CN113282018A

CN113282018A - 移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统

Info

Publication number: CN113282018A
Application number: CN202110529118.3A
Authority: CN
Inventors: 王杰俊; 曾巧; 陈松林
Original assignee: Guangdong Zhiyuan Robot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangdong Zhiyuan Robot Technology Co Ltd
Priority date: 2021-05-14
Filing date: 2021-05-14
Publication date: 2021-08-20
Anticipated expiration: 2041-05-14
Also published as: CN113282018B

Abstract

本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，所述方法包括：响应于第一请求，触发执行第一控制操作，所述第一控制操作包括控制第一目标移动至第一位置；响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，其中，所述第一条件包括检测探测区域内是否存在目标物，检测第二目标的移动距离是否大于第一阈值，以及检测第二目标是否处于安全位置中的一种或多种；根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行。

Description

移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统

技术领域

本申请涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统。

背景技术

煲仔饭也被称作瓦煲饭，是一种特色美食，味道特别馨香，深受广大消费者喜爱。传统的煲仔饭讲究的现煮现卖，但是这种模式对于餐厅运营的扩张或者当客流量大时就无法满足客户要求了。因此，将烹制的煲仔饭进行保温存储显得尤其重要。

例如，一种集装箱式煲仔饭保温设备可以用于保温存储一定温度的煲仔。当从保温设备中取出存储的煲仔时，由于存储的煲仔温度比较高，需要用夹煲夹爪夹取煲仔并放置于托盘上，以完成取餐。因此，在从保温设备中取出煲仔之前，需要用夹盘夹爪夹取一个空闲的托盘放置在出料区，以用于放置被夹爪夹取的煲仔。

也就是说，夹盘夹爪与夹煲夹爪之间存在互相交叉运动。如果在夹煲夹爪夹取煲仔移动至出料区的过程中，夹盘夹爪同时夹取托盘移动至出料区，就会导致夹煲夹爪与夹盘夹爪之间发生碰撞，存在安全隐患。

发明内容

本申请提供了一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，能够避免存在互相交叉运动的目标之间发出碰撞，提高使用安全性。

第一方面，本申请提供了一种移动控制方法，包括：

响应于第一请求，触发执行第一控制操作，所述第一控制操作包括控制第一目标移动至第一位置；

响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，其中，所述第一条件包括检测探测区域内是否存在目标物，检测第二目标的移动距离是否大于第一阈值，以及检测第二目标是否处于第二安全位置中的一种或多种；

根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行。

其中一种可能的实现方式中，所述根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行，包括：

在检测到所述探测区域内不存在目标物，检测到第二目标的移动距离不大于所述第一阈值，且检测到所述第二目标处于第二安全位置的情况下，则控制所述第一目标按照第一模式运行。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在控制所述第一目标按照第一模式运行完成的情况下，经延迟时长后，检测所述探测区域内是否存在目标物；

若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在检测到存在所述第一信号和/或接收到第二请求的情况下，触发执行第二控制操作，所述第二控制操作包括控制第二目标移动至第二位置；

响应于所述第二控制操作，进行第二条件判断，其中，所述第二条件包括检测是否存在所述第一信号，检测探测区域内是否存在目标物，检测所述第一目标的移动距离是否大于第二阈值，以及检测所述第一目标是否处于第一安全位置中的一种或多种；

根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行。

其中一种可能的实现方式中，所述根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行，包括：

在检测到所述探测区域内存在目标物，检测到第一目标的移动距离不大于所述第二阈值，且检测到所述第一目标处于第一安全位置的情况下，则控制所述第二目标按照第二模式运行。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在控制所述第二目标按照第二模式运行完成的情况下，生成第二信号。

其中一种可能的实现方式中，所述响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，包括：

在开始控制所述第一目标移动至所述第一位置的时候，或者在控制所述第一目标移动至所述第一位置的过程中，或者控制所述第一目标移动至所述第一位置后，进行第一条件判断。

第二方面，本申请提供一种移动控制装置，包括：

控制模块，用于响应于第一请求，触发执行第一控制操作，所述第一控制操作包括控制第一目标移动至第一位置；

判断模块，用于响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，其中，所述第一条件包括检测探测区域内是否存在目标物，检测第二目标的移动距离是否大于第一阈值，以及检测第二目标是否处于第二安全位置中的一种或多种；

