CN114475595A - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆及其控制方法。一种车辆包括被配置为控制车辆的速度的驱动装置、被配置为检测周围车辆的摄像头以及控制器。控制器被配置为判断车辆的速度的，当车辆的速度低于预定速度时计算周围车辆的图像矢量变化量，并在周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于周围车辆的图像矢量变化量来计算车辆与前方车辆之间的安全距离。控制器还根据计算出的安全距离，控制驱动装置以控制车辆的速度。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法。
背景技术
高级智能巡航控制(ASCC)在控制与本车辆前方的前方车辆的距离时，基于本车辆的当前行驶速度和前方车辆的行驶速度主动控制该距离。
然而，当在高速公路等上行驶时，在即将进入拥堵路段之前，可能存在前方车辆未确保与前方车辆前方的车辆的安全距离并且突然制动的情况。
在这种情况下，即使用户的本车辆相隔足够的距离，由于突然制动而导致与前方车辆发生碰撞的风险也会增加。
发明内容
本公开的一方面在于提供一种能够基于交通信息判断周围车辆的行驶环境并控制车辆与前方车辆之间的距离的车辆。本公开的另一方面在于提供一种车辆控制方法。
本公开的其他方面部分地在以下描述中进行了阐述，并且本公开的其他方面部分地从描述中应该是显而易见的或者可以通过本公开的实践而获知。
根据本公开的一方面，一种车辆包括被配置为控制速度(即，车辆的行驶速度)的驱动装置、被配置为检测周围车辆的摄像头以及控制器。控制器被配置为:判断车辆的速度；当车辆的速度低于预定速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量；当周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于周围车辆的图像矢量变化量来计算车辆与前方车辆之间的安全距离；并且根据计算出的安全距离，控制驱动装置以控制车辆的速度。
控制器可以被配置为确认车辆正在行驶的道路的限制速度，并且将驾驶员的驾驶习惯反映到车辆正在行驶的道路的限制速度。
控制器可以被配置为将车辆的行驶速度与反映驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度进行比较。控制器还可以被配置为当判断为车辆的行驶速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量。
控制器可以被配置为当判断为车辆的行驶速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，判断是否将车辆的行驶速度保持第一时间段。
控制器可以被配置为当满足预定条件的周围车辆的数量或量大于预定数量时，基于计算出的安全距离控制车辆的行驶速度。
当在基于(即，相对于)车辆正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，控制器可以被配置为判断为周围车辆的速度正在减速并计算X矢量和Y矢量的变化量。
当在基于(即，相对于)车辆正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，控制器可以被配置为判断为周围车辆的速度正在减速并计算X矢量和Y矢量的变化量。
根据本公开的另一方面，一种车辆包括被配置为控制车辆速度的驱动装置、被配置为检测周围车辆的摄像头以及控制器。控制器被配置为：判断车辆的行驶速度以及车辆与前方车辆之间的距离；计算摄像头检测到的周围车辆的图像矢量变化量；基于周围车辆的图像矢量变化量计算加权值；通过将加权值应用于车辆的行驶速度和车辆与前方车辆之间的距离中的至少一个来计算安全距离；并且根据计算出的安全距离，控制驱动装置以控制车辆的速度。
控制器可以被配置为判断图像矢量变化量是否满足预定条件。
控制器可以被配置为，在图像矢量变化量满足预定条件的情况下，当满足预定条件的周围车辆的数量大于预定数量时，根据安全距离控制驱动装置控制车辆的速度。
根据本公开的另一方面，一种车辆的控制方法包括：判断车辆的速度；当车辆的速度低于预定速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量；当周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于周围车辆的图像矢量变化量来计算车辆与前方车辆之间的安全距离；并且根据计算出的安全距离来控制车辆的速度。
控制方法可以进一步包括确认车辆正在行驶的道路的限制速度，并且将驾驶员的驾驶习惯反映到车辆正在行驶的道路的限制速度。
控制方法可以进一步包括将车辆的行驶速度与反映驾驶员的驾驶习惯的道路限制速度进行比较。控制方法还可以包括：当判断为车辆的行驶速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量。
控制方法可以近一步包括将车辆的行驶速度与反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度进行比较。控制方法还可以包括：当判断为车辆的行驶速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，判断是否将车辆的行驶速度保持第一时间段。
