；

图4为本发明一个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中车1和车2的运行时间线；

图5为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中步骤S411-S413的流程图；

图6为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中步骤S510-S535的流程图；

图7为本发明另一个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中车1和车2的运行时间线；

图8为本发明第三个实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中车1和车2的运行时间线；

图9为本发明实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控装置的结构框图；

图10为本发明实施例提供的计算机设备的结构框图；

图11为本发明实施例提供的根据智能垃圾车运行时间线调控智能垃圾车时的模拟示意图；

图12为本发明另一实施例提供的根据智能垃圾车运行时间线调控智能垃圾车时的模拟示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例提供的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。电子设备800可以单独设置，亦可以嵌设于智能垃圾车内。

所述电子设备800用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；再根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；当判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；接着，若判断为是，所述电子设备800则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。

在本发明的一个实施例中，如图2-图4所示，提供一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，所述方法包括：

步骤S100：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

本步骤中，所述特定区域为投放的智能垃圾车所在的区域，如居民小区或者工业园区。

智能垃圾车按照所述运行时间线来运行。运行时间线包括执行任务时间和空闲可用时间。当智能垃圾车处于执行任务时间段时，智能垃圾车行驶至用户预约的垃圾投放点处，用户在垃圾投放点投放垃圾，智能垃圾车接收垃圾，此时的智能垃圾车处于不可预约状态。在空闲可用时间，智能垃圾车处于可预约状态，即用户在空闲可用时间段内可以预约使用智能垃圾车。

如图3-图4所示，本实施例中，智能垃圾车为两辆，分别用车1和车2来表示，车1和车2的运行时间线如图4所示。垃圾投放点为6个，分别为P1-P6。具体地，智能垃圾车的执行任务时间包括智能垃圾车行驶至垃圾投放点所耗费的行驶时间，以及在垃圾投放点处接收用户投放的垃圾的投放时间。

具体地，如图3-图4所示，在车1的运行时间线中，时间段C1T1和C1T2为车1的执行任务时间，P3点所在的虚线框内的行驶时间和投放时间的总和为所述执行任务时间。车1的起始点在P5，即在C1T1后，车1需要从P5行驶至P3点，再在P2点接收用户投放垃圾。

在车2的运行时间线中，时间段C2T1和C2T2为车2的执行任务时间，P2点所在的虚线框内的行驶时间和投放时间的总和为所述执行任务时间。车2的起始点在P6，即在C2T1后，车2需要从P6行驶至P2点，并在P2点接收用于投放垃圾。

步骤S200：根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

本步骤中，如图3-图4所示，车1执行P3点任务时，需依次经过P5、P4、P2和P3，则P5至P4至P2再至P3的路径为车1的行驶路径，行驶方向为P5至P4。

车2在执行P2点任务时，需要依次经过P6、P5、P4和P2，则P6至P5至P4再至P2的路径为车2的行驶路径，行驶方向为P6至P2。

故本实施例中，即为根据车1和车2的运行时间线判断车2和车1是否存在同向冲突路径。

进一步地，本实施例中，车2的速度快于车1的速度；且P1至P6之间的路段为仅能容纳一辆智能垃圾车通过的单通道道路。

步骤S300：若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

本步骤中，当判断为是时，即为判断存在同向冲突路径，即存在至少有两辆智能垃圾车同向行驶。

具体地，本实施例中，车2的行驶路径为P5至P4至P2再至P3，车1的行驶路径为P6至P5至P4再至P2，且车2的车速快于车1的车速，故在车1和车2分别执行任务时，车2会在从P5行驶至P4的路途中追上车1，自车2追上车1的点至P2点的路程均为车1和车2都要行驶的路程，且行驶方向相同，故该段路程为所述同向冲突路径，即为判断车2和车1存在所述同向冲突路径。

接着，判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度。本实施例中，即为判断车2和车1中是否速度较快的车2位于速度较慢的车1的后方。

具体地，本实施例中，车2的速度较快，即车2是靠后快速垃圾车，车1是靠前慢速垃圾车。

步骤S410：若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。

本步骤中，当判断为是，即为判断在同向行驶的智能垃圾车中存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度。本实施例中，即为在同向行驶的智能垃圾车1和车2中，存在靠后车辆车2的速度快于靠前车辆车2的速度。

接着，控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间，即为控制车2在追上车1之前停止所述第一避免冲突时间。在所述第一避免冲突时间内，车速较慢的车1刚好通过所述同向冲突路径。如此，实现了智能垃圾车在单通道道路中发生行驶方向冲突时对智能垃圾车的调控，避免了道路争用问题，提升垃圾回收效率。