执行模块，用于根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种烹饪系统，包括：

出料区；

传感器，用于检测所述出料区内是否存在目标物，并将检测结果发送至控制装置；

所述控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如第一方面所述的方法；

执行机构，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。

在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

附图说明

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图；

图2为本申请移动控制方法一个实施例的应用示意图；

图3为本申请移动控制方法一个实施例中控制夹盘夹爪的流程示意图；

图4为本申请移动控制方法一个实施例中控制夹煲夹爪的流程示意图；

图5为本申请移动控制装置一个实施例的结构示意图；

图6为本申请烹饪系统一个实施例的结构示意图；

图7为本申请电子设备一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

目前的集装箱式煲仔饭保温设备主要包括两个运动机构、分别受每个运动机构控制的夹煲夹爪以及夹盘夹爪，其中，夹盘夹爪与夹煲夹爪之间存在互相交叉运动。在现有技术中，当出餐机构上的传感器没有检测到托盘，并且出餐机构回到取餐位置时，夹盘夹爪会夹取一个托盘放到出餐机构上，如果传感器仍没有检测到托盘，夹盘夹爪又会夹取一个托盘放到出餐机构上，如果传感器检测到托盘，则夹盘夹爪会置位一个上托盘完成信号。然后，在收到上托盘完成信号后，夹煲夹爪就会夹取煲仔放到出餐机构的托盘上，以完成取餐。

然而，由于保温设备中会产生水汽，容易导致传感器检测不灵敏，易出现传感器一会检测到托盘一会又检测不到托盘的现象。当传感器检测到托盘时，夹煲夹爪收到上托盘完成信号，并夹取煲仔下降至出餐机构的位置。在夹煲夹爪下降过程中，如果传感器又检测不到托盘(如传感器不灵敏导致或有人将出餐机构上的托盘拿走等)，则夹盘夹爪又会夹取一个托盘移动至出餐机构的位置，这样就会导致夹盘夹爪与夹煲夹爪发生碰撞，存在安全隐患。

为此，本申请提出一种移动控制方法、装置、电子设备以及烹饪系统，能够避免存在互相交叉运动的目标之间发出碰撞，提高使用安全性。

举例地，所述方法可以应用于煲仔饭保温设备，在所述方法中，在控制夹盘夹爪夹取托盘移动至出餐位置(如出餐机构的位置或出料区等)之前，进行第一条件判断，所述第一条件可以包括但不限于检测探测区域(如出料区)内是否存在目标物(如托盘等)，检测第二目标(如夹煲夹爪等)的移动距离是否大于第一阈值(以判断夹煲夹爪是否在向出餐位置移动等)，以及检测第二目标是否处于第二安全位置(以判断夹煲夹爪是否未处于夹盘夹爪的移动路径上，如夹煲夹爪的位置是否高于夹盘夹爪的最大上升位置等)，根据第一条件的判断结果，确定是否执行控制夹盘夹爪夹取托盘移动至出餐位置，从而避免了夹盘夹爪与夹煲夹爪之间发生碰撞。

进一步地，在所述方法中，在控制夹煲夹爪夹取煲仔移动至出餐位置(如出餐机构的位置或出料区等)之前，进行第二条件判断，所述第二条件可以包括但不限于检测探测区域(如出料区)内是否存在目标物(如托盘)，检测所述第一目标(如夹盘夹爪)的移动距离是否大于第二阈值(以判断夹盘夹爪是否在向出餐位置移动等)，以及检测所述第一目标是否处于第一安全位置(以判断夹盘夹爪是否未处于夹煲夹爪的移动路径上，如夹盘夹爪的位置是否低于夹盘夹爪的最低下降位置等)，根据第二条件的判断结果，确定是否执行控制夹盘夹爪夹取煲仔移动至出餐位置，从而进一步地避免了夹盘夹爪与夹煲夹爪之间发生碰撞。

