CN111149840A - 食材加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种食材加工设备，包括食材加工装置，食材加工装置包括：若干个料理模块，用于对不同食材进行料理；机械臂搬运模块，用于按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位上形成成品；包装模块，包装模块具有装配工位，用于将成品进行自动包装。本发明有效地解决了现有技术中汉堡制作效率较低的问题。

Description

食材加工设备

技术领域

本发明涉及食材加工技术领域，具体而言，涉及一种食材加工设备。

背景技术

目前，随着人们生活节奏的不断加快，对各行各业的工作效率的要求也不断增加，尤其在食品加工领域，利用人工制作食品已经逐渐不能满足人们的需求。

以制作汉堡为例，现有技术中通常采用人工方式制作汉堡。然而，人工参与作业带来了汉堡品质不稳定的风险，使汉堡的品质和包装难以做到均一化和标准化，同时还降低了对汉堡食材的制作效率，导致汉堡的制作周期较长。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种食材加工设备，以解决现有技术中汉堡食材的制作效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种食材加工设备，包括食材加工装置，食材加工装置包括：若干个料理模块，用于对不同食材进行料理；机械臂搬运模块，用于按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位上形成成品；包装模块，包装模块具有装配工位，用于将成品进行自动包装。

进一步，若干个料理模块包括：第一烹饪模块，用于烹饪顶层的第一食材；第二烹饪模块，用于烹饪底层的第二食材；夹层料理模块，用于料理夹层食材，该夹层食材装夹于第一食材和第二食材之间；其中，第一烹饪模块和/或第二烹饪模块配设食材存储送料模块，以存放和输出第一食材、第二食材中的至少一种。

进一步地，第一烹饪模块的烹饪时间长于第二烹饪模块的烹饪时间。

进一步地，第一烹饪模块具有对第一食材进行烘烤的烘烤空间，第二烹饪模块具有与第二食材接触的导热面。

进一步地，第一烹饪模块和第二烹饪模块共用一个食材存储送料模块，食材存储送料模块包括至少一个送料口，以分别输出第一食材和第二食材。

进一步地，机械臂搬运模块将输出的第一食材、第二食材中的至少一种搬运至对应的第一烹饪模块、第二烹饪模块中。

进一步地，食材存储送料模块包括推动结构，以通过推动结构将第一食材推动至第一烹饪模块中。

进一步地，夹层料理模块包括煎制部件，煎制部件配设有存储送料部件，存储送料部件用于存储第三食材并为煎制部件输出第三食材，机械臂搬运模块将料理后的第三食材搬运至于第一食材与第二食材之间。

进一步地，机械臂搬运模块包括第一搬运件，第一搬运件作用于第一食材、第二食材以及料理后的第三食材以对各个食材进行搬运。

进一步地，机械臂搬运模块还包括第一检测结构，第一检测结构用于检测第一搬运件与所搬运食材的搬运状态。

进一步地，夹层料理模块包括蔬菜出料部件，蔬菜出料部件用于输出蔬菜并由机械臂搬运模块将蔬菜搬运至第一食材与第二食材之间。

进一步地，蔬菜出料部件包括蔬菜料盒，机械臂搬运模块包括第二搬运件，第二搬运件用于与蔬菜料盒连接以对蔬菜料盒进行搬运。

进一步地，机械臂搬运模块还包括：机械手臂，第二搬运件设置在机械手臂上；在第二搬运件将蔬菜料盒搬运至第二食材上方后，机械手臂带动第二搬运件转动预设角度，以将位于蔬菜料盒内的蔬菜倒在第二食材的上层。

进一步地，机械臂搬运模块还包括：第二检测结构，设置在机械手臂上，第二检测结构用于检测第二搬运件与蔬菜料盒的搬运状态。

进一步地，蔬菜出料部件还包括：蔬菜存储结构，蔬菜料盒设置在蔬菜存储结构的下方；第三支架，蔬菜存储结构设置在第三支架上；承托结构，设置在第三支架上且位于蔬菜存储结构的下方，蔬菜料盒设置在承托结构上，承托结构具有取放缺口，以使第二搬运件穿过取放缺口后搬运蔬菜料盒。

进一步地，食材加工装置还包括：贴标签模块，贴标签模块的至少部分可运动地设置，以将标签纸贴在包裹于加工完成的成品外侧的外包装上；其中，机械臂搬运模块还包括第三搬运件，第三搬运件用于与标签纸连接以将标签纸搬运至外包装上进行贴标签。

进一步地，夹层料理模块还包括：酱汁涂抹模块，通过机械臂搬运模块的搬运，酱汁涂抹模块为夹层食材、第一食材、第二食材中的至少一个涂抹酱汁。

进一步地，食材存储送料模块包括：第一支架，第一支架设置送料口；承载结构，与第一支架可转动地连接；第一存储结构，设置在承载结构上，第一存储结构用于存放第一食材且具有第一出料口；第二存储结构，设置在承载结构上，第二存储结构用于存放第二食材且具有第二出料口；其中，承载结构带动第一存储结构和第二存储结构转动，当第一出料口与送料口连通时，第一食材依次经由第一出料口和送料口排出；当第二出料口与送料口连通时，第二食材依次经由第二出料口和送料口排出。

进一步地，食材存储送料模块还包括；第一升降结构，可滑动地设置在第一支架上，第一升降结构包括第一升降部和第二升降部，第一升降部伸入第一存储结构内，以带动位于第一升降部上的第一食材朝向第一出料口运动；第二升降部伸入第二存储结构内，以带动位于第二升降部上的第二食材朝向第二出料口运动；第三检测结构，第三检测结构用于检测第一食材；当第三检测结构检测到第一食材时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一升降结构停止运行；和/或第三检测结构用于第二食材；当第三检测结构检测到第二食材时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一升降结构停止运行。

进一步地，存储送料部件包括：第二支架，具有第三出料口；第三存储结构，第三存储结构用于存放第三食材；第二升降结构，与控制装置连接且可滑动地设置在第二支架上，第二升降结构包括第三升降部，第三升降部伸入第三存储结构内，以带动位于第三升降部上的第三食材朝向第三出料口运动；第四检测结构，设置在第三出料口所在位置处，第四检测结构用于检测第三食材；当第四检测结构检测到第三食材时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第二升降结构停止运行。

