CN112623305A - 用于盖餐盒的设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于盖餐盒的设备及控制方法。所述盖餐盒设备包括：支撑框架，第一移动装置和第二移动装置，抓取机构，餐盒送出装置；所述第一移动装置设置在支撑框架上，包括沿第一方向可移动的第一移动部；所述第二移动装置设置在所述第一移动部上，包括沿第二方向可移动的第二移动部；所述抓取机构设置在所述第二移动部上；所述餐盒送出装置设置在所述支撑框架上，包含沿第三方向可移动的第三移动部。本申请提供的盖餐盒设备，可以快速将餐盒盖盖到装有热餐的餐盒上，可以实现餐盒的自动上盖，降低因人工操作造成的客户等待时间。

Description

用于盖餐盒的设备及控制方法

技术领域

本申请涉及零售包装技术领域，尤其涉及一种用于盖餐盒的设备及控制方法。

背景技术

目前，在超市、便利店通常销售有可外带热餐，这些可外带热餐在销售过程中，通常客户点餐完成后，需要将热餐装入餐盒内，由人工盖上餐盒盖递给客户，收银台再根据菜品进行结账。

人工盖上餐盒盖和收银台结账的过程增加了客户等待的时间，同时在有限的用餐时间中，降低了热餐的销售量。

因此，在热餐的销售过程中，如何降低因人工操作造成的客户等待时间，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

基于此，本申请旨在提供一种盖餐盒设备，能够实现热餐盒自动盖上餐盒盖，降低因人工操作造成的客户等待时间。

本公开的其该用户特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本申请提供一种盖餐盒的设备，其特征在于，包括：

