CN110480646A - 一种外卖、堂食机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外卖、堂食机器人，包括，工作台以及接食装置；所述工作台包括用于输送堂食碗具的堂食输送装置以及用于输送外卖碗具的外卖输送装置；所述接食装置用于接入食材并且将所述食材送入所述堂食碗具或者外卖碗具。该兼具外卖、堂食的机器人可以满足餐饮行业的需要，促进餐饮行业自动化的进程。

Description

一种外卖、堂食机器人

技术领域

本发明涉及一种外卖、堂食机器人。

背景技术

在很多饭馆、面馆中均开设了堂食(在饭馆就餐)经营模式以及外卖(打包带走就餐)经营模式，在餐饮自动制造领域中，尚未出现兼具堂食和外卖的自动餐饮机器人，这不利于餐饮行业智能制造的发展。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种外卖、堂食机器人。

本发明的外卖、堂食机器人，包括，工作台以及接食装置；所述工作台包括用于输送堂食碗具的堂食输送装置以及用于输送外卖碗具的外卖输送装置；所述接食装置用于接入食材并且将所述食材送入所述堂食碗具或者外卖碗具。

外卖碗放置于外卖输送装置、堂食碗放置于堂食输送装置，食材在工作台的同一地方投放到接食装置，如果消费者点的是外卖，则外卖输送装置将外卖碗输送到特定的位置，然后接食装置将食材放入该外卖碗，装有食材的外卖碗经过该外卖输送装置继续输送到特定位置供人打包带走；同理，如果消费者需要的是堂食(在店面吃饭，不打包)，则往堂食输送装置投入堂食碗，该堂食输送装置将堂食碗输送到特定的位置后，接食装置将食材投入该堂食碗，装有食材的堂食碗经过该堂食输送装置继续送到特定位置，以供人端走就餐。该兼具外卖、堂食的机器人可以满足餐饮行业的需要，促进餐饮行业自动化的进程。

在一些实施方式中，还包括设置于所述工作台上方的用于输送第二外卖碗具的第二输送装置、设置于所述第二输送装置上方的用于将食料添加入第二外卖碗具的落料装置、机械手以及升降装置；所述升降装置用于将装入食料的第二外卖碗具运送于外卖输送装置上；所述机械手用于将外卖碗具设置于外卖输送装置上的第二外卖碗具上、或者将外卖输送装置上的第二外卖碗具设置于外卖碗具上。

将外卖主食和外卖辅料(汤料等)分装于两个碗然后累叠打包配送，可以这样设计：外卖碗具用于装外卖主食(例如面条)，第二外卖碗具用于装外卖辅料(例如汤汁、拌料)，当消费者需要点外卖的时候，向第二输送装置投第二外卖碗具，第二输送装置将第二外卖碗具输送到特定位置(落料装置)，落料装置将外卖辅料(汤料等)注入(投入)该第二外卖碗具后再经该第二输送装置送到升降装置，升降装置带着该被注入辅料的第二外卖碗具下降送到外卖输送装置上，在上述工作的过程中，同时往外卖输送装置上投入外卖碗具，外卖输送装置将外卖碗具输送到特定的位置待接食装置将主食投入该外卖碗具后，外卖输送装置将该装入主食的外卖碗具输送到机械手正下方，机械手将该外卖碗具提起，然后，外卖输送装置再将其上的第二外卖碗具输送到被提起的外卖碗具正下方，机械手将外卖碗具设置(堆叠或者将外卖碗具嵌套压入第二外卖碗具)于第二外卖碗具上方后由外卖输送装置将它们输送出来以供封盖或者打包；同理，也可以先将第二外卖碗具提起，然后再将外卖碗具输送到被提起的第二外卖碗具正下方，并将第二外卖碗具设置于外卖碗具上，具体将哪个碗具提起可以根据碗具的重量决定，优先将碗具轻的那个提起。

在一些实施方式中，所述第二输送装置上还设置第一落碗装置；所述第二外卖碗具摞叠于第一落碗装置，第一落碗装置将摞叠的第二外卖碗具分离成单个之后落入所述第二输送装置。

在一些实施方式中，所述外卖输送装置上还设置第二落碗装置；所述外卖碗具摞叠于第二落碗装置，第二落碗装置将摞叠的外卖碗具分离成单个之后落入所述外卖输送装置。

采用自动落碗技术方式进行投碗，便于实现自动化作业。

在一些实施方式中，还包括第二机械手，所述第二机械手在第二落碗装置下移动；所述第二落碗装置分离出的单个外卖碗具掉落并被第二机械手抓住，第二机械手抓住所述外卖碗具并移动到第二落碗装置左侧以待往该外卖碗具投入食材，当该外卖碗具被投入食材后，第二机械手抓住该外卖碗具经第二落碗装置底部移动到第二落碗装置右侧后将该外卖碗具放置于外卖输送装置上、或者输送该外卖碗具移动到所述机械手工作位置。

在一些实施方式中，还包括碗盖堆栈装置；装有食材的外卖碗具被所述外卖输送装置输送到机械手的工作位置后，所述机械手抓取碗盖将该外卖碗具封碗后并将该外卖碗具提起，待外卖输送装置将第二外卖碗具输送到被提起的外卖碗具下方，所述机械手将第二外卖碗具嵌套压入所述外卖碗具的碗口。