进一步地，存储送料部件还包括：第二移动结构；升降组件，可滑动地设置在第二移动结构上，升降组件包括第三升降结构和与第三升降结构连接的第一吸盘，第三升降结构带动第一吸盘朝向或远离第三出料口运动，以通过第一吸盘吸取第三食材；其中，第二移动结构带动升降组件和第三食材朝向第二烹饪模块运动，以将第三食材输送至煎制部件并对第三食材进行煎制。

进一步地，第一烹饪模块包括：箱体，具有烘烤空间；加热结构，位于烘烤空间内，以对第一食材进行烘烤；第一输送结构，第一输送结构设置在箱体内且与控制装置连接，以用于将第一食材送入或送出烘烤空间；第五检测结构，用于检测第一食材；在第一输送结构将完成烘烤后的第一食材送出烘烤空间外的过程中，当第五检测结构检测到第一食材时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一输送结构停止运行。

进一步地，对自动成品包装后形成待取成品，食材加工装置还包括缓存出餐模块，缓存出餐模块包括：第二输送结构，用于接收从机械臂搬运模块搬运而至的待取成品以进行输送；取餐结构，设置在第二输送结构的下游位置处，取餐结构包括取餐口和封堵件，封堵件具有封堵至少部分取餐口的非取餐状态和避让取餐口的取餐状态；驱动结构，驱动结构与封堵件连接，以驱动封堵件在取餐状态和非取餐状态之间切换。

进一步地，包装模块包括取包装结构和打包结构，装配工位设置在打包结构所在位置处，取包装结构获取外包装后将外包装转移至装配工位上。

进一步地，取包装结构包括：水平移动模组和竖直移动模组，竖直移动模组设置在水平移动模组上；第二吸盘，设置在竖直移动模组上且随着竖直移动模组运动；定位结构，位于第二吸盘的下方，定位结构包括第一定位板和第二定位板，第一定位板与第二定位板之间形成用于容纳外包装的容纳空间；其中，水平移动模组带动竖直移动模组沿水平面滑动至第一预设位置后，竖直移动模组带动第二吸盘沿竖直面滑动至第二预设位置，以对位于容纳空间内的外包装进行吸附，之后，水平移动模组和/或竖直移动模组带动第二吸盘和外包装运动至装配工位，以通过打包结构对叠置在外包装上的加工完成食品进行包装。

进一步地，食材加工装置为两个，食材加工设备还包括机架，两个食材加工装置在机架上对称设置。

应用本发明的技术方案，食材加工设备包括食材加工装置。其中，食材加工装置包括若干个料理模块、包装模块和机械臂搬运模块。若干个料理模块用于对装配出成品的不同食材进行料理。包装模块具有装配工位。这样，在食材加工设备进行食材加工过程中，机械臂搬运模块按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位上形成成品，且包装模块将成品进行自动包装，进而实现了食材加工设备的自动化加工和自动化包装，解决了现有技术中汉堡食材的制作效率较低的问题，缩短食材(如汉堡)的加工周期，提高了食材的加工效率。同时，食材加工设备采用自动化加工，能够避免工作人员直接接触食材。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的食材加工设备的实施例的俯视图；

图2示出了图1中的食材加工设备的食材存储送料模块的立体结构示意图；

图3示出了图1中的食材加工设备的存储送料部件的立体结构示意图；

图4示出了图1中的食材加工设备的蔬菜出料部件的立体结构示意图；

图5示出了图4中的蔬菜出料部件移除蔬菜料盒后的立体结构示意图；

图6示出了图1中的食材加工设备的第一烹饪模块的立体结构示意图；

图7示出了图1中的食材加工设备的酱汁涂抹模块的立体结构示意图；

图8示出了图1中的食材加工设备的包装模块的立体结构示意图；

图9示出了图1中的食材加工设备的缓存出餐模块的立体结构示意图；

图10示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块的立体结构示意图；

图11示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块将煎制后的第二食材搬运至装配工位时的局部放大示意图；

图12示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块搬运蔬菜料盒时的局部放大示意图；

图13示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块搬运第三食材至酱汁涂抹模块下方进行酱汁涂抹时的局部放大示意图；

图14示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块将涂抹酱汁后的第三食材搬运至装配工位时的局部放大示意图；

图15示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块搬运第一食材搬运至第一烹饪模块内时的局部放大示意图；

图16示出了图15中的机械臂搬运模块搬运烘烤后的第一食材时的局部放大示意图；

图17示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块将涂抹酱汁后的第一食材搬运至装配工位时的局部放大示意图；

图18示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块搬运标签纸至外包装上时的局部放大示意图；以及

图19示出了图1中的食材加工设备的机械臂搬运模块将完成贴标签后的代取成品搬运至缓存出餐模块处时的局部放大示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中汉堡食材的制作效率较低的问题，本申请提供了一种食材加工设备。

如图1至图19所示，食材加工设备包括食材加工装置，食材加工装置包括若干个料理模块、包装模块8和机械臂搬运模块11，其中，若干个料理模块用于对不同食材进行料理。机械臂搬运模块11按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位300上形成成品。包装模块8具有装配工位300，用于将成品进行自动包装。

应用本实施例的技术方案，在食材加工设备进行食材加工过程中，机械臂搬运模块11按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位300上形成成品，且包装模块8将成品进行自动包装，进而实现了食材加工设备的自动化加工和自动化包装，解决了现有技术中汉堡食材的制作效率较低的问题，缩短食材(如汉堡)的加工周期，提高了食材。

如图1所示，若干个料理模块包括第一烹饪模块4、第二烹饪模块5和夹层料理模块。第一烹饪模块4用于烹饪顶层的第一食材401。第二烹饪模块5用于烹饪底层的第二食材801。夹层料理模块用于料理夹层食材，该夹层食材装夹于第一食材401和第二食材801之间。其中，第一烹饪模块4和第二烹饪模块5配设食材存储送料模块1，食材存储送料模块1用于存放和输出第一食材401和第二食材801。这样，上述设置实现第一食材401和第二食材801的存储及自动输出，以提升了食材加工设备的智能化程度。同时，第一食材401和第二食材801共用一套食材存储送料模块1，进而减少了食材加工装置的结构数量，也使得食材加工设备的拆装更加容易、简便，降低了工作人员的劳动强度。

