CN111079967A - 设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统 - Google Patents

设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统 Download PDF

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CN111079967A CN201811228628.1A CN201811228628A CN111079967A CN 111079967 A CN111079967 A CN 111079967A CN 201811228628 A CN201811228628 A CN 201811228628A CN 111079967 A CN111079967 A CN 111079967A
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Abstract

本发明实施例提供了一种设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统，通过在AGV后方设置一定面积的保护区域，在AGV移动时时刻保持AGV后方的保护区域不被其他AGV使用，可以使工作人员在保护区域内跟随AGV运行至目标位置，而不会被其他AGV撞击；同时，及时释放除保护区域外的AGV已通过区域，释放的区域可被任何AGV再次申请使用，减小了因设置保护区域对各AGV正常作业的影响。

Description

设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统。
背景技术
随着自动化水平的提高，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)在各行各业的应用越来越广泛。其中，AGV是指设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。为提高工作效率，多个AGV可以同时在运行场地中作业。
在实际应用中，很多情况下需要工作人员进入AGV的运行场地中。例如，当AGV的运行场地的某些区域需要维修，或者当某些AGV在运行时发生故障，均需要工作人员进入AGV的运行场地进行维修。为保证工作人员安全，在工作人员进入AGV的运行场地进行维修前，通常需要封锁AGV的运行场地，使工作人员可以在被封锁的运行场地中到达目的地，从而使工作人员可以不被AGV撞击。
但是当封锁了AGV的运行场地后，各AGV无法在运行场地中运行，从而影响了各AGV的正常作业。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统，以在保证工作人员进入AGV的运行场地后不被AGV撞击的前提下，减小对各AGV正常作业的影响。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种设备控制方法，所述方法包括：
当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
可选的，在所述当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域之前，还包括：
接收客户端发送的控制请求，所述控制请求中包含初始位置和目标位置；
生成从所述初始位置到所述目标位置的第一行进路径；
控制处于空闲状态的AGV运动至所述初始位置，并控制所述AGV从所述初始位置开始沿所述第一行进路径向所述目标位置运动。
可选的，所述保留所述AGV对第三区域的独占权，包括：
当所述第一区域为所述第一行进路径上的转弯点后的区域时，判断所述第一区域与所述AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离是否大于第一预设值；
若为是，则将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV已通过的预设数量个栅格区域确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权；
若为否，则将所述第一行进路径上所述第一区域到所述最近转弯点所在区域之间的区域，以及所述AGV在通过所述最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权。
可选的，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若为是，则为所述AGV申请所述第二区域的独占权；
若为否，则重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
可选的，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若为否，则控制所述AGV停止运动，并监测所述第二区域中每个栅格区域的状态；
当监测到所述第二区域中每个栅格区域均处于空闲状态时，为所述AGV申请所述第二区域的独占权。
可选的，所述方法还包括：
从开始监测所述第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若否，则重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