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图。如图1所示，上述移动控制方法可以包括：

S101、响应于第一请求，触发执行第一控制操作，所述第一控制操作可以包括控制第一目标移动至第一位置。

在本实施例中，所述方法可以适用于电子设备，如所述集装箱式煲仔饭保温设备等。例如，如图2所示，所述电子设备可以包括设备主体101、控制器(图中未示出)以及执行机构。设备主体可以包括具有保温功能的保温柜，其内部可以存储多个存储物(如煲仔201和202等)。控制器用于控制执行机构30执行移动操作等。所述执行机构可以包括一个或多个伺服轴以及步进电机等，如横移伺服轴(X轴)或升降伺服轴(Z轴)等，所述执行机构用于受控于所述控制器，以执行移动操作，如控制目标(如夹爪等)进行移动等，或者，所述执行机构还可以控制目标(如夹爪)进行夹取或释放等动作。

所述执行机构可以包括第一执行机构102和第二执行机构103，所述第一执行机构用于控制第一目标(如夹盘夹爪等)进行移动或按照设定模式(如夹取或释放等动作)运行等，所述第二执行机构用于控制第二目标(如夹煲夹爪等)进行移动或按照设定模式(如夹取或释放等动作)运行等。所述第一目标可以包括夹盘夹爪，用于受控于所述第一执行机构，以负责将存储的目标物(如托盘301)夹取至目标位置401(如出餐位置或出料区等)，如图2所示的托盘移动路径302为夹盘夹爪的移动路径。所述第二目标可以包括夹煲夹爪，用于受控于所述第二执行机构，以负责将存储在设备主体内的存储物(如煲仔201和202)夹取到目标位置401(如出餐位置或出料区等)，如图2所示的煲仔移动路径203为夹煲夹爪的移动路径。需要指出的是，图2所示的托盘移动路径以及煲仔移动路径仅作为示例，并不限定夹盘夹爪与夹煲夹爪必须同时移动等。

所述电子设备可以包括通信模块，用于接收由用户端(如手机、计算机等)发送的第一请求，所述第一请求可以用于请求将目标物放置于目标位置等，如将托盘放置于出餐位置或出料区等，优选地，所述第一请求可以为出餐请求或用户的取餐请求。或者，所述电子设备可以包括操作面板，如按钮或显示屏等，以用于响应用户操作(如取餐操作等)，接收到所述第一请求等。

在本实施例中，所述第一位置可以包括夹取到目标物(如托盘)的位置，或者在夹取到目标物后，移动至准备位置，如在夹取到托盘后上升一定距离的位置等，以便于将托盘进行后续的移动等。

如图3所示，在步骤S101中，可以包括：响应于接收到的第一请求，触发执行第一控制操作，第一控制操作可以包括控制第一目标(如夹盘夹爪)移动到夹取目标物的位置，并控制夹盘夹爪闭合，以夹取到存储的托盘等。可选地，在夹盘夹爪夹取到目标物后，可以控制第一目标上升一定距离，如上升预设的步数等，并等待第一条件的判断结果。

S102、响应于第一控制操作，进行第一条件判断，其中，所述第一条件包括检测探测区域内是否存在目标物，检测第二目标的移动距离是否大于第一阈值，以及检测第二目标是否处于第二安全位置中的一种或多种。

优选地，在步骤S102中，响应于第一控制操作，进行第一条件判断，可以包括：

也就是说，在开始控制夹盘夹爪移动至第一位置的时刻(如开始触发执行第一控制操作的时刻)，进行第一条件判断；或者，在控制夹盘夹爪移动至第一位置的过程中(如在执行第一控制操作的过程中)，进行第一条件判断；或者，在控制夹盘夹爪移动至第一位置后(如在执行第一控制操作之后)，进行第一条件判断。

在本实施例中，所述探测区域可以包括出餐位置或出料区等。具体地，所述电子设备还可以包括出餐机构105，所述出餐机构位于出料区，所述出餐机构上可以安装传感器104，所述传感器用于检测所述出餐机构105上(如探测区域)是否存在目标物(如托盘)等。

在本实施例中，若第二目标的移动距离大于第一阈值，如第二执行机构控制第二目标移动(如伺服轴Z轴下降)的步数是否大于100步，若是，则确定第二执行机构执行控制第二目标向目标位置(如出餐位置或出料区等)移动，若否，则确定第二执行机构未执行控制第二目标向目标位置移动。

