KR20220065132A

KR20220065132A - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20220065132A
Application number: KR1020200150986A
Authority: KR
Inventors: 양정석
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2022-05-20
Also published as: US20220144271A1; CN114475595A; US11772651B2

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 차량의 속도를 제어하는 구동부, 주변 차량을 감지하는 카메라 및 상기 차량의 속도를 판단하고, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 느린 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고,
상기 주변 차량의 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고, 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD OF VEHICLE}

본 발명의 일 실시예는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

ASCC(Advanced Smart Cruise Control)의 전방 차량 간 거리 제어 시, 현재 주행 속도, 선행 차량의 주행 속도에 기초하여 거리를 능동 제어한다.

그러나, 고속도로 등 주행 시 정체구간 진입 직전 시 선행 차량이 전방 차량과의 안전거리 미확보 및 급제동을 하는 경우가 있다.

이 때, 사용자의 차량이 충분히 거리를 두고 있다 하더라도 급제동에 따른 충돌 위험이 높아지게 된다.

상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 교통 정보에 기초하여 주변 차량의 주행 환경을 판단하고, 주행 차량의 선행 차량과의 사이 거리를 제어하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 속도를 제어하는 구동부, 주변 차량을 감지하는 카메라 및 상기 차량의 속도를 판단하고, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 느린 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고,

상기 주변 차량의 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고, 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 확인하고, 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 주행 속도와 상기 운전자의 운전 성향이 반영된 도로의 제한 속도를 비교하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 주행 속도가 제 1시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인 경우, 상기 산출된 안전 거리에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 제어할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

상기 제어부는 상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 차량은 차량의 속도를 제어하는 구동부, 주변 차량을 감지하는 카메라 및 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리를 판단하고, 상기 카메라로부터 감지된 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치를 산출하고, 상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리 중 적어도 하나에 상기 가중치를 적용하여, 상기 안전 거리를 산출하고, 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.

상기 제어부는 상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상이면, 상기 안전 거리에 따라 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 제어방법은 차량의 주행 속도 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량의 속도를 판단하고, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 느린 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고, 상기 주변 차량의 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고, 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 확인하고, 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 주행 속도와 상기 운전자의 운전 성향이 반영된 도로의 제한 속도를 비교하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 주행 속도와 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 비교하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 주행 속도가 제1 시간 동안 유지되는지 판단하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상안 경우, 상기 산출된 안전 거리에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치를 설정하는 것을 포함할 수 있다.

상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리 중 적어도 하나에 상기 가중치를 적용하여, 상기 안전 거리를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인지 판단하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량이 주행하는 도로의 교통 정보와 주변 차량의 속도에 기초하여, 현재 주행 차선에서 선행 차량과 차량 사이의 거리를 자동 제어함으로써, 차량과 선행 차량 사이의 충돌 가능성을 낮출 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 이미지 벡터 변화량을 산출하는 것을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 블록도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 속도를 제어하는 구동부(110), 주변 차량을 감지하는 카메라(120) 및 상기 차량의 속도를 판단하고, 상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 작은 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량(1)과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고, 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량(1)의 속도를 제어하도록 상기 구동부(110)를 제어하는 제어부(100)를 포함할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 ASCC(Advanced smart cruise control) 주행 시, 상기 차량이 주행하는 도로의 교통 정보를 수신할 수 있고, 네비게이션 정보를 확인할 수 있다.

상기 구동부(110)는 상기 제어부(100)로부터 상기 안전 거리에 따른 제어 신호를 수신할 수 있다.

상기 구동부(110)는 상기 제어 신호에 기초하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)의 앞서 주행하는 상기 선행 차량 사이의 거리를 유지하기 위해, 상기 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.

상기 구동부(110)는 상기 제어부(100)로부터 실시간으로 상기 안전 거리에 따른 제어 신호를 수신할 수 있으며, 상기 제어 신호에 기초하여, 상기 차량(1)과 상기 선행 차량 사이의 거리를 유지하기 위해, 상기 차량(1)의 속도를 실시간으로 제어할 수 있다.

상기 구동부(110)는 상기 차량(1)을 구동할 수 있는 장치로 마련될 수 있다.