可选的，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
确定所述AGV当前的运行模式；
若所述AGV当前处于导引模式，则为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权。
可选的，所述方法还包括：
若所述AGV当前处于工作模式，则为所述AGV申请第二区域的独占权，以及回收所述AGV对第三区域和第四区域的独占权。
第二方面，本发明实施例还提供了一种设备控制装置，所述装置包括：
区域确定单元，用于当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
区域设置单元，用于为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
运动控制单元，还用于控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
可选的，所述装置还可以包括：
请求接收单元，用于接收客户端发送的控制请求，所述控制请求中包含初始位置和目标位置；
路径生成单元，用于生成从所述初始位置到所述目标位置的第一行进路径；
所述运动控制单元，还用于控制处于空闲状态的AGV运动至所述初始位置，并控制所述AGV从所述初始位置开始沿所述第一行进路径向所述目标位置运动。
可选的，在保留所述AGV对第三区域的独占权时，所述区域设置单元，可以用于当所述第一区域为所述第一行进路径上的转弯点后的区域时，判断所述第一区域与所述AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离是否大于第一预设值；若为是，则将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV已通过的预设数量个栅格区域确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权；若为否，则将所述第一行进路径上所述第一区域到所述最近转弯点所在区域之间的区域，以及所述AGV在通过所述最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权。
可选的，在为所述AGV申请第二区域的独占权时，所述区域设置单元，可以用于将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；若为是，则为所述AGV申请所述第二区域的独占权；若为否，则重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
可选的，在为所述AGV申请第二区域的独占权时，所述区域设置单元，可以用于将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；若为否，则控制所述AGV停止运动，并监测所述第二区域中每个栅格区域的状态；当所述状态监测子单元监测到所述第二区域中每个栅格区域均处于空闲状态时，为所述AGV申请所述第二区域的独占权。
可选的，所述装置还可以包括：
状态判断单元，用于从所述状态监测子单元开始监测所述第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
区域设置单元，还用于当所述状态判断单元的判断结果为否时，重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
可选的，在为所述AGV申请第二区域的独占权，所述区域设置单元可以用于确定所述AGV当前的运行模式；若判断出所述AGV当前处于导引模式，则为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权。
可选的，所述区域设置单元，还可以用于在判断出所述AGV当前处于工作模式时，为所述AGV申请第二区域的独占权，以及回收所述AGV对第三区域和第四区域的独占权。
第三方面，本发明实施例还提供了一种控制服务器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现第一方面任一项所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法步骤。
第五方面，本发明实施例还提供了一种设备控制系统，包括：控制服务器、自动引导运输车AGV和客户端；
所述客户端用于向所述控制服务器发送控制请求；
所述控制服务器用于根据所述控制请求、按照第一方面任一项所述的方法控制所述AGV运动。
本发明实施例中当控制服务器控制AGV运动过程中，可以保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻AGV当前所在第一区域的AGV已通过区域，其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的设备控制方法的第一种流程示意图；
图2为本发明实施例中控制AGV运行的第一种运行示意图；
图3为本发明实施例中控制AGV运行的第二种运行示意图；
图4为本发明实施例中控制AGV运行的第三种运行示意图；
图5为本发明实施例提供的设备控制方法的第二种流程示意图；
图6为本发明实施例中控制AGV运行的第四种运行示意图；
图7为本发明实施例设置第三区域的一种流程示意图；
图8为本发明实施例设置第二区域的一种流程示意图；
图9为本发明实施例提供的设备控制装置的一种结构示意图；