支撑框架，第一移动装置和第二移动装置，抓取机构，餐盒送出装置；

所述第一移动装置设置在支撑框架上，包括沿第一方向可移动的第一移动部；

所述第二移动装置设置在所述第一移动部上，包括沿第二方向可移动的第二移动部；

所述抓取机构设置在所述第二移动部上；

所述餐盒送出装置设置在所述支撑框架上，包含沿第三方向可移动的第三移动部。

根据一些实施例，所述设备还包括：所述第一方向为水平方向，第一移动部可带动第二移动部沿水平方向往复移动。

根据一些实施例，所述第二方向为竖直方向，第二移动部可带动抓取机构沿竖直方向往复移动。

根据一些实施例，所述餐盒送出装置的第三移动部可沿垂直于支撑框架的方向移动，将餐盒送出支撑框架。

根据一些实施例，所述设备还包括设置在所述支撑框架上的餐盒盖容置装置，所述餐盒盖容置装置包括与餐盒盖形状相适应的餐盒盖支撑件。

根据一些实施例，所述设备还包括设置在所述支撑框架上的餐盒容置装置，所述餐盒容置装置具有与餐盒形状相适应的定位件。

根据一些实施例，所述设备还包括：菜品识别装置，所述菜品识别装置设置于支撑框架上，用于识别餐盒内的菜品。

根据一些实施例，所述设备还包括餐盒检测传感器、安全检测传感器和餐盒盖检测传感器中的至少一个，

所述餐盒检测传感器设置于餐盒容置装置侧面，用于检测所述餐盒容置装置上是否有餐盒；

所述安全检测传感器设置于支撑框架上，用于检测操作区域是否有异物；

所述餐盒盖检测传感器设置于餐盒盖容置装置侧面，用于检测所述餐盒盖容置装置上是否放置有餐盒盖。

根据一些实施例，所述抓取机构具有夹爪，所述夹爪可张开和收缩。

根据上述实施例提供一种盖餐盒设备的方法，其特征在于，

检测到餐盒盖，抓取餐盒盖；

检测到餐盒，将餐盒盖盖到餐盒上；

抓取餐盒，餐盒送出装置复位；

将餐盒放置在餐盒送出装置上；

将餐盒送出所述支撑框架。

根据本申请提供的一种控制方法，包括以上提供的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的透视图。

图2示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的主视图。

图3示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的另一视角透视图。

图4示出根据本申请示例实施例的餐盒容置装置的透视图。

图5示出根据本申请示例实施例的餐盒盖容置装置的透视图。

图6示出根据本申请示例实施例的放有餐盒盖的餐盒盖容置装置示意图。

图7-图11示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的工作过程示意图。

图12示出根据本申请示例实施例的抓取机构的透视图。

图13示出根据本申请示例实施例的抓取机构的侧视图。

图14示出根据本申请示例实施例的抓取机构的俯视图。

图15示出根据本申请示例实施例的定位装置的示意图。

图16示出根据本申请示例实施例的定位装置的侧视图。

图17示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒盖的示意图。

图18示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒盖的侧视图。

图19示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒的示意图。

图20示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒的侧视图。

图21示出根据本申请示例实施例的设备的控制方法流程图。

图22示出根据本申请示例实施例的设备的另一控制方法流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的详细描述中，可以参看作为本申请一部分用来说明本申请的特定实施例的各个说明书附图。在附图中，相似的附图标记在不同图式中描述大体上类似的组件。本申请的各个特定实施例在以下进行了足够详细的描述，使得具备本领域相关知识和技术的普通技术人员能够实施本申请的技术方案。应当理解，还可以利用其它实施例或者对本申请的实施例进行结构、逻辑或者电性的改变。

下面参照图1-22对本申请的实施例进行详细描述。

图1示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的透视图。

参见图1，盖餐盒设备可包括支撑框架101、第一移动装置201、第二移动装置401、抓取机构1000、餐盒盖容置装置501，餐盒容置装置601。

所述支撑框架101起到支撑作用，支撑框架101可为例如立体框架，其横向具有一定的长度、纵向具有一定的宽度、竖向具有一定的高度。所述第一移动装置201可设置在支撑框架101上。

所述第一移动装置201可包括沿第一方向可移动的第一移动部2017(图1中未示出)。

所述第二移动装置401设置在所述第一移动装置201上。第二移动装置401可包括沿第二方向可移动的第二移动部4017(参见图3所示)。抓取机构1000可设置在所述第二移动部4017上。

抓取机构1000可用于抓取餐盒盖和抓取餐盒，在餐盒内盛好菜品后，抓取机构1000抓取餐盒盖，然后靠近餐盒，盖上餐盒盖。

餐盒容置装置501可设置在所述支撑框架上，用于容置餐盒。在实际的使用过程中，顾客点好餐后，服务员人工将菜品盛到餐盒里，再将餐盒放到餐盒容置装置501上。

餐盒盖容置装置601可设置在所述支撑框架上，用于容置餐盒盖。在实际的使用过程中，在盖餐盒之前，需要先把餐盒盖放到餐盒盖容置装置上。

图2示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的主视图。图3示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的另一视角透视图。

下面参照图2和图3描述根据本申请示例实施例的盖餐盒设备。

参见图2和3，所示第一移动装置可包括第一基座2011、第一导轨支架2012、第一导轨2013、第一电机2014、第一同步轮2015、第一同步带2016、第一移动部2017，第一固定轮2018。

根据一些示例实施例，所述第一基座2011固定连接所述支撑框架101上。例如，第一基座2011可以通过螺丝可拆卸固定在所述支撑框架101上，第一基座2011也可以通过焊接方式固定在所述支撑框架101上。所述第一导轨支架2012可设置在所述支撑框架101上，所述第一导轨2013通过所述第一导轨支架2012与所述第一基座2011连接，第一导轨支架2012用于支撑第一导轨2013，第一导轨支架2012固定在第一基座2011上。

根据本申请的一些示例实施例，所述第一电机2014固定在所述第一基座2011上，所述第一同步轮2015与所述第一电机2014的动力输出轴同轴连接，所述第一同步带2016的一端与所述第一同步轮2015啮合，所述第一固定轮2018固定在所述第一基座2011上，所述第一同步带2016的另一端与所述第一固定轮2018啮合，所述第一移动部2017与所述同步带2016连接。

第一电机2014旋转带动第一同步轮2015转动，第一同步带2016随第一同步轮2015一起转动，第一同步带2016带动与其连接的第一移动部2017一起运动。

根据一些示例实施例，所述第一移动部2017可移动的设置于所述第一导轨2013上，且所述第一移动部2017的一侧连接所述第一同步带2016，另一侧连接所述第二移动装置401，实现所述第二移动装置401与所述第一同步带2016的连接。

参见图2和3，根据示例实施例的第二移动装置401可包括第二基座4011、第二导轨支架4012、第二导轨4013、第二电机4016、第二同步轮4015、第二同步带4014、第二移动部4017，第二固定轮4018。