先对装入食材后的外卖碗具进行封碗，然后将外卖碗具底部经过第二外卖碗具的碗口嵌套压入第二外卖碗具，可以节省碗盖，封碗过程简单可靠，而且封碗牢固。

在一些实施方式中，所述接食装置包括第一接食篓以及第二接食篓；所述工作台设置接食工位，所述第一接食篓绕第一转轴转动，接食工位和堂食输送装置分别和第一接食篓转动轨迹的两个位置相交；所述第二接食篓绕第二转轴转动，接食工位和外卖输送装置分别和第二接食篓转动轨迹的两个位置相交。

堂食和外卖投食位置均设在同一位置上，即接食工位上，分时复用该接食工位，以节省空间；使用的时候，当需要的是堂食，则第二接食篓位于外卖输送装置处(此时，第二接食篓离开接食工位，以避免和第一接食篓的运动发生干涉触碰)，第一接食篓转动到接食工位上，食材投入该第一接食篓后，第一接食篓带动食材转动到堂食输送装置上的堂食碗具使食材落入该堂食碗具，以供送出；如果需要的是外卖，则原理相同。

在一些实施方式中，所述升降装置为升降板；所述第二输送装置端部设置盛碗板，所述盛碗板设置供升降板通过的通槽；第二输送装置和盛碗板移动，以便于所述通槽靠近或者远离所述升降板的升降轨迹。

使用的时候，第二输送装置将其上的第二外卖碗具输送到盛碗板上，第二输送装置和盛碗板靠近升降板的升降轨迹，使通槽位于升降板的正上方，然后升降板上升，升降板经过过槽后将第二外卖碗具底部托起，然后第二输送装置和盛碗板远离升降板，以避免其阻碍升降板带着第二外卖碗具下降，升降板带着第二碗具下降送到外卖输送装置上。

一方面，该方案可以实现输送第二外卖碗具的目的，另一方面，可以移动的第二输送装置和盛碗板在给碗完成后，可以移动，离开外卖输送装置的正上方，以避免第二输送装置和盛碗板背部脏东西掉落外卖输送装置。

在一些实施方式中，所述第二输送装置包括：同步工作的左输送带和右输送带以及底板；所述底板设置于左输送带和右输送带之间，盛碗板固定于所述底板端部；左输送带设置左挡片，右输送带设置右挡片，一片左挡片和一片右挡片对齐并组成挡片组；所述第二外卖碗具放置于挡片组之间。

底板固定，左右输送带在底板两边带着左右挡片组同步移动，由于第二外卖碗具放置于挡片组之间，第二外卖碗具底部由底板托住，第二外卖碗具的移动则靠挡片组随着左右输送带同步运动时候，推动第二外卖碗具侧壁移动。

如此设计的传送方式，一方面，第二外卖碗具比较稳定，其只要放置于固定设置的底板即可，不用放于输送带上直接传送，由挡片组直接推动第二外卖碗具向前移动，比较可靠，可以避免其在传送带上打滑，工作更为稳定可靠；另一方面，在第二外卖碗具被挡片组推着向前移动到边沿(端部)时候，即将要进入盛碗板，随着左右输送带的传动，挡片组可以继续拨动第二外卖碗具使第二外卖碗具顺利进入盛碗板，相对于单纯地靠传送带的推动进入盛碗板，本输送方式可以避免了第二外卖碗具和盛碗板之间的相对移动打滑从而影响其进入盛碗板，工作更为可靠，减少故障率。

在一些实施方式中，所述外卖输送装置包括：同步工作的第二左输送带和第二右输送带；所述第二左输送带和第二右输送带之间设置间隙；所述升降板带着第二外卖碗具下降，并且升降板进入所述间隙后，第二外卖碗具被所述左输送带和右输送带支撑。

升降板带着第二外卖碗具下降进入间隙后，第二外卖碗具被所述左输送带和右输送带支撑，左输送带和右输送带同步工作便可以将其上的第二外卖碗具输送走，而后升降板抬起，下一个工作循环中，升降板上升以便于接下一个第二外卖碗具到外卖输送装置上。

在一些实施方式中，所述食材为面条，还包括设置于工作台上的冷水桶、冰水桶、拌油桶、设置于冷水桶边沿的第一翻转面篓、设置于冰水桶边沿的第二翻转面篓以及设置于拌油桶边沿的第三翻转面篓；往接食装置投入煮熟的面条后，接食装置将面条投入第一翻转面篓，并由第一翻转面篓带着面条浸入冷水桶过水后，所述第一翻转面篓将过水后的面条翻转并倒入第二翻转面篓，并由第二翻转面篓带着过水后的面条浸入冰水桶过冰水后，所述第二翻转面篓将过冰水后的面条翻转倒入第三翻转面篓，并由第三翻转面篓带着过冰水后的面条在拌油桶内过油，最后，第三翻转面篓将过油后的面条翻转并倒入外卖碗具。

在一些实施方式中，所述食材为面条，所述接食工位凹陷形成用于盛冷水的冷水桶，所述工作台还设置用于盛冰水的冰水桶、拌油桶、设置于冰水桶边沿的第二翻转面篓以及设置于拌油桶边沿的第三翻转面篓；

将煮熟的面条投入第二接食篓，第二接食篓带着煮熟的面条浸入冷水桶后，第二接食篓带着经过冷水浸泡的面条翻转进入第二翻转面篓，第二翻转面篓带着经过冷水浸泡的面条浸入冰水桶后，第二翻转面篓带着经过冰水浸泡的面条翻转进入第三翻转面篓过油，最终，第三翻转面篓将过油后的面条翻转倒入外卖碗具。