图10为本发明实施例提供的控制服务器的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种设备控制系统，该系统可以包括自动导引运输车AGV、控制服务器和客户端。
其中，AGV可以接收控制服务器发送的操作指令，并根据该操作指令运动，例如，AGV可以根据控制服务器发送的操作指令进行以下至少一项运动：移动、旋转、执行机构动作。可选的，AGV与控制服务器可以通过无线信号连接。
控制服务器，也可称为调度服务器(Scheduling server，简称RCS)，可以用于接收用户输入的外部任务指令，以及分配任一AGV或者指定AGV执行上述外部任务指令中包含的任务。可选的，RCS接收到的用户输入的外部任务指令中可以包含初始位置和目标位置，RCS可以根据该初始位置和目标位置生成一条从上述初始位置到上述目标位置的行进路径，并给任一AGV或者指定AGV发送指令，使接收到指令的AGV沿着生成的行进路径从初始位置运动到目标位置。在AGV的运动过程中，RCS可以为AGV设置安全区域，控制AGV在安全区域内运动，并控制其他AGV在安全区域外运动，从而使AGV不与其他AGV发生碰撞。
客户端可以用于呈现整个设备控制系统，例如，客户端可以展示AGV的位置状态、AGV运动的行进路径、AGV执行的任务中的至少一种。客户端可以是便携式设备，例如，客户端可以是笔记本电脑、平板电脑、手机等设备中任一种。
可选的，当RCS为AGV生成一条从初始位置到目标位置的行进路径，或者当AGV搜索出一条从初始位置到目标位置的行进路径后，AGV可以向RCS申请该行进路径上的一个栅格区域或者多个连续的栅格区域的使用权，或者，RCS可以为AGV申请该行进路径上的一个栅格区域或者多个连续的栅格区域的使用权；申请通过后，RCS可以记录申请的一个栅格区域或者多个连续的栅格区域被该AGV使用，其他AGV不可以使用上述一个栅格区域或者多个连续的栅格区域；申请通过后，AGV可以运动到申请的栅格区域中最远的栅格区域。
例如，如图2所示：编号A2的AGV可以通过步骤S1运动：
S1：A2号AGV可以沿着行进路径申请4个连续的栅格区域(K1～K4区域)的使用权，当RCS确认K1～K4区域均没有被其它AGV使用时，则申请通过，并记录K1～K4这4个区域给A2号AGV使用，A2号AGV可沿行进路径运动到K4区域。
重复上述步骤S1，直至A2号AGV运动到目标位置D2。
A1号AGV可以沿着行进路径逐个申请4个连续的栅格区域(J1、J2、K2、J4区域)的使用权，RCS确认J1和J2栅格区域没有被其它AGV使用，则通过A1号AGV对J1和J2栅格区域使用权的申请，并记录J1和J2栅格区域被A1号AGV使用，但K2栅格区域由于已经被A2号AGV使用，A1号AGV已不能使用，则RCS不通过A1号AGV对K2栅格区域的使用权的申请，A1号AGV沿着行进路径只运动到J2栅格区域。
当AGV位置发生变化时，AGV可以逐步向RCS释放已通过的栅格区域的使用权，或者RCS可以收回AGV已通过的栅格区域的使用权。
例如，如图2所示，当A1号AGV运动到J2栅格区域时，A1号AGV可以向RCS释放A1号AGV已通过的J1栅格区域和A1号AGV在运动到J1栅格区域之前申请到使用权的栅格区域；当A2号AGV运动到K2栅格区域时，RCS可以逐步收回A2号AGV已通过的K1栅格区域和A2号AGV在运动到K1栅格区域之前申请到使用权的栅格区域；被释放的J1栅格区域和其他栅格区域，以及被收回使用权的K1栅格区域以及其他区域，可被任何AGV再次申请使用。
在一个可能的实现方式中，为了使工作人员在进入到AGV的运动场地内时，不被AGV碰撞，控制服务器可以接收客户端发送的控制请求，该控制请求中包含初始位置和目标位置；控制服务器生成从上述初始位置到上述目标位置的行进路径，并将该行进路径贯穿的区域设置为保护区域，保护区域处于被占用状态；控制服务器控制AGV在保护区域外的区域运动。如此，由于AGV在保护区域外的区域运动，使工作人员可以通过保护区域从初始位置运动到目标位置，而不被AGV碰撞。
但在上述实现方式中，由于设置的从保护区域可能横穿整个AGV运行场地，而AGV不可以在保护区域内运动，对各AGV正常作业的影响较大。
在不影响各AGV正常作业的前提下，为了保证工作人员进入AGV的运行场地后不被AGV撞击，本发明实施例提供了一种设备控制方法、装置、服务器、存储介质及设备控制系统，通过在AGV后方设置一定面积的保护区域，在AGV移动时时刻保持AGV后方的保护区域不被其他AGV使用，可以使工作人员在保护区域内跟随AGV运行至目标位置，而不会被其他AGV撞击；同时，及时释放除保护区域外的AGV已通过区域，释放的区域可被任何AGV再次申请使用，减小了因设置保护区域对各AGV正常作业的影响。
下面首先对本发明实施例所提供的设备控制方法进行介绍。
需要说明的是，本发明实施例所提供的设备控制方法可以应用于仓储物流、生产加工、特种环境作业等各个行业中。
如图1所示，本发明实施例所提供的设备控制方法可以应用于设备控制系统的控制服务器，该控制服务器也可以被称为RCS，该设备控制系统还可以包括AGV和客户端，本发明实施例提供的方法可以包括以下步骤：
S110：当控制服务器检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，控制服务器确定该AGV当前所处的第一区域。
其中，上述第一行进路径可以为从AGV的初始位置到目标位置的路径。
