CN111003439A - 自动化餐饮设备及其运行方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化餐饮设备及其运行方法。其中，该自动化餐饮设备包括箱体及设于所述箱体内的自动烹饪模块，所述自动烹饪模块包括冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置，所述箱体设有出餐窗口，所述移动执行机构用于抓取所述冷藏装置内存储的盛放有食材的煲锅并将该煲锅移送至所述烹饪装置进行烹饪，所述移动执行机构还用于抓取所述烹饪装置上烹饪完成的煲锅并将该煲锅移送至所述传送机构，所述保温装置用于抓取所述传送机构上的煲锅进行保温存储，所述保温装置还用于根据指令将所述煲锅输送至所述出餐窗口。本发明的自动化餐饮设备可有效提升烹饪及出餐效率，缩短顾客排队时间，可很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求。

Description

自动化餐饮设备及其运行方法

技术领域

本发明涉及餐饮技术领域，特别是涉及一种自动化餐饮设备及其运行方法。

背景技术

传统餐饮店的运营模式通常是在固定门店内进行烹饪制作和售卖，并且都是通过人工制作，现做现卖。如此，使得顾客等待时间较长，无法很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求，尤其是在一些人流量较大的地方(如车站、宿舍或景区等)，往往会出现长时间排队等餐的场面，导致顾客体验性较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种自动化餐饮设备及其运行方法，该自动化餐饮设备可实现从食材冷藏存储、食材烹饪到成品保温出餐的自动化运行，可有效提升烹饪及出餐效率，很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求，可适用于如车站、宿舍及景区等多种场景。

一种自动化餐饮设备，包括箱体及设于所述箱体内的自动烹饪模块，所述自动烹饪模块包括冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置，所述箱体设有出餐窗口，所述移动执行机构用于抓取所述冷藏装置内存储的盛放有食材的煲锅，并且所述移动执行机构将该煲锅移送至所述烹饪装置进行烹饪，所述移动执行机构还用于抓取所述烹饪装置上烹饪完成的煲锅并将该煲锅移送至所述传送机构，所述保温装置用于抓取所述传送机构上的煲锅进行保温存储，所述保温装置还用于根据指令将所述煲锅输送至所述出餐窗口。

上述自动化餐饮设备通过模块化设计将自动烹饪模块集成于箱体内，便于移动和运输，可根据实际需求将该自动化餐饮设备投放至客流量较大的地方(如车站、宿舍或景区等)，以提供餐饮服务。同时，自动烹饪模块通过冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置的协同配合，可实现从食材冷藏存储、食材烹饪到成品保温出餐的自动化运行。如此，可有效提升烹饪及出餐效率，缩短顾客排队等待时间，从而可很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求。

在其中一个实施例中，所述冷藏装置包括冷库、以及均设于所述冷库内的煲锅层选机构和煲锅输送机构，所述冷库邻近所述烹饪装置的一侧设有输出口，所述煲锅输送机构的输出端自所述输出口穿出至所述冷库外，所述煲锅层选机构用于将多个所述煲锅分层存储，所述煲锅层选机构还用于根据指令将对应层的所述煲锅移送至所述煲锅输送机构，所述煲锅输送机构用于将所述煲锅传送至所述冷库外，所述移动执行机构抓取位于所述冷库外的所述煲锅并将该煲锅移送至所述烹饪装置上。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置包括支架和煲仔炉，所述煲仔炉具有多个烹饪工位，所述支架包括设于所述煲仔炉相对两侧的上方的两个第一导轨，所述移动执行机构包括第二导轨及烹饪机械手，所述第二导轨的两端分别与两所述第一导轨可滑动连接，所述烹饪机械手与所述第二导轨滑动连接。

在其中一个实施例中，所述传送机构包括托盘供应模组、托盘抓取模组和输送平台，所述移动执行机构在烹饪完成后将所述煲锅移送至所述托盘供应模组所提供的托盘上，所述托盘抓取模组用于抓取承载有所述煲锅的托盘并移送至所述输送平台，所述输送平台用于将所述煲锅连同所述托盘一并输送至所述保温装置。

在其中一个实施例中，所述保温装置包括保温柜、进餐推送机构、取餐模组和出餐输送机构，所述保温柜具有进餐口及出餐口，所述输送平台的输出端对应所述进餐口设置，所述进餐推送机构用于将所述输送平台上的所述煲锅连同所述托盘自所述进餐口处一并推送至所述保温柜内，所述出餐输送机构设于所述出餐口处，所述出餐口与所述取餐窗口相对应，所述取餐模组用于将所述煲锅连同所述托盘移送至指定位置。

在其中一个实施例中，所述箱体内还设有自动供汤模块，所述箱体上对应所述自动供汤模块设有出汤窗口，所述自动供汤模块用于向所述出汤窗口处自动供应汤水。

在其中一个实施例中，所述自动供汤模块包括：

出汤机，用于存储汤水，所述出汤机设有出汤口；

餐具供给装置，包括存储支架、餐具传送机构以及餐具待取台，所述餐具传送机构用于将餐具由所述存储支架传送至所述餐具待取台；

出餐装置，包括出餐平台以及与所述出餐平台驱动连接的出餐驱动机构，所述出餐平台与所述出汤窗口相对应；以及，

打汤装置，与所述餐具供给装置以及所述出餐装置连接，所述打汤装置包括夹持器以及与所述夹持器驱动连接的夹持器驱动机构，所述夹持器用于将所述餐具由所述餐具待取台移动至所述出汤口，所述夹持器还用于将所述餐具移动至所述出餐平台。

在其中一个实施例中，所述餐具传送机构包括：

存储平台，设置在所述存储支架上，所述存储平台设有用于传送餐具的传送组件；

升降导杆，设置在所述存储支架旁并与所述餐具待取台连接，所述升降导杆沿所述存储支架的高度方向延伸；

层选平台，与所述升降导杆滑动配合，用于接取所述传送组件传送的餐具；

升降驱动件，与所述层选平台驱动连接；以及，

餐具推杆，与所述存储支架连接，并且所述餐具推杆的高度与所述餐具待取台的高度相对应，所述餐具推杆用于将所述层选平台上的餐具推送至所述餐具待取台。

在其中一个实施例中，所述传送组件包括主动辊、从动辊以及传送带，所述传送带与所述主动辊以及所述从动辊传动连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括餐具驱动件，所述餐具驱动件驱动连接有第一齿轮，所述餐具驱动件以及所述第一齿轮均可活动地设置在所述层选平台上，所述主动辊设置有第二齿轮，所述第一齿轮能与所述第二齿轮啮合或分离。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括助力辊以及与所述助力辊驱动连接的助力驱动件，所述助力辊可转动地设置于所述层选平台上，并且所述助力辊位于所述层选平台以及存储平台之间，所述助力辊的传动方向与所述传送组件的传动方向一致。

在其中一个实施例中，所述层选平台设有餐具出口，所述餐具出口朝向所述餐具待取台，所述餐具推杆用于将所述餐具从所述餐具出口推送至所述餐具待取台。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括用于将所述层选平台上的餐具推向所述餐具出口的推杯组件，所述推杯组件包括：

推杯驱动件，设置在所述层选平台上；

推杯同步轮，可转动地设置在所述层选平台上，并与所述推杯驱动件间隔设置；

推杯同步带，与所述推杯同步轮连接并与所述推杯驱动件驱动连接；以及，

推杯推杆，与所述推杯同步带固定连接。

在其中一个实施例中，所述层选平台还设有餐具位置传感器，所述餐具位置传感器与所述推杯驱动件电连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括：

升降同步轮，可转动地设置在所述升降导杆远离所述升降驱动件的一端；

升降同步带，与所述升降同步轮以及所述升降驱动件驱动连接；以及

升降轴承，与所述升降同步带固定连接并与所述升降导杆滑动配合，所述升降轴承还与所述层选平台固定连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括餐具存量传感器，所述餐具存量传感器设置于所述层选平台上并与所述升降驱动件电连接，用于检测所述存储平台上是否存在所述餐具。

在其中一个实施例中，所述夹持器包括盖体夹持器以及杯体夹持器，所述夹持器驱动机构包括：

支撑架，设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位，所述取杯工位与所述餐具待取台的位置对应，所述揭盖工位与所述出汤口的位置对应，所述出餐工位与所述出餐平台的位置对应；所述杯体夹持器可活动地设置于所述支撑架上，所述盖体夹持器设置于支撑架上；

第一驱动组件，设置在所述支撑架上，用于驱动所述杯体夹持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间运动；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

在其中一个实施例中，所述出餐驱动机构包括：

托料板，设置有出餐导轨，所述出餐导轨与所述出餐平台滑动连接；

出餐驱动件，设置于所述托料板上；

出餐同步轮，可转动地设置在所述托料板上；

出餐同步带，与所述出餐同步轮以及所述出餐驱动件驱动连接，并与所述出餐平台固定连接。

在其中一个实施例中，所述箱体内还设有餐具回收模块，所述箱体上对应所述餐具回收模块设有回收窗口，所述餐具回收模块用于将所述回收窗口处的餐具进行自动回收。

在其中一个实施例中，所述餐具回收模块包括：

支撑框架；

送料机构，所述送料机构设于所述支撑框架、并与所述回收窗口相对应，以用于输送餐具；

收料机构，所述收料机构包括收料架，所述收料架设于所述支撑框架、并用于放置所述餐具；以及

夹料机构，所述夹料机构包括抓手，所述抓手活动连接于所述支撑框架，所述抓手能够将所述送料机构输送来的所述餐具移送至所述收料架。

在其中一个实施例中，所述收料架包括第一收料架和第二收料架，所述第一收料架用于放置第一餐具，所述第二收料架用于放置第二餐具。

在其中一个实施例中，所述箱体外侧于所述回收窗口的下方设置有可移动式的回收小车，所述回收小车用于放置第三餐具。

在其中一个实施例中，所述送料机构包括送料架和设于所述送料架的送料器，所述送料架设于所述支撑框架，所述送料器用于输送所述餐具；

所述送料架设有用于与所述餐具或餐盘进行滑移配合的送料滑轨，所述送料器包括送料滑轨、与所述送料滑轨滑移配合的餐具搁置板、以及用于驱动所述餐具搁置板沿所述送料滑轨滑移的送料驱动器。