控制方法可以进一步包括：当满足预定条件的周围车辆的数量或量大于预定数量时，基于计算出的安全距离控制车辆的行驶速度。
控制方法可以进一步包括：当在相对于车辆正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，判断为周围车辆的速度正在减速。控制方法可以进一步包括计算X矢量和Y矢量的变化量。
控制方法可以进一步包括：当在相对于车辆正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，判断为周围车辆的速度正在减速，并计算X矢量和Y矢量的变化量。
控制方法可以进一步包括基于周围车辆的图像矢量变化量来设置加权值。
控制方法可以进一步包括通过将加权值应用于车辆的行驶速度和车辆与前方车辆之间的距离中的至少一个来计算安全距离。
控制方法可以进一步包括：当图像矢量变化量满足预定条件时，判断满足预定条件的周围车辆的数量是否大于预定数量。
附图说明
结合附图并根据对实施例的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解。
图1是根据本公开实施例的车辆的控制框图；
图2是根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图；
图3是根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图；
图4是用于说明根据本公开实施例的计算车辆的图像矢量变化量的示图；以及
图5是根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。本说明书并未对实施例的全部元件进行描述，并且已经省略了本公开技术领域中的公知内容或实施例之间的重复内容。本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“构件”和“块”可以被实现为软件或硬件。根据实施例，多个“部件”、“模块”、“构件”和“块”可以被实现为一个组件，并且一个“部件”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。
在整个说明书中，当一个部件被称为“连接”到另一个部件时，不仅包括直接连接而且还包括间接连接，并且间接连接包括通过无线网络进行的连接。
此外，当描述部件“包括”元件时，意味着该元件可以进一步包括其它元件，除非另外明确说明，否则不排除其它元件。
在整个说明书中，当一个构件被描述为在另一个构件“上”时，不仅包括一个构件与另一个构件相邻的情况，而且还包括另一个构件放置在两个构件之间的情况。
术语“第一”、“第二”等用于将一个元件与另一个元件区分开，并且这些元件不受上述术语的限制。
除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一个”、“一种”和“该”也包括复数形式。
在每个步骤中，为了便于说明，使用了标识数字。标识数字并不是描述步骤的顺序，并且除非上下文明确说明具体的顺序，否则每个步骤的执行顺序可以与指定的顺序不同。当本公开的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，在本文中，该组件、装置或元件应被视为“被配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
下文中参照附图详细描述本公开。
图1是根据本公开实施例的车辆的控制框图。
如图1所示，车辆1可以包括被配置为控制车辆1的速度的驱动装置110、被配置为检测周围车辆的摄像头120以及控制器100。控制器100被配置为判断车辆的速度，并且在车辆的速度低于预定速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量。控制器还被配置为当周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于周围车辆的图像矢量变化量来计算车辆1与前方车辆之间的安全距离。控制器100还被配置为根据计算出的安全距离来控制驱动装置110以控制车辆1的速度。
当车辆1利用高级智能巡航控制(ASCC)行驶时，控制器100可以接收车辆1正在行驶的道路的交通信息并检查导航信息。
驱动装置110可以从控制器100接收基于安全距离的控制信号。
驱动装置110可以基于控制信号来控制车辆1的速度，以保持车辆1与在车辆1前方行驶的前方车辆之间的距离。
驱动装置110可以实时地从控制器100接收基于安全距离的控制信号，并且基于控制信号实时地控制车辆1的速度以保持车辆1与前方车辆之间的距离。
驱动装置110可以被设置为能够驱动车辆1的装置。
更详细地，驱动装置110可以包括发动机以及用于驱动发动机的各种组件。
摄像头120可以附接到车辆1的前侧或后侧中的至少一个位置，以检测周围的车辆并检测在车辆1前方行驶的前方车辆。
摄像头120可以将周围车辆的图像存储在存储装置130中。
控制器100可以通过车辆1的车载主机(AVN)接收车辆1正在行驶的道路的交通信息。
控制器100可以确认车辆1的行驶速度。
控制器100可以基于通过AVN接收的交通信息和车辆1的行驶速度中的至少一个来判断车辆1正在行驶的车道中的前方车辆是否拥堵。
控制器100可以根据车辆1正在行驶的车道中的前方车辆是否拥堵来判断车辆1是否突然停止。
控制器100可以使用通过AVN接收的交通信息和车辆1的行驶速度中的至少一个，确定车辆1正在行驶的道路上的车辆数量以及车辆1正在行驶的车道的左右车道上的周围车辆数量。