根据一些示例实施例，所述第二基座4011连接所述第一移动装置201的第一移动部2017，所述第二导轨支架4012可固定在所述第二基座4011上，所述第二导轨4013通过所述第二导轨支架4012与所述第二基座4011连接。

所述第二电机4016固定在所述第二基座4011上，所述第二同步轮4015与所述第二电机4016的动力输出轴同轴连接。所述第二同步带4014的一端与所述第二同步轮4015啮合，所述第二固定轮4018固定在所述第二基座2011上，所述第二同步带2016的另一端与所述第二固定轮2018啮合。所述第二移动部4017固定在所述第二导轨4013上，所述第二移动部4017与所述第二同步带4014连接，实现所述第二同步带4014驱动所述抓取机构1000沿所述第二导轨4013移动。

根据本申请的示例实施例，第二电机4016旋转带动第二同步轮4015转动，第二同步带4014随第二同步轮4015一起转动，第二同步带4014带动与其连接的所述第二移动部4017沿第二导轨4013移动。所述抓取机构1000固定在所述第二移动部4017上，从而可以实现所述抓取机构1000的移动。

所述第二基座4011连接所述第一移动装置201的第一移动部2017，从而实现第二移动装置401与第一移动装置201的可移动的连接。

根据一些示例实施例，所述第二同步带4014通过第二移动部4017驱动所述抓取机构1000沿所述第二导轨4013移动，所述第二移动部4017可移动的设置于所述第二导轨4013上。所述第二移动部4017的一侧连接所述第二同步带4014，另一侧连接所述抓取机构1000。第二移动部4017具有一定的高度，可以留给餐盒容置装置501及餐盒盖容置装置601足够的操作空间。

根据本申请的实施例，为了便于将盖有餐盒盖的餐盒向外移动、快捷移送给客户，便于客户取餐，所述设备还包括餐盒送出装置301，所述餐盒送出装置301设置在所述支撑框架101上，包含沿第三方向可移动的第三移动部3011。

参见图2和3，根据示例实施例的餐盒送出装置可包括第三基座3012、第三导轨支架3013、第三导轨3014、第三电机3017、第三同步轮3016、第三同步带3015、第三移动部3011、第三固定轮(图示未标出)。

根据一些示例实施例，所述第三基座3012设置在所述支撑框架101上。第三基座3012可以通过螺丝可拆卸固定在所述支撑框架101上，第三基座3012也可以通过焊接方式固定在所述支撑框架101上。所述第三导轨支架3013固定在支撑框架101上，所述第三导轨3014通过所述第三导轨支架3013与所述第三基座3012连接，第三导轨支架3013用于支撑第三导轨3014。

根据一些示例实施例，所述第三电机3017固定在所述第三基座3012上，所述第三同步轮3016与所述第三电机3017的动力输出轴同轴连接，所述第三同步带3015的一端与所述第三同步轮3016啮合，另一端与第三固定轮(图示未标出)啮合。

第三电机3017旋转带动第三同步轮3016转动，第三同步带3015随第三同步轮3016一起转动，第三移动部3011设置在第三同步带3015上，将餐盒置于所述第三移动部3011上，从而可以实现盖有餐盒盖的餐盒在支撑框架101的位移。

根据一些示例实施例，所述第三移动部3011呈L型，所述第三移动部3011可移动的设置于所述第三导轨3014上，且所述第三移动部3011的一端连接所述第三同步带3015，另一端呈水平状，下端用于放置盖有餐盒盖的餐盒，在第三同步带3015的带动下，第三移动部3011可以沿第三导轨3014作往复直线移动。

根据另一些示例实施例，餐盒容置装置还可以设置在所述第三移动部上，与第三移动部固定连接。

餐盒容置装置还可以与所述第三移动部一体成型，此时餐盒盖盖好后，抓取机构无需抓取餐盒，直接张开夹爪，所述餐盒送出装置直接将餐盒送到顾客处，顾客直接在餐盒容置装置上取下餐盒。

根据一些示例实施例，所述餐盒容置装置501可设置在所述支撑框架101上，所述餐盒容置装置501可包括餐盒定位件5011、餐盒检测传感器5012、螺丝5013。

所述餐盒盖容置装置601可设置在所述支撑框架101上，所述餐盒盖容置装置601可包括餐盒盖支撑件6011、导向斜面60111。

根据一些示例实施例，所述餐盒容置装置501和餐盒盖容置装置601并排固定于支撑框架101底部表面。餐盒盖容置装置601用于放置餐盒盖，餐盒容置装置501用于放置装有热餐的待盖餐盒盖的餐盒。

