CN112623304A - 抓取机构及盖餐盒设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种抓取机构及盖餐盒设备。抓取机构包括基板、至少一个定位件、夹爪、及驱动机构，其中：定位件设置于基板的底部，用于对物品进行定位；夹爪设置于基板上，用于抓取物品；驱动机构设置于基板上，驱动机构驱动夹爪收缩或张开。本公开的抓取机构抓取物品时，物品被抓取后不会承受额外的夹紧力，避免被抓取物品的变形和受损，物品被抓取后可以被定位，以避免搬运过程中偏离。

Description

抓取机构及盖餐盒设备

技术领域

本公开涉及食品工业技术领域，尤其涉及一种抓取机构及盖餐盒设备。

背景技术

在餐盒食品的加工过程中，需要取料机构将餐盒盖盖到餐盒上，现有技术中，取料机构通常采用吸盘取料或夹爪取料的方式将餐盒盖盖到餐盒上。其中，通过吸盘取料的方式，存在餐盒盖掉落的风险；通过夹爪夹取的方式，存在夹取力过大导致餐盒和餐盒盖变形损坏的问题。

因此，在餐盒装盖过程中，如何既能防止餐盒盖掉落又能避免因抓取力过大而导致餐盒和餐盒盖产生变形，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本公开旨在提出一种抓取机构及盖餐盒设备，物品被抓取后不会承受额外的夹紧力，避免被抓取物品的变形和受损。

本公开的一个实施例提供一种抓取机构，包括：基板、至少一个定位件、夹爪及驱动机构，其中：所述定位件设置于所述基板的底部，用于对物品进行定位；所述夹爪设置于所述基板上，用于抓取物品；所述驱动机构设置于所述基板上，所述驱动机构驱动所述夹爪收缩或张开。

根据本公开的一些实施例，所述驱动机构包括：导向单元，设置于所述基板上，用于对所述夹爪沿水平方向收缩或张开进行导向；驱动单元，设置于所述基板上；连接单元，连接所述驱动单元，所述驱动单元通过所述连接单元驱动所述夹爪收缩或张开。

根据本公开的一些实施例，所述夹爪为L型，底端延伸出夹取部分。

根据本公开的一些实施例，所述导向单元包括：连接件，设置于所述基板上；导向轴，沿水平方向设置于所述连接件上；导向滑块，可滑动的设置于所述导向轴上；所述夹爪的顶端连接所述导向滑块。

根据本公开的一些实施例，所述连接单元包括：连接板，连接所述导向滑块，和/或所述夹爪；转盘，连接所述驱动单元的转轴；连杆，一端与所述连接板铰接，另一端与所述转盘铰接。

根据本公开的一些实施例，所述的抓取机构还包括第一光电传感器，所述转盘沿径向延伸出第一凸台和第二凸台，所述第一光电传感器检测到所述第一凸台或第二凸台时，所述驱动单元停止工作。

根据本公开的一些实施例，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪分别设置于所述基板相对的两侧，两个所述夹爪用于分别由物体的对应侧托举所述物品。

根据本公开的一些实施例，所述定位件的数量为多个，多个所述定位件内壁的所构成的形状与被抓取物品的形状相适应。

根据本公开的一些实施例，所述定位件的折弯处为圆弧形。

根据本公开的一些实施例，所述的抓取机构还包括用于连接外部设备的外接板，设置于所述基板上。

本公开的一个实施例还提供一种盖餐盒设备，包括：支撑框架，第一移动装置和第二移动装置，餐盒送出装置，如何上所述的抓取机构；所述第一移动装置设置在支撑框架上，包括沿第一方向可移动的第一移动部；所述第二移动装置设置在所述第一移动部上，包括沿第二方向可移动的第二移动部；所述抓取机构设置在所述第二移动部上；所述餐盒送出装置设置在所述支撑框架上，包含沿第三方向可移动的第三移动部。