控制器100可以基于车辆1正在行驶的道路上的车辆数量、车辆1正在行驶的车道的左右车道上的周围车辆数量、交通信息和车辆1的行驶速度中的至少一个，判断车辆1正在行驶的车道中的前方车辆是否拥堵。
例如，控制器100可以将车辆1的行驶速度与预定速度进行比较，以判断车辆1正在行驶的车道中的前方车辆是否拥堵，并且可以在车辆1的速度低于预定速度时，判断车辆1正在行驶的车道中的前方车辆拥堵。
预定速度可以是车辆1正在行驶的道路的限制速度。
更详细地，控制器100可以将车辆1的行驶速度与车辆1正在行驶的道路的限制速度进行比较。在这种情况下，控制器100可以将驾驶员的驾驶习惯反映在限制速度中，并将车辆1的行驶速度与反映驾驶员驾驶习惯的限制速度进行比较。驾驶员的驾驶习惯可以自动更新。
例如，驾驶员的驾驶习惯可以数字化，例如，数字化为0.7至0.9，并且可以通过限制速度乘以驾驶员的数字化驾驶习惯来反映。
当车辆1的行驶速度高于反映驾驶员驾驶习惯的限制速度时，车辆1可以通过AVN再次接收交通信息并再次确认车辆1的行驶速度。
当车辆1的行驶速度低于反映驾驶员驾驶习惯的限制速度时，控制器100可以判断车辆1的行驶速度是否保持在低于限制速度的速度达第一时间段。
当车辆1的行驶速度保持在低于限制速度的速度达第一时间段时，控制器100可以判断为车辆1正在行驶的车道中的前方车辆拥堵。
当判断为车辆1正在行驶的车道中的前方车辆拥堵时，控制器100可以从摄像头120接收周围车辆的图像。
例如，当控制器100从通过AVN接收的交通信息分析交叉口信息并确认到交叉口附近的出口车道拥堵时，控制器100可以从摄像头120接收在车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的图像。
例如，当控制器100从通过AVN接收的交通信息分析交叉口信息并确认到交叉口附近的汇合点拥堵时，控制器100可以从摄像头120接收在车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的图像。
更详细地，在汇合点处道路的第一车道可能优先拥堵，因此控制器100可以接收在车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的图像，该左侧车道靠近第一车道。
控制器100可以使用接收到的周围车辆的图像来计算图像矢量变化量。
控制器100可以在第二时间段内接收周围车辆的一个或多个图像。当存在多个周围车辆时，控制器100可以接收来自多个周围车辆中的每一个的一个或多个图像。第二时间段可以是接收图像以计算周围车辆的图像矢量的时间段。
当在基于(即，相对于)车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，控制器100可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量。
当在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，控制器100可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量。
例如，控制器100可以使用在第二时间段内接收到的周围车辆d1、d2的图像来计算周围车辆d1、d2的图像矢量变化量。
例如，控制器100可以通过Δd1＝Δx1i+Δy1j和Δd2＝Δx2i+Δy2j来计算周围车辆的图像矢量变化量。本文中，d1可以是在车辆1旁边的车道中行驶的周围车辆之中的一个车辆，d2可以是跟随该车辆的车辆。而且，Δx1i可以指d1的X矢量的变化量，Δy1j可以指d1的Y矢量的变化量，Δx2i可以指d2的X矢量的变化量，Δy2j可以指d2的Y矢量的变化量。
控制器100不仅可以计算两个周围车辆d1、d2的图像矢量变化量，而且也可以计算多个周围车辆的图像矢量变化量。
控制器100可以判断周围车辆的图像矢量变化量是否满足预定条件。
当判断为周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，控制器100可以判断满足预定条件的周围车辆的数量是否大于预定数量。在这种情况下，预定条件可以是当周围车辆的图像矢量变化量被计算为减小时判断周围车辆是否拥堵的条件。
当判断为满足预定条件的周围车辆的数量大于预定数量时，控制器100可以计算车辆1和周围车辆之间的安全距离。在这种情况下，预定数量不受特别限制。
控制器100可以基于周围车辆的图像矢量变化量来设置加权值。
控制器100可以基于车辆1的位置信息、周围车辆的位置信息和周围车辆的图像矢量变化量中的至少一个来计算车辆1与前方车辆之间的距离。
控制器100可以通过将加权值应用于车辆1与前方车辆之间的距离来计算车辆1与前方车辆之间的安全距离。安全距离可以是为了防止车辆1与前方车辆之间发生碰撞而保持的距离。
控制器100可以根据计算出的安全距离来控制驱动装置110以控制车辆1的速度。
例如，控制器100可以根据计算出的安全距离，通过车辆1的电子控制单元(ECU)、变速器控制单元(TCU)和电子稳定控制(ESC)单元中的至少一个来控制车辆1的速度。
通过控制车辆1的速度，可以降低车辆1与前方车辆之间发生碰撞的可能性。
本公开的实施例示出了控制器100被包括在车辆1中，但是控制器100也可以被包括在高级智能巡航控制(ASCC)系统中。