所述第二移动装置401，其下端设置有抓取机构1000。所述抓取机构1000用于抓取位于所述餐盒盖容置装置601上的餐盒盖，并将所述餐盒盖盖至位于所述餐盒容置装置501上的餐盒上。

根据本申请的示例实施例，所述第一移动装置201，用于驱动所述第二移动装置401移动，例如所述移动方向可设置为横向。所述第二移动装置401用于驱动抓取机构1000移动，例如所述移动方向可设置为竖直方向。

根据本申请的示例实施例，所述第一移动装置与所述第二移动装置的移动方向互相垂直，可理解的，运动方向可分别为横向运动和竖直运动。

参见图2与3，所述第二移动装置的移动方向可与所述餐盒容置装置501和餐盒盖容置装置601的放置方向垂直，所述第二移动装置通过方向移动实现餐盒盖和餐盒的举升与降落。

图4示出根据本申请示例实施例的餐盒容置装置的透视图。

参见图4，所述餐盒容置装置501包括多个餐盒定位件5011，所述多个餐盒定位件5011围成餐盒放置空间，餐盒定位件5011用于定位餐盒的外沿，便于餐盒的放置和定位。餐盒放置空间的形状和大小可以根据所要放置的餐盒的形状和大小进行设置。

根据本申请的示例实施例，餐盒的形状为方形，可以设置4个餐盒定位件5011，4个餐盒定位件5011分别定位餐盒的4个角，餐盒的四个角通常为圆弧形。餐盒定位件5011的内侧可以设置成圆弧形，以便于更贴合餐盒的角，使餐盒的定位更准确。餐盒容置装置可以通过螺丝5013固定在所述支撑框架101的底部。

根据一些示例实施例，所述餐盒容置装置501的侧面设有餐盒检测传感器5012，所述餐盒检测传感器5012用于检测所述餐盒放置空间内是否放置有餐盒。餐盒检测传感器5012检测到所述餐盒放置空间内放置有餐盒时，可以控制设备抓取餐盒。例如所述的餐盒检测传感器5012可以是对射传感器，以便于进行盖餐盒的操作。

图5示出根据本申请示例实施例的餐盒盖容置装置的透视图。

参见5，所述餐盒盖容置装置601可包括多个餐盒盖支撑件6011，所述餐盒盖支撑件6011的上端用于支撑餐盒盖的下沿，可以根据餐盒盖的形状和大小，设置餐盒盖支撑件6011的数量及多个餐盒盖支撑件6011所围成的形状。

根据本申请的示例实施例，餐盒盖的形状为方形，设置了4个餐盒盖支撑件6011，4个餐盒盖支撑件6011围成方形结构。

根据一些示例实施例，所述餐盒盖支撑件6011的上端可设有导向斜面60111，以便于抓取机构1000抓取餐盒盖。

图6示出根据本申请示例实施例的放有餐盒盖的餐盒盖容置装置示意图。

参见图6，餐盒盖置于所述餐盒盖容置装置601的支撑件6011上，餐盒盖与所述餐盒盖支撑件6011上端的导向斜面60111配合设置。所述餐盒盖支撑件6011用于支撑餐盒盖的下沿，可以根据餐盒盖的形状和大小，设置餐盒盖支撑件6011的数量及多个餐盒盖支撑件6011所围成的形状。

图7示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的开始工作的示意图。

参见图7，所述餐盒容置装置501的上方可设有菜品识别装置701。所述菜品识别装置701设置在支撑框架101上，所述菜品识别装置701可以获取餐盒内的照片，以识别餐盒内的菜品，便于进行收银结账，可以提高效率。

根据一些示例实施例，所述菜品识别装置701可包括智能摄像头，通过智能摄像头拍摄餐盒内的照片为了便于智能摄像头拍摄的内容更加准确，智能摄像头可以设置在餐盒容置装置501的正上方。

参见图7所示，所述餐盒盖容置装置601的侧面设有餐盒盖检测传感器801，所述餐盒盖检测传感器801用于检测所述餐盒盖支撑件6011的上端是否放置有餐盒盖。

所述餐盒盖检测传感器601可以是光电传感器，如果所述餐盒盖检测传感器801检测到所述餐盒盖支撑件6011的上端放置有餐盒盖，则控制所述抓取机构1000进行餐盒盖的抓取操作。