在其中一个实施例中，所述送料架还设有位置检测器，所述位置检测器用于检测餐具或餐具搁置板的位置。

在其中一个实施例中，所述夹料机构还包括第一活动架和第二活动架，所述抓手活动连接于所述第一活动架、并能够在所述第一活动架上沿第一方向移动，所述第一活动架活动连接于所述第二活动架、并能够在所述第二活动架上沿第二方向移动，所述第二活动架活动连接于所述支撑架、并能够沿所述支撑架在第三方向移动。

在其中一个实施例中，所述餐具回收模块还包括送料门和料门驱动器，所述送料门与所述回收窗口对应设置，所述料门驱动器固定在所述支撑框架上，以驱动所述送料门打开或关闭所述回收窗口。

在其中一个实施例中，所述箱体内设有相互隔离的后厨区域和回收区域，所述烹饪模块设置于所述后厨区域，所述餐具回收模块设置于所述回收区域；

所述箱体上还设有与所述后厨区域相连通的第一进风口和第一出风口，所述第一进风口处设有第一进风机，所述第一出风口处设有第一排风机；和/或，

所述箱体上还设有与所述回收区域相连通的第二进风口和第二出风口，所述第二进风口处设有第二进风机，所述第二出风口处设有第二排风机。

在其中一个实施例中，所述回收区域设有制冷装置。

在其中一个实施例中，所述箱体上对应所述后厨区域及所述回收区域分别设有进出口，所述进出口处设有用于打开或关闭所述进出口的自动门。

在其中一个实施例中，所述箱体的顶部设有水箱，所述水箱具有注水口和出水口，所述水箱的出水口接入至所述后厨区域。

一种自动化餐饮设备的运行方法，所述自动化餐饮设备包括自动烹饪模块，所述自动烹饪模块包括冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置，所述自动化餐饮设备的运行方法包括以下自动供餐步骤；

所述冷藏装置将盛放有食材的煲锅进行冷藏存储；

所述移动执行机构抓取所述冷藏装置内的煲锅并将该煲锅移送至所述烹饪装置；

所述烹饪装置对所述煲锅进行烹饪；

烹饪完成后，所述移动执行机构将所述煲锅移送至传送机构；

所述传送机构将所述煲锅传送至所述保温装置；

所述保温装置抓取所述传送机构上的煲锅进行保温存储；

所述保温装置根据点餐指令将所述煲锅输送至出餐窗口。

在其中一个实施例中，所述自动化餐饮设备还包括自动供汤模块，所述自动供汤模块包括出汤机、餐具供给装置、出餐装置和打汤装置，所述自动化餐饮设备的运行方法还包括以下自动供汤步骤：

所述餐具供给装置将餐具输送至餐具待取台；

所述打汤装置夹取所述餐具待取台上的餐具并将该餐具移送至所述出汤机的出汤口的下方；

所述出汤机向所述餐具内注入汤水；

所述打汤装置将盛有汤水的餐具移送至所述出餐装置；

所述出餐装置将盛有汤水的餐具输送至出汤窗口。

在其中一个实施例中，所述自动化餐饮设备还包括餐具回收模块，所述餐具回收模块包括送料机构、收料机构和夹料机构，所述自动化餐饮设备的运行方法还包括以下餐具自动回收步骤；

所述送料机构将放置于回收窗口的餐具输送至箱体内；

所述夹料机构夹取所述送料机构上的餐具并将该餐具放置于所述收料机构上；

所述收料机构对所述餐具进行回收存放。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的自动化餐饮设备的结构示意图；

图2为图1中的自动化餐饮设备去除箱体后的内部结构示意图；

图3为图1中的自动化餐饮设备的平面布局示意图；

图4为图1中的自动化餐饮设备的箱体的平面布局示意图；

图5为图2中的烹饪模块的结构示意图；

图6为图5中的烹饪模块除去保温装置的结构示意图；

图7为图5中的烹饪模块的托盘供应模组的结构示意图；

图8为图6为图5中的烹饪模块的保温装置的结构示意图；

图9为图2中的自动供汤模块的结构示意图；

图10为图9中的自动供汤模块的餐具供给装置的结构示意图；

图11为图10中的餐具供给装置的升降导杆与层选平台的配合关系图；

图12为图10中的餐具供给装置的存储平台的结构示意图；

图13为图10中的餐具供给装置的层选平台的结构示意图；

图14为图9中的自动供汤模块的出餐装置的结构示意图；

图15为图9中的自动供汤模块的打汤装置的结构示意图；

图16为图2中的餐具回收模块的结构示意图；

图17为图16中的餐具回收模块的送料机构的结构示意图；

图18为图16中的餐具回收模块的夹料机构与支撑框架的装配结构示意图。

100、煲锅，200、托盘，300、餐盘，400、汤杯；

10、箱体，101、后厨区域，102、回收区域，11、出餐窗口，12、出汤窗口，13、回收窗口，14、展示窗口，15、第一进风机，16、第一排风机，17、第二进风机，18、第二排风机，19、自动门；

20、自动烹饪模块，21、冷藏装置，211、冷库，212、煲锅层选机构，2121、存储料架，2122、层选模组，213、煲锅输送机构，22、烹饪装置，221、支架，2211、第一导轨，222、煲仔炉，23、移动执行机构，231、第二导轨，232、烹饪机械手，24、传送机构，241、托盘供应模组，2411、底座，2412、承载台，2413、升降驱动机构，2414、导向柱，242、托盘抓取模组，243、输送平台，25、保温装置，251、保温柜，2511、进餐口，2512、出餐口，252、进餐推送机构，253、取餐模组，254、出餐输送机构，255、发热模组，256、出餐门机构；

30、自动供汤模块，31、出汤机，32、餐具供给装置，321、存储支架，322、存储平台，3221、主动辊，3222、从动辊，3223、传送带，3224、第二齿轮，323、升降导杆，324、层选平台，3241、餐具出口，3242、餐具位置传感器，3243、餐具存量传感器，3244、推齿位置传感器，325、升降驱动件，3251、升降同步带，3252、升降同步轮，3253、升降轴承，326、餐具推杆，327、餐具待取台，328、餐具驱动件，3281、第一齿轮，329、助力辊，3291、助力驱动件，3201、推杯驱动件，3202、推杯推杆，33、出餐装置，331、出餐平台，332、托料板，333、出餐驱动件，334、出餐同步轮，335、出餐同步带，336、位置检测传感器，337、出餐导轨，34、打汤装置，341、盖体夹持器，342、杯体夹持器，343、支撑架，344、第一驱动组件，345、第二驱动组件，346、第三驱动组件；

40、餐具回收模块，41、支撑框架，42、送料机构，421、送料架，422、送料滑轨，423、餐具搁置板，424、光电传感器，425、霍尔传感器，43、收料机构，431、第一收料架，432、第二收料架，44、夹料机构，441、抓手，442、第一活动架，443、第二活动架，444、第一驱动器，445、第二驱动器，446、第三驱动器，447、升降导轨，45、送料门，46、料门驱动器，50、水箱，60、遮阳装置，70、电控柜，80、回收小车。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本发明中所述“第一”、“第二”“第三”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

请参照图1至图3，一种自动化餐饮设备，包括箱体10及设于箱体10内的自动烹饪模块20，自动烹饪模块20包括冷藏装置21、烹饪装置22、移动执行机构23、传送机构24和保温装置25，箱体10设有出餐窗口11，移动执行机构23用于抓取冷藏装置21内存储的盛放有食材的煲锅100、并移送至烹饪装置22进行烹饪，移动执行机构23还用于抓取烹饪装置22上烹饪完成的煲锅100，并且移动执行机构23将该煲锅100移送至传送机构24，保温装置25用于抓取传送机构24上的煲锅100进行保温存储，保温装置25还用于根据指令将煲锅100输送至出餐窗口11。

具体地，该自动化餐饮设备可作为一种可移动式的自动化餐饮店，箱体10可采用集装箱，而具有较高的结构强度和较大的空间，以用于提供便捷可移动式的餐饮经营场所，从而能够很好地适用于如车站、宿舍、景区等多种场景。需要说明的是，自动烹饪模块20可用于煲仔饭或其他有着类似烹饪工艺的煲类餐品或菜品的制作，本文中的煲锅100并不限定于用于煲仔饭的煲锅，而应理解为可用于进行加热烹饪的烹饪容器。以下主要以煲仔饭的烹饪过程进行举例说明。请结合图3，该自动烹饪模块20所对应的煲仔饭烹饪流程如下：通过人工现场补料配料，向空的煲锅100内放入水、米及配菜等食材；将盛放有食材的煲锅100放入冷藏装置21内进行冷藏存储；移动执行机构23抓取煲锅100放入烹饪装置22进行加热烹饪，在烹饪过程中，移动执行机构23还可进行掀盖涂油及合盖的相关操作；烹饪完成后，移动执行机构23抓取煲锅100并移送至传送机构24上，经由传送机构24朝向保温装置25输送；保温装置25通过进餐推送机构252抓取位于传送机构24输出端的煲锅100进行保温缓存；顾客点餐后，保温装置25可通过出餐输送机构254将相应的煲锅100输出至出餐窗口11，以便顾客取餐。