在本实施例中，所述检测第二目标是否处于第二安全位置，可以包括：判断第二目标(如夹煲夹爪)是否未处于第一目标(如夹盘夹爪)的移动路径上，或者判断第二目标(如夹煲夹爪)的位置是否高于第一目标(如夹盘夹爪)的最大上升位置等。

熟知本领域的人员应当理解的是，所述第一条件中的判断条件的数量与类型可以根据实际应用情况而相应地增加或减少，为提高安全性能以及使用体验度等，并不局限于上述提供的一些判断条件，在此不受限制。

S103、根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行。

在本实施例中，所述第一模式可以包括将第一目标(如夹盘夹爪)移动至目标位置(如出餐位置或出料区等)，可选地，所述第一模式还可以包括：在夹盘夹爪到达目标位置后，控制夹盘夹爪张开，以将夹取的目标物(如托盘)放置于目标位置，如出餐机构上，或出料区等。

其中一种可能的实现方式中，步骤S103可以包括：

在检测到所述探测区域内不存在目标物，检测到第二目标的移动距离不大于所述第一阈值，且检测到所述第二目标处于第二安全位置，则控制所述第一目标按照第一模式运行。

也就是说，若检测到出餐位置或出料区上没有托盘，检测到控制夹煲夹爪的伺服轴Z轴的下降步数小于100步(并不限于100步)，以及检测到夹煲夹爪的位置高于夹盘夹爪的最大上升位置，则控制夹盘夹爪向目标位置(如出餐位置或出料区)移动(如控制夹盘夹爪横移至托盘出餐位置等)，并在第一目标到达托盘出餐位置后，控制夹盘夹爪下降到放盘位置，并控制夹盘夹爪张开，以将夹取的托盘放置于出餐机构或出料区上等，从而避免了夹盘夹爪在向目标位置(如出餐位置或出料区等)的移动过程中与夹煲夹爪之间发生碰撞。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

S201、在控制所述第一目标按照第一模式运行完成的情况下，经延迟时长后，检测所述探测区域内是否存在目标物；

S202、若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

例如，为了避免因目标物(如托盘)抖动而影响传感器检测准确性，在控制夹盘夹爪将托盘放置于出餐位置或出料区，并控制夹盘夹爪回到第一安全位置(如横移一定距离等)后，经延迟时长，控制传感器检测探测区域内是否存在托盘等。优选地，所述延迟时长可以包括1秒。

所述第一信号可以包括放盘完成信号等，例如，若检测到探测区域(如出料区或出餐位置等)内存在托盘，则生成放盘完成信号，以用于表示出餐位置或出料区上存在托盘。

值得一提的是，若检测到所述探测区域内不存在目标物(如送餐位置或出料区不存在托盘)，则重复执行上述步骤S101至S103，如控制夹盘夹爪返回托盘存储区，并重新夹取一个托盘，然后，根据第一条件的判断结果，确定是否执行控制夹盘夹爪将夹取的托盘移动并放置于出餐位置或出料区等。

其中一种可能的实现方式中，如图4所示，所述方法还包括：

S301、在检测到存在所述第一信号和/或接收到第二请求的情况下，触发执行第二控制操作，所述第二控制操作可以包括控制第二目标移动至第二位置；

S302、响应于所述第二控制操作，进行第二条件判断，其中，所述第二条件包括检测是否存在所述第一信号，检测探测区域内是否存在目标物，检测所述第一目标的移动距离是否大于第二阈值，以及检测所述第一目标是否处于第一安全位置中的一种或多种；

S303、根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行。

在步骤S301中，所述第二请求可以用于请求将存储物(如设备主体中存储的煲仔等)移动至目标位置(如出餐位置或出料区等)。所述第二请求可以由所述电子设备的通信模块接收，或者由所述电子设备中的操作面板接收等。

也就是说，在检测到存在第一信号(如放盘完成信号等)和/或接收到第二请求的情况下，控制第二目标(如夹煲夹爪)移动至第二位置。所述第二位置可以包括存储物(如设备主体中存储的煲仔)的位置等。

可选地，在步骤S301中，第二控制操作还可以包括：在控制夹煲夹爪移动至第二位置后，控制夹煲夹爪闭合，以夹取煲仔。进一步地，在夹煲夹爪夹取到煲仔后，可以控制夹煲夹爪上升一定距离，如上升一定的步数等，然后，控制夹盘夹爪移动至煲仔出餐位置(如横移一定距离等)，并在到达煲仔出餐位置后，等待第二条件的判断结果。