本公开的抓取机构利用夹爪由物品的侧面插入物品的底部，夹爪通过托举的方式实现物品的抓取，物品被抓取后不会承受额外的夹紧力，避免被抓取的物品因抓取力的过大而产生的变形和受损；物品被抓取后可以被定位，以避免搬运过程中偏离。盖餐盒设备可实现餐盒的自动上盖，减少人工操作及客户等待时间。

附图说明

图1是本公开实施例抓取机构的立体结构示意图；

图2是本公开实施例抓取机构的主视结构示意图；

图3是本公开实施例抓取机构的俯视结构示意图；

图4是本公开实施例基板与定位件连接的示意图；

图5是本公开实施例基板与定位件连接的主视结构示意图；

图6是本公开实施例抓取机构抓取餐盒盖的立体结构示意图；

图7是本公开实施例抓取机构抓取餐盒盖的主视结构示意图；

图8是本公开实施例抓取机构将餐盒盖盖到餐盒后的立体结构示意图；

图9是本公开实施例抓取机构将餐盒盖盖到餐盒后的主视结构示意图；

图10是本公开实施例盖餐盒设备的立体结构示意图；

图11是本公开实施例盖餐盒设备的主视结构示意图；

图12是本公开实施例盖餐盒设备的另一视角的立体结构示意图；

图13是本公开实施例餐盒容置装置的立体结构示意图；

图14是本公开实施例餐盒盖容置装置的立体结构示意图；

图15是本公开实施例餐盒盖容置装置放有餐盒盖的立体结构示意图；

图16是本公开实施例盖餐盒设备的工作过程结构示意图一；

图17是本公开实施例盖餐盒设备的工作过程结构示意图二；

图18是本公开实施例盖餐盒设备的工作过程结构示意图三；

图19是本公开实施例盖餐盒设备的工作过程结构示意图四；

图20是本公开实施例盖餐盒设备的工作过程结构示意图五；

其中，

支撑框架101、第一移动装置201、第一基座2011、第一导轨支架2012、第一导轨2013、第一电机2014、第一同步轮2015、第一同步带2016、第一移动部2017；

第三移动装置301、第三基座3011、第三导轨支架3012、第三导轨3013、第三电机3014、第三同步轮3015、第三同步带3016、第三移动部3017；

第二移动装置401、第二基座4011、第二导轨支架4012、第二直线导轨4013、第二电机4014、第二同步轮4015、第二同步带4016、第二移动部4017；

餐盒放置装置501、餐盒定位件5011、对射传感器5012、螺丝5013；

餐盒盖放置装置601、餐盒盖支撑件6011、导向斜面60111；

菜品识别装置701、光电传感器801、安全光栅检测装置1001；

抓取机构1000、基板1010、定位件1011、连接件1012、导向轴1013、导向滑块1014、夹爪1015、第一夹爪10151、第二夹爪10152、连接板1016、连杆1017、第一铜柱1018、转盘1019、驱动单元1020、螺丝1021、光电传感器1022、弹性膜片1023、第二铜柱1024、外接板1025、餐盒盖1、餐盒2。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开

本公开提供一种抓取机构及盖餐盒设备。抓取机构可用于抓取餐盒盖1或餐盒2，盖餐盒设备可将餐盒盖1压紧在餐盒2上，完成餐盒的盖盖。

实施例1

如图1、图2和图3所示，本公开的实施例提供一种抓取机构1000。抓取机构1000包括基板1010、至少一个定位件1011、夹爪1015、及驱动机构。

如图4和图5所示，基板1010近似为板状。定位件1011用于对被抓取的物品的外沿进行定位。定位件1011设置于基板1010的底部。定位件1011的内侧可以抵靠被抓取的物品的外沿，对物品进行定位。以餐盒盖1为例，定位件1011的内侧可以抵靠餐盒盖1的外沿，以便对餐盒盖1进行定位。

夹爪1015设置于基板上1010，用于抓取物品。可选地，本实施例中的夹爪1015可沿水平方向收缩或张开，夹爪1015收缩时，夹爪1015的底端移动至被抓取的物品底部，夹爪1015上升或下降时，可托举被抓取的物品跟随移动。夹爪1015张开时，放开被抓取的物品。本实施例中，夹爪1015设置于基板的侧面，以便于在定位件1011对被抓取的物品的外沿定位后，夹爪1015卡住被抓取的物品。