其中，出餐窗口11的具体数量可根据实际需求进行设置。优选地，如图1所示，出餐窗口11有多个，多个出餐窗口11沿箱体10的长度方向依次间隔排布，如此，可满足多个顾客同时取餐，以进一步缩短顾客排队取餐时间。此外，箱体10上对应每一出餐窗口11处还可设有自助点餐口，自助点餐口可采用扫码点餐模式，顾客通过自助点餐口进行点餐后，自动化餐饮设备的控制系统接收到点餐指令后，控制烹饪模块进行出餐。箱体10上于出餐窗口11的上方可设有遮阳装置60(如遮阳伞或遮阳棚)，以为顾客进行遮阳。

上述自动化餐饮设备通过模块化设计将自动烹饪模块20集成于箱体10内，便于移动和运输，可根据实际需求将该自动化餐饮设备投放至客流量较大的地方(如车站、宿舍或景区等)，以提供餐饮服务。同时，自动烹饪模块20通过冷藏装置21、烹饪装置22、移动执行机构23、传送机构24和保温装置25的协同配合，可实现从食材冷藏存储、食材烹饪到成品保温出餐的自动化运行。如此，可有效提升烹饪及出餐效率，缩短顾客排队等待时间，从而可很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求。

请参照图3，在其中一个实施例中，冷藏装置21包括冷库211、以及均设于冷库211内的煲锅层选机构212和煲锅输送机构213，冷库211邻近烹饪装置22的一侧设有输出口，煲锅输送机构213的输出端自输出口穿出至冷库211外，煲锅层选机构212用于将多个煲锅100分层存储，煲锅层选机构212还用于根据指令将对应层的煲锅100移送至煲锅输送机构213，煲锅输送机构213用于将煲锅100传送至冷库211外，移动执行机构23抓取位于冷库211外的煲锅100并将该煲锅100移送至烹饪装置22上。

具体地，如图3所示，冷库211及烹饪装置22可沿箱体10的长度方向并排布置，煲锅输送机构213的输送方向与箱体10长度方向一致，煲锅输送机构213的输入端邻近煲锅层选机构212设置，煲锅输送机构213的输出端自冷库211的输出口穿出而靠近烹饪装置22，整体结构紧凑，布局合理，能够实现煲锅100从冷库211内快速输出。进一步地，保温装置25与烹饪装置23可沿箱体10的宽度方向并排布置，传送机构24的输送方向与箱体10宽度方向一致，从而使得自动烹饪模块20的各装置布局更为紧凑，可充分利用箱体10内的空间。其中，煲锅输送机构213及传送机构24具体可采用输送带、输送链或直线滑台等结构，只要能将煲锅100按预设方向进行直线输送即可，在此不做具体限定。

煲锅层选机构212可将盛放有不同食材的多个煲锅100进行分层存储，并且可根据指令选取相应层的煲锅100进行输送，从而可实现多种不同种类的餐品或菜品的制作。此外，优选地，冷库211的多个侧面分别设有用于人员及设备进出的进出通道，每一进出通道处均设有可自动开合的门体，如此，可便于冷库211内各设备的搬运和维修。

请结合图5及图6，在一具体实施例中，煲锅层选机构212包括存储料架2121和层选模组2122，存储料架2121沿上下方向间隔设有至少两个用于放置煲锅100的储料平台，层选模组2122包括层选台以及用于驱动层选台上下移动的驱动组件，当层选台移动至与对应的储料平台平齐时，层选台可拾取相应层的煲锅100并转移至煲锅输送机构213上。其中，驱动组件具体可采用齿轮齿条传动机构、丝杆螺母传动机构或同步带轮传动机构等进行传动，以实现层选台的上下移动。

进一步地，如图6所示，烹饪装置22包括支架221和煲仔炉222，煲仔炉222具有多个烹饪工位，支架221包括设于煲仔炉222相对两侧的上方的两个第一导轨2211，移动执行机构23包括第二导轨231及可沿第二导轨231滑动的烹饪机械手232，第二导轨231的两端分别与两第一导轨2211滑动连接。煲仔炉222具有多个烹饪工位，可实现多个煲仔饭的同时烹饪，例如，可采用24头煲仔炉222。第一导轨2211与第二导轨231在水平面上相互垂直设置，烹饪机械手232在第二导轨231的带动下可沿第一导轨2211移动，同时，烹饪机械手232还可沿第二导轨231滑动，从而可使烹饪机械手232在煲仔炉222上方的水平面内移动至任意坐标位置，以进行煲锅100的夹取及掀盖涂油等动作。可以理解的是，为了实现第二导轨231及烹饪机械手232的滑移，该移动执行机构还配备有相应的驱动器进行驱动，在此不再详述。

进一步地，传送机构24包括托盘供应模组241、托盘抓取模组242和输送平台243，移动执行机构23在烹饪完成后将煲锅100移送至托盘供应模组241所提供的托盘200上，托盘抓取模组242用于抓取承载有煲锅100的托盘200并将该托盘200移送至输送平台243，输送平台243用于将煲锅100连同托盘200一并输送至保温装置25。通过设置托盘200，方便顾客取餐，避免取餐时被高温的煲锅100所烫伤。其中，输送平台243可采用皮带输送或链式辊轮组输送等。

请参照图7，在一具体实施例中，托盘供应模组241包括底座2411、承载台2412及升降驱动机构2413，升降驱动机构2413用于带动承载台2412相对底座2411上下移动，承载台2412用于放置托盘200，底座2411设有多个竖向延伸的导向柱2414，多个导向柱2414围设于托盘200的外围。在进行托盘200供应时，预先将多个堆叠的托盘200放置在承载台2412上，此时承载台2412位于最低位置，再通过升降驱动机构2413带动承载台2412及托盘200向上运动，从而实现托盘200的垂直输送；当托盘200上升至最高位置时停止运动，移动执行机构23将煲锅100放入托盘200内，然后托盘抓取模组242抓取承载有煲锅100的托盘200、并移送至输送平台243上。通过设置导向柱2414，可使得托盘200的升降更为平稳，防止托盘200发生歪斜或掉落。优选地，该托盘供应模组241还可包括下端敞口的防尘罩，防护尘同时罩设于多个导向柱的外围、并与导向柱的顶部固定连接，防尘罩的顶部设有可供托盘输出的开口。

其中，升降驱动机构2413可采用螺母丝杆、齿轮齿条或直线滑台等机构，在此不做具体限定。例如，在本实施例中，升降驱动机构2413可包括滚珠丝杆、丝杆螺母及驱动电机，承载台2412与丝杆螺母固定连接，驱动电机的输出轴与滚珠丝杆的一端连接，驱动电机带动滚珠丝杆转动，进而带动丝杆螺母及承载台2412上下滑移，以实现托盘200的垂直输送。优选地，驱动电机采用步进电机，步进电机的输出轴通过同步轮及同步带与滚珠丝杆传动连接，并可实现一定的转速比，可增大输出的扭矩及旋转的精度。通过控制步进电机在单位时间的脉冲输入数量，即可控制托盘200的送料的速度，根据单件托盘200的厚度，设定电机的脉冲输入的总数量即可控制送料的进给量，可保证托盘200供应模组241整体运行平稳，送料准确。

进一步地，请结合图5及图8，保温装置25包括保温柜251、进餐推送机构252、取餐模组253和出餐输送机构254，保温柜251具有进餐口2511及出餐口2512，输送平台243的输出端对应进餐口2511设置，进餐推送机构252用于将输送平台243上的煲锅100连同托盘200自进餐口2511处一并推送至保温柜251内，出餐输送机构254设于出餐口2512处，出餐口2512与取餐窗口相对应，取餐模组253用于将煲锅100连同托盘200移送至指定位置。

具体地，保温柜251内设置有发热模组255以提供热量，保温柜251具有多个保温存放层，可用于将烹饪好的餐品进行分层存放，可选地，箱体10上对应保温柜251的位置还设有展示窗口14，可向顾客展示保温柜251内的餐品。当输送平台243上的餐品(煲锅100连同托盘200)运动至进餐口2511处时，进餐推送机构252可将该餐品推送至保温柜251内。进餐推送机构252具体可包括直线导轨、可滑动地设于直线导轨上的推送爪，以及用于驱动推送爪直线滑移的驱动器。直线导轨的一端设于保温柜251内，另一端伸出于进餐口2511外，当输送平台243将餐品输送至进餐口2511外时，推送爪沿直线导轨滑移而可将餐品推送至保温柜内。此外，直线滑轨位于进餐口2511的部位设有进餐滑板，进餐滑板伸入至保温柜内，从而可对餐品的输送起到很好的承接作用。

取餐模组253将进入保温柜251的餐品放置于保温柜251的各层指定位置，当接收到点餐指令后，取餐模组253抓取保温柜251指定位置的餐品、并放置于出餐输送机构254上，再经由出餐输送机构254输出至出餐窗口11。如此，可实现餐品的自动化存储、餐品保温及自动出餐的全程自动化，可进一步提升出餐效率。其中，取餐模组253可包括横移机构、竖移机构及耐高温爪手，竖移机构用于带动耐高温抓手441沿竖向移动至保温柜251的指定层，横移机构用于带动竖移机构及耐高温机械手水平运动至指定层的指定位置。可选地，保温柜251的出餐口2512处设有出餐门机构256，以实现保温柜251的密封。此外，保温柜251还可设有抽风机，以进行换气，保证保温柜251内的空气质量。