优选地，步骤S302中，响应于所述第二控制操作，进行第二条件判断，可以包括：

在开始控制所述第二目标移动至所述第二位置的时候，或者在控制所述第二目标移动至所述第二位置的过程中，或者控制所述第二目标移动至所述第二位置后，进行第二条件判断。

也就是说，在开始控制夹煲夹爪移动至第二位置的时刻(如在开始触发执行第二控制操作的时刻)，进行第二条件判断；或者，在控制夹煲夹爪移动至第二位置的过程中(如在执行第二控制操作的过程中)，进行第二条件判断；或者，在控制夹煲夹爪移动至第二位置后(如在执行第二控制操作之后)，进行第二条件判断。

在步骤S302中，可以采用传感器用于检测所述出餐机构上(如探测区域)是否存在目标物(如托盘)等。

在本实施例中，若第一目标的移动距离大于第一阈值，如第一执行机构控制第一目标移动(如伺服轴X轴横移)的步数是否大于80步(并不限于80步)，若是，则确定第一执行机构执行控制第一目标向目标位置(如出餐位置或出料区等)移动，若否，则确定第一执行机构未执行控制第一目标向目标位置移动。

在本实施例中，所述检测第一目标是否处于第一安全位置，可以包括：判断第一目标(如夹盘夹爪)是否未处于第二目标(如夹煲夹爪)的移动路径上，或者判断第一目标(如夹盘夹爪)的位置是否低于第二目标(如夹煲夹爪)的最小下降位置等。

其中一种可能的实现方式中，步骤S303可以包括：

在检测到所述探测区域内存在目标物，检测到第一目标的移动距离不大于所述第二阈值，且检测到所述第一目标处于第一安全位置，则控制所述第二目标按照第二模式运行。

也就是说，若检测到存在第一信号(如放盘完成信号)，检测到出餐位置或出料区上有托盘，检测到控制夹盘夹爪的伺服轴X轴的横移步数小于80步，以及检测到夹盘夹爪的位置低于夹煲夹爪的最低下降位置，则控制夹煲夹爪向目标位置(如出餐位置或出料区)移动(如控制夹煲夹爪下降至放煲位置等)，并在夹煲夹爪到达放煲位置后，控制夹煲夹爪张开，以将夹取的煲仔放置于出餐机构或出料区上等，从而避免了夹煲夹爪在向目标位置(如出餐位置或出料区等)的移动过程中与夹盘夹爪之间发生碰撞。

熟知本领域的人员应当理解的是，所述第二条件中的判断条件的数量与类型可以根据实际应用情况而相应地增加或减少，为提高安全性能以及使用体验度等，并不局限于上述提供的一些判断条件，在此不受限制。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

举例地，在夹煲夹爪将夹取的煲仔放置于出餐机构上，并控制夹煲夹爪回到第二安全位置(如上升一定距离等)后，生成第二信号。所述第二信号可以包括放煲完成信号等。

可选地，所述出餐机构用于受控于所述控制器，以执行出餐操作等。举例地，在检测到第二信号和/或接收到第三请求的情况下，所述控制器可以控制所述出餐机构执行出餐操作，以供用户取餐等。所述第三请求可以用于请求取餐等，如请求送餐机构将煲仔送出等。

综上，第一目标(如夹盘夹爪)与第二目标(如夹煲夹爪)的控制步骤可以形成互锁，且控制条件并不局限于传感器检测，也就是说，即使传感器检测失灵，所述方法仍然能够避免了存在互相交叉运动的第一目标与第二目标之间发生碰撞，提高安全性。

熟知本领域的技术人员应当理解的是，本申请提供的移动控制方法并不局限于应用于本实施例提供的烹饪领域中，其在其他运动机构的应用领域中也可以适用，如适用于在其他一些存在互相交叉运动的两个、三个或更多个运动机构等应用场景中，在此不受限制。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