驱动机构设置于基板1010上，驱动机构驱动夹爪1015收缩或张开，实现物品的抓取或松开。

一种可选的方案中，驱动机构包括：导向单元、驱动单元1020和连接单元。导向单元设置于基板1010上，用于对夹爪1015沿水平方向收缩或张开进行导向。驱动单元1020设置于基板1010上，本实施例中，驱动单元1020为电机。驱动单元1020连接连接单元，驱动单元1020作为动力源，通过连接单元驱动夹爪1015沿水平方向收缩或张开。通过PLC或者其它控制器控制驱动单元1020旋转的角度，可控制夹爪1015的收缩和张开。

本实施例的抓取机构1000，用于抓取物品时，利用定位件1011对被抓取的物品的外沿进行定位，夹爪1015移动至被抓取的物品底部，对被抓取的物品进行托举，实现对物品的抓取。物品被抓取时不会承受额外的夹紧力，避免被抓取的物品因抓取力的过大而产生的变形和受损，物品被抓取后可以被定位，以避免搬运过程中偏离。尤其对于餐盒盖1和餐盒2，受夹紧力后容易变形，本实施例的抓取机构1000采用托举的方式，避免餐盒盖1和餐盒2抓取时的变形。

根据本公开一个可选的技术方案，夹爪1015为L型，夹爪1015底端延伸出夹取部分。夹取部分的形状可与被夹取物品的形状相对应。比如，餐盒2的边缘下方设有凹槽，夹爪1015的夹取部分的形状可对应凹槽的形状，抓取餐盒2时，夹取部分贴紧凹槽的表面。在竖直方向，夹爪1015底端位于定位件1011的下方。抓取物品时，夹爪1015的夹取部分移动至物品的底部。夹爪1015的顶端作为连接端，便于连接驱动单元1020，基板1010和定位件1011位于夹爪1015的顶端和底端之间，占用空间小。

根据本公开一个可选的技术方案，导向单元包括：连接件1012、导向轴1013、导向滑块1014。连接件1012固定在基板10112的顶端。具体的方案中，连接件1012可以为一块板，连接件1012与基板10110的顶面呈垂直状设置，连接件1012可以通过焊接、螺栓连接等方式与基板1010固定连接。导向轴1013沿水平方向设置，导向轴1013的一端固定连接连接件1012。导向滑块1014可滑动的设置于导向轴1013上。夹爪1015的顶端连接导向滑块1014。夹爪1015与导向滑块1014一起在水平方向滑动，以实现在水平方向的收缩和张开。

根据本公开一个可选的技术方案，连接单元包括：连接板1016、连杆1017和转盘1019。

连接板1016可单独连接导向滑块1014或夹爪1015。另一种方案中，连接板1016通过螺栓固定连接导向滑块1014和夹爪1015。转盘1019连接驱动单元1020的转轴。驱动单元1020工作时带动转盘1019转动。连杆1017一端与连接板1016铰接，另一端与转盘1019铰接。转盘1019的转动带动连杆1017移动，连杆1017带动连接板1016移动，连接板1016带动导向滑块1014和夹爪1015移动，由于导向单元的导向作用，夹爪1015实现水平方向的收缩和张开。

进一步地，连杆1017通过第一铜柱1018实现与转盘1019的铰接。

根据本公开一个可选的技术方案，抓取机构1000还包括第一光电传感器1022。第一光电传感器1022设置于转盘1019的一侧，距离转盘1019一定的距离。转盘1019沿径向延伸出第一凸台和第二凸台。第一光电传感器1022检测到第一凸台或第二凸台时，驱动单元1020停止工作。如，第一凸台对应夹爪1015张开到位，第二凸台对应夹爪1015收缩到位。转盘1019转动至第一光电传感器1022检测第一凸台，控制器根据第一光电传感器1022的信号停止驱动单元1020停止工作，夹爪1015张开到位。转盘1019转动至第一光电传感器1022检测第二凸台，控制器根据第一光电传感器1022的信号停止驱动单元1020停止工作，夹爪1015收缩到位。