请结合图3及图9，箱体10内还设有自动供汤模块30，箱体10上对应自动供汤模块30设有出汤窗口12，自动供汤模块30用于向出汤窗口12处自动供应汤水。如此，使得该自动化餐饮设备可实现餐品及汤水的自动供应，以使客户有更好的用餐体验。具体地，自动烹饪模块20及自动供汤模块30并排设置于箱体10内，箱体10的正面邻近出餐窗口11设有出汤窗口12，箱体10于出餐窗口11及出汤窗口12的下方设有用于放置餐盘300的搁置台，顾客自出餐窗口11处取出餐品放置于餐盘300上后，便可移步至出汤窗口12处取汤。

请参照图9及图10，本申请实施例提供一种自动供汤模块30，可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出汤。具体地，自动供汤模块30包括出汤机31、餐具供给装置32、出餐装置33以及打汤装置34。餐具供给装置32包括存储支架321、餐具传送机构以及餐具待取台327，餐具传送机构连接存储支架321以及餐具待取台327。其中，存储支架321用于存放汤杯400等餐具。餐具传送机构用于将餐具由存储支架321传送至餐具待取台327。餐具待取台327用于暂存餐具，以供打汤装置34拿取。出汤机31用于存储汤水并且可实现自动定量出汤，出汤机31设有用于出汤的出汤口311。

请参见图14，出餐装置33包括出餐平台331以及与出餐平台331驱动连接的出餐驱动机构，出餐平台331与出汤窗口12相对应；出餐平台331用于承载盛有汤水的餐具，出餐驱动机构驱动用于驱动出餐平台331，以将盛有汤水的餐具送至顾客手中。

打汤装置34与餐具供给装置32以及出餐装置33连接，打汤装置34包括夹持器以及与夹持器驱动连接的夹持器驱动机构。较佳地，夹持器驱动机构为三轴联动机构，夹持器驱动机构用于将夹持器移动至不同工位。夹持器用于将餐具由餐具待取台327移动至出汤口311以完成打汤工作，并且夹持器在打汤完成后又能将餐具移动至出餐平台331以供出餐。

上述自动供汤模块30的餐具供给装置32通过餐具传送机构能将餐具由存储支架321传送至餐具待取台327以实现餐具的自动供给。通过打汤装置34的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台327移动至出汤机31的出汤口311以完成打汤工作，并且在打汤完成后通过打汤装置34又能将餐具移动至出餐装置33的出餐平台331，出餐装置33能通过出餐平台331以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至顾客手中，从而可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，实现餐饮店配汤的自动化，节省了人力成本。

请参见图10，以用于给自动供汤模块30提供汤杯400的餐具供给装置32为例进行具体说明。具体地，餐具供给装置32的餐具传送机构包括存储平台322、升降导杆323、层选平台324、升降驱动件325、餐具推杆326。储存平台设置在存储支架321上。较佳地，存储平台322的数量为至少两个，至少两个存储平台322沿存储支架321的高度方向间隔设置在，存储平台322用于存放汤杯400，每个存储平台322均可纵向或横向排列多组汤杯400。进一步地，每个存储平台322均设有传送组件，传送组件每次能将单排汤杯400传送至层选平台324上。

升降导杆323设置在存储支架321旁，较佳地，升降导杆323可通过分别位于自身两端的固定板固定于存储支架321的一侧。升降导杆323沿存储支架321的高度方向延伸。

层选平台324与升降导杆323可滑动配合，升降驱动件325设置于升降导杆323的一端，并且升降驱动件325与层选平台324驱动连接，升降驱动件325用于驱动层选平台324沿升降导杆323作升降运动，以使得层选平台324可移动至与任一存储平台322高度平齐或近似平齐，从而使层选平台324能接取由存储平台322的传送组件传送的汤杯400。

餐具待取台327与升降导杆323连接，餐具推杆326与存储支架321连接，并且餐具推杆326的高度与餐具待取台327的高度相对应。餐具推杆326用于将层选平台324上的汤杯400推送至餐具待取台327上，以供拿取。

进一步地，存储平台322上还可设置有导向杆，导向杆的延伸方向与传送组件的传动方向一致。导向杆用于对汤杯400导向，以防止汤杯400在移动过程中晃动跌落。较佳地，导向杆为多个，多个导向杆间隔设置，从而相邻两个导向杆之间能限定一条可容汤杯400通行限位槽，防止传送过程中相邻汤杯400件相互碰撞。

具体地，参见图11，餐具供给装置32还包括升降同步轮3252、升降同步带3251以及升降轴承3253。其中，升降同步轮3252可转动地设置在升降导杆323远离升降驱动件325的一端。升降同步带3251套设在升降同步轮3252以及升降驱动件325上，并且升降同步带3251与升降同步轮3252以及升降驱动件325驱动连接。升降轴承3253升降导杆323滑动配合。升降轴承3253通过带夹与升降同步带3251固定连接，并且升降轴承3253还与层选平台324固定连接，从而通过升降驱动件325驱动升降同步带3251转动，即可使升降轴承3253沿升降导杆323滑动，并带动层选平台324做升降运动。

进一步地，参见图13，层选平台324上设置有餐具存量传感器3243，餐具存量传感器3243与升降驱动件325电连接，用于检测存储平台322上是否存在汤杯400，若当前所选的存储平台322上没有汤杯400时，餐具存量传感器3243能使升降驱动件325驱动层选平台324至其他存储平台322上获取汤杯400。

参见图12，具体地，存储平台322的传送组件包括主动辊3221、从动辊3222以及传送带3223，传送带3223与主动辊3221以及从动辊3222传动连接。从而主动辊3221在受驱动时能带动传动带以及从动辊3222转动，进而使得传送带3223带动汤杯400从存储平台322转移到层选平台324上。需要说明的是，传送组件不限于上述的带传送方式，在其他实施例中，传送组件的传送方式也可以是也可以是推杆传送或丝杠传送的方式。

进一步地，参见图13，餐具供给装置32还包括餐具驱动件328，餐具驱动件328与主动辊3221传动连接，从而使得餐具驱动件328能驱动主动辊3221转动。具体地，餐具驱动件328驱动连接有第一齿轮3281，主动辊3221设置有第二齿轮3224，第二齿轮3224与第一齿轮3281啮合。进一步地，餐具驱动件328设置层选平台324上，餐具驱动件328的输出轴通过齿轮同步带与第一齿轮3281驱动连接。更进一步地，餐具驱动件328以及第一齿轮3281通过齿轮安装板可活动地与层选平台324连接，以使得第一齿轮3281能做靠近或远离第二齿轮3224的运动，进而使得第一齿轮3281与第二齿轮3224相互啮合或分离，以实现层选平台324的自由移动。

具体地，餐具供给装置32还包括用于推动餐具驱动件328以及第一齿轮3281的推齿组件，推齿组件又包括推齿驱动件、推齿丝杠以及推齿滑块，推齿驱动件固定设置在层选平台324上，推齿丝杠与推齿驱动件传动连接，并且推齿丝杠的延伸方向沿着靠近第二齿轮3224方向。推齿滑块与推齿丝杠传动配合，推齿滑块还通过齿轮安装板与餐具驱动件328以及第一齿轮3281固定连接，从而通过推齿驱动件驱动丝杠转动，进而使得推齿滑块带动餐具驱动件328以及第一齿轮3281做靠近或远离第二齿轮3224的运动，继而实现第一齿轮3281与第二齿轮3224的啮合或分离。进一步地，层选平台324设有推齿导轨，推齿导轨的延伸方向与推齿丝杠的延伸方向一致，并且推齿导轨与推齿滑块滑动配合，从而增加了餐具驱动件328以及第一齿轮3281移动时的平稳性。

进一步地，层选平台324还设有推齿位置传感器3244，推齿位置传感器3244与推齿驱动件电连接，从而通过推齿传感器检测第一齿轮3281的运动位置，进而使得第一齿轮3281与第二齿轮3224准确啮合，也避免了第一齿轮3281与餐具驱动件328在运动过程中与其他部件发生干涉。

请继续参见图13，餐具供给装置32还包括助力辊329以及助力驱动件3291，助力辊329可转动地设置于层选平台324上。并且助力辊329位于层选平台324以及存储平台322之间，助力辊329与助力驱动件3291传动连接，并且助力辊329的转动方向与传送带3223的传送方向一致，从而使汤杯400在由存储平台322转移到层选平台324过程中，助力辊329能为汤杯400提供动力以使得汤杯400顺利从存储平台322转移到层选平台324上。具体地，由于存储平台322的传送带3223为运动状态，而层选平台324为静止状态，并且汤杯400与传送带3223的接触面积小，因此汤杯400与传送带3223的摩檫力小，从而在将汤杯400由运动着的传送带3223转移到静止的层选平台324上时，汤杯400容易因动力不足而发生晃动、倾倒现象。通过将助力辊329设置在层选平台324以及存储平台322之间，助力辊329能为汤杯400由存储平台322转移到层选平台324过程中提供动力以使得汤杯400能平稳移到层选平台324上，从而避免了汤杯400由运动着的传送带3223转移到静止的层选平台324上时因摩檫力不足而发生晃动跌落问题，提高了汤杯400在传送过程中的稳定性。