以上的方案，在对面条主食外卖进行过冷水(常温水)-过冰水-过油的处理，经外卖配送之后，既可以预防面条成坨结块，同时又保持了面条的口感。

附图说明

图1-2为本发明一实施方式的外卖、堂食机器人立体示意图；

图3为本发明另一实施方式的外卖、堂食机器人立体示意图；

图4-5为本发明一实施方式的第二输送装置、升降装置以及外卖输送装置装配立体示意图；

图6-7为本发明一实施方式的第二输送装置结构示意图；

图8-10为本发明一实施方式的第二输送装置、升降装置以及外卖输送装置的工作原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

参考图3，本发明一实施方式的外卖、堂食机器人，包括，工作台3以及接食装置34；所述工作台3包括用于输送堂食碗具41的堂食输送装置4以及用于输送外卖碗具35的外卖输送装置32；所述接食装置34用于接入食材并且将所述食材送入所述堂食碗具41或者外卖碗具35。

堂食输送装置4以及外卖输送装置32中的一实施方式中可以采用输送带。

关于接食装置34的设计，本发明提供以下具体实施方式：

具体实施方式一：接食装置34包括一个勺子、可以旋转的横杆以及升降杆，横杆一端固定于升降杆，横杆的另一端连接勺子，升降杆安装于工作台，其可以升降和摆动从而带动勺子升降以及以升降杆为圆心摆动；外卖输送装置32的一个位置以及堂食输送装置4的一个位置分别和勺子的摆动轨迹的两个位置相交，使用的时候，如果需要外卖，则往外卖输送装置32投入外卖碗具35，外卖输送装置32输送外卖碗具35到该外卖输送装置32和勺子摆动轨迹相交的位置，勺子摆动到预定的位置(接食工位)接入食材(可以是面条等)，然后勺子摆动，带动食材摆到外卖碗具35正上方，最后横杆转动，勺子翻转，食材落入外卖碗具35。

同理，当需要的是堂食，则往堂食输送装置4投入堂食碗具41，堂食输送装置4传送堂食碗具41到该堂食输送装置4和勺子摆动轨迹相交的位置，勺子摆动到预定的位置(接食工位)接入食材(可以是面条等)，然后勺子摆动，带动食材摆到堂食碗具41正上方，最后旋转横杆转动，勺子翻转，食材落入堂食碗具41。

具体实施方式二：参考图3，所述接食装置34包括第一接食篓341以及第二接食篓345；所述工作台3设置接食工位344，所述第一接食篓341绕第一转轴343转动，如图中M所示，接食工位344和堂食输送装置4分别和第一接食篓341转动轨迹的两个位置相交；所述第二接食篓345绕第二转轴346转动，如图N所示，接食工位344和外卖输送装置32分别和第二接食篓345转动轨迹的两个位置相交。

堂食和外卖投食位置均设在同一位置上，即接食工位344上，分时复用该接食工位，以节省空间；使用的时候，当需要的是堂食，则第二接食篓345位于外卖输送装置32处，即位于图中的B位置点，其中，B位置点为外卖输送装置32上的一点，该位置点也是第二接食篓345转动轨迹上的一个位置点，此时，第二接食篓345离开接食工位344，以避免第二接食篓345和第一接食篓341的运动发生干涉触碰，然后，第一接食篓341转动到接食工位344上，食材投入该第一接食篓341后，第一接食篓341绕第一转轴343转动带动食材转动到堂食输送装置4上的堂食碗具41使食材落入该堂食碗具41以供送出(图中，A点为堂食输送装置4上的一位置点，其为第一接食篓341转动轨迹的一个点)。如果需要的是外卖，则原理相同，即第一接食篓341翻转并位于堂食输送装置4的A点上方，以便于给第二接食篓345“让道”，而后，第二接食篓345翻转到接食工位344处接食材(面条、米饭等)，食材投入接食工位344处的第二接食篓345后，第二接食篓345绕着第二转轴346翻转到外卖输送装置32上的B处，食材在重力作用下掉入位于B处上的外卖碗具35后经外卖输送装置32送出。

以上的接食工位344正下方可以设置凹坑，以便于留出空间让第一接食篓341或者第二接食篓345沉入凹坑；对于一些需要过水的食材(例如面条等)，则接食工位344处的凹坑可以设置水桶，第一接食篓341以及第二接食篓345为镂空筛网结构，煮熟后的面条投入第一接食篓341或者第二接食篓345时候，水桶内的水可以进入第一接食篓341或者第二接食篓345，以便给第一接食篓341或者第二接食篓345内的面条过水，洗去面浆，防止面条成坨结块影响口感。

对于食材投入接食装置34的方式，可以采用人工手动方式，也可以采用机器自动方式，对于人工手动方式，做熟的食材(面条)由人工直接放入接食装置34；也可以和自动炒菜做饭或者售卖机器人技术相连，将做熟的食材自动倒入接食装置34以供下游步骤的处理；以面条食材为例说明：现有技术中的自动面条制造常常采用制面缸(制面缸底部设置和面条直径相当的筛孔)，将面团投入制面缸后，芯轴挤挤压制面缸，面团经过筛孔成型为面条，落入面兜(筛孔状)，面兜浸没在锅内的热水中，面条被煮熟后，面兜翻转，使面兜口和本发明中的位于接食工位的第一接食篓341或者第二接食篓345的开口对接，从而煮熟的面条在重力的作用下进入第一接食篓341或者第二接食篓345完成食材投入过程。