如此，本发明通过首先获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线，从而判断各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径，当判断为是时，说明存在同向冲突路径，即有智能垃圾车在单通道道路同向行驶，此时单通道道路将被争用，接着，判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度，若判断为是，则说明靠后快速车辆将追上靠前慢速车辆，当追上靠前慢速车辆后，将导致路面争用，故此时控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间，从而使所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径，进而在智能垃圾车因行驶方向冲突导致道路争用时实现对智能垃圾车的调控，保证智能垃圾车按时前往垃圾回收点收取垃圾，进而提升垃圾回收效率。

在本发明的另一个实施例中，如图5所示，所述则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间的步骤，具体包括：

步骤S411：获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

具体地，所述靠后快速垃圾车的为车2，故实施例中本步骤即为获取车2的车速并将车2的速度定义为第一车速。

步骤S412：获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

本步骤中，即为获取车1的车速，并将车1的车速定义为第二车速。

步骤S413：将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

具体地，通过S＝v*t的公式，可以求得所述第一避免冲突时间。经本领域技术人员实验得知，通过所述步骤S413的计算得到的所述第一避免冲突时间可以实现使所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径，进而避免智能垃圾车争用道路的情况。

步骤S414：控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间。

本步骤中，当控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前停止行驶一所述第一避免冲突时间时，所述靠前慢速垃圾车刚好经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。

至少停止行驶一所述第一避免冲突时间，即为停止的时间长于所述第一避免冲突时间，亦即所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间已经行驶通过所述同向冲突路径。

在本发明的另一个实施例中，如图2所示，所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：

步骤S420：若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；

本步骤中，若判断为否，则为判断在同向行驶的智能垃圾车中不存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度。

接着，判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同。

步骤S430：若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径。

本步骤中，若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中速度均相同。请参照图3，假若车1和车2需要同时从P5行驶至P6，且此时车1和车2的行驶速度相同。则车1和车2的行驶路径同向行驶且车速相同，同向冲突路径为P5至P6。

此时需要控制车1和车2依次提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径，进而保证车1和车2按时到达需要的垃圾投放点。

具体地，本实施例中，争用时间为车1和车2行驶过同向冲突路径所需的时间，即为从P5行驶至P6的时间。

在本发明的另一个实施例中，如图3、图6和图7所示，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤之后，还包括：

步骤S510：根据各所述运行时间线判断是否存在相向冲突路径；其中，在所述相向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车相向行驶；

具体地，同向冲突路径为一路段中，至少有两辆智能垃圾车朝向对方行驶。

步骤S520：若判断为是，则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同；其中，所述执行任务时间包括智能垃圾车前往垃圾投放点的行驶时间和在垃圾投放点收取垃圾的垃圾投放时间；

本步骤中，若判断为是，即为根据各所述运行时间线判断存在相向冲突路径。

接着，判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同。

具体地，如图3-图8所示，本实施例中，车1需要至P2点收取垃圾，且车1的起始点在P1。车2需要至P1点收取垃圾，且车2的起始点在P1。车1和车2执行P2点任务和P1点任务的执行任务时间相同。

可知，根据车2和车1的运行时间线，车2和车1存在所述相向冲突路径。

本步骤中，接着判断行驶于所述相向冲突路径的车2和车1执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同。

步骤S531：若判断为是，则控制行驶于所述相向冲突路径且执行任务时间相同的各智能垃圾车依次提前一规避时间通过所述相向冲突路径。

本步骤中，当判断为是时，即为判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间相同。

本实施例中，即为判断车2和车1的执行任务时间相同。

接着，控制车1和车2中任一辆提前一规避时间通过所述相向冲突路径。如，控制车1在车2从P2点出发之前便从P1点行驶至P1点。

在本发明的另一个实施例中，如图3、图6和图8所示，所述则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同的步骤之后，还包括：

步骤S532：若判断为否，则提取行驶于相向冲突路径的各智能垃圾车执行当前的执行任务时到达垃圾投放点的时间；其中，先到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠前抵达垃圾车，后到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠后抵达垃圾车；

本步骤中，若判断为否，即为判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间不相同。

如图8所示，车1的起始点为P3点，需要行驶至P5点执行任务。车2的起始点为P6点执行任务。车1执行任务时，需要依次经过P3、P2、P4至P5，车2执行任务需要依次经过P5、P4至P2，故车1和车2将在P5和P4路段相向行驶，即为车1和车2存在相向冲突路径。