进一步地，助力驱动件3291设置在层选平台324上，并且助力驱动件3291与助力辊329通过助力辊329同步带驱动连接。较佳地，助力辊329的转动速度大于传送带3223的传送速度，从而使助力辊329能为汤杯400较大的驱动力。较佳地，助力辊329的外周面设置有硅胶或橡胶，以增强助力辊329与汤杯400的摩檫力，进而进一步增加对汤杯400的驱动力。进一步地，存储平台322的高度、助力辊329的高度以及层选平台324的高度依次降低，从而使得汤杯400能更顺利地转移到层选平台324上。

具体地，参见图10以及图13，层选平台324的一侧设有餐具出口3241，餐具出口3241朝向餐具待取台327，餐具推杆326用于将餐具从餐具出口3241推送至餐具待取台327。进一步地，餐具供给装置32还设有用于将层选平台324上的汤杯400推向餐具出口3241的推杯组件，推杯组件包括推杯驱动件3201，推杯同步轮、推杯同步带以及推杯推杆3202。具体的，推杯驱动件3201设置在层选平台324上。推杯同步轮可转动地设置在层选平台324上，并与推杯驱动件3201间隔设置。推杯同步带与推杯同步轮连接并与推杯驱动件3201驱动连接，进一步地，传送带3223的传动方向由层选平台324远离餐具出口3241一侧朝向靠近餐具出口3241的一侧方向。推杯推杆3202通过带夹与同步带固定来连接。通过推杯驱动件3201的驱动推杯同步带，推杯同步带能带动推杯推杆3202运动，推杯推杆3202再拨动汤杯400，进而实现将层选平台324上的汤杯400朝餐具出口3241方向推动，当汤杯400移动至餐具出口3241后，再由餐具推杆326将汤杯400推送至餐具待取台327上。餐具推杆326可以为气缸或伸缩杠，

进一步地，如图11所示，层选平台324还设有餐具位置传感器3242，餐具位置传感器3242用于检测层选平台324上餐具位置传感器3242所对应位置的汤杯400的有无以及汤杯400是否到位，从而控制推杯驱动件3201驱动推杯推杆3202的移动距离。较佳地，餐具位置传感器3242为光电传感器，并且餐具位置传感器3242的数量为多个，多个餐具位置传感器3242沿层选平台324的长度方向间隔设置，并且每一个餐具位置传感器3242用检测一个汤杯400的位置。

参见图15，打汤装置34用于汤杯400的抓取、揭盖以及汤杯400在不同工位间转移。具体地，打汤装置34的夹持器包括盖体夹持器341以及杯体夹持器342，打汤装置34的夹持器驱动机构包括包括支撑架343、第一驱动组件344，第二驱动组件345以及第三驱动组件346。

其中，支撑架343用作承载以及安装平台，支撑架343设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位。取杯工位、揭盖工位以及出餐工位沿支撑架343的长度方向依次间隔设置。取杯工位与餐具待取台327的位置对应,在取杯工位杯体夹持器342将汤杯400从餐具待取台327将汤杯400取下。揭盖工位与出汤口311的位置对应，在揭盖工位盖体夹持器341揭开或合上汤杯400上的杯盖，并且，杯体夹持器342将汤杯400夹持至出汤机31的出汤口311，以将汤水灌入汤杯400中。出餐工位与出餐平台331的位置对应，在出餐工位杯体夹持器342将汤品送至出餐平台331，以供顾客取用。

杯体夹持器342用于夹持汤杯400的杯体或汤杯400，杯体夹持器342通过第一驱动组件344，第二驱动组件345以及第三驱动组件346可活动地设置在支撑架343上，从而使得杯体夹持器342能沿至少三个方向运动，提高了杯体夹持器342的自由度。

盖体夹持器341用于夹持汤杯400的杯盖，以实现汤杯400取汤前的揭盖以及取汤后的合盖动作，盖体夹持器341设置于支撑架343上，第一驱动组件344设置在支撑架343上，用于驱动杯体夹持器342沿第一方向运动，以使得杯体夹持器342在取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位之间运动。具体地，第一方向指的是支撑架343的长度方向，即第一驱动组件344的动力输出方向为支撑架343的长度方向。

第二驱动组件345用于驱动杯体夹持器342沿第二方向运动，此处第二方向指的是支撑架343的宽度方向。具体地，第二驱动组件345设置在第一驱动组件344上，并且第二驱动组件345与第一驱动组件344传动连接，从而使得第二驱动组件345能在第一驱动组件344的驱动下沿第一方向运动。进一步地，第二驱动组件345的动力输出方向与第一驱动组件344的动力输出方向相垂直。具体地，第二驱动组件345动力输出方向为支撑架343的宽度方向。

第三驱动组件346用于驱动杯体夹持器342沿第三方向运动，此处第三方向指的是支撑架343的高度方向。具体地，第三驱动组件346设置在第二驱动组件345上，并且第三驱动组件346与第二驱动组件345驱动连接，以使得第三驱动组件346能在第二驱动组件345的驱动下沿第二方向运动。进一步地，第三驱动组件346的动力输出方向与第一驱动组件344的动力输出方向以及第二驱动组件345的动力输出方向均相垂直。具体地，第三驱动组件346动力输出方向为支撑架343的高度方向。

上述打汤装置34的工作过程为：第一驱动组件344将杯体夹持器342移动到取杯工位，第二驱动组件345以及第三驱动组件346将杯体夹持器342移动至餐具待取台327，杯体夹持器342夹持汤杯400然后回到取杯工位。轴运动组件将杯体夹持器342移动到揭盖工位，第三驱动组件346驱动杯体夹持器342朝靠近盖体夹持器341方向运动，盖体夹持器341将杯盖取出，然后杯体夹持器342在第二驱动组件345的驱动下移动至自动出汤机31的出汤口311进行取汤，取汤完成后杯体夹持器342回到揭盖工位，盖体夹持器341将汤杯400与杯盖重合上。第一驱动组件344将杯体夹持器342移动到出餐工位，第二驱动组件345以及第三驱动组件346将杯体夹持器342移动至出餐平台331，经由出餐平台331输送至出汤窗口处，以完成出餐。整体结构紧凑、配合巧妙，可实现杯体夹持器342的三轴联动，从而实现全自动化的汤杯400抓取，取汤、取汤前的揭盖，取汤后的合盖以及最后的出餐工作，节省了人力成本。

进一步地，第一驱动组件344的动力输出方向、第二驱动组件345的动力输出方向以及第三驱动组件346的动力输出方向相互垂直或近似垂直，从而使得杯体夹持器342能沿至少三个方向移动，提高了杯体夹持器342的自由度，使得杯体夹持器342能在不同工位间自由移动。

在本实施例中，第一驱动组件344以及第二驱动组件345均为同步带传动的直线传动结构，同步带的传动过程平稳，能有效避免在打汤过程中汤水洒出问题。需要说明的是，第一驱动组件344以及第二驱动组件345不限于同步带传动结构，其他能输出直线运动的结构也同样适用于本申请，例如丝杠传动，齿条传动等。

进一步地，盖体夹持器341和杯体夹持器342可包括夹爪安装板、夹爪驱动件、连杆组件、第一夹爪以及第二夹爪。当夹爪驱动件驱动连杆组件转动时，连杆组件能带动第一夹爪以及第二夹爪沿夹爪导轨做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对汤杯400的抓取与放下。具体地，夹爪驱动件为舵机，舵机通常包括电动机、传动部件和离合器，舵机能通过电动机的正反转从而控制第一夹爪以及第二夹爪的相互靠近或相互远离运动。由于舵机能保持稳定的力矩，从而采用舵机作为夹爪驱动件能为杯体夹持器342提供足够的抓力，避免汤杯400掉落，进一步提高了杯体夹持器342的抓取稳定性。

进一步地，杯体夹持器342还包括升降传感器，升降传感器设置在夹爪安装板上。具体地，升降传感器可通过安装座固定设置在夹爪安装板上，升降传感器用于在杯体夹持器342进行升降运动时检测杯体夹持器342是否达到极限位置，从而防止杯体夹持器342与其他部件发生干涉。

此外，出汤机31还可包括保温储汤箱，保温储汤箱与出汤口311连通。保温储汤箱用于存储汤水，并保持汤水温度恒定。较佳地，出汤机31通过程序可预设每份汤的出汤量，并且出汤量出汤量可进行需求调整设定。出汤机31还设置有出汤检测传感器，当出汤机31接收到上位机的出汤命令，同时打汤装置34将汤杯400移动到出汤机31的出汤口311正下方时，出汤检测传感器能检测到有汤杯400存在则对程序发出指令使出汤机31出一份汤。上述出汤机31出汤量精准，出汤过程平稳，不会出现飞溅现象。

参见图14，出餐装置33的出餐驱动机构包括托料板332、出餐驱动件333、出餐同步轮334以及出餐同步带335，其中托料板332设置有出餐导轨337，出餐导轨337与出餐平台331滑动连接，从而提高出餐平台331的移动稳定性。出餐驱动件333设置于托料板332上用于驱动出餐平台331移动。出餐同步轮334可转动地设置在托料板332上并与出餐驱动件333间隔设置。出餐同步带335与出餐同步轮334以及所出餐驱动件333驱动连接，同时出餐同步带335还与出餐平台331固定连接，从而通过出餐驱动件333驱动出餐同步带335转动，出餐同步带335即可带动出餐平台331做反复直线运动，以实现取餐与出餐工作。进一步地，托料板332的左右两侧均设有位置检测传感器336，位置检测传感器336与出餐驱动件333电连接，位置检测传感器336用于检测出餐平台331的左右极限位置，位置检测传感器336具体可为光电传感器。