更优地，还包括设置于所述工作台3上方的用于输送第二外卖碗具21的第二输送装置2、设置于所述第二输送装置2上方的用于将食料(辅料、汤料等)添加入第二外卖碗具21的落料装置1、机械手5以及升降装置6；所述升降装置6用于将装入食料的第二外卖碗具21运送于外卖输送装置32上；所述机械手5用于将外卖碗具35设置于外卖输送装置32上的第二外卖碗具21上、或者将外卖输送装置32上的第二外卖碗具21设置于外卖碗具35上。

本实施方式的构思为，将外卖主食(例如面条、米饭等)和外卖辅料(汤料等)分装于两个碗，然后累叠打包配送，更具体，可以这样设计：外卖碗具35用于装外卖主食(例如面条)，第二外卖碗具21用于装外卖辅料(例如汤汁、拌料、牛腩、青菜、笋片、葱花等)，当接到消费者外卖订单的时候，向第二输送装置2投第二外卖碗具21，第二输送装置2将第二外卖碗具21输送到特定位置(落料装置，该落料位置可以根据需要具体设计，其可以设计在第二外卖碗具21被输送时候运行轨迹的任何一个位置点)，落料装置1将外卖辅料(汤料等)注入(投入)该第二外卖碗具21后再经该第二输送装置2送到升降装置6，升降装置6带着该被注入辅料的第二外卖碗具21下降送到外卖输送装置32上，在上述工作的过程中，同时往外卖输送装置32上投入外卖碗具35，外卖输送装置32将外卖碗具输35输送到特定(该特定位置也是人为设计，以便于接食装置投入面条等食物为准)的位置待接食装置34将主食(面条)投入该外卖碗具35后，外卖输送装置将该装入主食的外卖碗具35输送到机械手5正下方，机械手5将该外卖碗具35提起，然后，外卖输送装置32再将被升降装置6运送于其上的装有汤料等辅料的第二外卖碗具21输送到被提起的外卖碗具35正下方，机械手5将外卖碗具35设置(堆叠或者将外卖碗具35嵌套压入第二外卖碗具21内)于第二外卖碗具21上方后由外卖输送装置32将它们输送出来以供封盖或者打包，送餐；同理，也可以先将第二外卖碗具21提起，然后再将外卖碗具输35输送到被提起的第二外卖碗具21正下方，并将第二外卖碗具21设置于外卖碗具35上，具体将哪个碗具提起可以根据碗具的重量决定，优先将碗具轻的那个提起。

以上，投碗方式可以是人工方式，也可以采用现有技术中任一种自动落碗技术或者分碗机构，更具体为，所述第二输送装置2上还设置第一落碗装置211；所述第二外卖碗具21摞叠于第一落碗装置211上，第一落碗装置211将摞叠的第二外卖碗具21分离出单个的第二外卖碗具21之后该被分离出的单个第二外卖碗具21落入所述第二输送装置2。所述外卖输送装置32上还设置第二落碗装置31；所述外卖碗具35摞叠于第二落碗装置31，第二落碗装置31将摞叠的外卖碗具35分离成单个之后落入所述外卖输送装置32。

更优地，还包括第二机械手311，所述第二机械手311在第二落碗装置31底部移动；所述第二落碗装置31分离出的单个外卖碗具35掉落并被第二机械手311抓住，第二机械手311抓住所述外卖碗具35并移动到第二落碗装置31左侧，以等待(接食装置)往该外卖碗具35投入食材，当该外卖碗具35被投入食材后，第二机械手311抓住该外卖碗具35经第二落碗装置31底部移动到第二落碗装置31右侧后，将该外卖碗具35放置于外卖输送装置32上、或者输送该外卖碗具35移动到所述机械手5工作位置(供机械手5封碗并且提起)。这里所提到的第二落碗装置31的“左、右”为相对空间概念，其表征为所述第二落碗装置31的一侧布置外卖输送装置32，另一侧是用于装入食材的位置(可以与接食装置的位置相适应，以便于投食)，也可以理解为，当该第二机械手311抓着外卖碗具35移动到第二落碗装置31左侧后，接食装置34将主食(面条)投入该外卖碗具35，而后，经第二落碗装置31底部移动到第二落碗装置31右侧后，将该外卖碗具35放置于外卖输送装置32上，而后，第二机械手回到第二落碗装置31下方以待下一次循环。分时复用第二落碗装置31正下方的空间，节省空间。

更优地，还包括碗盖堆栈装置33，碗盖倒扣(碗盖开口朝下)堆叠设置于碗盖堆栈装置33处，并且堆叠的碗盖随着最上面的那个碗盖高度变化而上升，当上面的碗盖被取走了，堆叠的碗盖上升一个碗盖的高度，以填补被取走的碗盖的位置，装有食材(面条)的外卖碗具35被所述外卖输送装置32输送到机械手5的工作位置后，所述机械手5抓取碗盖将该外卖碗具35封碗后，机械手5将该外卖碗具35提起，待外卖输送装置32将第二外卖碗具21输送到被提起的外卖碗具35下方，所述机械手5将第二外卖碗具21嵌套压入所述于外卖碗具35的碗口。