存储装置130可以被实施为非易失性存储器装置(例如，高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存)或易失性存储器装置(例如，随机存取存储器(RAM))中的至少一种，或者被实施为存储介质(例如，硬盘驱动器(HDD)和CD-ROM)，但存储装置130不限于此。
存储装置130可以被实施为与跟控制器160相关的处理器分开的芯片，或者可以与处理器一起被实施为单个芯片。
图2是根据本公开实施例的车辆的控制方法的流程图。
参照图2，车辆1可以通过车辆1的AVN接收车辆1正在行驶的道路的交通信息。而且，车辆1可以确认车辆1的行驶速度(210)。
车辆1可以将车辆1的行驶速度与车辆1正在行驶的道路的限制速度进行比较(220)。
在这种情况下，车辆1可以将驾驶员的驾驶习惯反映在限制速度中，并将车辆1的行驶速度与反映驾驶员驾驶习惯的限制速度进行比较。驾驶员的驾驶习惯可以自动更新。
例如，驾驶员的驾驶习惯可以数字化，例如，数字化为0.7至0.9，并且可以通过限制速度乘以驾驶员的数字化驾驶习惯来反映。
当车辆1的行驶速度高于反映驾驶员驾驶习惯的限制速度时，车辆1可以通过AVN再次接收交通信息并再次确认车辆1的行驶速度(210)。
当车辆1的行驶速度低于反映驾驶员驾驶习惯的限制速度时，车辆1可以判断是否将车辆1的行驶速度保持在低于限制速度的速度达第一时间段(230)。
当车辆1的行驶速度保持在低于限制速度的速度达第一时间段时，车辆1可以判断为车辆1正在行驶的车道中的前方车辆拥堵。
当判断为车辆1正在行驶的车道中的前方车辆没有拥堵时，车辆1可以通过AVN再次接收交通信息并再次确认车辆1的行驶速度(210)。
当判断为车辆1正在行驶的车道中的前方车辆拥堵时，车辆1可以从摄像头120接收周围车辆的图像(240)。
更详细地，车辆1可以在第二时间段内接收周围车辆的一个或多个图像。
例如，当车辆1从通过AVN接收的交通信息分析交叉口信息并确认到交叉口附近的出口车道拥堵时，车辆1可以从摄像头120接收在车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的图像。
例如，当车辆1从通过AVN接收的交通信息分析交叉口信息并确认到交叉口附近的汇合点拥堵时，车辆1可以从摄像头120接收在车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的图像。
更详细地，在汇合点处道路的第一车道可能优先拥堵，因此车辆1可以接收在车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的图像，该左侧车道靠近第一车道。
车辆1可以使用接收到的周围车辆的图像来计算图像矢量变化量(250)。
更详细地，当在相对于车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，车辆1可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量。
当在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，车辆1可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量。
当判断为周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，车辆1可以判断满足预定条件的周围车辆的数量是否大于预定数量k(260)。
当满足预定条件的周围车辆的数量小于或等于预定数量k时，车辆1可以对计算出的周围车辆的图像矢量变化量进行初始化，并且可以将车辆1的行驶速度与车辆1正在行驶的道路的限制速度再次进行比较。
当满足预定条件的周围车辆的数量大于预定数量k时，可以计算车辆1与周围车辆之间的安全距离(270)。
图3是根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图。
当在相对于车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，车辆1可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量(310)。
更详细地，车辆1可以将在左侧车道行驶的周围车辆的图像矢量变化量计算为Δx1<0、Δy1<0、Δx2<0、Δy2<0……Δxk<0、Δyk<0，并且判断在左侧车道行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量是否在第二时间段内沿负方向变化(311)。
本文中，Δx1可以指周围车辆d1的X矢量变化量，Δy1可以指周围车辆d1的Y矢量变化量。而且，Δx2可以指周围车辆d2的X矢量变化量，Δy2可以指周围车辆d2的Y矢量变化量。
与计算出的图像矢量变化量一样，当在左侧车道行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，车辆1可以判断为图像矢量变化量满足预定条件并计算车辆1与车辆1的前方车辆之间的安全距离(330)。
与计算出的图像矢量变化量一样，当在左侧车道行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内没有沿负方向变化时，车辆1可以判断为图像矢量变化量不满足预定条件并执行反馈至310。
当在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，车辆1可以判断为周围车辆的速度正在减速，并且可以计算在相对于车辆1正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量的变化量与Y矢量的变化量(320)。