进一步地，箱体10内还设有餐具回收模块40，箱体10上对应餐具回收模块40设有回收窗口13，餐具回收模块40用于将回收窗口13处的餐具进行自动回收。顾客用完餐后，将餐具放置于回收窗口13处，通过餐具回收模块40可对餐具进行自动回收，可有效提升餐具回收效率，降低人力成本。

清参见图16至图18，在一实施例中，餐具回收模块40包括支撑框架41、送料机构42、收料机构43及夹料机构44。送料机构42设于支撑框架41、并与回收窗口13相对应，以用于输送餐具；收料机构43包括收料架，收料架设于支撑框架41、并用于放置餐具；夹料机构44包括抓手441，抓手441活动连接于支撑框架41，抓手441能够将送料机构42输送来的餐具移送至收料架。

该餐具回收模块40将餐具放置送料机构42，送料机构42输送餐具；抓手441抓取送料机构42上的餐具、并将餐具移送到收料架上，从而完成将餐具回收至收料架上的过程，降低了人工的使用，缩减了人工成本；同时，全机械自动化操作也提升了回收效率。当就餐完毕后，将餐具(如煲锅100、托盘200或汤杯400)放置于送料机构42上，送料机构42进行餐具的输送，当输送到某个位置后，抓手441能够夹取或抓取餐具，由于抓手441与支撑框架41活动连接，从而能够在支撑框架41上移动、以将餐具移送到收料架上，完成餐具的回收。相比人工回收的方式，减少了人工的使用，同时，机械自动化操作，回收效率也更高。

可选地，收料架设有两个及以上的收料层，抓手441能够将餐具移送至各收料层，从而能够放置更多的餐具，提高收料架的空间利用效率。收料机构43还包括设于收料层的收料输送带或收料输送链，收料机构43还包括用于驱动收料输送带或收料输送链的收料驱动器，收料驱动器设于收料架。

此外，请参照图16，收料架包括第一收料架431和第二收料架432，第一收料架431用于放置第一餐具，第二收料架432用于放置第二餐具。

在具体使用时，餐具不止一种，可能存在两种，例如包括第一餐具和第二餐具，第一餐具为煲仔饭的煲锅100连同托盘200，第二餐具为汤杯400，此时，就需要对不同的餐具进行分类放置，因此，可以设置不同的收料架，第一餐具放置在第一收料架431上，第二餐具放置在第二收料架432上，通过控制抓手441的运动来控制将不同的餐具放置在不同的收料架上，餐具在放置时可以设置不同的餐具放置在不同的位置，抓手441则可以通过餐具的位置判断为何种餐具，从而将不同的餐具放置到对应的收料架上，当然，也可以在通过其他方式判断餐具的种类，以指示抓手441将餐具放置到对应的收料架上；另外，也可以设置两个抓手441，两个抓手441分别与第一收料架431和第二收料架432对应，以分别对第一餐具和第二餐具进行抓取移送操作，不再赘述。

此外，如图1所示，箱体10外侧于回收窗口13的下方还可设置可移动式的回收小车80，顾客在用完餐后，将煲锅100、托盘200及汤杯400放入回收窗口13后，还可将餐盘300放置于回收小车80内，待回收小车80内的餐盘300收集满时，工作人员可将回收小车80推送至清洗区以对产品进行回收清洗，如此，可根据具体用途实现多种餐具的分类回收。

请参照图17，送料机构42包括送料架421和设于送料架421的送料器，送料架421设于支撑框架41，送料器用于输送餐具。送料架421可以固定在支撑框架41上，起到对送料器的安装支撑作用，送料器用于将放置于其上的餐具朝餐具回收系统的内部输送，以使抓手441能够夹取或抓取。送料器可以是能够实现餐具朝内侧移送的现有结构如输送带/输送链、滑轨等，不再赘述。例如送料器包括送料滑轨422、与送料滑轨422滑移配合的餐具搁置板423、以及用于驱动餐具搁置板423沿送料滑轨422滑移的送料驱动器。可选地，餐具搁置板423的顶面设有与餐具的底部形状相适配的限位槽，以保证餐具输送过程不会滑脱。

请参照图17，送料架421还设有位置检测器，位置检测器用于检测餐具或餐具搁置板423的位置，以提供抓手441具体的夹取或抓取位置信息。位置检测器可以是光电传感器424，也可以是霍尔传感器425，或两者均设置，如图17所示，光电传感器424和霍尔传感器425均设置，并均设有两个。

进一步地，请参照图18，夹料机构44还包括第一活动架442和第二活动架443，抓手441活动连接于第一活动架442、并能够在第一活动架442上沿第一方向移动，第一活动架442活动连接于第二活动架443、并能够在第二活动架443上沿第二方向移动，第二活动架443活动连接于支撑框架41、并能够沿支撑框架41在第三方向移动。

请参照图18的视角，抓手441活动连接在第一活动架442上，抓手441能够通过滑移或皮带带动的方式在第一活动架442上移动，以实现抓手441的左右方向(第一方向)的位置移动；而第一活动架442活动连接在第二活动架443上，第一活动架442可以通过滑移或皮带带动的方式实现在第二活动架443上的前后方向(第二方向)的位置移动，进而实现抓手441的前后方向的位置移动；而第二活动架443又活动连接在支撑框架41上，第二活动架443431可以通过滑移或皮带带动的方式实现在支撑框架41上进行上下方向(第三方向)的位置移动，也即实现第一活动架442上的抓手441的升降移动；如此，则实现了抓手441能够实现左右、前后、上下的移动，以与餐具的位置和收料架的位置进行匹配，以实现对餐具的夹取(抓取)和放置功能，不再赘述。

当然，本领域技术人员应当知悉，在实现抓手441的左右、前后、上下移动时，必然还需要配套设置第一驱动器444、第二驱动器445和第三驱动器446，第一驱动器444用于实现抓手441在第一活动架442上的移动，第二驱动器445用于实现第一活动架442在第二活动架443上的移动，第三驱动器446用于实现第二活动架443在支撑框架41上的移动，必要的情况下，支撑框架41上还可以设置用于对第二活动架443的升降进行导向的升降导轨447，这里不再赘述。

此外，在一具体实施例中，抓手441包括夹料架、第一夹持件、第二夹持件和设于夹料架的夹料驱动器，第一夹持件和第二夹持件均与夹料架活动连接，夹料驱动器能够驱动第一夹持件和第二夹持件进行收拢或分离。夹料驱动器驱动第一夹持件和第二夹持件收拢，从而夹取或抓取餐具；夹料驱动器驱动第一夹持件和第二夹持件分离，从而放开餐具，并将餐具放置在收料架上，不再赘述。

请参照图16，可选地，餐具回收模块40还包括送料门45和料门驱动器46，料门驱动器46固定在支撑框架41上，以驱动送料门45打开或关闭，送料门45与回收窗口13对应设置，以开启或关闭回收窗口13，当餐具回收模块40需要工作时，则打开送料门45，以送入待回收的餐具，当餐具回收模块40不需要工作时，则关闭送料门45，避免箱体10内的异味或外部的苍蝇等进入，保证卫生安全。例如，餐具回收模块40可包括料门架和设于料门架的料门导轨，料门架固设于支撑架，料门驱动器固定在料门架上，送料门45与料门导轨滑移配合，以实现通过滑移进行开门和关门的功能，这里不再赘述。

请结合图3及图4，在一具体实施例中，箱体10内设有相互隔离的后厨区域101和回收区域102，自动烹饪模块20及自动供汤模块30均设置于后厨区域101，餐具回收模块40设置于回收区域102。具体地。箱体10内设有隔板，隔板将箱体10的内部空间划分为独立的后厨区域101和回收区域102，如此，可将回收区域102独立开来，避免对后厨区域101的餐品造成污染，以保证食品卫生安全。

进一步地，请参照图4，箱体10上还设有与后厨区域101相连通的第一进风口和第一出风口，第一进风口处设有第一进风机15，第一出风口处设有第一排风机16。通过第一进风机15将外界的新鲜空气引入至后厨区域101，再通过第一排风机16将后厨区域101内的空气排出，以实现后厨区域101的空气循环流通，以保证后厨区域101内的空气质量。其中，第一进风机15和第一排风机16的具体数量可根据需求进行设置，例如，如图4所示，箱体10的侧面设有一个第一进风机15，箱体10的背面设有两个第一排风机16。

进一步地，箱体10上还设有与回收区域102相连通的第二进风口和第二出风口，第二进风口处设有第二进风机17，第二出风口处设有第二排风机18。通过第二进风机17将外界的新鲜空气引入至回收区域102，再通过第二排风机18将回收区域102内的空气排出，以实现回收区域102的空气循环流通，以保证回收区域102内的空气质量。其中，第二进风机17和第二排风机18的具体数量可根据需求进行设置，例如，如图4所示，箱体10的另一侧面分别设有一个第二进风机17和一个第二排风机18。优选地，回收区域102内还可设置有制冷装置(例如空调)，以使回收区域102保持较低温度，以防止滋生细菌和异味。

请参见图1，进一步地，为了方便该自动化餐饮设备的用水需求，箱体10上设有水箱50，水箱50具有注水口和出水口，出水口接入至后厨区域101。优选地，水箱50设置于箱体10的顶部，整体结构紧凑，占用空间小。更为优选地，水箱50呈与箱体10顶面形状相适配的形状，如此，水箱50可全面覆盖箱体10的顶面，从而起到很好的隔热效果。

进一步地，箱体10上还设有用于进出后厨区域101和/或回收区域102的进出口，进出口处设有可自动开闭的自动门19，如此，可方便人员及设备进出箱体10内部，以对箱体10内进行维护。例如，如图4所示，箱体10的背面以及两个侧面均设有一个或多个自动门19，以方便人员或设备进出。优选地，自动门19采用电动卷帘门，电动卷帘门还具备手动开闭功能。