对于机械手5的结构，可以采用现有技术中任一种具备抓取，移动的机械手技术再根据本发明的动作要求以及作用对象配备相应的程序控制实现，也可以采用如下实施方式的机械手：

所述机械手5包括压环以及吸盘；所述吸盘安装于所述压环中部；压环(或者压板)大小和碗盖边沿大小对应，通过气缸驱动其升降，该机械手5的抓取功能由吸盘吸取碗具的碗盖实现，根据外卖用碗具的特点，外卖碗具35盖上碗盖之后，得益于外卖碗盖和碗体之间的摩擦力，可以通过吸附碗盖而将整个封盖后的外卖碗具35提起(或者，针对于另一种外卖碗具的特点，外卖碗具开口边沿外折成卡环，外卖碗具的碗盖被压入碗具开口时候，发生适当的弹性变形，以将碗盖压入碗口，并包络卡环后变形恢复，从而碗盖边沿反方向“勾住”卡环，从而可以通过提起碗盖将整个碗具提起)，为了更好的实现目的，可以将辅料或者主食中重量比较轻的食品放置于外卖碗具35内，升降和下压功能则通过气缸驱动，通过压环实现将碗盖盖入碗口的目的，通过吸附碗盖将整个外卖碗具35提起，当第二外卖碗具21被输送到外卖碗具35正下方时候，气缸重新下压，压环压外卖碗具35，最终将外卖碗具35经过碗口压入嵌套于第二外卖碗具21内，以实现对第二外卖碗具21的封碗。

对于该机械手5的布置，其可以横跨外卖输送装置32正上方设置横梁，该横梁延伸到外卖输送装置32侧边的碗盖堆栈装置33(碗盖倒扣于碗盖堆栈装置33处，并且碗盖在另一升降推板的作用下按照需要逐个上升)，如此，机械手5可以沿着横梁走到碗盖堆栈装置33正上方，吸附碗盖后再回到外卖输送装置32正上方并下降盖碗。

对于第二机械手311的设计，参考图2，可以采取一薄板，薄板中部设置大小和外卖碗具35外壁一致的圆孔，第二落碗装置31侧边设置横梁，横梁的长度方向和外卖输送装置32(输送带)的输送运动方向平行，薄板可滑动安装于横梁，当第二落碗装置31(图中未注视)落碗，薄板移动到第二落碗装置31的正下方，使被分离出的单个外卖碗具35落入圆孔，外卖碗具35的碗口边沿卡在圆孔上，或者外卖碗具35外壁为锥体状，外壁某一高度位置部位卡在圆孔内，由薄板移动，分别带动外卖碗具35移动到第二落碗装置31的左、右侧，采用该种机构的第二机械手311设计，最终，位于圆孔内的外卖碗具35经过机械手5封盖并且抓取提起后，外卖碗具35底部伸出圆孔，以便第二机械手311移动离开，以等待下一个落碗循环，等第二外卖碗具21被输送到被提起的外卖碗具35正下方，机械手5将外卖碗具35设置于第二外卖碗具21上方。

参考图4和图5，对于升降装置6的设计，所述升降装置6为升降板202；升降板202可以沿着竖杆201升降滑动，另外，所述第二输送装置2端部设置盛碗板101，所述盛碗板101设置供升降板202通过的通槽102；第二输送装置2和盛碗板101移动(可以水平移动)，以便于所述通槽102靠近或者远离所述升降板202的升降轨迹。

使用的时候，第二输送装置2(可以采用输送带)将其上的第二外卖碗具21输送到盛碗板101上，第二输送装置2和盛碗板101靠近升降板202的运动轨迹(即升降轨迹)，使通槽102位于升降板101的正上方，第二输送装置2将一个第二外卖碗具21传送到盛碗板101上，然后升降板101上升，升降板101上升，并且经过通槽102后将位于盛碗板101处的第二外卖碗具21底部托起，然后第二输送装置2和盛碗板101水平移动(第二输送装置2和盛碗板101为一体设置，同时移动)远离升降板202，以避免其阻碍或者干涉升降板202带着第二外卖碗具21下降，升降板202带着第二外卖碗具21下降送到外卖输送装置32上。

一方面，该方案可以实现输送第二外卖碗具21的目的，另一方面，可以移动的第二输送装置2和盛碗板101在给碗完成后，可以移动，离开并且错开外卖输送装置32的正上方，以避免第二输送装置2和盛碗板101背部脏东西掉落外卖输送装置32，或者防止第二输送装置2上皮带运行可能发生的磨损而产生的粉尘掉落正下方的外卖输送装置32上的第二外卖碗具21或者外卖碗具35内，以污染碗内的食物。

需要说明的是，当升降板202带着第二外卖碗具21下降到外卖输送装置32上，升降板202可以做倾斜运动，以便于升降板202上的第二外卖碗具21滑落入外卖输送装置32上，外卖输送装置32工作而将第二外卖碗具21送走，或者升降板202设置一推动装置，当升降板202和外卖输送装置32齐平，该推动装置将第二外卖碗具21推入外卖输送装置32上，更具体地，关于如何实现将升降板202上的第二外卖碗具21放置于外卖输送装置32上，本发明提供一种更为简便、可靠以及实用的技术方案，具体方案如下：