更详细地，车辆1可以将在右侧车道行驶的周围车辆的图像矢量变化量计算为Δx1>0、Δy1<0、Δx2>0、Δy2<0……Δxk>0、Δyk<0，并且判断在右侧车道行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量是否在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化(321)。
本文中，Δx1可以指周围车辆d1的X矢量变化量，Δy1可以指周围车辆d1的Y矢量变化量。而且，Δx2可以指周围车辆d2的X矢量变化量，Δy2可以指周围车辆d2的Y矢量变化量。
与计算出的图像矢量变化量一样，当在右侧车道行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，车辆1可以计算车辆1与车辆1的前方车辆之间的安全距离(330)。
与计算出的图像矢量变化量一样，当在右侧车道行驶的周围车辆的X矢量在第二时间段内没有沿正方向变化并且Y矢量在第二时间段内没有沿负方向变化时，车辆1可以判断为图像矢量变化量不满足预定条件并执行反馈至320。
车辆1可以基于计算出的安全距离来控制车辆1的速度(340)。
图4是用于说明根据本公开实施例的计算车辆的图像矢量变化量的图。
参照图4，车辆1可以接收在相对于车辆1正在行驶的车道右侧的车道中的周围车辆3和周围车辆2的图像。
车辆1可以计算与周围车辆3相对应的图像矢量变化量Δd1以及与周围车辆2相对应的图像矢量变化量Δd2。
例如，车辆1可以通过Δd1＝Δx1i+Δy1j和Δd2＝Δx2i+Δy2j来计算周围车辆的图像矢量变化量。本文中，Δx1i可以指d1的X矢量的变化量，Δy1j可以指d1的Y矢量的变化量，Δx2i可以指d2的X矢量的变化量，Δy2j可以指d2的Y矢量的变化量。
图5是根据本公开另一实施例的车辆的控制方法的流程图。
车辆1可以确认车辆1的行驶速度v以及车辆1与车辆1的前方车辆之间的当前距离d，并且可以计算车辆1与前方车辆之间的安全距离D(D(v，d))(410)。
车辆1可以基于周围车辆的图像矢量变化量来计算加权值c(420)。
车辆1可以通过将加权值c应用于车辆1的行驶速度v以及车辆1与前方车辆之间的当前距离d来计算安全距离Dnew(430)。
更详细地，车辆1与前方车辆之间的安全距离Dnew可以通过Dnew(v，d)＝c(Δd1，Δd2，……，Δdk)*D(v，d)来计算。本文中，Δd1可以是周围车辆d1的图像矢量变化量。
当判断为周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，车辆1可以判断满足预定条件的周围车辆的数量是否大于预定数量k(440)。
当满足预定条件的周围车辆的数量小于或等于预定数量k时，车辆1可以执行反馈以基于周围车辆的图像矢量变化量重新计算加权值c(460)。
当满足预定条件的周围车辆的数量大于预定数量k时，车辆1可以基于计算出的安全距离Dnew来控制车辆1的行驶速度(450)。
本文中，所公开的实施例可以以存储可由计算机运行的指令的记录介质的形式实施。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器运行指令时，可以创建程序模块以执行所公开实施例的操作。记录介质可以被实施为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括各种记录介质，包括非暂时性存储介质，其中存储了可以由计算机解密的指令。例如，可以是ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
从以上明显看出，根据本公开实施例的车辆及其控制方法可以基于车辆正在行驶的道路的交通信息以及周围车辆的速度来自动控制当前行驶车道中前方车辆与本车辆之间的距离，从而降低本车辆与前方车辆之间发生碰撞的可能性。
以上已经描述了参照附图公开的实施例。本领域普通技术人员应当理解，在不脱离由所附权利要求限定的本公开的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。所公开的实施例是说明性的并且不应被解释为限制性的。

Claims (20)

1.一种车辆，包括：
驱动装置，被配置为控制所述车辆的速度；
摄像头，被配置为检测周围车辆；以及
控制器，被配置为
判断所述车辆的速度，
当所述车辆的速度低于预定速度时，计算所述周围车辆的图像矢量变化量，
当所述周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于所述周围车辆的图像矢量变化量来计算所述车辆与前方车辆之间的安全距离，并且
根据计算出的安全距离，控制所述驱动装置以控制所述车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
确认所述车辆正在行驶的道路的限制速度；并且
将驾驶员的驾驶习惯反映到所述车辆正在行驶的道路的限制速度。
3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
将所述车辆的速度与反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度进行比较；并且