上述指定位置可以是第一行进路径上满足指定条件的位置，例如上述指定位置可以是第一行进路径上预先设置的多个位置中的任一位置，上述指定位置也可以是第一行进路径上到AGV的初始位置的距离为预设距离整数倍数的位置，或者上述指定位置也可以是上一次控制服务器为AGV申请的区域中的最远栅格区域所在的位置。上述设定的周期可以是一预设值，例如20秒，或者上述设定的周期也可以根据实际情况设置，例如，设定的周期可以根据AGV的运动速度、第一行进路径的长度、AGV在每个周期运动的位移中的至少一项来确定。
工作过程中，作为执行主体的控制服务器可以与AGV建立通信连接，这样控制服务器可以基于上述通信连接获取AGV的位置、运行状态等信息，以及向AGV发送控制信号，控制AGV的运动。例如，控制服务器可以通过无线保真(WIreless-Fidelity，WIFI)连接、蓝牙连接或其他无线连接的方式与AGV建立通信连接，也可以通过有线连接的方式与AGV建立通信连接。
AGV的运行场地可以被划分为多个栅格区域，具体的，各栅格区域可以大小相等，也可以大小不等，各栅格区域可以形状相等，也可以形状不相等，各栅格区域可以是矩形区域、圆形区域或其他任一形状的区域。AGV的运行场地被划分得到的栅格区域数量可以根据运行场地的大小以及AGV的外形尺寸来确定。例如，当运行场地为边长为20米的正方形场地，AGV车身长度和宽度均为1米时，运行场地可以被划分为400个长和宽均为1米的正方形栅格区域，也可以被划分为200个长2米、宽1米的矩形栅格区域。本领域技术人员可以根据实际情况对AGV的运行场地进行区域划分，本发明实施例不具体限定。
如图2所示，本发明的一个实施例中，为便于对AGV进行控制，AGV的运行场地可以被划分为多个大小和形状均相等的栅格区域，各栅格区域为矩形，各栅格区域的长度与AGV车身长度相等、宽度与车身宽度相等。图2中一个矩形栅格即可以代表AGV的运行场地的一个栅格区域。
S120：控制服务器为AGV申请第二区域的独占权，保留AGV对第三区域的独占权，以及回收AGV对第四区域的独占权；其中，第二区域为第一行进路径上紧邻第一区域的AGV未通过的区域，第三区域为第一行进路径上紧邻第一区域的AGV已通过的区域，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域。
S130：控制服务器控制AGV沿第一行进路径向第二区域运动。
上述第二区域可以是第一行进路径上紧邻第一区域的AGV未通过的一个栅格区域，也可以是第一行进路径上紧邻第一区域的AGV未通过的多个连续栅格区域。为使AGV运行过程更连续，运行速度更快，第二区域可以是第一行进路径上紧邻第一区域的AGV未通过的多个连续栅格区域，例如，三个连续栅格区域、四个连续栅格区域、五个连续栅格区域等任一数量的连续区域。例如，如图2所示，标识为A2的AGV当前所处的第一区域为A2栅格区域，标识为A2的AGV的第二区域包括其第一行进路径上紧邻第一区域的AGV未通过的K1、K2、K3、K4等栅格区域，控制服务器可以为标识为A2的AGV申请K1、K2、K3、K4四个栅格区域的独占权；控制服务器在控制标识为A1的AGV时，标识为A1的AGV的第二区域包括其第一行进路径上的J1、J2、K2、J4等栅格区域，由于K2栅格区域已被标识为A2的AGV申请了独占权，控制服务器仅可以为标识为A1的AGV申请J1、J2两个栅格区域的独占权。图2中的与标识为A2的AGV对应的第一行进路径为从S2到D2的直线路径，与标识为A1的AGV对应的第一行进路径为从S1到D1的折线路径。
可选的，控制服务器可以向AGV发送沿第一行进路径向第二区域运动的控制信号，AGV根据接收的控制信号运动。
在本发明实施例中，当控制服务器为某一个AGV申请或保留了某一区域的独占权时，就不可以将该区域作为其他AGV将要运行的区域，即该区域不再被其他AGV所使用；当某一区域的独占权没分配给任何AGV时，控制服务器可以将该区域作为AGV将要运行的区域，即该区域可被任何AGV申请使用。
可选的，可以根据AGV的运行场地中各栅格区域的尺寸、操作人员在进入上述运行场地时所需要的空间大小，来确定上述第三区域包括的栅格区域个数。例如，当AGV的运行场地中各栅格区域均为边长为1米的正方形栅格区域时，若操作人员所需的空间为长和宽分别为2米和1米的长方形区域时，第三区域可以为第一行进路径上紧邻第一区域的AGV已通过的两个栅格区域；若操作人员所需的空间为长和宽分别为3米和1米的长方形区域时，第三区域可以为第一行进路径上紧邻第一区域的AGV已通过的三个栅格区域。本领域技术人员可以根据实际情况来设置上述第三区域包括的栅格区域个数，本发明实施例不具体限定。例如，如图3所示，A区域为AGV当前所在的第一区域，第三区域包括B0、B1和B2三个区域，J1、J2为第二区域。
本发明实施例提供的方法在控制AGV运动的过程中，由于保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻所述第一区域的AGV已通过的区域，所以其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
在本发明实施例中，控制服务器上可以存储有电子地图，该电子地图与AGV的运行场地相对应，具体的，该电子地图可以是将AGV的运行场地等比例缩放后的地图，电子地图中所划分的区域与AGV的运行场地所划分的区域相对应，电子地图中任一点的位置对应于AGV的运行场地中任一点的位置。电子地图可以为栅格地图或者拓扑地图，也可以是其他类型的电子地图。控制服务器可以将各AGV的位置标示于电子地图中，并将该电子地图在显示界面中显示，从而使操作人员可以更直观的查看AGV的运行场地的状况，以及各AGV的运动状况。
在一种实施方式中，如图5所示，步骤S110之前，还可以包括以下步骤S140～S160：