接着，提取行驶于相向冲突路径的各智能垃圾车执行当前的执行任务时到达垃圾投放点的时间。

本实施例中，根据车1和车2的运行时间线，若无车2阻挡，车1本应预先达到垃圾投放点P5，车2后到达P2垃圾投放点。故，车1为靠前抵达垃圾车，车2为靠后抵达垃圾车。

步骤S533：判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间；

本实施例中，所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间为车1在执行P5任务点后的第一个空闲可用时间，即为C1T2。

所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点为车2执行P2点任务时所需要到达的垃圾投放点，即为P2点。

故本步骤中，即为判断车1在P5点的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间C1T2是否大于等于其执行完P5点任务后再行驶至车2将要执行的任务点P2所需要的时间。

步骤S534：若判断为是，则将所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务分配至所述靠前抵达垃圾车。

本步骤中，当判断为是，即为所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间。

本实施例中，即为判断车1在P5点的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间C1T2是大于等于其执行完P5点任务后再行驶至车2将要执行的任务点P2所需要的时间，也即，当车1执行完P5点的任务后的第一个空闲可用时间足够车1行驶至车2所需要到达的任务点，故，此时将所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务分配至所述靠前抵达垃圾车，即，将车2的任务分配至车1，从而使车1执行车2的任务，避免了道路争用情况的发生。

在本发明的另一个实施例中，如图6和图8所示，所述判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间的步骤之后，还包括：

步骤S535：若判断为否，则将所述靠后达到垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务的执行任务时间提前至少一第二避免冲突时间；其中，所述靠后达到垃圾车提前所述第二避免冲突时间后行驶通过所述相向冲突路径。

本步骤中，若判断为否，即为判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间小于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间。

本实施例中，也即判断车1行驶执行完P5点的任务后的空闲可用时间不够车1再行驶至车2的P2任务点。

故此时，需要将所述靠后达到垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务的执行任务时间提前至少一第二避免冲突时间，从而使靠后达到垃圾车提前行驶通过所述相向冲突路径。

本实施例中，即为控制车2提前出发并通过所述相向冲突路径，进而避免道路争用。

在本发明的另一个实施例中，如图9所示，还提供一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控装置，所述装置包括运行时间线获取模块、同向冲突路径判断模块、快慢速垃圾车判断模块和第一时间停止模块。

其中，所述运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

所述同向冲突路径判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

所述快慢速垃圾车判断模块，用于若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

所述第一时间停止模块，用于若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径

在本发明的另一个实施例中，所述第一时间停止模块包括第一车速获取模块、第二车速获取模块、冲突时间定义模块和控制车辆停止模块。

其中，所述第一车速获取模块，用于获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

所述第二车速获取模块，用于获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

所述冲突时间定义模块，用于将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

所述控制车辆停止模块，用于控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间。

在本发明的另一个实施例中，所述第一时间停止模块还用于在所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，用于若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径。

在本发明的另一个实施例中，所述第一时间停止模块还用于在所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤之后，用于：

根据各所述运行时间线判断是否存在相向冲突路径；其中，在所述相向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车相向行驶；

若判断为是，则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同；其中，所述执行任务时间包括智能垃圾车前往垃圾投放点的行驶时间和在垃圾投放点收取垃圾的垃圾投放时间；

若判断为是，则控制行驶于所述相向冲突路径且执行任务时间相同的各智能垃圾车依次提前一规避时间通过所述相向冲突路径。

在本发明的另一个实施例中，所述第一时间停止模块还用于在所述则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同的步骤之后，用于：

若判断为否，则提取行驶于相向冲突路径的各智能垃圾车执行当前的执行任务时到达垃圾投放点的时间；其中，先到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠前抵达垃圾车，后到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠后抵达垃圾车；

判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间；

若判断为是，则将所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务分配至所述靠前抵达垃圾车。

在本发明的另一个实施例中，所述第一时间停止模块还用于在所述判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间的步骤之后，用于：

若判断为否，则将所述靠后达到垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务的执行任务时间提前至少一第二避免冲突时间；其中，所述靠后达到垃圾车提前所述第二避免冲突时间后行驶通过所述相向冲突路径。

在本发明的另一个实施例中，如图11-图12所示，在所述步骤S100：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线之后，还包括：

根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；

本实施例中，P4点为单通道道路。即P4点所在道路的宽度只能容纳一辆智能垃圾车通行。故本步骤中，即为判断各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于P4点。

若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；

本步骤中，当判断为是时，即此时判断有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路，如图11所示，本实施例中，车2行驶至P4点时，车1还处于P5至P4的路段中，即车2行驶至P4点时，车1还未从P6到达P4点。