根据本公开一个可选的技术方案，夹爪1015的数量为两个，分别为第一夹爪10151和第二夹爪10152。两个夹爪1015分别设置于基板1010相对的两侧。即第一夹爪10151设置于基板1010的一侧，第二夹爪10152设置于基板1010的与第一夹爪10151相对的一侧。抓取物体时，第一夹爪10151和第二夹爪10152分别由被抓取物品的对应侧插入物体的底部，实现以托举的方式抓取物体。

可以理解，本领域技术人员根据被抓取物品的形状设置夹爪1015的数量及夹爪1015的位置。比如，若被抓取物品为三角形，夹爪1015的数量可以为3个。本实施例中，被抓取物品为方形的餐盒盖1和餐盒2，夹爪1015的数量还可以为4个，在基板1010的四个边各设置一个夹爪1015。

根据本公开一个可选的技术方案，定位件1011的数量为多个。多个定位件1011分布在基板1010的底部，多个定位件1011内壁的所构成的形状与被抓取物品的形状相适应。本实施例中，由于被抓取的餐盒盖1和餐盒2为方形，基板1010大体呈方形，在基板1010的四个角各设置一个定位件1011，分别对餐盒盖1和餐盒2的四个角进行定位。

可以理解的是，本领域技术人员可以根据被抓取物品的形状，设置基板1010的形状及定位件1011的数量。

一种可选的方案中，定位件1011呈折弯状，定位件1011的折弯处呈圆弧形，以便于定位件1011在定位方形餐盒盖1和餐盒2的圆弧形边角时，更好地与圆弧形边角贴合。

根据本公开一个可选的技术方案，抓取机构1000还包括外接板1025。外接板1025通过弹性膜片1023连接基板1010的顶面。外接板1025用于连接外部设备，以便外部设备带动抓取机构1000移动。具体的，外部设备可以为机械手等设备。

本实施例中，通过所述第二铜柱1024将外接板1025和弹性膜片1023进行固定连接，弹性膜片1023可以通过螺丝1021设置于基板1010的顶面。

如图6、图7、图8和图9所示，本实施例的抓取机构1000工作过原理为：驱动单元1020带动转盘1019转动，转盘1019带动连杆1017移动，连杆1017通过连接板1016带动夹爪1015沿着导向轴1013运动，通过PLC或者其它控制器控制驱动单元1020的转轴的旋转角度，以控制夹爪1015收缩和张开。

抓取机构1000抓取餐盒盖1时，定位件1011将餐盒盖1定位，以防止餐盒盖1在水平面内移动；夹爪1015的底端托柱餐盒盖1底部，实现餐盒盖1的抓取。抓取机构1000抓取餐盒2时，夹爪1015移动到餐盒2的上方，夹爪1015松开，定位件1011将餐盒2定位，夹爪1015卡入餐盒2边缘下方的U型槽内，实现餐盒2的抓取。

本实施例提供的抓取机构1000可以应用于物流、零售领域，尤其是超市、便利店等场景中进行物品的抓取，可以提高工作效率，降低人工成本。

实施例2

如图10、图11和图12所示，本公开的实施例提供一种盖餐盒设备。盖餐盒设备包括支撑框架101、第一移动装置201、第二移动装置401、上述的抓取机构1000、餐盒盖容置装置501，餐盒容置装置601。

支撑框架101对其它各个部件起到支撑作用。支撑框架101为立体框架，其横向具有一定的长度、纵向具有一定的宽度、竖向具有一定的高度。本实施例中所述的横向为X方向，纵向为Y方向，竖向为Z方向。

第一移动装置201可设置在支撑框架101上。第一移动装置201可包括沿第一方向可移动的第一移动部2017。本实施例中的第一方向为X方向，根据需要，第一方向也可设置为其它方向。