根据一些示例实施例，所述支撑框架101上设有安全检测传感器1001，用于操作安全检测，例如检测人手是否进入操作区域。

所述安全检测传感器1001可以是安全光栅检测器，其用于检测人手是否进入安全检测传感器检测区域。当安全检测传感器1001检测到人手进入安全检测传感器检测区域时，则控制停止进行盖餐盒操作，以免对人手造成危险性的伤害，提高了盖餐盒设备操作的安全性。

根据一些示例实施例，所述安全检测传感器检测区域包括所述餐盒容置装置501及所述餐盒盖容置装置601的上方空间，所述餐盒容置装置501及所述餐盒盖容置装置601的上方空间较大，人手容易因误操作进入该空间内。

具体方案中，将餐盒盖1放入餐盒盖容置装置501的上；餐盒盖检测传感器801检测到餐盒盖1后，第二移动装置401带着抓取机构1000下降。

图8示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的下降的示意图。

参见图8所示，抓取机构1000下降到位后，抓取机构1000收缩到夹取餐盒盖1的位置，抓取机构的夹爪与餐盒盖的边沿配合，以增强抓取的稳定性。第二移动装置401带着已经夹取餐盒盖1的抓取机构1000上升，第一移动装置201带着第二移动装置401和抓取机构1000移动到餐盒2的上方；第二移动装置401带着抓取机构1000下降到餐盒2上方，将餐盒盖盖到餐盒上。

图9示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的装好餐盒的示意图。

参见图9所示，餐盒检测传感器5012检测到已经装好菜的餐盒2后，通过电信号通知电脑获取图像并识别菜品，菜品识别完成后，可进行费用结算。第一移动装置201带着第二移动装置401和抓取机构1000将餐盒盖移动到餐盒处。抓取机构1000打开其夹爪，将餐盒盖放置到餐盒2上。

图10示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的盖上餐盒盖的示意图。

如图10所示，第二移动装置401带着抓取机构1000下降，将餐盒盖1压入餐盒2。可提前设置一抓取机构的下降位移量，所述下降位移可根据餐盒的高度设定，当抓取机构下降到下极限时，餐盒盖恰好扣到餐盒底部，实现自动化盖好餐盒。盖好餐盒后，抓取机构1000收缩夹爪，夹取餐盒2，将餐盒2送到所述餐盒送出装置301的所述第三移动部3011上。

图11示出根据本申请示例实施例的盖餐盒设备的餐盒送出装置工作的示意图。

如图11所示，第二移动装置401带着抓取机构1000和压好餐盒盖1的餐盒2上升，餐盒送出装置301带着第三移动部3011移动，第二移动装置401带着抓取机构1000和压好餐盒盖1的餐盒下降，将餐盒2放在第三移动部3011上。抓取机构1000将其夹爪完全张开，第二移动装置401带着抓取机构1000上升。此时餐盒2放到了所述第三移动部3011上。餐盒送出装置301带着餐盒2移动，将餐盒成品送到客户。

图12示出根据本申请示例实施例的抓取机构的透视图。

参见图12所示，所述盖餐盒设备还包括抓取机构1000，抓取机构1000包括：定位装置1011、定位件10111、连接件1012、导向轴1013、导向滑块1014、夹爪1015、滑块连接板1016、连杆1017、第一铜柱1018、转盘1019、电机1020、螺丝1021、餐盒盖检测传感器1022、弹性膜片1023、第二铜柱1024、外接板1025、餐盒盖1、餐盒2。

根据本申请的示例实施例，抓取机构包括定位装置1011、夹爪1015、驱动装置、连接机构，其中，定位装置1011，用于对被抓餐盒盖1和餐盒2的外沿进行定位，定位装置1011的底部设有一个或多个定位件10111，定位件10111的内侧可以与被抓取的餐盒2和餐盒盖1的外沿配合。

夹爪1015，其用于沿水平方向收缩或张开，以插入或离开所述被抓取物品的底部，夹爪1015设于定位装置1011的侧面，以便于定位装置1011对餐盒盖1和餐盒2的外沿定位后，卡住餐盒2。驱动装置，用于驱动所述夹爪1015沿水平方向收缩或张开；连接机构，其一端连接所述夹爪1015，另一端连接所述驱动机构。