S140：控制服务器接收客户端发送的控制请求，该控制请求中包含初始位置和目标位置。
上述客户端可以是平板电脑、手机、笔记本电脑等便携式设备，也可以是台式电脑。上述控制请求可以是工作人员在客户端输入初始位置和目标位置后，客户端获取到的请求。
在本发明实施例中，可以在客户端上存储并显示上述电子地图，以使工作人员可以更方便地查看AGV的运行场地中各AGV的运行状况以及运行场地的状况，同时，便于工作人员在客户端输入初始位置和目标位置。
上述初始位置可以是指定区域中的任一位置，该指定区域可以是运行场地中专门用于操作人员停留的区域，例如，指定区域可以是用于维修的区域或边界区域等固定区域。
S150：控制服务器生成从上述初始位置到上述目标位置的第一行进路径。
上述第一行进路径可以是从初始位置到目标位置的最短路径，也可以是沿AGV的运行场地中各区域的中心线从初始位置到目标位置的路径，还可以是其他任一条从初始位置到目标位置的路径。本领域技术人员可以根据实际情况选择确定第一行进路径的方法，本发明实施例不具体限定。
S160：控制服务器控制处于空闲状态的AGV运动至上述初始位置，并控制AGV从上述初始位置开始沿第一行进路径向上述目标位置运动。
本实施方式中，工作人员可以在上述指定区域等待控制服务器所控制的处于空闲状态的AGV，当AGV到达初始位置后，工作人员可以跟随该AGV运行至目标位置，进一步提高了对工作人员的安全保护。且通过客户端发送控制请求，更便于操作人员灵活操作。
可以理解的是，AGV运动过程中的路径不一定仅仅是直线，还有可能存在转弯路径。在一种可选实施方式中，当AGV运行过的路径存在转弯路径时，如图7所示，步骤S120中保留AGV对第三区域的独占权，可以按步骤S121～S123实现：
S121：当第一区域为第一行进路径上的转弯点后的区域时，控制服务器判断第一区域与AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离是否大于第一预设值。
上述第一区域与AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离可以是第一区域的中心点与AGV已通过的最近转弯点所在区域的中心点之间的距离，也可以是第一区域的边缘点与AGV已通过的最近转弯点所在区域的中心点之间的距离，本领域技术人员也可以根据实际情况判断AGV已通过的最近转弯点所在区域的任一点与第一区域之间的距离是否大于第一预设值，本发明实施例不具体限定。
上述第一预设值可以是满足工作人员和其所携带的工具所占空间需求的任一值。例如，上述第一预设值可以是1米～4米之间的任一值，也可以是其他任一值，本发明实施例不具体限定。
S122：若步骤S131判断结果为是，则控制服务器将第一行进路径上紧邻第一区域的、AGV已通过的预设数量个栅格区域确定为第三区域，并保留AGV对第三区域的独占权。
上述预设数量可以是满足工作人员所占空间大小需求的任意数量，上述预设数量可以根据运行场地中各栅格区域的大小确定。为使AGV运行更连续、运行速度更快，同时减少对运行场地中其他AGV运行的影响，上述预设数量可以是2～6中的任一值。例如，当预设数量为3时，如图3所示为第一区域与AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离大于第一预设值所确定的第三区域，图3中，A区域为AGV当前所在的第一区域，第三区域包括B0、B1和B2三个区域，J1、J2为第二区域。
S123：若步骤S131的判断结构为否，则控制服务器将第一行进路径上第一区域到上述最近转弯点所在区域之间的区域，以及AGV在通过上述最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，确定为第三区域，并保留AGV对所述第三区域的独占权。
如图6所示，当AGV当前所处的第一区域与上述最近转弯点所在区域之间的距离不大于第一预设值时，第三区域包括B1、B2区域以及B3、B0区域。图6中，转弯点所在区域为B1区域，A区域为AGV当前所在的第一区域。
当第一区域为第一行进路径上的转弯点后的区域时，第三区域可能包括最近转弯点前的区域和最近转弯点后的区域，如图4所示，第三区域包括最近转弯点后的B0区域和最近转弯点前的B1区域、B2区域三个栅格区域。此时，AGV运动过第一行进路径上的转弯点后所确定的第三区域中，最近转弯点后的区域的长度和最近转弯点前的区域的长度均小于第三区域的长度。这样可能导致第三区域中最近转弯点后的区域和最近转弯点前的区域均无法满足工作人员所需的空间大小，例如，当工作人员携带维修工具进入运行场地中时，AGV后方的第三区域可能无法满足工作人员和其携带的工具所需的空间。此时，在本发明实施例中由于第三区域包括了AGV在通过最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，该预设数量个栅格区域为可以满足工作人员所需空间需求的区域，使工作人员可以处于这预设数量个栅格区域内，从而使第三区域可以满足工作人员所需空间的要求。
可以理解的是，在为AGV选择其即将运行的区域时，第二区域可能已经被其他AGV独占，此时，AGV无法沿第一行进路径运行。为使AGV可以更快的到达目标位置，在一种实施方式中，如图8所示，步骤S120中的为AGV申请第二区域的独占权，可以包括以下步骤S124～S126：
S124：控制服务器将第一行进路径上紧邻第一区域的、AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