보다 상세히, 상기 구동부(110)는 엔진을 포함할 수 있고 엔진을 구동하기 위한 여러 구성을 포함할 수 있다.

상기 카메라(120)는 상기 차량(1)의 전면부 및 후면부 중 적어도 하나의 위치에 부착되어, 상기 주변 차량을 감지할 수 있고, 상기 차량(1)을 앞서는 선행 차량을 감지할 수 있다.

상기 카메라(120)는 상기 주변 차량의 영상을 촬영한 이미지를 저장부(130)에 저장할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 AVN(Audio Video Navigation)을 통해 상기 차량(1)이 주행하는 도로의 교통 정보를 수신할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 주행 속도를 확인할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보 및 상기 차량(1)의 주행 속도 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들의 정체 여부를 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들의 정체 여부에 따라, 상기 차량(1)의 급정거 여부를 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보 및 상기 차량(1)의 주행 속도 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 차량(1)이 주행하는 도로의 차량들의 수, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 및 우측 차로의 주변 차량들의 수를 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 도로의 차량들의 수, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 및 우측 차로의 주변 차량들의 수, 상기 교통 정보 및 상기 차량(1)의 주행 속도 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들의 정체 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들의 정체 여부를 판단하기 위해, 상기 차량(1)의 주행 속도와 미리 정해진 속도를 비교하고, 상기 차량(1)의 속도가 미리 정해진 속도보다 작은 경우, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체하는 것으로 판단할 수 있다.

상기 미리 정해진 속도는 상기 차량(1)이 주행중인 도로의 제한 속도일 수 있다.

보다 상세히, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 주행 속도와 상기 차량(1)이 주행중인 도로의 제한 속도를 비교할 수 있다. 이 때, 상기 제어부(100)는 상기 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영하여, 상기 차량(1)의 주행 속도와 비교할 수 있다. 여기서, 상기 운전자의 운전 성향은 자동으로 업데이트 될 수 있다.

예를 들어, 상기 운전자의 운전 성향은 0.7 내지 0.9와 같이 수치화될 수 있으며, 상기 제한 속도에 상기 수치화된 운전자의 운전 성향을 곱함으로써, 반영할 수 있다.

만약, 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 운전자의 운전 성향을 반영한 제한 속도보다 큰 경우, 상기 차량(1)은 상기 AVN을 통해 상기 교통 정보를 다시 수신할 수 있고, 상기 차량(1)의 주행 속도를 다시 확인할 수 있다.

만약, 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 운전자의 운전 성향을 반영한 제한 속도보다 작은 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 속도로 제1 시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다.

만약, 상기 제 1시간 동안 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 속도로 유지되는 경우, 상기 제어부(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체되고 있는 것으로 판단할 수 있다.

상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체되는 것으로 판단된 경우, 상기 제어부(100)는 상기 카메라(120)로부터 상기 주변 차량의 영상을 촬영한 이미지를 수신할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보에서 나들목 정보를 분석하여, 나들목 부근 출구차로 정체가 확인된 경우, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 우측 차로를 주행하는 상기 주변 차량의 이미지를 상기 카메라(120)로부터 수신할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보에서 나들목 정보를 분석하여, 나들목 부근 합류지점 정체가 확인된 경우, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차로를 주행하는 상기 주변 차량의 이미지를 상기 카메라(120)로부터 수신할 수 있다.

보다 상세히, 상기 합류지점에서 도로의 1차로가 우선적으로 정체될 수 있어, 1차로와 가까운 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차로를 주행하는 상기 주변 차량의 이미지를 수신할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 수신된 상기 주변 차량의 이미지를 이용해, 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있다.

여기서, 상기 제어부(100)는 제 2시간 동안 상기 주변 차량의 이미지를 하나 이상 수신할 수 있으며, 상기 주변 차량이 복수 개인 경우, 상기 복수의 주변 차량 각각에서 이미지를 하나 이상 씩 수신할 수 있다. 여기서, 상기 제2 시간은 상기 주변 차량의 이미지 벡터를 산출하기 위해 이미지를 수신하기 위한 시간일 수 있다.