根据一些示例实施例，本申请提供的抓取机构1000，用于对餐盒2进行抓取，采用定位装置1011对被餐盒2和餐盒盖1的外沿进行定位，采用夹爪1015从餐盒2的侧面插入餐盒2的底部，对餐盒2和餐盒盖1进行托起，以实现餐盒2和餐盒盖1的抓取。餐盒2和餐盒盖1被抓取后不会承受额外的夹紧力，避免被抓取的餐盒2和餐盒盖1因抓取力的过大而产生的变形和受损。餐盒2和餐盒盖1被抓取后可以被定位，以避免搬运过程中偏离。

根据一些示例实施例，所述夹爪1015呈U型凹槽状，所述夹爪1015的下端用于插入并托起所述被抓取物品，这种结构可以在夹爪1015的上端形成连接端，以便于连接驱动机构，下端用于插入被抓取物品的底部，上端和下端可以分别位于定位装置1011的上下两侧，占用空间小。

根据一些示例实施例，为了确保夹爪1015能够沿水平方向收缩和张开，防止夹紧力，还可包括：导向机构，其用于引导所述夹爪1015沿水平方向收缩或张开。

根据一些示例实施例，所述导向机构包括连接件1012、导向轴1013、导向滑块1014，所述连接件1012固定在所述定位装置1011的上端。连接件1012可以为一块连接板，该连接板与所述定位装置1011的上端面呈垂直状设置，连接件1012可以通过焊接、螺栓连接等方式与所述定位装置1011固定连接。

所述导向轴1013沿水平方向设置且其一端固定连接所述连接件1012，所述导向滑块1014套于所述导向轴1013上，导向滑块1014可沿导向轴1013在水平方向滑动。所述夹爪1015的上端连接所述导向滑块1014，夹爪1015沿导向滑块1014一起在水平方向滑动，以实现在水平方向的收缩和张开。

根据一些示例实施例，所述连接机构包括滑块连接板1016、连杆1017，所述滑块连接板1016的一端连接所述导向滑块1014和所述夹爪1015。导向滑块1014和夹爪1015可以通过螺栓固定连接所述滑块连接板1016，所述滑块连接板1016的另一端连接所述连杆1017的一端，所述连杆1017的另一端连接所述驱动装置。实现驱动装置与导向滑块1014、夹爪1015的连接，以便于驱动装置驱动导向滑块1014和夹爪1015沿导向轴1013在水平方向滑动。

根据一些示例实施例，所述驱动装置包括电机1020和转盘1019，所述转盘1019连接所述电机1020的转轴，所述连接杆连接所述转盘1019。电机1020转轴的转动带动转盘1019一起转动，转盘1019的转动带动连接杆运动，所述连接杆通过第一铜柱1018连接所述转盘1019。

根据一些示例实施例，还包括餐盒盖检测传感器1022，所述餐盒盖检测传感器1022设置所述转盘1019的一侧，用于检测所述转盘1019上的凸起是否转动到预设位置。当电机1020驱动转盘1019转动时，转盘1019转动至预设的位置，表示夹爪1015运动至预设位置，比如收缩位置或张开位置时，此时餐盒盖检测传感器1022检测到该位置信息，餐盒盖检测传感器1022向电机1020发送控制信号，以控制电机1020停止运动。

根据一些示例实施例，所述夹爪1015的数量可以为两个，也可以根据具体的使用要求设置夹爪的数量，两个所述夹爪1015相对设于所述定位装置1011的两侧，可以从被抓取物品的两侧夹紧被抓取物品。

根据一些示例实施例，所述抓取机构还包括第二铜柱1024，通过所述第二铜柱1024将所述外接板1025和所述弹性膜片1023进行固定连接，弹性膜片1023可以通过螺丝1021连接所述定位装置1011的上端面。

图13示出根据本申请示例实施例的抓取机构的侧视图。

参见图13所示，所述抓取机构还包括外接板1025，所述外接板1025通过弹性膜片1023连接所述定位装置1011的上端面，通过外接板1025连接用于移动该抓取机构的移动操作机构，通过移动操作机构移动该抓取机构，以实现饭盒的运输转移。外接设备可以为机械手等设备。