在本实施例中，第一烹饪模块4的烹饪时间长于第二烹饪模块5的烹饪时间。这样，上述设置有利于连续生产和与机械臂搬运模块11的运行节拍相匹配，缩短食材加工耗时，以提升食材加工设备的加工效率。

在本实施例中，第一烹饪模块4具有对第一食材401进行烘烤的烘烤空间，第二烹饪模块5具有与第二食材801接触的导热面。具体地，第二食材801与导热面相接触，以实现第二烹饪模块5对第二食材801的烹饪，与现有技术中导热面与第二食材801不接触进行烹饪相比，缩短了烹饪耗时，且能够实现第二烹饪模块5对第二食材801的充分加热，提升了第二烹饪模块5的烹饪效率。

在本实施例中，第一烹饪模块4和第二烹饪模块5共用一个食材存储送料模块1，食材存储送料模块1包括至少一个送料口，以分别输出第一食材401和第二食材801。这样，第一食材401和第二食材801均存储在一个食材存储送料模块1中，通过食材存储送料模块1选择性地输出第一食材401和第二食材801，实现食材存储送料模块1对第一食材401和第二食材801出料动作，以减小食材加工装置的零件数量，便于工作人员对食材加工设备进行拆装、清洗或更换。

在本实施例中，机械臂搬运模块11将输出的第一食材401、第二食材801中的至少一种搬运至对应的第一烹饪模块4、第二烹饪模块5中。这样，通过机械臂搬运模块11代替人工对第一食材401和第二食材801进行搬运，以实现食材加工设备的自动化加工，降低了工作人员的劳动强度，也避免工作人员直接与第一食材401和第二食材801接触而污染食材。

如图2所示，食材存储送料模块1包括推动结构109，以通过推动结构109将第一食材401推动至第一烹饪模块4中。可选地，推动结构109为气缸，气缸的活塞杆将第一食材401推动至第一烹饪模块4中，以使第一食材401更加容易地进入第一烹饪模块4中，降低了工作人员的操作难度。

在本实施例中，夹层料理模块包括煎制部件6，煎制部件6配设有存储送料部件2，存储送料部件2用于存储第三食材201并为煎制部件6输出第三食材201，机械臂搬运模块11将料理后的第三食材201搬运至于第一食材401与第二食材801之间。这样，上述设置使得第三食材201的存储、输出和搬运全自动化，以实现第三食材201的流水线生产，实现快速加工，也降低了工作人员的劳动强度。同时，上述设置实现食材加工设备的加工多样性，用户可根据需求添加第三食材201。

如图10所示，机械臂搬运模块11包括第一搬运件1102，第一搬运件1102作用于第一食材401、第二食材801以及料理后的第三食材201以对各个食材进行搬运。可选地，第一搬运件1102为吸盘。具体地，吸盘可与第一食材401、第二食材801以及料理后的第三食材201向吸合，机械手臂1101带动吸盘进行运动，以实现第一搬运件1102的搬运。

如图10所示，机械臂搬运模块11还包括第一检测结构1105，第一检测结构1105用于检测第一搬运件1102与所搬运食材的搬运状态。具体地，当第一检测结构1105检测到第一搬运件1102未与第一食材401相吸合时，食材加工设备发生报警信号，且食材加工设备还能够控制第一搬运件1102与第一食材401再次吸合，以确保第一搬运件1102能够与第一食材401进行良好的吸合；当第一检测结构1105检测到第一搬运件1102未与第二食材801相吸合时，食材加工设备发生报警信号，且食材加工设备还能够控制第一搬运件1102与第二食材801再次吸合，以确保第一搬运件1102能够与第二食材801进行良好的吸合；当第一检测结构1105检测到第一搬运件1102未与第三食材201相吸合时，食材加工设备发生报警信号，且食材加工设备还能够控制第一搬运件1102与第三食材201再次吸合，以确保第一搬运件1102能够与第三食材201进行良好的吸合。

在本实施例中，夹层料理模块包括蔬菜出料部件3，蔬菜出料部件3用于输出蔬菜并由机械臂搬运模块11将蔬菜搬运至第一食材401与第二食材801之间。这样，当用户需要在食材中添加蔬菜时，操作第二搬运件1103，以通过第二搬运件1103对蔬菜料盒301进行搬运，以实现蔬菜的添加。

在本实施例中，蔬菜与第三食材201的层叠关系是可以有两种情况：蔬菜位于第三食材201的上方，或蔬菜位于第三食材201的下方，以满足用户不同食用需求。

如图4所示，蔬菜出料部件3包括容纳有蔬菜的蔬菜料盒301，机械臂搬运模块11包括第二搬运件1103，第二搬运件1103用于与蔬菜料盒301连接以对蔬菜料盒301进行搬运。具体地，当用户需要在食材中添加蔬菜时，操作第二搬运件1103，以通过第二搬运件1103对蔬菜料盒301进行搬运，以实现蔬菜的添加。同时，第一搬运件1102和第二搬运件1103分别搬运不同类型的被搬运物，进而保证食材与蔬菜料盒301的卫生和安全，避免食材被污染，提升了食材加工设备的卫生性。

在本实施例中，第二搬运件1103还可以用于与搭载食材的容器或包装连接，以对容器或包装进行搬运。通过机械臂搬运模块11对容器或包装进行搬运，进而替代人工操作，降低了工作人员的劳动强度，也提升了食材加工设备的智能化程度。

在本实施例中，第一食材401为上面包片，第二食材801为下面包片，第三食材201为肉饼。加工完成食品为叠置在一起的第二食材801、蔬菜、第三食材201以及第一食材401。需要说明的是，在食材加工设备对食材进行加工的过程中，用户能够根据个人口味进行食材的选取，如不选取蔬菜、或不选取第三食材201。

具体地，实施例中采用两种搬运件搬运不同的物料，如第一搬运件1102搬运食材，第二搬运件搬运容器、包装，可以避免仅采用一个搬运件带来的不卫生。

如图1所示，夹层料理模块包括煎制部件6，煎制部件6配设有存储送料部件2，存储送料部件用于存储输出第三食材201。这样，当用户需要在食材中添加第三食材201时，操作第二搬运件1103，以通过第二搬运件1103对第三食材201进行搬运，以实现第三食材201的添加。