因P4点只能容纳一辆智能垃圾车通行，故此时车2在P4点阻挡了车1的行驶，车2为停止的智能垃圾车，车1为被阻挡的智能垃圾车。

接着，再判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；

本实施例中，停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间为车2执行P4点的任务后的第一个空闲可用时间，本实施例中，上述第一个空闲可用时间为C2T2时间段。

进一步地，被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点为车1在执行P2点时的垃圾投放点，即为P2垃圾投放点。

故本步骤中，即为判断车2的空闲可用时间C2T2是否大于车2执行P4点任务后再行驶至P2点的时间。

若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。

本步骤中，当判断为是时，即此时判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间大于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间。

具体地，本实施例中，即为判断车2的空闲可用时间C2T2大于车2执行P4点任务后再行驶至P2点的时间，即在车2执行完P4点处的垃圾收取任务后，车2接下来的空闲可用时间足够车2行驶至车1的垃圾投放点P2处，也即此时车2在执行自己的任务后还有足够的时间去执行车1因被阻挡而无法执行的任务，故，此时将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车，即将车1在垃圾投放点P2的任务分配给车2来执行，从而保证在有智能垃圾车占据唯一道路时的车辆调控，保证后续垃圾投放任务的正常执行，提升用户体验，具有极高的实用效果。

如此，本发明通过根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路，当判断有时，则继续判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间，若判断为是，则说明停止的智能垃圾车可以执行被阻挡的智能垃圾车未执行的任务，进而将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车，从而实现在智能垃圾车因停止占道时的车辆高效调配，进而实现垃圾高效投放，提升垃圾投放效率，提升用户体验。

在本发明的另一个实施例中，如图11所示，所述若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车的步骤，还包括：

若判断为否，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少一自定义时间；

本步骤中，判断为否，即为判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间小于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间。

本实施例中，即为判断车2的空闲可用时间C2T2小于车2执行P4点任务后再行驶至P2点的时间。此时，车2不能实现执行完自己的认为再继续执行车1的任务，因而需要调整车1的执行任务的时间。

因此，本步骤中，在判断为否后，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少一自定义时间，即将车1在P2点处执行任务的执行任务时间提前至少一自定义时间。

具体地，所述自定义时间的设置根据被阻挡的智能垃圾车行驶至被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点处的时间与停止的智能垃圾车行驶至停止点的时间来共同决定，实现的效果为：当提前至少一所述自定义时间后，使被阻挡的智能垃圾车在停止的智能垃圾车行驶至停止点之前已经经过停止点，故在被阻挡的智能垃圾车提前所述自定义时间后，原本被阻挡的智能垃圾车已经经过停止点，避免了停止的智能垃圾车的阻挡，本实施例中，为车1提前一自定义时间后，在车2到达P4点之前，车1已经经过P4点，从而保证车2不会阻挡车1的执行任务。

如此，通过调控原本被阻挡的智能垃圾车的形式时间，解决因智能垃圾车停止导致的占道问题。

在本发明的另一个实施例中，如图12所示，所述将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前自定义时间的步骤，具体包括：

获取被阻挡的智能垃圾车行驶至被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点处的时间，并将其定义为第一时间；

本步骤中，被阻挡的智能垃圾车行驶至被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点处的时间为车2行驶至P4点的时间，如图4所示，为t1时间点，及t1时间为所述第一时间；

获取停止的智能垃圾车行驶至停止点的时间，并将其定义为第二时间；

本步骤中，所述停止的智能垃圾车行驶至停止点的时间为车2行驶至P4时间点的时间，如图12所示，为t2时间点，即t2时间为所述第二时间；

将所述第一时间与所述第二时间的差值定义为所述自定义时间；

具体地，本步骤中，如图4所示，t2时间点和t1时间点之间的时间段即为所述自定义时间。

将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前至少所述自定义时间。

具体地，当将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间提前所述自定义时间后，即为将车1在执行P2点任务时的时间提前，或者可以理解为车1执行P2点任务时提前向P2点出发，从而按时到达P2点，以执行相应任务。

在本发明的另一个实施例中，所述根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路的步骤，具体包括：

根据所述运行时间线生成导航行驶路径；其中，每个运行时间线均对应一个导航行驶路径；

本步骤中，如图11所示，当获取所述运行时间线后，便可以生成各智能垃圾车的导航行驶路径。以两辆智能垃圾车为例，分别用车1和车2标示，垃圾投放点的数量为6个，根据车1和车2的运行时间线可知，车1的运行时间线中，车1在执行第一个任务时，导航行驶路径为；P6>P5>P4>P2；车2在执行第一个任务时的导航行驶路径为：P2>P2>P4。其中，“>”表示行驶方向，如车1的导航行驶路径为P6>P5>P4>P2，表示车1从P6点出发，依次行驶至P5和P4，最后到达P2点。