图5所示为本申请移动控制装置100一个实施例的结构示意图。如图4所示，上述移动控制装置100可以包括：

控制模块10，用于响应于第一请求，触发执行第一控制操作，所述第一控制操作包括控制第一目标移动至第一位置；

判断模块20，用于响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，其中，所述第一条件包括检测探测区域内是否存在目标物，检测第二目标的移动距离是否大于第一阈值，以及检测第二目标是否处于第二安全位置中的一种或多种；

执行模块30，用于根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行。

其中一种可能的实现方式中，所述执行模块30用于包括：

其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

其中一种可能的实现方式中，所述判断模块20还包括：

可以理解的是，图5所示实施例提供的移动控制装置可用于执行本申请图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。

应理解以上图5所示的移动控制装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，控制模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。

图6为本申请烹饪系统200一个实施例的结构示意图。如图6所示，烹饪系统200可以包括出料区210；传感器220，用于检测所述出料区内是否存在目标物，并将检测结果发送至控制装置230；控制装置230；以及执行机构240，所述执行机构240用于受控于所述控制装置230，以执行移动操作。

所述烹饪系统200还可以包括设备主体以及出餐机构，所述设备主体中存储有存储物(如煲仔等)，所述出餐机构位于所述出料区210，所述传感器220被安装于所述出餐机构，以检测所述出餐机构上是否存在目标物(如托盘等)。

所述烹饪系统200还可以包括第一目标(如夹盘夹爪等)以及第二目标(如夹煲夹爪等)，所述执行机构240可以包括步进电机以及伺服轴等，以用于控制所述第一目标以及所述第二目标进行移动。所述第一目标以及所述第二目标还用于受控于所述控制装置以执行闭合或张开等操作，如夹盘夹爪用于夹取或释放托盘，以及夹煲夹爪用于夹取或释放煲仔等操作。

所述控制装置230，可以包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行以下步骤；

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行，包括：

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统还执行：

若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行所述根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行，包括：

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述系统执行时，使得上述系统执行所述响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，包括：

也就是说，所述烹饪系统200可以用于执行如图1所示实施例的移动控制方法，其功能或原理可以参考上述图1所示实施例的移动控制方法，在此不再赘述。

可以理解的是，所述烹饪系统200还可以包括通信模块，以用于信息通信等。所述烹饪系统200还可以包括操作面板，以用于与用户交互等。所述烹饪系统200还可以包括报警装置，用于受控于所述控制装置230，以执行报警操作等。

应理解，本实施例烹饪系统200可以包括其他不同类型的操作机构，以受控于所述控制模块，执行不同的操作，在此不受限制。

应理解，控制装置可以被实施为控制电路，控制装置中的处理器可以是片上系统SOC，该处理器中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。

图7为本申请电子设备一个实施例的结构示意图，如图7所示，上述电子设备可以包括：一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序。

其中，上述电子设备可以为烹饪设备如集装箱式煲仔饭保温设备等，智能家居，物流拣货或送货设备等，夹爪控制设备等设备。

其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行，包括：

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行，包括：

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，包括：

图7所示的电子设备可以是烹饪设备也可以是内置于上述烹饪设备的电路设备。该设备可以用于执行本申请图1所示实施例提供的移动控制方法中的功能/步骤。

如图7所示，电子设备900包括处理器910和存储器920。其中，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序。

上述存储器920可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。

上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。

除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该电子设备900还可以包括摄像头930、电源940、输入单元950等中的一个或多个。

可选地，电源950用于给电子设备中的各种器件或电路提供电源。

应理解，图7所示的电子设备900能够实现本申请图1所示实施例提供的方法的各个过程。电子设备900中的各个模块的操作和/或功能，分别为了实现上述方法实施例中的相应流程。具体可参见本申请图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

应理解，图7所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。

总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。

本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图1所示实施例提供的方法。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种移动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一条件的判断结果，确定是否执行控制所述第一目标按照第一模式运行，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述探测区域内存在目标物，则生成第一信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二条件的判断结果，确定是否执行控制所述第二目标按照第二模式运行，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一控制操作，进行第一条件判断，包括：

8.一种移动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

11.一种烹饪系统，其特征在于，包括：

出料区；

所述控制装置，包含：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述系统执行时，使得所述系统执行如权利要求1至7任一项所述的方法；

执行机构，用于受控于所述控制装置，以执行移动操作。