在本实施例中，煎制部件6与第二烹饪模块5可以采用两套相同的结构实现，其区别在于：煎制部件6的煎制时间为t₁且煎烤温度为c₁，第二烹饪模块5的煎制时间为t₂且煎制温度为c₂；其中，t₁大于t₂，c₁大于c₂。具体地，煎制时间为较长且煎制温度较高的煎制部件6用于对第三食材201进行煎制，煎制时间为较短且煎制温度较低的第二烹饪模块5用于对第二食材801进行煎制，煎制部件6和第二烹饪模块5的结构相同，进而降低了食材加工设备的加工难度和加工成本。

上述的煎制部件6以及第二烹饪模块5均采用的是导热面加热，即接触式加热，这种接触式自动烹饪的方式可参考201320126843.7、201420336772.8，本实施例对接触式加热的具体结构不再进行详细的说明。

在本实施例中，食材加工装置为两个，食材加工设备还包括机架13，两个食材加工装置在机架13上对称设置。这样，两个食材加工装置能够分别独立加工，进而提升了食材加工设备的加工效率，缩短加工周期。同时，上述设置使得机架13承受的作用力更加均匀，提升了机架13的结构强度，延长了食材加工设备的使用寿命。

需要说明的是，食材加工装置的个数不限于此，可根据加工需求进行调整。可选地，食材加工装置为三个、或四个、或五个、或多个。

如图10所示，第二搬运件1103亦为吸合结构(吸盘)，机械臂搬运模块11包括机械手臂1101。第一搬运件1102和第二搬运件1103均设置在机械手臂1101上。在第二搬运件1103与蔬菜料盒301至第二食材801上方后，机械手臂1101带动第二搬运件1103转动预设角度，以将位于蔬菜料盒301内的蔬菜倒在第二食材801的上层，且使第二搬运件1103的吸合面朝向蔬菜料盒301设置。其中，待第二搬运件1103与蔬菜料盒301吸合后，机械手臂1101带动第二搬运件1103转动预设角度，以将位于蔬菜料盒301内的蔬菜倒在第二食材801的上表面。这样，第一搬运件1102和第二搬运件1103与待搬运件相互吸合后带动该待搬运件运动，进而使得第一搬运件1102和第二搬运件1103与待搬运件的连接更加容易、简便，降低了连接难度。

具体地，在第二搬运件1103与蔬菜料盒301吸合之前，机械手臂1101带动第二搬运件1103转动，以确保第二搬运件1103的吸合面朝向蔬菜料盒301，便于第二搬运件1103对蔬菜料盒301进行吸合，进而提升了第二搬运件1103对蔬菜料盒301的搬运可靠性。

如图10所示，机械臂搬运模块11还包括第二检测结构1106。其中，第二检测结构1106设置在机械手臂1101上，第二检测结构1106用于检测第二搬运件1103与蔬菜料盒301的吸合状态。这样，当第二检测结构1106检测到第二搬运件1103未与蔬菜料盒301相吸合时，食材加工设备发生报警信号，且食材加工设备还能够控制第二搬运件1103与蔬菜料盒301再次吸合，以确保第一搬运件1102能够与蔬菜料盒301进行良好的吸合。

如图4和图5所示，蔬菜出料部件3还包括蔬菜存储结构302、第三支架308和承托结构306。其中，蔬菜料盒301设置在蔬菜存储结构302的下方。蔬菜存储结构302设置在第三支架308上。承托结构306设置在第三支架308上且位于蔬菜存储结构302的下方，蔬菜料盒301设置在承托结构306上，承托结构306具有取放缺口307，以使第二搬运件1103穿过取放缺口307后吸合蔬菜料盒301。这样，第二搬运件1103穿过取放缺口307后吸合蔬菜料盒301，以确保蔬菜料盒301的开口朝向，避免第二搬运件1103在搬运蔬菜料盒301过程中发生蔬菜掉落在蔬菜料盒301外的现象，进而提升了第二搬运件1103的搬运可靠性。同时，上述设置使得蔬菜出料部件3的结构更加简单，容易加工、实现，降低了蔬菜出料部件3的加工成本。

如图4所示，蔬菜出料部件3还包括第四电机303、转轴305和第六检测结构304。其中，第四电机303带动转轴305转动，以掉落蔬菜，蔬菜料盒301用于接收掉落的蔬菜，通过机械臂搬运模块11将蔬菜料盒301里面的蔬菜倒到包装模块8的第二食材801上表面。第六检测结构304用于检测蔬菜是否缺料。当蔬菜存储结构302缺料时，食材加工设备进行报警。

可选地，第六检测结构304为反射感应器。

如图1和图10所示，食材加工装置还包括贴标签模块9。贴标签模块9的至少部分可运动地设置，以将标签纸901贴在包裹于加工完成的成品外侧的外包装802上。其中，机械臂搬运模块11还包括第三搬运件1104，第三搬运件1104设置在机械手臂1101上，第三搬运件1104用于与标签纸901连接以将标签纸901搬运至外包装802上进行贴标签。这样，待包装模块8对加工完成食品进行包装后，贴标签模块9将标签纸901粘贴在外包装802的开口处，避免外包装802散开。

如图7所示，夹层料理模块还包括酱汁涂抹模块7。酱汁涂抹模块7通过机械臂搬运模块的搬运，为夹层食材、第一食材401、第二食材801中的至少一个涂抹酱汁。其中，酱汁涂抹模块7包括酱汁存储结构701和与酱汁存储结构701连通的酱汁出料部。待第一搬运件1102与第三食材201连接以将第三食材201搬运至酱汁出料部所在位置处之后，从酱汁出料部排出的酱汁用于涂抹完成煎制后的第三食材201。待第一搬运件1102与第一食材401连接以将第一食材401搬运至酱汁出料部所在位置处之后，从酱汁出料部排出的酱汁用于涂抹完成烘烤后的第一食材401。这样，在食材加工设备进行食材加工过程中，用户能够根据个人口味进行食材添加，如在第三食材201上涂抹酱汁，以实现食材加工设备的多样化生产。