第二移动装置401设置在第一移动部2017上。第二移动装置401可包括沿第二方向可移动的第二移动部4017。本实施例中的第二方向为Z方向，根据需要，第二方向也可设置为其它方向。抓取机构1000可设置在所述第二移动部4017上。

抓取机构1000用于抓取餐盒盖1，并将餐盒盖1压紧在餐盒2上。如果盖餐盒设备具有将餐盒送出支撑框架101的功能，抓取机构1000还用于抓取盖好盖的餐盒2。

餐盒容置装置501和餐盒盖容置装置601横向并排设置于支撑框架101上。餐盒容置装置501用于放置装有热餐的待盖餐盒盖的餐盒2。餐盒盖容置装置601用于放置餐盒盖1。

本实施例的盖餐盒设备，可以快速将餐盒盖盖到装有热餐的餐盒上；可以实现餐盒的自动上盖，降低因人工操作造成的客户等待时间；同时也可以在有限的用餐时间中，大大提高热餐的销售量。

本公开的盖餐盒设备可以应用于物流、零售领域，比如超市、便利店等，尤其智能便利店等环境中，可以提高工作效率，降低人工成本。

根据本公开一个可选的技术方案，第一移动装置201包括：第一基座2011、第一导轨支架2012、第一导轨2013、第一电机2014、第一同步轮2015、第一同步带2016和第一移动部2017。

第一基座2011固定设置于支撑框架101的顶面。具体的方案中，第一基座2011可以通过螺丝可拆卸固定在支撑框架101上。可选地，第一基座2011也可以通过焊接方式固定在支撑框架101上。第一导轨2013通过第一导轨支架2012与第一基座2011连接。第一导轨支架2012用于支撑第一导轨2013，第一导轨支架2012固定在第一基座2011上。第一导轨213沿横向设置。

第一电机2014固定在第一基座2011上，第一同步轮2015的数量为两个，其中，一个与第一电机2014的动力输出轴同轴连接，另一个远离第一电机2014。第一同步带2016与第一同步轮2015啮合，第一电机2014旋转带动第一同步轮2015转动，第一同步带2016随第一同步轮2015一起转动。第一移动部2017可滑动的设置于第一导轨2013上，第一同步带2016连接第一移动部2017，第一移动部2017连接第二移动装置401。第一同步带2016带动与其连接第一移动部2017移动，第一移动部2017带动的第二移动装置401沿第一直线导轨2013移动，从而可以实现第二移动装置401在支撑框架101横向的位移。

根据本公开一个可选的技术方案，第二移动装置401包括：第二基座4011、第二导轨支架4012、第二导轨4013、第二电机4014、第二同步轮4015、第二同步带4016和第二移动部4017。

第二基座4011连接第一移动装置201的第一移动部2017。第二导轨4013通过第二导轨支架4012与第二基座4011连接。第二导轨4013沿竖直方向设置。第二电机4014固定在第二基座4011上。第二同步轮4015的数量为两个，其中，一个与第二电机4014的动力输出轴同轴连接，另一个远离第二电机4014。第二同步带4016与第二同步轮4015啮合。第二移动部4017可滑动的设置于第二导轨4013上，第二同步带4016连接第二移动部4017，抓取机构1000设置于第二移动部4017的底端。

第二电机4014旋转带动第二同步轮4015转动，第二同步带4016随第二同步轮4015一起转动，第二同步带4016带动第二移动部4017移动，第二移动部4017带动抓取机构1000沿竖向上下移动。从而可以实现抓取机构1000在支撑框架101竖向的位移，进而可以实现餐盒盖1和餐盒2的抓起和放下。

第二移动部4017具有一定的高度，可以留给餐盒容置装置501及餐盒盖容置装置601足够的操作空间。

优选的方案，为了便于将盖有餐盒盖的餐盒向外移动、快捷移送给客户，便于客户取餐，盖餐盒设备还包括第三移动装置301，第三移动装置301为餐盒送出装置，其沿所述支撑框架101纵向设置，所述第三移动装置301用于将盖有餐盒盖的餐盒沿支撑框架101纵向移送。