当判断为所述车辆的速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，计算所述周围车辆的图像矢量变化量。
4.根据权利要求2所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为当判断为所述车辆的速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，判断是否将所述车辆的速度保持第一时间段。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为当满足所述预定条件的周围车辆的数量大于预定数量时，基于计算出的安全距离控制所述车辆的速度。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为，当在相对于所述车辆正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，判断为所述周围车辆的速度正在减速并计算所述X矢量和所述Y矢量的变化量。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为，当在相对于所述车辆正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，判断为所述周围车辆的速度正在减速并计算所述X矢量和所述Y矢量的变化量。
8.一种车辆，包括：
驱动装置，被配置为控制所述车辆的速度；
摄像头，被配置为检测周围车辆；以及
控制器，被配置为
判断所述车辆的速度以及所述车辆与前方车辆之间的距离，
计算所述摄像头检测到的周围车辆的图像矢量变化量，
基于所述周围车辆的图像矢量变化量计算加权值，
通过将所述加权值应用于所述车辆的速度和所述车辆与所述前方车辆之间的距离中的至少一个来计算安全距离，并且
根据计算出的安全距离，控制所述驱动装置以控制所述车辆的速度。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为判断所述图像矢量变化量是否满足预定条件。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，
所述控制器被配置为，在所述图像矢量变化量满足所述预定条件的情况下，当满足所述预定条件的周围车辆的数量大于预定数量时，根据所述安全距离控制所述驱动装置以控制所述车辆的速度。
11.一种车辆的控制方法，所述控制方法包括：
判断所述车辆的速度；
当所述车辆的速度低于预定速度时，计算周围车辆的图像矢量变化量；
当所述周围车辆的图像矢量变化量满足预定条件时，基于所述周围车辆的图像矢量变化量来计算所述车辆与前方车辆之间的安全距离；以及
根据计算出的安全距离来控制所述车辆的速度。
12.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
确认所述车辆正在行驶的道路的限制速度；并且
将驾驶员的驾驶习惯反映到所述车辆正在行驶的道路的限制速度。
13.根据权利要求12所述的控制方法，进一步包括：
将所述车辆的速度与反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度进行比较；并且
当判断为所述车辆的速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，计算所述周围车辆的图像矢量变化量。
14.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
将所述车辆的速度与反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度进行比较；并且
当判断为所述车辆的速度低于反映所述驾驶员的驾驶习惯的道路的限制速度时，判断是否将所述车辆的速度保持第一时间段。
15.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
当满足所述预定条件的周围车辆的数量大于预定数量时，基于所述计算出的安全距离控制所述车辆的速度。
16.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
当在相对于所述车辆正在行驶的车道的左侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内沿负方向变化时，判断为所述周围车辆的速度正在减速；并且
计算所述X矢量和所述Y矢量的变化量。
17.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
当在相对于所述车辆正在行驶的车道的右侧车道中行驶的周围车辆的X矢量和Y矢量在第二时间段内分别沿正方向和负方向变化时，判断为所述周围车辆的速度正在减速；并且
计算所述X矢量和所述Y矢量的变化量。
18.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
基于所述周围车辆的图像矢量变化量来设置加权值。
19.根据权利要求18所述的控制方法，进一步包括：
通过将所述加权值应用于所述车辆的速度和所述车辆与所述前方车辆之间的距离中的至少一个来计算所述安全距离。
20.根据权利要求11所述的控制方法，进一步包括：
当所述图像矢量变化量满足所述预定条件时，判断满足所述预定条件的周围车辆的数量是否大于预定数量。
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