如图7所示，酱汁出料部包括第一出料管703和第二出料管704，第一出料管703用于出面包酱汁，第二出料管704用于出肉饼酱汁。酱汁涂抹模块7还包括蠕动泵702。蠕动泵702用于泵送酱汁，以确保酱汁涂抹模块7能够对第一食材401和第三食材201涂抹酱汁，提升了酱汁涂抹模块7的使用可靠性。

具体地，在酱汁涂抹模块7对第一食材401或第三食材201涂抹酱汁过程中，第一搬运件1102带动第一食材401或第三食材201运动，酱汁存储结构701处于静止状态。

如图2所示，食材存储送料模块1包括第一支架111、承载结构103、第一存储结构101和第二存储结构102。第一支架111设置送料口。承载结构103与第一支架111可转动地连接。第一存储结构101设置在承载结构103上，第一存储结构101用于存放第一食材401且具有第一出料口。第二存储结构102设置在承载结构103上，第二存储结构102用于存放第二食材801且具有第二出料口。其中，承载结构103带动第一存储结构101和第二存储结构102转动，当第一出料口与送料口连通时，第一食材401依次经由第一出料口和送料口排出。当第二出料口与送料口连通时，第二食材801依次经由第二出料口和送料口排出。这样，上述设置使得第一食材401和第二食材801的存储、出料更加容易、简便，降低了出料难度，进而降低了食材加工设备的加工成本。

如图2所示，食材存储送料模块1还包括第一升降结构104和第三检测结构110。其中，第一升降结构104可滑动地设置在第一支架111上，第一升降结构104包括第一升降部和第二升降部，第一升降部伸入第一存储结构101内，以带动位于第一升降部上的第一食材401朝向第一出料口运动；第二升降部伸入第二存储结构102内，以带动位于第二升降部上的第二食材801朝向第二出料口运动。第三检测结构110用于检测第一食材401。当第三检测结构110检测到第一食材401时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一升降结构104停止运行。同时，第三检测结构110用于第二食材801。当第三检测结构110检测到第二食材801时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一升降结构104停止运行。这样，上述设置实现了食材存储送料模块1的智能化运行，无需人工操作第一升降结构104，进而提升了食材加工设备的智能化程度。

具体地，第一升降结构104为丝杠，承载结构103为盘状结构。食材存储送料模块1还包括第一电机105、第二电机106、第一齿轮107和第二齿轮108。其中，第一电机105带动丝杠进行升降运动。第一齿轮107与第二齿轮108相啮合，承载结构103由第二电机106通过第一齿轮107和第二齿轮108进行带动，以使承载结构103带动第一存储结构101和第二存储结构102转动。

如图3所示，存储送料部件2包括第二支架213、第三存储结构202、第二升降结构和第四检测结构207。其中，第二支架213具有第三出料口。第三存储结构202用于存放第三食材201。第二升降结构与控制装置连接且可滑动地设置在第二支架213上，第二升降结构包括第三升降部203，第三升降部203伸入第三存储结构202内，以带动位于第三升降部203上的第三食材201朝向第三出料口运动。第四检测结构207设置在第三出料口所在位置处，第四检测结构207用于检测第三食材201。当第四检测结构207检测到第三食材201时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第二升降结构停止运行。这样，上述设置实现了存储送料部件2的智能化运行，无需人工操作第二升降结构，进而提升了食材加工设备的智能化程度。

具体地，第三食材201预先一个个地叠放在第三存储结构202内。当存储送料部件2接收到第二烹饪模块5的第三食材需求信号时，操作第二升降结构，第二升降结构的第三升降部203带动第三食材201上升，以使第三食材201朝向第三出料口运动进行出料动作。其中，当第四检测结构207检测到第三食材201时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第二升降结构停止运行。

如图3所示，第二升降结构还包括第一同步带204、同步带轮205和第三电机206。其中，第三升降部203与第一同步带204刚性连接，第三电机206与同步带轮205连接并带动同步带轮205转动，以通过同步带轮205带动第一同步带204升降。当第四检测结构207感应到第三食材201时，第一同步带204停止运转。

在本实施例中，第四检测结构207为对射感应器。

如图3所示，存储送料部件2还包括气缸211和门板212。其中，气缸211带动门板212进行开关门动作，进而实现第三食材201的输出。这样，当不需要第三食材201进行出料动作时，操作门板212，以使门板212处于关闭状态，以对位于第三存储结构202内的第三食材201进行保护。

如图3所示，存储送料部件2还包括第二移动结构208和升降组件。升降组件可滑动地设置在第二移动结构208上，升降组件包括第三升降结构210和与第三升降结构210连接的第一吸盘209，第三升降结构210带动第一吸盘209朝向或远离第三出料口运动，以通过第一吸盘209吸取第三食材201。其中，第二移动结构208带动升降组件和第三食材201朝向第二烹饪模块5运动，以将第三食材201输送至加热空间并对第三食材201进行煎制。这样，上述设置实现第三食材201的自动供料，以使第三食材201在第二移动结构208和升降组件作用下被输送至加热空间内进行煎制，提升了食材加工设备的加工连续性。

具体地，当存储送料部件2接收到第二烹饪模块5的第三食材需求信号时，第三升降结构210带动第一吸盘209下降吸取第三食材201，然后通过第二移动结构208带动第三升降结构210和第三食材201运动至第二烹饪模块5的加热空间内进行煎制。

可选地，第三升降结构210为升降气缸。可选地，第二移动结构208为直线模组或滑轨。

如图6所示，第一烹饪模块4包括箱体408、加热结构406、第一输送结构404和第五检测结构405。其中，箱体408具有烘烤空间。加热结构406位于烘烤空间内，以对第一食材401进行烘烤。第一输送结构404设置在箱体408内且与控制装置连接，以用于将第一食材401送入或送出烘烤空间。第五检测结构405用于检测第一食材401。在第一输送结构404将完成烘烤后的第一食材401送出烘烤空间外的过程中，当第五检测结构405检测到第一食材401时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一输送结构404停止运行。这样，上述设置实现了第一烹饪模块4的智能化运行，无需人工操作即可实现第一烹饪模块4对第一食材401的烘烤，进而提升了食材加工设备的智能化程度。