可选地，第三移动装置301包括：第三基座3011、第三导轨支架3012、第三导轨3013、第三电机3014、第三同步轮3015、第三移动部3017。

第三基座3011固定连接支撑框架101。具体的方案中，第三基座3011可以通过螺丝可拆卸固定在。支撑框架101上。可选地，第三基座3011也可以通过焊接方式固定在支撑框架101上。第三导轨3013通过第三导轨支架3012与第三基座3011连接。第三导轨支架3012用于支撑第三直线导轨3013，第三导轨支架3012固定在第一基座2011上。，第三导轨3013沿纵向设置。

第三电机3014固定在第三基座3011上，第三同步轮3015的数量为两个，其中，一个第三电机3014的动力输出轴同轴连接，另一个远离第三电机3014设置。第三同步带3016与第三同步轮3015啮合。第三移动部3017可滑动的设置于第三导轨3013上，第三同步带3016连接第三移动部3017。

第三电机3014旋转带动第三同步轮3015转动，第三同步带3016随第三同步轮3015一起转动，第三同步带3016带动第三移动部3017沿第三方向移动，从而可以实现盖有餐盒盖的单独餐盒在支撑框架101纵向的位移。本实施例中的第三方向为Y方向。

优选的方案中，第三移动部3017呈L型，第三移动部3017的上端连接第三同步带3016，下端呈水平状，下端用于放置盖有餐盒盖的餐盒。

根据本公开一个可选的技术方案，餐盒放置装置501的上方设有菜品识别装置701。菜品识别装置701可以获取餐盒内的照片，以识别餐盒内的菜品，以便于进行收银结账，可以大大提高工作效率，节省结算时间。

具体的方案中，菜品识别装置701为摄像头，通过摄像头拍摄餐盒内的照片，摄像头固定在支撑框架101上，更优的方案中，为了便于摄像头拍摄的内容更加准确，摄像头可以设置在餐盒放置装置501的正上方。

如图13所示，餐盒容置装置501包括多个餐盒定位件5011，多个餐盒定位件5011围成餐盒放置空间。餐盒定位件5011用于定位餐盒的外沿，便于餐盒的放置和定位。餐盒放置空间的形状和大小可以根据所要放置的餐盒的形状和大小进行设置。本实施例中餐盒的形状为方形，可以设置四个餐盒定位件5011，四个餐盒定位件5011分别定位餐盒的四个角。餐盒的四个角通常为圆弧形，餐盒定位件5011的内侧可以设置成圆弧形，以便于更贴合餐盒的角，使餐盒的定位更准确。

具体的方案中，餐盒容置装置501可以通过螺丝5013固定在支撑框架101的底部。

优选的方案中，餐盒容置装置501的侧面设有对射传感器5012，对射传感器5012用于检测餐盒放置空间内是否放置有餐盒，当对射传感器5012检测到餐盒放置空间内放置有餐盒，便于进行盖餐盒操作。

如图14和图15所示，优选的方案中，餐盒盖容置装置601包括多个餐盒盖支撑件6011。餐盒盖支撑件6011的上端用于支撑餐盒盖的下沿。可以理解，可以根据餐盒盖的形状和大小，设置餐盒盖支撑件6011的数量及多个餐盒盖支撑件6011所围成的形状。本实施例中，餐盒盖的形状为方形，设置了四个餐盒盖支撑件6011，四个餐盒盖支撑件6011围成方形结构。

优选的方案中，餐盒盖支撑件6011的上端设有导向斜面60111，以便于抓取机构1000抓取餐盒盖。

优选的方案中，餐盒盖容置装置601的侧面设有光电传感器801，光电传感器801用于检测餐盒盖支撑件6011的上端是否放置有餐盒盖，如果光电传感器801检测到餐盒盖支撑件6011的上端放置有餐盒盖，则控制抓取机构1000进行餐盒盖的抓取操作。