상기 제어부는(100)는 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

상기 제어부(110)는 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터는 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 제 2 시간 동안 수신된 상기 주변 차량(d1, d2)의 이미지를 이용해, 상기 주변 차량(d1, d2)의 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 Δd1=Δx1i+Δy1j, Δd2=Δx2i+Δy2j 와 같이 산출할 수 있으며, d1은 상기 차량(1)의 옆차로를 주행하는 주변 차량 중 어느 하나의 차량일 수 있으며, d2 는 상기 어느 하나의 차량 뒤를 추종하는 차량일 수 있다. 또한, Δx1i는 d1의 X 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δy1j 는 d1의 Y 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δx2i는 d2 의 X 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δy2j는 d2의 Y벡터의 변화량을 의미할 수 있다.

여기서, 상기 제어부(100)는 상기 주변 차량(d1, d2) 두 개의 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있으나, 복수의 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있음은 물론이다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는지 판단할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인 지 판단할 수 있다. 이 때, 상기 미리 정해진 조건은 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 감소하는 것으로 산출되어, 상기 주변 차량의 정체 여부를 판단하는 조건일 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인 것으로 판단된 경우, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 안전 거리를 산출할 수 있다. 이 때, 상기 미리 정해진 수는 특별히 한정하지 않는다.

상기 제어부(100)는 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치를 설정할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)의 위치 정보, 상기 주변 차량의 위치 정보 및 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 차량(1)과 선행 차량 사이의 거리를 산출할 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 차량(1)과 선행 차량의 사이의 거리에 상기 가중치를 적용함으로써, 상기 차량(1)과 상기 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 상기 안전 거리는 상기 차량(1)과 상기 선행 차량의 충돌을 방지하기 위해 유지해야 하는 거리일 수 있다.

상기 제어부(100)는 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량(1)의 속도를 제어하도록 상기 구동부(110)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 상기 제어부(100)는 상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량(1)의 ECU(Electronic Control Unit), TCU(Transmission Control Unit), 및 ESC(Electronic Stability Control) 중 적어도 하나를 통해, 상기 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다.

상기 차량(1)의 속도가 제어됨으로써, 상기 차량(1)과 상기 선행 차량과의 충돌 가능성을 낮출 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서는 상기 제어부(100)가 상기 차량(1)에 포함되는 구성으로 기재하고 있으나, 상기 제어부(100)는 상기 ASCC(Advanced smart cruise control)에 포함되는 구성일 수도 있다.

상기 저장부(130)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래시 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.

상기 저장부(130)는 제어부(160)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.

도 2를 참조하면, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 AVN(Audio Video Navigation)을 통해 상기 차량(1)이 주행하는 도로의 교통 정보를 수신할 수 있다. 또한, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 주행 속도를 확인할 수 있다. (210)

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 주행 속도와 상기 차량(1)이 주행중인 도로의 제한 속도를 비교할 수 있다. (220)

이 때, 상기 차량(1)은 상기 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영하여, 상기 차량(1)의 주행 속도와 비교할 수 있다. 여기서, 상기 운전자의 운전 성향(a)은 자동으로 업데이트 될 수 있다.

예를 들어, 상기 운전자의 운전 성향(a)은 0.7 내지 0.9와 같이 수치화될 수 있으며, 상기 제한 속도에 상기 수치화된 운전자의 운전 성향을 곱함으로써, 반영할 수 있다.

만약, 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 운전자의 운전 성향을 반영한 제한 속도보다 큰 경우, 상기 차량(1)은 상기 AVN을 통해 상기 교통 정보를 다시 수신할 수 있고, 상기 차량(1)의 주행 속도를 다시 확인할 수 있다. (210)

만약, 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 운전자의 운전 성향을 반영한 제한 속도보다 작은 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 속도로 제1 시간 동안 유지되는지 판단할 수 있다. (230)

만약, 상기 제 1시간 동안 상기 차량(1)의 주행 속도가 상기 제한 속도보다 작은 속도로 유지되는 경우, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체되고 있는 것으로 판단할 수 있다.