S125：若步骤S124的判断结果为是，则控制服务器为AGV申请第二区域的独占权；
S126：若步骤S124的判断结果为否，则控制服务器重新规划从AGV的当前位置到目标位置、且不经过第二区域的第二行进路径，并为AGV申请第五区域的独占权，其中，第五区域为：第二行进路径上紧邻第一区域的区域。
上述第二行进路径可以是从AGV的当前位置到上述目标位置、且不经过上述第二区域的最短路径，也可以是其他任一条从AGV的当前位置到上述目标位置、且不经过上述第二区域的路径。
本发明实施例在控制服务器为AGV选择的其即将运行的第二区域的过程中，当第二区域已经被其他AGV独占时，可以为AGV选择不经过第二区域的第二行进路径，使控制服务器可以控制AGV沿第二行进路向第五区域运动，从而使AGV可以继续运行，并更快地到达目标位置。
在另一种实施方式中，步骤S120中的为AGV申请第二区域的独占权，可以包括以下步骤S127～S129：
S127：控制服务器将第一行进路径上紧邻第一区域的、AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
S128：若步骤S127的判断结果为否，则控制服务器控制AGV停止运动，并监测第二区域中每个栅格区域的状态；
S128：当控制服务器监测到第二区域中每个栅格区域均处于空闲状态时，为AGV申请第二区域的独占权。
在本发明实施例中，当控制服务器监测到上述第二区中的每个栅格区域均处于空闲状态时，为AGV申请第二区域的独占权，可以使AGV仍沿原有的第一行进路径运行，从而可以减少AGV到达目标位置所运动的路程，节省了能源耗费。
为降低工作人员在其所处的位置等待较长时间的概率，在一种实施方式中，本发明实施例所提供的方法还可以包括以下步骤S170～S180：
S170：控制服务器从开始监测第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，判断第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
S180：若步骤S170判断结果为否，则控制服务器重新规划从AGV的当前位置到目标位置、且不经过第二区域的第二行进路径，并为AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：第二行进路径上紧邻第一区域的区域。
上述预设时长可以是任一时间值，为使工作人员等待的时间不至于过长，上述预设时长可以是1分钟～5分钟的任一值。本领域技术人员也可以根据实际情况确定预设时长的具体取值，本发明实施例不具体限定。
上述第二区域中的任一个栅格区域处于被占用状态的时间可能是较长的时间，若控制服务器监测到第二区域中的每个栅格区域均为空闲状态时，再为AGV选择其即将通过的第二区域，可能使AGV在当前位置等待较长的时间，从而使工作人员也要在其所处的当前位置等待较长时间。本发明实施例从开始监测第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，若第二区域中的每个栅格区域并不是均处于空闲状态，则重新选择AGV即将运动的路径和通过的区域，可以降低工作人员在其所处的当前位置等待较长时间的概率。
为使AGV的运行场地中有更多区域可以被选择，在一种实施方式中，步骤S120中的为AGV申请第二区域的独占权，可以包括以下步骤S129～S1210：
S129：控制服务器确定AGV当前的运行模式；
S1210：若步骤S129中确定出AGV当前处于导引模式，则控制服务器为AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权。
在一种具体实施方式中，控制服务器可以接收工作人员输入的AGV的运行模式，将接收到的工作人员发送的运行模式作为AGV的当前运行模式。在另一种具体实施方式中，控制服务器可以接收客户端发送的运行模式，并将接收到的客户端发送的运行模式作为AGV的当前运行模式，其中，上述运行模式是由客户端接收工作人员发送的AGV的运行模式后，将接收的运行模式发送给上述控制服务器的。
通过根据运行模式确定是否需要在AGV运行后方设置第三区域作为保护区域，可以使工作人员可以跟随处于引导模式的AGV运动至目标位置，对运行场地资源和AGV资源的利用率更高。
在一种实施方式中，步骤S1210后还可以包括以下步骤：若步骤S129中控制服务器确定出AGV当前处于工作模式，则控制服务器为AGV申请第二区域的独占权，以及回收AGV对第三区域和第四区域的独占权。当AGV当前处于工作模式时，说明该AGV后未跟随工作人员，此时回收AGV对第三区域和第四区域的独占权，可以使AGV的运行场地中有更多区域可以被选择作为AGV的运动区域。
在一种实施方式中，所述方法还可以包括以下步骤：控制服务器获取AGV的第一标识信息，在为AGV申请第二区域的独占权，保留AGV对第三区域的独占权的过程中，为第二区域和第三区域标记第二标识，第二标识为与第一标识对应的标识，并在上述电子地图上显示为第二区域和第三区域标记的标识。例如，当第一标识信息为“第一AGV”时，第二区域和第三区域可以标记“A1”标识。当在电子地图上显示第二区域和第三区域的标识时，可以使工作人员获知控制服务器将运行场地中的各区域分配给哪个AGV占用，从而可以根据各区域被同一AGV连续占用的时长，判断该AGV的运行是否正常。
本发明实施例还提供了一种设备控制装置，如图9所示，该装置包括：
区域确定单元210，用于当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