图14示出根据本申请示例实施例的抓取机构的俯视图。

参见图14所示，所述抓取机构设置有两个夹爪，用于抓取餐盒盖和餐盒的平行的两个边沿，在实际的使用过程中保持餐盒的稳定。

根据一些示例实施例，本领域技术人员根据被抓取物品的形状设置夹爪1015的数量及夹爪1015的数量。例如，若被抓取物品为三角形，夹爪1015的数量可以为3个，本实施例中，被抓取物品为方形的餐盒盖1和餐盒2，夹爪1015的数量还可以为4个，在定位装置1011的四个边各设置一个夹爪1015。

图15示出根据本申请示例实施例的定位装置的示意图。

参见图15所示，所述定位装置1011的底面设有多个定位件10111，多个定位件10111均匀分布于所述定位装置1011的周向。例如，餐盒的形状为方形是，定位装置1011大体呈方形，在定位装置1011的四个角各设置一个定位件10111，分别对餐盒盖1和餐盒2的四个角进行定位。

根据一些示例实施例，所述定位件10111呈折弯状，所述定位件10111的折弯处呈圆弧形，以便于定位件10111在定位方形餐盒2和餐盒盖1的圆弧形边角时，更好地与圆弧形边角贴合。本领域技术人员可以根据被抓取物品的形状，设置定位装置1011的形状及定位件10111的数量。

图16示出根据本申请示例实施例的定位装置的侧视图。

参见图16所示，所述定位件10111可拆卸的设置于抓取机构上，在实际的使用过程中，可以通过调节定位件10111的位置来调整餐盒的大小。

根据一些示例实施例，定位件10111可拆卸的设置于抓取机构上，当餐盒的形状发生变化时，可以通过更换定位件来改变餐盒边沿的形状，使抓取机构适用于不同的餐盒形状。

图17-图18示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒盖的示意图。

参见图17-18所示，当抓取机构开始工作时，电机1020带动转盘1019旋转，转盘1019带着连杆1017移动，连杆1017通过滑块连接板1016带着夹爪1015沿着导向轴1013运动，通过PLC或者其它控制器控制电机1020旋转的角度，以控制夹爪1015收缩和张开。

根据一些示例实施例，夹爪收缩时，抓取餐盒盖，此时菜品识别装置开始识别餐盒容置装置处的菜品，当识别到菜品时，控制移动装置将餐盒盖送到餐盒处，当没有识别到菜品时，抓取装置抓取餐盒停留在原处。

图19-图20示出根据本申请示例实施例的抓取机构抓取餐盒的示意图。

参见图19-20所示，当检测到菜品后，抓取装置带着餐盒盖移动到餐盒处，并将餐盒盖盖到餐盒上，可根据餐盒的高度设置一餐盒盖的下移动量，用以确认餐盒盖扣到餐盒的底部。餐盒盖好后，抓取机构抓取餐盒，将餐盒放到所述第三移动部上，盖好的餐盒送到顾客处，节省了时间。

图21示出根据本申请示例实施例的设备的控制方法流程图。

参见图21所示，设备启动开始工作时，在S101中，是检测餐盒盖容置装置上是否放有餐盒盖。在S103中，判断是否检测到餐盒盖，抓取机构根据检测结果来判断移动装置的运动。

在S105中，检测到餐盒盖容置装置上放有餐盒盖，则控制移动装置和抓取机构一起抓取餐盒盖，抓取餐盒盖后，开始检测餐盒容置装置处是否有餐盒；在S107中，检测到餐盒盖容置装置上没有放有餐盒盖，则抓取装置保持不动。

在S109中，判断餐盒容置装置中是否有餐盒，抓取机构根据检测结果来判断移动装置的运动。

在S111中，检测到餐盒容置装置上放有餐盒，则控制移动装置和抓取机构一起将餐盒盖送到餐盒处，并通过抓取装置的下移，将餐盒盖盖到餐盒上，在S113中，检测到餐盒容置装置上没有放有餐盒，则抓取装置保持不动。

在S115中，抓取机构抓取餐盒，抓取餐盒后，餐盒送出装置的移动部可移动到餐盒的正下方。在S117中，抓取机构放下餐盒，将餐盒置于餐盒送出装置的移动部上。在S119中，餐盒送出装置将餐盒送出所述支撑框架，顾客可以直接在餐盒送出装置上将餐盒取走。