만약, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체되지 않는 것으로 판단된 경우, 상기 차량(1)은 상기 AVN을 통해 상기 교통 정보를 다시 수신할 수 있고, 상기 차량(1)의 주행 속도를 다시 확인할 수 있다. (210)

만약, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 선행 차량들이 정체되는 것으로 판단된 경우, 상기 차량(1)은 상기 카메라(120)로부터 상기 주변 차량의 영상을 촬영한 이미지를 수신할 수 있다. (240)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 제 2시간 동안 상기 주변 차량의 이미지를 하나 이상 수신할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보에서 나들목 정보를 분석하여, 나들목 부근 출구차로 정체가 확인된 경우, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 우측 차로를 주행하는 상기 주변 차량의 이미지를 상기 카메라(120)로부터 수신할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 AVN을 통해 수신한 상기 교통 정보에서 나들목 정보를 분석하여, 나들목 부근 합류지점 정체가 확인된 경우, 상기 차량(1)이 주행하는 차로의 좌측 차로를 주행하는 상기 주변 차량의 이미지를 상기 카메라(120)로부터 수신할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 수신된 상기 주변 차량의 이미지를 이용해, 이미지 벡터 변화량을 산출할 수 있다. (250)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터는 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이상인 지 판단할 수 있다. (260)

만약, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이하인 경우, 상기 차량(1)은 상기 산출된 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 초기화 하고, 상기 차량(1)의 주행 속도와 상기 차량(1)이 주행중인 도로의 제한 속도를 다시 비교할 수 있다.

만약, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이상인 경우, 상기 차량(1)과 상기 주변 차량 사이의 안전 거리를 산출할 수 있다. (270)

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다. (310)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의이미지 벡터 변화량을Δx1<0 Δy1<0 , Δx2<0 Δy2<0 …Δxk<0 Δyk<0 와 같이 산출할 수 있다.

여기서, Δx1 는 주변 차량 d1 의 X 벡터 변화량을 의미할 수 있고, Δy1 은 주변 차량 d1 의 Y 벡터 변화량을 의미할 수 있다. 또한, Δx2는 주변 차량 d2 의 X 벡터 변화량을 의미할 수 있고, Δy2은 주변 차량 d2의 Y 벡터 변화량을 의미할 수 있다.

상기 산출된 이미지 벡터 변화량과 같이, 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 차량(1)은 상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)의 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출할 수 있다. (330)

만약, 상기 산출된 이미지 벡터 변화량과 같이, 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하지 않는 경우, 상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건에 만족하지 않는 것으로 판단하여, 피드백을 수행할 수 있다.

상기 차량(1)은 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터는 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의 상기 X 벡터의 변화량 및 Y벡터의 변화량을 산출할 수 있다. (320)

보다 상세히, 상기 차량(1)은 상기 좌측 차로에서 주행중인 주변 차량의이미지 벡터 변화량을Δx1>0 Δy1<0 , Δx2>0 Δy2<0 …Δxk>0 Δyk<0 와 같이 산출할 수 있다.

상기 산출된 이미지 벡터 변화량과 같이, 우측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향으로 제2 시간 동안 변화하고, Y 벡터는 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 차량(1)과 상기 차량(1)의 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출할 수 있다. (330)

만약, 상기 산출된 이미지 벡터 변화량과 같이, 우측 차로에서 주행중인 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향으로 제2 시간 동안 변화하고, Y 벡터는 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하지 않는 경우, 상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건에 만족하지 않는 것으로 판단하여, 피드백을 수행할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 산출된 안전 거리에 기초하여, 상기 차량(1)의 속도를 제어할 수 있다. (340)

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(1)의 이미지 벡터 변화량을 산출하는 것을 도시하는 도면이다.

도 4를 참조하면, 상기 차량(1)은 상기 차량(1)이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로의 주변 차량(3) 및 주변 차량(2)의 이미지를 수신할 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 주변 차량(3)에 대응하는 이미지 벡터 변화량 Δd1 및 주변 차량(2)에 대응하는 이미지 벡터 변화량 Δd2를 산출 할 수 있다.

예를 들어, 상기 차량(1)은 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 Δd1=Δx1i+Δy1j, Δd2=Δx2i+Δy2j 와 같이 산출할 수 있으며, Δx1i는 d1의 X 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δy1j 는 d1의 Y 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δx2i는 d2 의 X 벡터의 변화량을 의미할 수 있고, Δy2j는 d2의 Y벡터의 변화량을 의미할 수 있다.

