CN112650155A - 后厨系统及其控制方法和装置、计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种后厨系统及其控制方法和装置、计算机可读存储介质。该后厨系统控制方法包括：接收菜品炒制订单；根据菜品炒制订单生成食材需求清单；根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；将炒制完成的菜品呈现给用户。本公开通过智能机器人后厨系统可减少至少10％的人工成本，特别是由机器人替代如厨师等相对成本较高、但工作时长较短的人员，由此可以大大提高效率，降低成本。
Description
技术领域
本公开涉及智能装备领域，特别涉及一种后厨系统及其控制方法和装置、计算机可读存储介质。
背景技术
目前，餐饮行业创业成为越来越多人的选择，但是目前餐饮业税费、原材料价格、人工费、房租越来越高，企业利润越来越低。
发明内容
发明人通过研究发现：相关技术中式餐厅存在成本问题。为了满足就餐需求，传统中式餐厅后厨往往要配置大量人员。经统计餐饮业一般人工成本占整体营业额的20％～25％。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种后厨系统及其控制方法和装置、计算机可读存储介质，可大大提高效率，降低成本。
根据本公开的一个方面，提供一种后厨系统控制方法，包括：
接收菜品炒制订单；
根据菜品炒制订单生成食材需求清单；
根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；
将炒制完成的菜品呈现给用户。
在本公开的一些实施例中，所述根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材包括：
提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的一些实施例中，所述根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材包括：
采用自动配料设备依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的一些实施例中，所述提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置包括：
提示用户从可移动推车下层取出空闲的食材托盘放置在可移动推车上层；
将食材暂存货架上放有目标食材盒的存储位指示灯亮起，提示按照货架上存储位指示灯的提示取出与所述多种食材对应的食材盒；
将食材需求清单显示在可移动推车的显示屏上，以提示用户将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的一些实施例中，所述按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅包括：
判断当前是否有空闲的自动炒锅；
在有空闲自动炒锅的情况下，将食材托盘放置在食材输送机的移动平台，其中，食材托盘上放置有所述多种食材对应的食材盒；
读取食材托盘对应的菜品炒制订单信息，将菜品炒制订单信息发送给自动炒锅；
根据菜品炒制订单的预定程序，自动炒锅开始预热；
将载有食材托盘的移动平台移动至机器人作业区固定位置；
指示机械手按照预定程序，将食材托盘上的多个食材盒依次取下，将食材盒中的食材依次投入自动炒锅。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制方法还包括：
在有空闲自动炒锅的情况下，指示餐盆拆垛机从空盆垛中分离出空餐盆，并将空餐盆输送至拆垛机输送线末端；
指示机械手移动至餐盆拆垛机，将空餐盆放至所述菜品炒制订单信息对应的自动炒锅的出菜位上。
在本公开的一些实施例中，所述将炒制完成的菜品呈现给用户包括：
自动炒锅炒制完成后，自动将菜品倒入出菜位上的空餐盆中；
指示机械手移动至自动炒锅，取出出菜位上的餐盆，并将所述餐盆放至成品出餐输送线；
通过成品出餐输送线将所述餐盆输送至分餐售卖区。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制方法还包括：
在菜品炒制订单完成的情况下，指示机械手移动至自动炒锅，采用高压水枪向自动炒锅喷水，对自动炒锅进行清洗。
根据本公开的另一方面，提供一种后厨系统控制装置，包括：
订单接收模块，用于接收菜品炒制订单；
食材清单确定模块，用于根据菜品炒制订单生成食材需求清单；
食材获取模块，用于根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
食材投入模块，用于按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；
菜品呈现模块，用于将炒制完成的菜品呈现给用户。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制装置用于执行实现如上述任一实施例所述的后厨系统控制方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种后厨系统控制装置，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述后厨系统控制执行实现如上述任一实施例所述的后厨系统控制方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种后厨系统，其中，所述后厨系统将后厨分为配料区和机器人作业区；所述后厨系统包括后厨系统控制装置、食材暂存货架、机械手和自动炒锅，其中：
食材暂存货架设置在配料区，机械手和自动炒锅设置在机器人作业区；
后厨系统控制装置，用于接收菜品炒制订单，根据菜品炒制订单生成食材需求清单，根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
机械手，用于根据后厨系统控制装置的指示，按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅，并将炒制完成的菜品呈现给用户。
在本公开的一些实施例中，所述食材暂存货架上放置有多个食材盒，食材盒里放置有预先配制好的菜品原材料或调料。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统还包括可移动推车，其中：
可移动推车放置在配料区；
可移动推车上固定有一块显示屏，所述显示屏用于接收和显示后厨系统控制装置下发的食材需求清单。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统还包括食材输送机，其中：