此外，为了便于该自动化餐饮设备的电控柜70的放置，箱体10内还设有用于放置电控柜70的放置架。优选地，放置架可设置于离箱体10的地面具有一定高度的位置，从而可节省箱体10内部的地面空间。此外，放置架可采用型材焊接而成，并通过焊接方式固定在箱体10内部的墙体上，从而可承受一定的重量。

本发明还提出一种自动化餐饮设备的运行方法。

在第一实施例中，自动化餐饮设备包括自动烹饪模块20，自动烹饪模块20包括冷藏装置21、烹饪装置22、移动执行机构23、传送机构24和保温装置25，自动化餐饮设备的运行方法包括以下自动供餐步骤；

冷藏装置21将盛放有食材的煲锅100进行冷藏存储；

移动执行机构23抓取冷藏装置21内的煲锅100并将该煲锅100移送至烹饪装置22；

烹饪装置22对煲锅100进行烹饪；

烹饪完成后，移动执行机构23将煲锅100移送至传送机构24；

传送机构24将煲锅100传送至保温装置25；

保温装置25抓取传送机构24上的煲锅100进行保温存储；

保温装置25根据点餐指令将煲锅100输送至出餐窗口。

具体地，以煲仔饭的烹饪过程进行举例说明。请结合图3，该自动烹饪模块20所对应的煲仔饭烹饪流程如下：通过人工现场补料配料，向空的煲锅100内放入水、米及配菜等食材；将盛放有食材的煲锅100放入冷藏装置21内进行冷藏存储；移动执行机构23抓取煲锅100放入烹饪装置22进行加热烹饪，在烹饪过程中，移动执行机构23还可进行掀盖涂油及合盖的相关操作；烹饪完成后，移动执行机构23抓取煲锅100并移送至传送机构24上，经由传送机构24朝向保温装置25输送；保温装置25通过进餐推送机构252抓取位于传送机构24输出端的煲锅100进行保温缓存；顾客点餐后，保温装置25可通过出餐输送机构254将相应的煲锅100输出至出餐窗口11，以便顾客取餐。

上述自动烹饪模块20通过冷藏装置21、烹饪装置22、移动执行机构23、传送机构24和保温装置25的协同配合，可实现从食材冷藏存储、食材烹饪到成品保温出餐的自动化运行。如此，可有效提升烹饪及出餐效率，缩短顾客排队等待时间，从而可很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求。

进一步地，传送机构24包括托盘供应模组241、托盘抓取模组242和输送平台243，移动执行机构23在烹饪完成后将煲锅100移送至托盘供应模组241所提供的托盘200上，托盘抓取模组242用于抓取承载有煲锅100的托盘200、并移送至输送平台243，输送平台243用于将煲锅100连同托盘200一并输送至保温装置25。通过设置托盘200，方便顾客取餐，避免取餐时被高温的煲锅100所烫伤。

在第二实施例中，自动化餐饮设备还包括自动供汤模块30，自动供汤模块30包括出汤机31、餐具供给装置32、出餐装置33和打汤装置34，自动化餐饮设备的运行方法还包括以下自动供汤步骤：

餐具供给装置32将餐具输送至餐具待取台327；

打汤装置34夹取餐具待取台327上的餐具(例如汤杯400)，并将该餐具移送至出汤机31的出汤口311的下方；

出汤机31向餐具内注入汤水；

打汤装置34将盛有汤水的餐具移送至出餐装置33；

出餐装置33将盛有汤水的餐具输送至出汤窗口12。

具体地，自动供汤模块30包括餐具供给装置32、打汤装置34、出汤机31以及出餐装置33。餐具供给装置32包括存储支架321、餐具传送机构以及餐具待取台327，餐具传送机构连接存储支架321以及餐具待取台327。其中，存储支架321用于存放汤杯400等餐具。餐具传送机构用于将餐具由存储支架321传送至餐具待取台327。餐具待取台327用于暂存餐具，以供打汤装置34拿取。出汤机31用于存储汤水并且可实现自动定量出汤，出汤机31设有用于出汤的出汤口311。

上述自动供汤模块30的餐具供给装置32通过餐具传送机构能将餐具由存储支架321传送至餐具待取台327以实现餐具的自动供给。通过打汤装置34的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台327移动至出汤机31的出汤口311以完成打汤工作，并且在打汤完成后通过打汤装置34又能将餐具移动至出餐装置33的出餐平台331，出餐装置33能通过出餐平台331以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至顾客手中，从而可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，实现餐饮店配汤的自动化，节省了人力成本。

在第三实施例中，自动化餐饮设备还包括餐具回收模块40，餐具回收模块40包括送料机构42、收料机构43和夹料机构44，自动化餐饮设备的运行方法还包括以下餐具自动回收步骤；

送料机构42将放置于回收窗口13的餐具输送至箱体10内；

夹料机构44夹取送料机构42上的餐具并将该餐具放置于收料机构43上；

收料机构43对餐具进行回收存放。

具体地，餐具回收模块40包括支撑框架41、送料机构42、收料机构43及夹料机构44。送料机构42设于支撑框架41、并与回收窗口13相对应，以用于输送餐具；收料机构43包括收料架，收料架设于支撑框架41、并用于放置餐具；夹料机构44包括抓手441，抓手441活动连接于支撑框架41，抓手441能够将送料机构42输送来的餐具移送至收料架。

当就餐完毕后，将餐具(如煲锅100、托盘200或汤杯400)放置于送料机构42上，送料机构42进行餐具的输送，当输送到某个位置后，抓手441能够夹取或抓取餐具，由于抓手441与支撑框架41活动连接，从而能够在支撑框架41上移动、以将餐具移送到收料架上，完成餐具的回收。相比人工回收的方式，减少了人工的使用，同时，机械自动化操作，回收效率也更高。

请结合图1至图4，在一较优实施例中，箱体10内设有独立的后厨区域101和回收区域102，其中，自动烹饪模块10及自动供汤模块20并排设置于后厨区域101内，餐具回收模块30独立设置于回收区域102内，箱体10上对应自动烹饪模块20设有出餐窗口11、对应自动供汤模块30设置有出汤窗口12、对应餐具回收模块40设置有回收窗口13。其中。出餐窗口11、出汤窗口12及回收窗口13的数量可根据需求进行设置，例如，如图1所示，箱体10的正面并排间隔设置有三个出餐窗口11、一个出汤窗口12及两个回收窗口13。此外，箱体10的正面于出餐窗口、出汤窗口及回收窗口的上方分别设有用于展示的展示窗口14。箱体10的背面及相对的两个侧面分别设有用于人员或设备进出的进出口，进出口处设有自动门19。该自动化餐饮设备可实现从自动供餐、自动供汤及餐具自动回收三个方面实现全自动独立运行，能够很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (33)

1.一种自动化餐饮设备，其特征在于，包括箱体及设于所述箱体内的自动烹饪模块，所述自动烹饪模块包括冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置，所述箱体设有出餐窗口，所述移动执行机构用于抓取所述冷藏装置内存储的盛放有食材的煲锅，并且所述移动执行机构将该煲锅移送至所述烹饪装置进行烹饪，所述移动执行机构还用于抓取所述烹饪装置上烹饪完成的煲锅并将该煲锅移送至所述传送机构，所述保温装置用于抓取所述传送机构上的煲锅进行保温存储，所述保温装置还用于根据指令将所述煲锅输送至所述出餐窗口。

2.根据权利要求1所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述冷藏装置包括冷库、以及均设于所述冷库内的煲锅层选机构和煲锅输送机构，所述冷库邻近所述烹饪装置的一侧设有输出口，所述煲锅输送机构的输出端自所述输出口穿出至所述冷库外，所述煲锅层选机构用于将多个所述煲锅分层存储，所述煲锅层选机构还用于根据指令将对应层的所述煲锅移送至所述煲锅输送机构，所述煲锅输送机构用于将所述煲锅传送至所述冷库外，所述移动执行机构抓取位于所述冷库外的所述煲锅并将该煲锅移送至所述烹饪装置上。

3.根据权利要求1所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述烹饪装置包括支架和煲仔炉，所述煲仔炉具有多个烹饪工位，所述支架包括设于所述煲仔炉相对两侧的上方的两个第一导轨，所述移动执行机构包括第二导轨及烹饪机械手，所述第二导轨的两端分别与两所述第一导轨可滑动连接，所述烹饪机械手与所述第二导轨滑动连接。

4.根据权利要求1所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述传送机构包括托盘供应模组、托盘抓取模组和输送平台，所述移动执行机构在烹饪完成后将所述煲锅移送至所述托盘供应模组所提供的托盘上，所述托盘抓取模组用于抓取承载有所述煲锅的托盘并移送至所述输送平台，所述输送平台用于将所述煲锅连同所述托盘一并输送至所述保温装置。

5.根据权利要求4所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述保温装置包括保温柜、进餐推送机构、取餐模组和出餐输送机构，所述保温柜具有进餐口及出餐口，所述输送平台的输出端对应所述进餐口设置，所述进餐推送机构用于将所述输送平台上的所述煲锅连同所述托盘自所述进餐口处一并推送至所述保温柜内，所述出餐输送机构设于所述出餐口处，所述出餐口与所述取餐窗口相对应，所述取餐模组用于将所述煲锅连同所述托盘移送至指定位置。