도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량(1)의 제어방법의 순서도이다.

상기 차량(1)은 상기 차량(1)의 주행 속도(v) 및 상기 차량(1)과 상기 차량(1)의 선행 차량 사이의 현재 거리(d)를 확인하여, 상기 차량(1)과 상기 선행 차량 사이의 안전 거리(D)를 산출할 수 있다. (D(v,d))(410)

상기 차량(1)은 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치(c)를 산출할 수 있다. (420)

상기 차량(1)의 주행 속도(v) 및 상기 차량(1)과 선행 차량 사이의 안전 거리(D)에 상기 가중치(c)를 적용하여, 안전 거리(Dnew)를 산출할 수 있다. (430)

보다 상세히, 상기 차량(1)과 상기 선행 차량 사이의 안전 거리(Dnew)는 Dnew(v,d)= c(Δd1, Δd2, … , Δdk)*D(v, d) 와 같이 산출할 수 있다. 여기서, 상기 Δd1은 주변 차량 d1의 이미지 벡터 변화량일 수 있다.

상기 차량(1)은 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 것으로 판단된 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이상인 지 판단할 수 있다. (440)

상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이하인 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여 상기 가중치(c)를 다시 산출하기 위해 피드백을 수행할 수 있다. (460)

상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수(k) 이상인 경우, 상기 산출된 안전 거리(Dnew)에 기초하여, 상기 차량(1)의 주행 속도를 제어할 수 있다. (450)

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1 : 차량
2, 3 : 주변 차량
100 : 제어부
110 : 구동부
120 : 카메라
130 : 저장부

Claims

차량의 속도를 제어하는 구동부;
주변 차량을 감지하는 카메라; 및
상기 차량의 속도를 판단하고,
상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 느린 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고,
상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고,
상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 확인하고,
상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영하는 차량.
제2항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 주행 속도와 상기 운전자의 운전 성향이 반영된 도로의 제한 속도를 비교하고,
상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 주행 속도가 제 1시간 동안 유지되는지 판단하는 차량.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인 경우, 상기 산출된 안전 거리에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 차량.
제1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 차량.
차량의 속도를 제어하는 구동부;
주변 차량을 감지하는 카메라; 및
상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리를 판단하고,
상기 카메라로부터 감지된 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고,
상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치를 산출하고,
상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리 중 적어도 하나에 상기 가중치를 적용하여, 상기 안전 거리를 산출하고,
상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
제 8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는지 판단하는 차량.
제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상이면, 상기 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
차량의 속도를 판단하고,
상기 차량의 속도가 미리 정해진 속도보다 느린 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하고,
상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여 상기 차량과 선행 차량 사이의 안전 거리를 산출하고,
상기 산출된 안전 거리에 따라, 상기 차량의 속도를 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 확인하고,
상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도에 운전자의 운전 성향을 반영하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 12항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도와 상기 운전자의 운전 성향이 반영된 도로의 제한 속도를 비교하고,
상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량을 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도와 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도를 비교하고, 상기 차량의 주행 속도가 상기 차량이 주행중인 도로의 제한 속도보다 느린 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 주행 속도가 제1 시간 동안 유지되는지 판단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인 경우, 상기 산출된 안전 거리에 기초하여, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 좌측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터 및 Y 벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제11항에 있어서,
상기 차량이 주행하는 차로를 기준으로 우측 차로에서 주행중인 상기 주변 차량의 X 벡터는 양의 방향, Y벡터가 음의 방향으로 제 2시간 동안 변화하는 경우, 상기 주변 차량의 속도가 감속하는 것으로 판단하여, 상기 X 벡터 및 Y벡터의 변화량을 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 주변 차량의 이미지 벡터 변화량에 기초하여, 가중치를 설정하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 18항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도 및 상기 차량과 선행 차량 사이의 거리 중 적어도 하나에 상기 가중치를 적용하여, 상기 안전 거리를 산출하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
제 11항에 있어서,
상기 이미지 벡터 변화량이 미리 정해진 조건을 만족하는 경우, 상기 미리 정해진 조건을 만족하는 주변 차량의 수가 미리 정해진 수 이상인지 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.