区域设置单元220，用于用于为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
运动控制单元230，用于控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
本发明实施例提供的装置在控制AGV运行的过程中，由于保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻所述第一区域的AGV已通过的区域，所以其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
在一种实施方式中，所述装置还可以包括请求接收单元和路径生成单元；
请求接收单元，用于接收客户端发送的控制请求，所述控制请求中包含初始位置和目标位置；
路径生成单元，用于生成从所述初始位置到所述目标位置的第一行进路径；
运动控制单元230，还用于控制处于空闲状态的AGV运动至所述初始位置，并控制所述AGV从所述初始位置开始沿所述第一行进路径向所述目标位置运动。
在一种实施方式中，在保留所述AGV对第三区域的独占权时，所述区域设置单元220可以用于：当所述第一区域为所述第一行进路径上的转弯点后的区域时，判断所述第一区域与所述AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离是否大于第一预设值；当所述距离判断子单元判断结果为是时，将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV已通过的预设数量个栅格区域确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权；当所述距离判断子单元判断结果为否时，将所述第一行进路径上所述第一区域到所述最近转弯点所在区域之间的区域，以及所述AGV在通过所述最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权。
在另一种实施方式中，在为所述AGV申请第二区域的独占权时，所述区域设置单元220可以用于：将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；当所述状态判断子单元的判断结果为是时，为所述AGV申请所述第二区域的独占权；当所述状态判断子单元的判断结果为否时，重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
在又一种实施方式中，在为所述AGV申请第二区域的独占权，所述区域设置单元220可以用于：将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；当判断结果为否时，控制所述AGV停止运动，并监测所述第二区域中每个栅格区域的状态；当监测到所述第二区域中每个栅格区域均处于空闲状态时，为所述AGV申请所述第二区域的独占权。
在一种实施方式中，所述装置还可以包括：
状态判断单元，用于从所述状态监测子单元开始监测所述第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
区域设置单元220，还用于当所述状态判断单元的判断结果为否时，重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
在其他实施方式中，在为所述AGV申请第二区域的独占权，所述区域设置单元220可以用于：确定所述AGV当前的运行模式；当所述模式确定子单元判断出所述AGV当前处于导引模式时，为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权。
在一种实施方式中，所述区域设置单元220，还可以用于在判断出所述AGV当前处于工作模式时，为所述AGV申请第二区域的独占权，以及回收所述AGV对第三区域和第四区域的独占权。
本发明实施例还提供了一种控制服务器，如图10所示，该控制服务器包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信，
存储器303，用于存放计算机程序；
处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现如下步骤：
当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
上述控制服务器提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述控制服务器与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
本发明实施例提供的控制服务器在控制AGV运行的过程中，由于保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻所述第一区域的AGV已通过的区域，所以其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
本发明实施例提供的存储介质在控制AGV运行的过程中，由于保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻所述第一区域的AGV已通过的区域，所以其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
本发明实施例还提供了一种设备控制系统，该系统包括：控制服务器、自动引导运输车AGV和客户端；