6.根据权利要求1所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体内还设有自动供汤模块，所述箱体上对应所述自动供汤模块设有出汤窗口，所述自动供汤模块用于向所述出汤窗口处自动供应汤水。

7.根据权利要求6所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述自动供汤模块包括：

出汤机，用于存储汤水，所述出汤机设有出汤口；

餐具供给装置，包括存储支架、餐具传送机构以及餐具待取台，所述餐具传送机构用于将餐具由所述存储支架传送至所述餐具待取台；

出餐装置，包括出餐平台以及与所述出餐平台驱动连接的出餐驱动机构，所述出餐平台与所述出汤窗口相对应；以及，

打汤装置，与所述餐具供给装置以及所述出餐装置连接，所述打汤装置包括夹持器以及与所述夹持器驱动连接的夹持器驱动机构，所述夹持器用于将所述餐具由所述餐具待取台移动至所述出汤口，所述夹持器还用于将所述餐具移动至所述出餐平台。

8.根据权利要求7所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具传送机构包括：

存储平台，设置在所述存储支架上，所述存储平台设有用于传送餐具的传送组件；

升降导杆，设置在所述存储支架旁并与所述餐具待取台连接，所述升降导杆沿所述存储支架的高度方向延伸；

层选平台，与所述升降导杆滑动配合，用于接取所述传送组件传送的餐具；

升降驱动件，与所述层选平台驱动连接；以及，

餐具推杆，与所述存储支架连接，并且所述餐具推杆的高度与所述餐具待取台的高度相对应，所述餐具推杆用于将所述层选平台上的餐具推送至所述餐具待取台。

9.根据权利要求8所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述传送组件包括主动辊、从动辊以及传送带，所述传送带与所述主动辊以及所述从动辊传动连接。

10.根据权利要求9所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具供给装置还包括餐具驱动件，所述餐具驱动件驱动连接有第一齿轮，所述餐具驱动件以及所述第一齿轮均可活动地设置在所述层选平台上，所述主动辊设置有第二齿轮，所述第一齿轮能与所述第二齿轮啮合或分离。

11.根据权利要求9所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具供给装置还包括助力辊以及与所述助力辊驱动连接的助力驱动件，所述助力辊可转动地设置于所述层选平台上，并且所述助力辊位于所述层选平台以及存储平台之间，所述助力辊的传动方向与所述传送组件的传动方向一致。

12.根据权利要求8所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述层选平台设有餐具出口，所述餐具出口朝向所述餐具待取台，所述餐具推杆用于将所述餐具从所述餐具出口推送至所述餐具待取台。

13.根据权利要求12所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具供给装置还包括用于将所述层选平台上的餐具推向所述餐具出口的推杯组件，所述推杯组件包括：

推杯驱动件，设置在所述层选平台上；

推杯同步轮，可转动地设置在所述层选平台上，并与所述推杯驱动件间隔设置；

推杯同步带，与所述推杯同步轮连接并与所述推杯驱动件驱动连接；以及，

推杯推杆，与所述推杯同步带固定连接。

14.根据权利要求13所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述层选平台还设有餐具位置传感器，所述餐具位置传感器与所述推杯驱动件电连接。

15.根据权利要求8所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具供给装置还包括：

升降同步轮，可转动地设置在所述升降导杆远离所述升降驱动件的一端；

升降同步带，与所述升降同步轮以及所述升降驱动件驱动连接；以及

升降轴承，与所述升降同步带固定连接并与所述升降导杆滑动配合，所述升降轴承还与所述层选平台固定连接。

16.根据权利要求8所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具供给装置还包括餐具存量传感器，所述餐具存量传感器设置于所述层选平台上并与所述升降驱动件电连接，用于检测所述存储平台上是否存在所述餐具。

17.根据权利要求7所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述夹持器包括盖体夹持器以及杯体夹持器，所述夹持器驱动机构包括：

支撑架，设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位，所述取杯工位与所述餐具待取台的位置对应，所述揭盖工位与所述出汤口的位置对应，所述出餐工位与所述出餐平台的位置对应；所述杯体夹持器可活动地设置于所述支撑架上，所述盖体夹持器设置于支撑架上；

第一驱动组件，设置在所述支撑架上，用于驱动所述杯体夹持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间运动；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

18.根据权利要求7中任一项所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述出餐驱动机构包括：

托料板，设置有出餐导轨，所述出餐导轨与所述出餐平台滑动连接；

出餐驱动件，设置于所述托料板上；

出餐同步轮，可转动地设置在所述托料板上；

出餐同步带，与所述出餐同步轮以及所述出餐驱动件驱动连接，并与所述出餐平台固定连接。

19.根据权利要求1至18任意一项所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体内还设有餐具回收模块，所述箱体上对应所述餐具回收模块设有回收窗口，所述餐具回收模块用于将所述回收窗口处的餐具进行自动回收。

20.根据权利要求19所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具回收模块包括：

支撑框架；

送料机构，所述送料机构设于所述支撑框架、并与所述回收窗口相对应，以用于输送餐具；

收料机构，所述收料机构包括收料架，所述收料架设于所述支撑框架、并用于放置所述餐具；以及

夹料机构，所述夹料机构包括抓手，所述抓手活动连接于所述支撑框架，所述抓手能够将所述送料机构输送来的所述餐具移送至所述收料架。

21.根据权利要求20所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述收料架包括第一收料架和第二收料架，所述第一收料架用于放置第一餐具，所述第二收料架用于放置第二餐具。

22.根据权利要求20所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体外侧于所述回收窗口的下方设置有可移动式的回收小车，所述回收小车用于放置第三餐具。

23.根据权利要求20所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述送料机构包括送料架和设于所述送料架的送料器，所述送料架设于所述支撑框架，所述送料器用于输送所述餐具；

所述送料架设有用于与所述餐具或餐盘进行滑移配合的送料滑轨，所述送料器包括送料滑轨、与所述送料滑轨滑移配合的餐具搁置板、以及用于驱动所述餐具搁置板沿所述送料滑轨滑移的送料驱动器。

24.根据权利要求23所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述送料架还设有位置检测器，所述位置检测器用于检测餐具或餐具搁置板的位置。

25.根据权利要求20所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述夹料机构还包括第一活动架和第二活动架，所述抓手活动连接于所述第一活动架、并能够在所述第一活动架上沿第一方向移动，所述第一活动架活动连接于所述第二活动架、并能够在所述第二活动架上沿第二方向移动，所述第二活动架活动连接于所述支撑架、并能够沿所述支撑架在第三方向移动。

26.根据权利要求20所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述餐具回收模块还包括送料门和料门驱动器，所述送料门与所述回收窗口对应设置，所述料门驱动器固定在所述支撑框架上，以驱动所述送料门打开或关闭所述回收窗口。

27.根据权利要求19所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体内设有相互隔离的后厨区域和回收区域，所述烹饪模块设置于所述后厨区域，所述餐具回收模块设置于所述回收区域；

所述箱体上还设有与所述后厨区域相连通的第一进风口和第一出风口，所述第一进风口处设有第一进风机，所述第一出风口处设有第一排风机；和/或，

所述箱体上还设有与所述回收区域相连通的第二进风口和第二出风口，所述第二进风口处设有第二进风机，所述第二出风口处设有第二排风机。

28.根据权利要求27所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述回收区域设有制冷装置。

29.根据权利要求27所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体上对应所述后厨区域及所述回收区域分别设有进出口，所述进出口处设有用于打开或关闭所述进出口的自动门。

30.根据权利要求27所述的自动化餐饮设备，其特征在于，所述箱体的顶部设有水箱，所述水箱具有注水口和出水口，所述水箱的出水口接入至所述后厨区域。

31.一种自动化餐饮设备的运行方法，其特征在于，所述自动化餐饮设备包括自动烹饪模块，所述自动烹饪模块包括冷藏装置、烹饪装置、移动执行机构、传送机构和保温装置，所述自动化餐饮设备的运行方法包括以下自动供餐步骤；

所述冷藏装置将盛放有食材的煲锅进行冷藏存储；

所述移动执行机构抓取所述冷藏装置内的煲锅并将该煲锅移送至所述烹饪装置；

所述烹饪装置对所述煲锅进行烹饪；

烹饪完成后，所述移动执行机构将所述煲锅移送至传送机构；

所述传送机构将所述煲锅传送至所述保温装置；

所述保温装置抓取所述传送机构上的煲锅进行保温存储；

所述保温装置根据点餐指令将所述煲锅输送至出餐窗口。

32.根据权利要求31所述的自动化餐饮设备的运行方法，其特征在于，所述自动化餐饮设备还包括自动供汤模块，所述自动供汤模块包括出汤机、餐具供给装置、出餐装置和打汤装置，所述自动化餐饮设备的运行方法还包括以下自动供汤步骤：

所述餐具供给装置将餐具输送至餐具待取台；

所述打汤装置夹取所述餐具待取台上的餐具并将该餐具移送至所述出汤机的出汤口的下方；

所述出汤机向所述餐具内注入汤水；

所述打汤装置将盛有汤水的餐具移送至所述出餐装置；

所述出餐装置将盛有汤水的餐具输送至出汤窗口。

33.根据权利要求31所述的自动化餐饮设备的运行方法，其特征在于，所述自动化餐饮设备还包括餐具回收模块，所述餐具回收模块包括送料机构、收料机构和夹料机构，所述自动化餐饮设备的运行方法还包括以下餐具自动回收步骤；

所述送料机构将放置于回收窗口的餐具输送至箱体内；

所述夹料机构夹取所述送料机构上的餐具并将该餐具放置于所述收料机构上；

所述收料机构对所述餐具进行回收存放。

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