根据所述导航行驶路径获取智能垃圾车的停止点；

具体地，本实施例中，根据车1和车2的导航行驶路径可知，车1的停止点为P6、P5、P4和P2，车2的停止点为P2、P2和P4。

获取所述特定区域内的单通道道路；

具体地，所述单通道道路由所述特定区域来决定，本步骤中为根据所述特定区域来获取单通道道路，根据不同的区域的实际路况来获取所述单通道道路。本实施例中，垃圾投放点P4点的所在道路为单通道道路。

根据所述停止点和所述单通道道路判断是否有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。

具体地，通过对比车1和车2的停止点，来判断车1和车2是否停止于P4点。如图3所示，车2停止于P4点时，阻碍车1的行驶路径，即此时有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。

在本发明的另一实施例中，所述智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控装置还包括第一判断模块、第二判断模块和任务分配模块。

其中，所述运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；所述运行时间线内包括执行任务时间和空闲可用时间，每个所述执行任务时间均对应一个执行任务，智能垃圾车执行任务时前往垃圾投放点收取垃圾；

所述第一判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；

所述第二判断模块，用于若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；

所述任务分配模块，用于若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。

在本发明的另一个实施例中，所述第一判断模块还包括行驶路径生成模块、停止点获取模块、单通道道路获取模块和停止点判断模块。

其中，所述行驶路径生成模块，用于根据所述运行时间线生成导航行驶路径；其中，每个运行时间线均对应一个导航行驶路径；

所述停止点获取模块，用于根据所述导航行驶路径获取智能垃圾车的停止点；

所述单通道道路获取模块，用于获取所述特定区域内的单通道道路；

所述停止点判断模块，用于根据所述停止点和所述单通道道路判断是否有智能垃圾车停止于所述特定区域内的单通道道路。

在本发明的另一个实施例中，所述运行时间线获取模块包括投放点间距获取模块、垃圾投放点获取模块和时间线生成模块。

其中，所述投放点间距获取模块，用于获取特定区域内预设的各垃圾投放点之间的投放点间距；

所述垃圾投放点获取模块，用于获取预约智能垃圾车进行垃圾投放的预约垃圾投放点；

所述时间线生成模块，用于根据所述预约垃圾投放点和所述投放点间距生成各个智能垃圾车的运行时间线。

在本发明的另一个实施例中，如图10所示，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在本发明的另一个实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述方法包括：

获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径；

所述则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间的步骤，具体包括：

获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间；

所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：

若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；

若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径，其中，所述争用时间为同向同速垃圾车行驶过同向冲突路径的时间。

2.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤之后，还包括：

根据各所述运行时间线判断是否存在相向冲突路径；其中，在所述相向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车相向行驶；

若判断为是，则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同；其中，所述执行任务时间包括智能垃圾车前往垃圾投放点的行驶时间和在垃圾投放点收取垃圾的垃圾投放时间；

若判断为是，则控制行驶于所述相向冲突路径且执行任务时间相同的各智能垃圾车依次提前一规避时间通过所述相向冲突路径。

3.根据权利要求2所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同的步骤之后，还包括：

若判断为否，则提取行驶于相向冲突路径的各智能垃圾车执行当前的执行任务时到达垃圾投放点的时间；其中，先到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠前抵达垃圾车，后到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠后抵达垃圾车；

判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间；

若判断为是，则将所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务分配至所述靠前抵达垃圾车。

4.根据权利要求3所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述判断所述靠前抵达垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务所需要到达的垃圾投放点的时间的步骤之后，还包括：

若判断为否，则将所述靠后抵达垃圾车在行驶于所述相向冲突路径时执行的执行任务的执行任务时间提前至少一第二避免冲突时间；其中，所述靠后抵达垃圾车提前所述第二避免冲突时间后行驶通过所述相向冲突路径。

5.一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控装置，其特征在于，所述装置包括：

运行时间线获取模块，用于获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；

同向冲突路径判断模块，用于根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；

快慢速垃圾车判断模块，用于若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；

第一时间停止模块，用于若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径；

所述第一时间停止模块包括：

第一车速获取模块，用于获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；

第二车速获取模块，用于获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；

冲突时间定义模块，用于将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；

控制车辆停止模块，用于控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间；

所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：

若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；

若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径；

其中，所述争用时间为同向同速垃圾车行驶过同向冲突路径的时间。

6.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。