参考图4，所述外卖输送装置32包括：同步工作的第二左输送带321和第二右输送带322；所述第二左输送带321和第二右输送带322之间设置间隙323；所述升降板202带着第二外卖碗具21下降，并且升降板202进入所述间隙323后，第二外卖碗具21被所述左输送带321和右输送带322支撑，并支撑起来的第二外卖碗具21被第二左、右输送带的同步运送过程中送走，移动到被提起的外卖碗具35正下方。

对于第二输送装置2的设计，可以采用传统的输送带，也可以如下设计，所述第二输送装置2包括：同步工作的左输送带11和右输送带12以及底板13(为实现左输送带11和右输送带12的同步转动，以达到同步输送的目的，可以采用同一转轴1051驱动)；所述底板13设置于左输送带11和右输送带12之间，盛碗板101固定于所述底板13端部；左输送带11设置左挡片1042，右输送带12设置右挡片1041，一片左挡片1042和一片右挡片1041对齐并组成挡片组，多个左挡片1042和右挡片1041组成的挡片组分布于左、右输送带之间；所述第二外卖碗具21放置于挡片组之间，参考图6。

升降板带着第二外卖碗具下降进入间隙后，第二外卖碗具被所述左输送带和右输送带支撑，左输送带和右输送带同步工作便可以将其上的第二外卖碗具输送走，而后升降板抬起，下一个工作循环中，升降板上升以便于接下一个第二外卖碗具到外卖输送装置上。

以上，左输送带、右输送带、底板以及盛碗板可以做成一个可以移动的组件，其可以设置辅助架子，左输送带和右输送带以及底板以及盛碗板集成于该辅助架子上(底板直接固定于辅助架子、左右输送带通过转轴安装于辅助架子上)，然后将辅助架子通过滑槽、滑轨安装于机架，再通过气缸等方式推动从而实现组件移动。

对于落料装置1可以采用现有技术中任一取料加料技术，例如，该落料装置包括料斗和螺旋输送机构(包括转轴以及螺旋叶片)，螺旋输送机构设置于料斗底部，食料(牛腩，葱花等辅料)放入料斗，需要取料的时候螺旋输送机构转动，从而将食料从螺旋输送机构的端部输送出来，然后第二外卖碗具21被输送到该螺旋输送机构的端部正下方，食料被螺旋机构送出并掉落入第二外卖碗具21中，对于液态的汤料则可以通过泵将汤料抽出，并通过导管送入第二外卖碗具21中；本发明的落料装置1应该做广义的理解。

另外，针对于面食外卖的应用场景，结合外卖过程中要求一定时间才能送到消费者手中，为保持面条的新鲜口感，本发明还做了如下设计：

参考图2，所述食材为面条，本机器人还包括设置于工作台3上的冷水桶81，冰水桶82、拌油桶83、设置于冷水桶81边沿的第一翻转面篓823、设置于冰水桶82边沿的第二翻转面篓821以及设置于拌油桶83边沿的第三翻转面篓831；

使用的时候，往冷水桶81，冰水桶82、拌油桶83分别放入冷水、冰水以及食用油，当往接食装置34投入煮熟的面条后，接食装置34中将面条投入第一翻转面篓823，并由第一翻转面篓823将面条浸入冷水桶81过水，所述第一翻转面篓823将过水后的面条翻转倒入第二翻转面篓821，并由第二翻转面篓821将过水后的面条浸入冰水桶82过冰水后，所述第二翻转面篓821将过冰水后的面条翻转倒入第三翻转面篓831，并由第三翻转面篓831带着过冰水后的面条在拌油桶83内过油，最后，第三翻转面篓831将过油后的面条翻转倒入外卖碗具35。

以上所述的第一翻转面篓823、第二翻转面篓821、第三翻转面篓831、第一接食篓341以及第二接食篓345的结构可以相同，其均可以绕着一转轴转动，用于盛放面条的面篓本体为筛孔状的不锈钢网。

第二接食篓345、第一翻转面篓823、第二翻转面篓821、第三翻转面篓831的翻转轨迹相互干涉，以便于将面条“接住”入篓，外卖输送装置32的一个位置或者通过第二机械手311抓住的外卖碗具35可以移动到这么一个位置，该位置和第三翻转面篓831的翻转轨迹干涉，以便于第三翻转面篓831翻转将面条倒入外卖碗具35。

另外，对于用于过油的第三翻转面篓831还可以如下设计，即可以设置旋转拌油桶作为内层、以及食用油喷嘴，该旋转拌油桶可以转动；当需要过油时候，面条被第二翻转面篓821翻转甩入开口的旋转拌油桶，食用油喷嘴往旋转拌油桶内喷油，同时，该旋转拌油桶转动，最后食用油喷嘴停止喷油，旋转拌油桶停止转动，拌油桶内的面条和食用油充分接触完成拌油，第三翻转面篓831将过油后的面条翻转倒入外卖碗具35。

在另一种具体实施方式中，还可以这样设计，所述接食工位344凹陷形成用于盛冷水的冷水桶81，所述工作台还设置用于盛冰水的冰水桶82、拌油桶83、设置于冰水桶82边沿的第二翻转面篓821以及设置于拌油桶83边沿的第三翻转面篓831；将煮熟的面条投入第二接食篓345，第二接食篓345带着煮熟的面条浸入冷水桶81后，第二接食篓345带着经过冷水浸泡的面条翻转进入第二翻转面篓821，第二翻转面篓821带着经过冷水浸泡的面条浸入冰水桶82后，第二翻转面篓821带着经过冰水浸泡的面条翻转进入第三翻转面篓831过油，最终，第三翻转面篓831将过油后的面条翻转倒入外卖碗具35。如此，煮熟的面条不管用于堂食还是外卖都经过冷水桶81内的常温冷水洗面，防止成坨，保持口感，对于堂食，经过冷水桶81后由第一接食篓341翻转倒入堂食碗具41，参考图3；对于外卖，则经过冷水桶81过冷水后，还要进行过冰水、最后过油才可以装碗。以下，结合图1-10，以面条作为例子对本具体实施方式的原理做介绍：