具体地，加热结构406包括相对设置的两个加热管，第一输送结构404将第一食材401输送至烘烤空间内进行烘烤。待第一食材401烘烤完成后，第一输送结构404再将第一食材401输送至出料口。当第五检测结构405检测到第一食材401时，通过食材加工设备的控制装置发送信号控制第一输送结构404停止运行，完成第一食材401的烘烤。

如图6所示，第一烹饪模块4还包括第五电机402和第三齿轮403。其中，第五电机402带动第三齿轮403转动，以通过第三齿轮403带动第一输送结构404运动。

如图6所示，第一烹饪模块4还包括导向结构407。其中，导向结构407设置在箱体408内且具有导向面，在输送结构输送第一食材401的过程中，导向面与第一食材401接触并对第一食材401进行导向。这样，上述设置确保从第一烹饪模块4输出的第一食材401的位置和轨迹满足预设要求，以使机械臂搬运模块11对第一食材401的搬运更加容易、简便。待第一食材401烘烤完成后，机械臂搬运模块11将第一食材401搬运至酱汁涂抹模块7上进行酱汁涂抹。

在本实施例中，烘烤空间内的温度以及第一输送结构404的移动速度都是事先验证设置好的，以使得机械臂搬运模块11的搬运工作处于一个连续的过程，也使得第一食材401在第一烹饪模块4中停留的时间最短。

如图9所示，对成品自动包装后形成待取成品1001，食材加工装置还包括缓存出餐模块10，缓存出餐模块10包括第二输送结构1002、取餐结构和驱动结构1010。其中，第二输送结构1002用于接收从机械臂搬运模块11搬运而至的待取成品1001以进行输送。取餐结构设置在第二输送结构1002的下游位置处，取餐结构包括取餐口1012和封堵件1009，封堵件1009具有封堵至少部分取餐口1012的非取餐状态和避让取餐口1012的取餐状态。驱动结构1010与封堵件1009连接，以驱动封堵件1009在取餐状态和非取餐状态之间切换。这样，上述设置使得食材加工设备的智能化出餐。当需要出餐时，操作取餐结构，以使封堵件1009处于取餐状态。

具体地，缓存出餐模块10是将包装好的待取成品1001逐个出餐给用户。当缓存出餐模块10接收到取餐信号后，封堵件1009在驱动结构1010的驱动下朝下运动，以使封堵件1009处于取餐状态。待用户取餐完毕后，封堵件1009在驱动结构1010的驱动下朝上运动，以使封堵件1009处于非取餐状态。

如图9所示，缓存出餐模块10还包括第六电机1004、第二同步带1003和光栅1011。其中，第二输送结构1002为皮带。第六电机1004通过第二同步带1003带动第二输送结构1002运动。光栅1011的上述设置能够防止用户取餐时机械误动作夹手。

如图8所示，包装模块8包括水平移动模组804、竖直移动模组805、第二吸盘803、定位结构和打包结构808。竖直移动模组805设置在水平移动模组804上。第二吸盘803设置在竖直移动模组805上且随着竖直移动模组805运动。定位结构位于第二吸盘803的下方，定位结构包括第一定位板806和第二定位板807，第一定位板806与第二定位板807之间形成用于容纳外包装802的容纳空间。其中，水平移动模组804带动竖直移动模组805沿水平面滑动至第一预设位置后，竖直移动模组805带动第二吸盘803沿竖直面滑动至第二预设位置，以对位于容纳空间内的外包装802进行吸附，之后，水平移动模组804和/或竖直移动模组805带动第二吸盘803和外包装802运动至装配工位300，以通过打包结构808对叠置在外包装802上的加工完成食品进行包装。这样，上述设置实现了包装模块8的智能化运行，无需人工操作即可实现包装模块8对第二食材801、蔬菜、第三食材201以及第一食材401的包装，进而提升了食材加工设备的智能化程度。

如图8所示，包装模块8还包括吸盘安装板809。具体地，工作人员预先将外包装802整机摆放，通过第一定位板806和第二定位板807定位，方便人工放置外包装802。4个均匀分布的第二吸盘803固定在吸盘安装板809上，吸盘安装板809固定在竖直移动模组805上，竖直移动模组805可随水平移动模组804移动。当包装模块8接收到包装指令后，水平移动模组804和竖直移动模组805带动第二吸盘803从整齐一叠的外包装802中吸取一张外包装802置于装配工位300(图8中的A位置或者B位置)。机械臂搬运模块11依次将烹饪好的第二食材801、蔬菜、涂好酱汁的第三食材201、涂好酱汁的第一食材401依次放置在外包装802上方。然后依次控制8个打包气缸808的动作顺序将整个汉堡包装起来。

如图1所示，食材加工装置还包括油烟过滤模块12。在第二烹饪模块5对第二食材801煎制和煎制部件6对第三食材201进行煎制的过程中，油烟过滤模块12对煎制过程中产生的油烟进行抽吸。

如图11至图19所示，食材加工设备的加工流程如下：

S1：食材存储送料模块1输出第二食材801，机械手臂1101驱动第一搬运件1102向下运动，以对第二食材801进行搬运；

S2：机械手臂1101搬运第二食材801至第二烹饪模块5内进行煎制。其中，在煎制过程中，油烟过滤模块12自动抽吸油烟；

S3：机械手臂1101搬运煎制好的第二食材801放置在装配工位300的外包装802上。其中，在此过程之前，包装模块8将外包装802预先放在装配工位300上；

S4：机械手臂1101带动第二搬运件1103转动至向上，从取放缺口307搬运蔬菜料盒301，保持第二搬运件1103向上，直至到达装配工位300的第二食材801上方，旋转第二搬运件1103使其旋转一定角度(如90度)，将蔬菜倒入第二食材801的上表面；

S5：机械手臂1101带动第一搬运件1102搬运煎制好的第三食材201，同时转动第一搬运件1102，以使第三食材201向上放置在酱汁涂抹模块7的下方进行涂酱。其中，在该过程之前，由存储送料部件2输出第三食材201，以使第三食材201在第二烹饪模块5内进行预煎制，且煎制预设时间。