所述客户端用于向所述控制服务器发送控制请求；
所述控制服务器用于根据所述控制请求、按照以下步骤控制所述AGV运动：
当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
上述客户端与控制服务器之间、AGV与控制服务器之间通信连接。
本发明实施例提供的设备控制系统在控制AGV运行的过程中，由于保留了AGV对第三区域的独占权，第三区域为第一行进路径上紧邻所述第一区域的AGV已通过的区域，所以其他AGV不可以在第三区域运动，使工作人员可以在第三区域内跟随AGV运动至目标位置，而不会被其他AGV撞击，同时，本发明实施例回收了AGV对第四区域的独占权，第四区域为第一行进路径上AGV在通过第三区域之前所通过的区域，使其他AGV可以在第四区域内运动，从而对各AGV正常作业的影响较小。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/控制服务器/存储介质/设备控制系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域之前，还包括：
接收客户端发送的控制请求，所述控制请求中包含初始位置和目标位置；
生成从所述初始位置到所述目标位置的第一行进路径；
控制处于空闲状态的AGV运动至所述初始位置，并控制所述AGV从所述初始位置开始沿所述第一行进路径向所述目标位置运动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述保留所述AGV对第三区域的独占权，包括：
当所述第一区域为所述第一行进路径上的转弯点后的区域时，判断所述第一区域与所述AGV已通过的最近转弯点所在区域之间的距离是否大于第一预设值；
若为是，则将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV已通过的预设数量个栅格区域确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权；
若为否，则将所述第一行进路径上所述第一区域到所述最近转弯点所在区域之间的区域，以及所述AGV在通过所述最近转弯点所在区域之前所通过的预设数量个栅格区域，确定为第三区域，并保留所述AGV对所述第三区域的独占权。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若为是，则为所述AGV申请所述第二区域的独占权；
若为否，则重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
将所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的、所述AGV未通过的预设数量个栅格区域确定为第二区域，并判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若为否，则控制所述AGV停止运动，并监测所述第二区域中每个栅格区域的状态；
当监测到所述第二区域中每个栅格区域均处于空闲状态时，为所述AGV申请所述第二区域的独占权。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从开始监测所述第二区域中每个栅格区域的状态起经过预设时长后，判断所述第二区域中的每个栅格区域是否均处于空闲状态；
若否，则重新规划从所述AGV的当前位置到目标位置、且不经过所述第二区域的第二行进路径，并为所述AGV申请第五区域的独占权，其中，所述第五区域为：所述第二行进路径上紧邻所述第一区域的区域。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV申请第二区域的独占权，包括：
确定所述AGV当前的运行模式；
若所述AGV当前处于导引模式，则为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述AGV当前处于工作模式，则为所述AGV申请第二区域的独占权，以及回收所述AGV对第三区域和第四区域的独占权。
9.一种设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：
区域确定单元，用于当检测到自动引导运输车AGV运动至第一行进路径上的指定位置，或者当设定的周期到达时，确定所述AGV当前所处的第一区域；
区域设置单元，用于为所述AGV申请第二区域的独占权，保留所述AGV对第三区域的独占权，以及回收所述AGV对第四区域的独占权；其中，所述第二区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV未通过的区域，所述第三区域为所述第一行进路径上紧邻所述第一区域的所述AGV已通过的区域，所述第四区域为所述第一行进路径上所述AGV在通过所述第三区域之前所通过的区域；
运动控制单元，用于控制所述AGV沿所述第一行进路径向所述第二区域运动。
10.一种控制服务器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。
12.一种设备控制系统，其特征在于，包括：控制服务器、自动引导运输车AGV和客户端；
所述客户端用于向所述控制服务器发送控制请求；
所述控制服务器用于根据所述控制请求、按照权利要求1至8任一项所述的方法控制所述AGV运动。
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