当消费者需要点面条外卖，第一接食篓341翻转到堂食输送装置4的A位置的上方以“让道”于第二接食篓345，第二接食篓345翻转进入接食工位344处的冷水桶81内，煮熟的面条投入第二接食篓345，冷水桶81内的冷水进入第二接食篓345浸泡面条；第二接食篓345带着经过冷水浸泡的面条翻转进入第二翻转面篓821，第二翻转面篓821带着经过冷水浸泡的面条浸入冰水桶82浸泡后，第二翻转面篓821带着经过冰水浸泡的面条翻转进入第三翻转面篓831过油，与此同时，第二落碗装置31落碗，分离出的单个外卖碗具35掉落入第二机械手311，第二机械手311抓住所述外卖碗具35并移动到第二落碗装置31左侧，最终，第三翻转面篓831将过油(即拌油)后的面条翻转倒入外卖碗具35，当该外卖碗具35被投入面条后，第二机械手311抓住该外卖碗具35经第二落碗装置31底部移动到第二落碗装置31右侧后将该外卖碗具35停留于外卖输送装置32某个部位的正上方(可以是外卖输送装置32端部部位的正上方)，该外卖碗具35所在的位置即为机械手5的工作位置(机械手5位于该外卖碗具35正上方)，所述机械手5抓取碗盖将该外卖碗具35封碗后并将该外卖碗具35提起，外卖碗具35底部脱离机械手5的圆孔，机械手5复位以待下一个循环；与此同时，第一落碗装置211自动分离出第二外卖碗具21，第二外卖碗具21经过落料装置1出料口正下方，注入汤料或者牛腩等辅料后，参考图1和图8，第二输送装置2将第二外卖碗具21输送到盛碗板101，并且第二输送装置2和盛碗板101水平移动，所述通槽102靠近所述升降板202的升降轨迹，图中箭头st1所示，最终通槽102位于升降板202正上方，升降板202上升并经过通槽102将第二外卖碗具21底部托起，参考图9，第二输送装置2和盛碗板101移动，所述通槽102远离所述升降板202的升降轨迹，图中箭头st3所示，所述升降板202带着第二外卖碗具21下降，如图中st2所示，最终，升降板202进入所述间隙323后，第二外卖碗具21被所述左输送带321和右输送带322支撑，参考图10；同步输送的左输送带321和右输送带322移动，第二外卖碗具21被输送到被提起的外卖碗具35正下方，然后机械手5下压，将外卖碗具35嵌套压入第二外卖碗具21的碗口内，最终机械手5上升等待下一个循环，外卖输送装置32将设置有外卖碗具35的第二外卖碗具21(外卖组件1214)送出，以待打包配送。

以上只是一种实施方式原理介绍，出于效率考虑，部分工作时序可以重叠同时进行，其先后顺序也不唯一，可以根据需要调整，例如两个落碗机构可以同时工作、投面和分碗的工作可以同时进行等等。

当需要堂食时候，参考图1和图3，第二接食篓345翻转到外卖输送装置32的B位置的上方以“让道”于第一接食篓341，第一接食篓341翻转进入接食工位344处的冷水桶81内，煮熟的面条投入第一接食篓341，冷水桶81内的冷水进入第一接食篓341浸泡面条；堂食给碗机构411抓取堂食碗具41放于堂食输送装置4，并经堂食输送装置4输送于A位置后，第一接食篓341带着经过冷水浸泡的面条翻转进入该堂食碗具41，最终，经过堂食输送装置4将该堂食碗具41输送出柜台窗口以供人工加汤加辅料(牛腩、葱花等)。

同理，上述工作顺序可以根据需要调节，例如，可以先将堂食碗具41送到预定的A位置后，再投面、泡面，最终将面条翻转落入堂食碗具41。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。

Claims (12)

1.一种外卖、堂食机器人，其特征在于，包括，工作台(3)以及接食装置(34)；

所述工作台(3)包括用于输送堂食碗具(41)的堂食输送装置(4)以及用于输送外卖碗具(35)的外卖输送装置(32)；

所述接食装置(34)用于接入食材并且将所述食材送入所述堂食碗具(41)或者外卖碗具(35)。

2.根据权利要求1所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，还包括设置于所述工作台(3)上方的用于输送第二外卖碗具(21)的第二输送装置(2)、设置于所述第二输送装置(2)上方的用于将食料添加入第二外卖碗具(21)的落料装置(1)、机械手(5)以及升降装置(6)；

所述升降装置(6)用于将装入食料的第二外卖碗具(21)运送于外卖输送装置(32)上；

所述机械手(5)用于将外卖碗具(35)设置于外卖输送装置(32)上的第二外卖碗具(21)上、或者将外卖输送装置(32)上的第二外卖碗具(21)设置于外卖碗具(35)上。

3.根据权利要求2所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述第二输送装置(2)上还设置第一落碗装置(211)；