S6：机械手臂1101搬运涂好酱汁的第三食材201至装配工位300的蔬菜上方，并带动第一搬运件1102进行180度的旋转，以将第三食材201放置在蔬菜的上方；

S7：机械手臂1101带动第一搬运件1102搬运烘烤好的第一食材401，同时转动第一搬运件1102，以使第一食材401向上放置在酱汁涂抹模块7的下方进行涂酱。其中，在该过程之前，由食材存储送料模块1推出第一食材401进入第一烹饪模块4内进行烘烤。

具体地，在上述过程中，第二食材801和第一食材401从食材存储送料模块1依次送出，第二食材801被机械臂搬运模块11取走后，第一食材401被送至第一烹饪模块4，第一烹饪模块4的烘烤长度和烘烤时间经过预设，使得烘烤完毕后，机械臂搬运模块11刚好到达第一烹饪模块4的出口处取第一食材401。

S8：机械手臂1101搬运涂好酱汁的第一食材401放置在第三食材201的上方；

S9：打包结构808自动打包装；

S10：机械手臂1101的第三搬运件1104搬运标签纸901，以使该标签纸901放置在外包装802的上方进行包装固定。其中，在此之前，贴标签模块9输出标签纸901。

S11：机械手臂1101搬运打包好的待取成品1001，以将待取成品1001放置在缓存出餐模块10处进行出餐。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在食材加工设备进行食材加工过程中，机械臂搬运模块按设定的次序从不同的料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位上形成成品，且包装模块将成品进行自动包装，进而实现了食材加工设备的自动化加工和自动化包装，解决了现有技术中汉堡食材的制作效率较低的问题，缩短食材(如汉堡)的加工周期，提高了食材。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、装置和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (26)

1.一种食材加工设备，其特征在于，包括食材加工装置，所述食材加工装置包括：

若干个料理模块，用于对不同食材进行料理；

机械臂搬运模块，用于按设定的次序从不同的所述料理模块中获取食材并将食材依次叠放在装配工位上形成成品；

包装模块，所述包装模块具有装配工位，用于将所述成品进行自动包装。

2.根据权利要求1所述的食材加工设备，其特征在于，所述若干个料理模块包括：

第一烹饪模块，用于烹饪顶层的第一食材；

第二烹饪模块，用于烹饪底层的第二食材；

夹层料理模块，用于料理夹层食材，该夹层食材装夹于所述第一食材和所述第二食材之间；

其中，所述第一烹饪模块和/或所述第二烹饪模块配设食材存储送料模块，以存放和输出第一食材、第二食材中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的食材加工设备，其特征在于，所述第一烹饪模块的烹饪时间长于所述第二烹饪模块的烹饪时间。

4.根据权利要求2或3所述的食材加工设备，其特征在于，所述第一烹饪模块具有对所述第一食材进行烘烤的烘烤空间，所述第二烹饪模块具有与第二食材接触的导热面。

5.根据权利要求2所述的食材加工设备，其特征在于，所述第一烹饪模块和所述第二烹饪模块共用一个所述食材存储送料模块，所述食材存储送料模块包括至少一个送料口，以分别输出所述第一食材和所述第二食材。

6.根据权利要求5所述的食材加工设备，其特征在于，所述机械臂搬运模块将输出的所述第一食材、所述第二食材中的至少一种搬运至对应的所述第一烹饪模块、所述第二烹饪模块中。

7.根据权利要求6所述的食材加工设备，其特征在于，所述食材存储送料模块包括推动结构，以通过所述推动结构将所述第一食材推动至所述第一烹饪模块中。

8.根据权利要求2所述的食材加工设备，其特征在于，所述夹层料理模块包括煎制部件，所述煎制部件配设有存储送料部件，所述存储送料部件用于存储第三食材并为煎制部件输出所述第三食材，所述机械臂搬运模块将料理后的所述第三食材搬运至于所述第一食材与所述第二食材之间。

9.根据权利要求8所述的食材加工设备，其特征在于，所述机械臂搬运模块包括第一搬运件，所述第一搬运件作用于所述第一食材、所述第二食材以及料理后的所述第三食材以对各个食材进行搬运。

10.根据权利要求9所述的食材加工设备，其特征在于，所述机械臂搬运模块还包括第一检测结构，所述第一检测结构用于检测所述第一搬运件与所搬运食材的搬运状态。

11.根据权利要求2或8或9或10所述的食材加工设备，其特征在于，所述夹层料理模块包括蔬菜出料部件，所述蔬菜出料部件用于输出蔬菜并由所述机械臂搬运模块将蔬菜搬运至所述第一食材与所述第二食材之间。

12.根据权利要求11所述的食材加工设备，其特征在于，所述蔬菜出料部件包括蔬菜料盒，所述机械臂搬运模块包括第二搬运件，所述第二搬运件用于与所述蔬菜料盒连接以对所述蔬菜料盒进行搬运。

13.根据权利要求12所述的食材加工设备，其特征在于，所述机械臂搬运模块还包括：

机械手臂，所述第二搬运件设置在所述机械手臂上；在所述第二搬运件将所述蔬菜料盒搬运至所述第二食材上方后，所述机械手臂带动所述第二搬运件转动预设角度，以将位于所述蔬菜料盒内的蔬菜倒在所述第二食材的上层。

14.根据权利要求13所述的食材加工设备，其特征在于，所述机械臂搬运模块还包括：

第二检测结构，设置在所述机械手臂上，所述第二检测结构用于检测所述第二搬运件与所述蔬菜料盒的搬运状态。

15.根据权利要求12所述的食材加工设备，其特征在于，所述蔬菜出料部件还包括：

蔬菜存储结构，所述蔬菜料盒设置在所述蔬菜存储结构的下方；

第三支架，所述蔬菜存储结构设置在所述第三支架上；

承托结构，设置在所述第三支架上且位于所述蔬菜存储结构的下方，所述蔬菜料盒设置在所述承托结构上，所述承托结构具有取放缺口，以使所述第二搬运件穿过所述取放缺口后搬运所述蔬菜料盒。