优选的方案中，支撑框架101上设有安全光栅检测装置1001，其用于检测人手是否进入安全光栅检测区域。当安全光栅检测装置1001检测到人手进入安全光栅检测区域时，则控制停止进行盖餐盒操作，以免对人手造成危险性的伤害，提高了盖餐盒设备操作的安全性。

优选的方案中，安全光栅检测区域包括餐盒容置装置501及餐盒盖容置装置601的上方空间，餐盒容置装置501及餐盒盖容置装置601的上方空间较大，人手容易因误操作进入该空间内。

如图16～20所示，本实施例的盖餐盒设备工作流程为：

光电传感器801检测到餐盒盖1位于餐盒盖容置装置601后，竖直移动机构401带动抓取机构1000下降至抓取餐盒盖1的位置；

抓取机构的夹爪1015收缩，夹爪1015的底端移动至餐盒盖1的底部，竖直移动机构401带动抓取机构1000上升，抓取机构1000上升带动餐盒盖1上升；

第一移动装置201带动抓取机构1000横向移动至餐盒2的上方；

竖直移动机构401带动抓取机构1000下降至松开餐盒盖1的位置；

抓取机构的夹爪1015张开，将餐盒盖1放置在餐盒2上；

竖直移动机构401带动抓取机构1000下降，将餐盒盖1压紧在餐盒2上。

盖餐盒设备具备餐盒送出功能时，餐盒设备工作流程还包括：

抓取机构的夹爪1015收缩，夹爪1015的底端移动至餐盒2边缘的下方；

竖直移动机构401带动抓取机构1000上升，抓取机构1000上升带动餐盒上升；

第三移动装置的第三移动部3017移动至餐盒的下方，抓取机构1000的夹爪1015张开，将餐盒放置在第三移动装置的第三移动部3017上；

第三移动装置的第三移动部3017纵向移动，将餐盒移出支撑框架，将餐盒成品送到客户。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括基板、至少一个定位件、夹爪、及驱动机构，其中：

所述定位件设置于所述基板的底部，用于对物品进行定位；

所述夹爪设置于所述基板上，用于抓取物品；

所述驱动机构设置于所述基板上，所述驱动机构驱动所述夹爪收缩或张开。

2.根据权利要求1所述抓取机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

导向单元，设置于所述基板上，用于对所述夹爪沿水平方向收缩或张开进行导向；

驱动单元，设置于所述基板上；

连接单元，连接所述驱动单元，所述驱动单元通过所述连接单元驱动所述夹爪收缩或张开。

3.根据权利要求2所述抓取机构，其特征在于，所述夹爪为L型，底端延伸出夹取部分。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述导向单元包括：

连接件，设置于所述基板上；

导向轴，沿水平方向设置于所述连接件上；

导向滑块，可滑动的设置于所述导向轴上；

所述夹爪的顶端连接所述导向滑块。

5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述连接单元包括：

连接板，连接所述导向滑块，和/或所述夹爪；

转盘，连接所述驱动单元的转轴；

连杆，一端与所述连接板铰接，另一端与所述转盘铰接。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，还包括光电传感器，所述转盘沿径向延伸出第一凸台和第二凸台，所述光电传感器检测到所述第一凸台或第二凸台时，所述驱动单元停止工作。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪分别设置于所述基板相对的两侧，两个所述夹爪用于分别由物体的对应侧托举所述物品。

8.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述定位件的数量为多个，多个所述定位件内壁所构成的形状与被抓取物品的形状相适应。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述定位件的折弯处为圆弧形。

10.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括用于连接外部设备的外接板，设置于所述基板上。

11.一种用于盖餐盒的设备，其特征在于，包括：

支撑框架，第一移动装置和第二移动装置，餐盒送出装置，权利要求1-10任意一项所述的抓取机构；

所述第一移动装置设置在支撑框架上，包括沿第一方向可移动的第一移动部；

所述第二移动装置设置在所述第一移动部上，包括沿第二方向可移动的第二移动部；

所述抓取机构设置在所述第二移动部上；

所述餐盒送出装置设置在所述支撑框架上，包含沿第三方向可移动的第三移动部。

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