根据本申请的示例实施例，当抓取机构抓取盖好餐盒盖的餐盒，将餐盒托举起来时，餐盒送出装置移动到餐盒的正下方。抓取装置将餐盒放到餐盒送出装置上，餐盒送出装置开始载着餐盒向支撑框架外侧移动，将餐盒送到顾客处。当餐盒检测传感器检测到顾客将餐盒取走后，餐盒送出装置原路返回，实现餐盒送出装置的复位。

所述餐盒抓取装置抓取装好菜品的餐盒，餐盒检测传感器检测到顾客未取走餐盒送出装置上的餐盒，抓取装置托举起装好菜品的餐盒后，餐盒送出装置将等继续待顾客取走餐盒后再复位。图22示出根据本申请示例实施例的设备的另一控制方法流程图。

根据本申请的另一实施例，可以将餐盒容置装置设置在第三移动部上。在S201中，只需餐盒抓取机构扣上餐盒盖后直接放开抓取机构。在S203中，移动装置直接将餐盒和餐盒容置装置送到顾客处，此时顾客在餐盒容置装置上取下餐盒。

根据本申请的示例实施例，在超市、便利店销售热餐时，在销售的过程中，通常是顾客点完餐后，需要将热餐装入餐盒内后由人工盖上餐盒盖递给客户，收银台再根据菜品进行结账。人工盖上餐盒盖和收银台结账的过程增加了客户等待的时间，同时在有限的用餐时间中，降低了热餐的销售量。

本申请提供的方案，可在顾客点完餐后，人工将菜品盛在餐盒里，之后直接将餐盒放在本申请的设备上，之后就可以直接服务下一位顾客，实现自动化盖餐盒和下一位顾客点餐同步进行。自动化盖餐盒后实现自动结账和自动将餐盒送到顾客处，不仅节约了人工成本，同时在由在有限的用餐时间内提高了效率。

需要说明的是，以上参照附图所描述的每个实施例仅用以说明本申请而非限制本申请的范围，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本申请的精神和范围的前提下对本申请进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本申请的范围之内。此外，除上下文另有所指外，以单数形式出现的词包括复数形式，反之亦然。另外，除非特别说明，那么任何实施例的全部或一部分可结合任何其它实施例的全部或一部分来使用。

Claims (11)

1.一种用于盖餐盒的设备，其特征在于，包括：

支撑框架，第一移动装置和第二移动装置，抓取机构，餐盒送出装置；

所述第一移动装置设置在支撑框架上，包括沿第一方向可移动的第一移动部；

所述第二移动装置设置在所述第一移动部上，包括沿第二方向可移动的第二移动部；

所述抓取机构设置在所述第二移动部上；

所述餐盒送出装置设置在所述支撑框架上，包含沿第三方向可移动的第三移动部。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一方向为水平方向，第一移动部可带动第二移动部沿水平方向往复移动。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第二方向为竖直方向，第二移动部可带动抓取机构沿竖直方向往复移动。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述餐盒送出装置的第三移动部可沿垂直于支撑框架的方向移动，将餐盒送出支撑框架。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括设置在所述支撑框架上的餐盒盖容置装置，所述餐盒盖容置装置包括与餐盒盖形状相适应的餐盒盖支撑件。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括设置在所述支撑框架上的餐盒容置装置，所述餐盒容置装置具有与餐盒形状相适应的定位件。

7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：

菜品识别装置，所述菜品识别装置设置于支撑框架上，用于识别餐盒内的菜品。

8.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括餐盒检测传感器、安全检测传感器和餐盒盖检测传感器中的至少一个，

所述餐盒检测传感器设置于餐盒容置装置侧面，用于检测所述餐盒容置装置上是否有餐盒；

所述安全检测传感器设置于支撑框架上，用于检测操作区域是否有异物；

所述餐盒盖检测传感器设置于餐盒盖容置装置侧面，用于检测所述餐盒盖容置装置上是否放置有餐盒盖。

9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述抓取机构具有夹爪，所述夹爪可张开和收缩。

10.一种用于权利要求1-9中任一项所述设备的方法，其特征在于，

抓取机构抓取餐盒盖；

抓取机构将餐盒盖盖到餐盒上；

抓取机构抓取并托举餐盒，餐盒送出装置复位；

抓取机构将餐盒放置在餐盒送出装置上；

餐盒送出装置将餐盒送出所述支撑框架。

11.一种控制方法，其特征在于，包括如权利要求10中所述的方法。

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