所述第二外卖碗具(21)摞叠于第一落碗装置(211)，第一落碗装置(211)将摞叠的第二外卖碗具(21)分离成单个之后落入所述第二输送装置(2)。

4.根据权利要求3所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述外卖输送装置(32)上还设置第二落碗装置(31)；

所述外卖碗具(35)摞叠于第二落碗装置(31)，第二落碗装置(31)将摞叠的外卖碗具(35)分离成单个之后落入所述外卖输送装置(32)。

5.根据权利要求4所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，还包括第二机械手(311)，所述第二机械手(311)在第二落碗装置(31)下方移动；

所述第二落碗装置(31)分离出的单个外卖碗具(35)掉落并被第二机械手(311)抓住，第二机械手(311)抓住所述外卖碗具(35)并移动到第二落碗装置(31)左侧以待往该外卖碗具(35)投入食材，当该外卖碗具(35)被投入食材后，第二机械手(311)抓住该外卖碗具(35)经第二落碗装置(31)底部移动到第二落碗装置(31)右侧后将该外卖碗具(35)放置于外卖输送装置(32)上、或者输送该外卖碗具(35)移动到所述机械手(5)工作位置。

6.根据权利要求5所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，还包括碗盖堆栈装置(33)；

装有食材的外卖碗具(35)被输送到机械手(5)的工作位置后，所述机械手(5)抓取碗盖且将该外卖碗具(35)封碗后将该外卖碗具(35)提起，待外卖输送装置(32)将第二外卖碗具(21)输送到被提起的外卖碗具(35)下方，所述机械手(5)将第二外卖碗具(21)嵌套压入所述于外卖碗具(35)的碗口。

7.根据权利要求1所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述接食装置(34)包括第一接食篓(341)以及第二接食篓(345)；

所述工作台(3)设置接食工位(344)，所述第一接食篓(341)绕第一转轴(343)转动，接食工位(344)和堂食输送装置(4)分别和第一接食篓(341)转动轨迹的两个位置相交；

所述第二接食篓(345)绕第二转轴(346)转动，接食工位(344)和外卖输送装置(32)分别和第二接食篓(345)转动轨迹的两个位置相交。

8.根据权利要求2所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述升降装置(6)为升降板(202)；

所述第二输送装置(2)端部设置盛碗板(101)，所述盛碗板(101)设置供升降板(202)通过的通槽(102)；

第二输送装置(2)和盛碗板(101)移动，以便于所述通槽(102)靠近或者远离所述升降板(202)的升降轨迹。

9.根据权利要求8所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述第二输送装置(2)包括：同步工作的左输送带(11)和右输送带(12)以及底板(13)；

所述底板(13)设置于左输送带(11)和右输送带(12)之间，盛碗板(101)固定于所述底板(13)端部；

左输送带(11)设置左挡片(1042)，右输送带(12)设置右挡片(1041)，一片左挡片(1042)和一片右挡片(1041)对齐并组成挡片组；

所述第二外卖碗具(21)放置于挡片组之间。

10.根据权利要求8或者权利要求9所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述外卖输送装置(32)包括：同步工作的第二左输送带(321)和第二右输送带(322)；

所述第二左输送带(321)和第二右输送带(322)之间设置间隙(323)；所述升降板(202)带着第二外卖碗具(21)下降，并且升降板(202)进入所述间隙(323)后，第二外卖碗具(21)被所述左输送带(321)和右输送带(322)支撑。

11.根据权利要求1所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述食材为面条，还包括设置于工作台(3)上的冷水桶(81)、冰水桶(82)、拌油桶(83)、设置于冷水桶(81)边沿的第一翻转面篓(823)、设置于冰水桶(82)边沿的第二翻转面篓(821)以及设置于拌油桶(83)边沿的第三翻转面篓(831)；

往接食装置(34)投入煮熟的面条后，接食装置(34)将面条投入第一翻转面篓(823)，并由第一翻转面篓(823)带着面条浸入冷水桶(81)过水后，所述第一翻转面篓(823)将过水后的面条翻转并倒入第二翻转面篓(821)，并由第二翻转面篓(821)带着过水后的面条浸入冰水桶(82)过冰水后，所述第二翻转面篓(821)将过冰水后的面条翻转倒入第三翻转面篓(831)，并由第三翻转面篓(831)带着过冰水后的面条在拌油桶(83)内过油，最后，第三翻转面篓(831)将过油后的面条翻转并倒入外卖碗具(35)。

12.根据权利要求7所述的外卖、堂食机器人，其特征在于，所述食材为面条，所述接食工位(344)凹陷形成用于盛冷水的冷水桶(81)，所述工作台还设置用于盛冰水的冰水桶(82)、拌油桶(83)、设置于冰水桶(82)边沿的第二翻转面篓(821)以及设置于拌油桶(83)边沿的第三翻转面篓(831)；

将煮熟的面条投入第二接食篓(345)，第二接食篓(345)带着煮熟的面条浸入冷水桶(81)后，第二接食篓(345)带着经过冷水浸泡的面条翻转进入第二翻转面篓(821)，第二翻转面篓(821)带着经过冷水浸泡的面条浸入冰水桶(82)后，第二翻转面篓(821)带着经过冰水浸泡的面条翻转进入第三翻转面篓(831)过油，最终，第三翻转面篓(831)将过油后的面条翻转倒入外卖碗具(35)。