16.根据权利要求1或2或8或9或10所述的食材加工设备，其特征在于，所述食材加工装置还包括：

贴标签模块，所述贴标签模块的至少部分可运动地设置，以将标签纸贴在包裹于加工完成的成品外侧的外包装上；

其中，所述机械臂搬运模块还包括第三搬运件，所述第三搬运件用于与所述标签纸连接以将所述标签纸搬运至所述外包装上进行贴标签。

17.根据权利要求2或8或9或10所述的食材加工设备，其特征在于，所述夹层料理模块还包括：

酱汁涂抹模块，通过所述机械臂搬运模块的搬运，所述酱汁涂抹模块为夹层食材、所述第一食材、所述第二食材中的至少一个涂抹酱汁。

18.根据权利要求5至7中任一项所述的食材加工设备，其特征在于，所述食材存储送料模块包括：

第一支架，所述第一支架设置所述送料口；

承载结构，与所述第一支架可转动地连接；

第一存储结构，设置在所述承载结构上，所述第一存储结构用于存放所述第一食材且具有第一出料口；

第二存储结构，设置在所述承载结构上，所述第二存储结构用于存放所述第二食材且具有第二出料口；

其中，所述承载结构带动所述第一存储结构和所述第二存储结构转动，当所述第一出料口与所述送料口连通时，所述第一食材依次经由所述第一出料口和所述送料口排出；当所述第二出料口与所述送料口连通时，所述第二食材依次经由所述第二出料口和所述送料口排出。

19.根据权利要求18所述的食材加工设备，其特征在于，所述食材存储送料模块还包括；

第一升降结构，可滑动地设置在所述第一支架上，所述第一升降结构包括第一升降部和第二升降部，所述第一升降部伸入所述第一存储结构内，以带动位于所述第一升降部上的所述第一食材朝向所述第一出料口运动；所述第二升降部伸入所述第二存储结构内，以带动位于所述第二升降部上的所述第二食材朝向所述第二出料口运动；

第三检测结构，所述第三检测结构用于检测第一食材；当第三检测结构检测到所述第一食材时，通过所述食材加工设备的控制装置发送信号控制所述第一升降结构停止运行；和/或所述第三检测结构用于第二食材；当所述第三检测结构检测到所述第二食材时，通过所述食材加工设备的控制装置发送信号控制所述第一升降结构停止运行。

20.根据权利要求8至10中任一项所述的食材加工设备，其特征在于，所述存储送料部件包括：

第二支架，具有第三出料口；

第三存储结构，所述第三存储结构用于存放所述第三食材；

第二升降结构，与控制装置连接且可滑动地设置在所述第二支架上，所述第二升降结构包括第三升降部，所述第三升降部伸入所述第三存储结构内，以带动位于所述第三升降部上的所述第三食材朝向所述第三出料口运动；

第四检测结构，设置在所述第三出料口所在位置处，所述第四检测结构用于检测所述第三食材；当所述第四检测结构检测到所述第三食材时，通过所述食材加工设备的控制装置发送信号控制所述第二升降结构停止运行。

21.根据权利要求20所述的食材加工设备，其特征在于，所述存储送料部件还包括：

第二移动结构；

升降组件，可滑动地设置在所述第二移动结构上，所述升降组件包括第三升降结构和与所述第三升降结构连接的第一吸盘，所述第三升降结构带动所述第一吸盘朝向或远离所述第三出料口运动，以通过所述第一吸盘吸取所述第三食材；

其中，所述第二移动结构带动所述升降组件和所述第三食材朝向所述第二烹饪模块运动，以将所述第三食材输送至所述煎制部件并对所述第三食材进行煎制。

22.根据权利要求4所述的食材加工设备，其特征在于，所述第一烹饪模块包括：

箱体，具有所述烘烤空间；

加热结构，位于所述烘烤空间内，以对所述第一食材进行烘烤；

第一输送结构，所述第一输送结构设置在所述箱体内且与控制装置连接，以用于将所述第一食材送入或送出所述烘烤空间；

第五检测结构，用于检测所述第一食材；在所述第一输送结构将完成烘烤后的所述第一食材送出所述烘烤空间外的过程中，当所述第五检测结构检测到所述第一食材时，通过所述食材加工设备的控制装置发送信号控制所述第一输送结构(404)停止运行。

23.根据权利要求1所述的食材加工设备，其特征在于，对成品自动包装后形成待取成品，所述食材加工装置还包括缓存出餐模块，所述缓存出餐模块包括：

第二输送结构，用于接收从所述机械臂搬运模块搬运而至的所述待取成品以进行输送；

取餐结构，设置在所述第二输送结构的下游位置处，所述取餐结构包括取餐口和封堵件，所述封堵件具有封堵至少部分所述取餐口的非取餐状态和避让所述取餐口的取餐状态；

驱动结构，所述驱动结构与所述封堵件连接，以驱动所述封堵件在所述取餐状态和所述非取餐状态之间切换。

24.根据权利要求1所述的食材加工设备，其特征在于，所述包装模块包括取包装结构和打包结构，所述装配工位设置在所述打包结构所在位置处，所述取包装结构获取外包装后将所述外包装转移至所述装配工位上。

25.根据权利要求24所述的食材加工设备，其特征在于，所述取包装结构包括：

水平移动模组和竖直移动模组，所述竖直移动模组设置在所述水平移动模组上；

第二吸盘，设置在所述竖直移动模组上且随着所述竖直移动模组运动；

定位结构，位于所述第二吸盘的下方，所述定位结构包括第一定位板和第二定位板，所述第一定位板与所述第二定位板之间形成用于容纳所述外包装的容纳空间；

其中，所述水平移动模组带动所述竖直移动模组沿水平面滑动至第一预设位置后，所述竖直移动模组带动所述第二吸盘沿竖直面滑动至第二预设位置，以对位于所述容纳空间内的所述外包装进行吸附，之后，所述水平移动模组和/或所述竖直移动模组带动所述第二吸盘和所述外包装运动至所述装配工位，以通过所述打包结构对叠置在所述外包装上的加工完成食品进行包装。

26.根据权利要求1或2或3或5或6或7或9或10或23或24或25所述的食材加工设备，其特征在于，所述食材加工装置为两个，所述食材加工设备还包括机架，两个所述食材加工装置在所述机架上对称设置。

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