食材输送机的一端安装固定在配料区，食材输送机的另一端安装固定在机器人作业区；
食材输送机，用于将食材盒托盘从配料区输送到机器人作业区。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统还包括餐盆拆垛机，其中：
餐盆拆垛机的一端安装固定在配料区，餐盆拆垛机的另一端安装固定在机器人作业区；
餐盆拆垛机，用于将配料区的一垛空餐盆依次拆分成单个空餐盆，并输送至机器人作业区。
在本公开的一些实施例中，所述机械手，用于通过末端的端拾器执行取放餐盆、食材盒、清洗锅具操作中的至少一项。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制装置为上述任一实施例所述的后厨系统控制装置。
在本公开的一些实施例中，所述后厨还包括分餐售卖区，所述后厨系统还包括成品出餐输送线，其中：
成品出餐输送线的一端安装固定在机器人作业区，成品出餐输送线的另一端安装固定在分餐售卖区；
成品出餐输送线，用于将装有炒制好菜品的成品餐盆从机器人作业区输送到分餐售卖区进行分餐和售卖。
根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的后厨系统控制方法。
本公开通过智能机器人后厨系统可减少至少10％的人工成本，特别是由机器人替代如厨师等相对成本较高、但工作时长较短的人员，由此可以大大提高效率，降低成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-图4给出了为本公开后厨系统一些实施例的整体布置示意图。
图5给出了为本公开食材暂存货架一些实施例的示意图。
图6给出了为本公开食材输送机一些实施例的示意图。
图7给出了为本公开餐盆拆垛机一些实施例的示意图。
图8给出了为本公开一些实施例中端拾器夹持食材盒的示意图。
图9给出了为本公开一些实施例中端拾器夹持餐盆的示意图。
图10给出了为本公开一些实施例中食材盒流向的示意图。
图11给出了为本公开一些实施例中餐盆流向的示意图。
图12给出了为本公开后厨系统控制方法一些实施例的示意图。
图13给出了为本公开后厨系统控制方法另一些实施例的示意图。
图14给出了为本公开后厨系统控制装置一些实施例的示意图。
图15给出了为本公开后厨系统控制装置另一些实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
发明人通过研究发现：相关技术中式餐厅还存在难以标准化的问题。相关技术的饮品店中式餐厅后厨都是由厨师制作菜品，尽管可能有SOP(Standard OperationProcedure，标准操作流程，如菜谱等)，但厨师个人水平、个人习惯的不同甚至心情的好坏，都可能会反映在菜品的口味上，很难做到十分精确。这也是中餐难以标准化的重要原因之一。
发明人通过研究还发现：目前餐饮业税费、原材料价格、人工费、房租越来越高，企业利润越来越低。这个问题在如景区、学校、企业餐厅等短时就餐需求很大的地方尤其明显。在这种“四高一低”问题凸显的状况下，无人餐厅、机器人餐厅等受到越来越多餐饮从业者的青睐。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种后厨系统及其控制方法和装置、计算机可读存储介质。下面通过具体实施例对本公开上述实施例进行说明。
本公开上述实施例的后厨系统，提供了一种智能机器人后厨方案，将后厨分为几个独立的功能区，所述独立的功能区可以包括但不限于配料区、机器人作业区、分餐售卖区等。
在本公开的一些实施例中，配料区可以为人工配料区或自动配料区。
在本公开的一些实施例中，配料区为自动配料区的情况下，可由机械手、直角坐标机器人、堆垛机等自动配料设备代替操作人员，进行食材盒的拣选、输送等动作。
图1-图4给出了为本公开后厨系统一些实施例的整体布置示意图。如图1-图4实施例所示，独立功能区可以包括人工配料区、机器人作业区和分餐售卖区，后厨系统的组成设备可以包括：食材暂存货架、可移动推车、食材输送机、餐盆拆垛机(空盆拆垛机)、机械手、自动炒锅、成品出餐输送线(成品出餐输送线)等设备。
在本公开的一些实施例中，本公开后厨系统(例如图1-图4任一实施例所述的后厨系统)可以包括后厨系统控制装置，其中：
后厨系统控制装置，可以用于接收菜品炒制订单；根据菜品炒制订单生成食材需求清单；根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；将炒制完成的菜品呈现给用户。
如图1和图2所示，本公开后厨系统还可以包括隔断墙，其中，隔断墙，用于分割各个独立功能区。如图1和图2所示，将机器人作业区的一侧墙壁设置有透明玻璃窗，以便消费者通过参观通道观看机器人作业区相关设备的作业过程。
如图1-图4实施例所示，分餐售卖区设置有分餐台，其中，分餐台，用于放置成品出餐输送线输送来的成品餐盆，以便消费者挑选。
下面对图1-图4实施例中食材暂存货架、可移动推车、食材输送机、餐盆拆垛机、机械手、自动炒锅、成品出餐输送线的具体结构和功能进行进一步说明。
在本公开的一些实施例中，如图2-图4所示，所述后厨系统还可以包括食材暂存货架，其中：
食材暂存货架安装在人工配料区，由一组或多组货架/货柜组成。食材暂存货架上放置有大量食材盒，食材盒里放置有预先配制好的菜品原材料或调料。
如图2-图4的实施例中，所述后厨系统在人工配料区设置有两个食材暂存货架。
图5给出了为本公开食材暂存货架一些实施例的示意图。如图5所示，每一个食材盒暂存位上设置有指示灯，当系统提示需要取某一食材盒时，对应的指示灯亮起。见图11
在本公开的一些实施例中，食材暂存货架可以是带冷藏功能的货柜/货架，最大程度的保持食材新鲜度。
在本公开的一些实施例中，如图2-图4所示，所述后厨系统还可以包括可移动推车，其中：
可移动推车放置在人工配料区，可移动推车是一辆带脚轮和推手的推车。可移动推车上固定有一块显示屏用于接收和显示系统下发的拣选指令。可移动推车有至少两层，上层放置待拣选食材盒的托盘，下层放置空托盘。
在本公开的一些实施例中，可移动推车可以是人工推动的小车。也可以是带动力、自驱动的智能AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车，按系统指令自导航或跟随拣选人员自动移动到目标位置。
在本公开的一些实施例中，如图2-图4所示，所述后厨系统还可以包括食材输送机，其中：
食材输送机的一端安装固定在配料区，食材输送机的另一端安装固定在机器人作业区。
食材输送机，用于将食材盒托盘从人工配料区输送到机器人作业区。
图6给出了为本公开食材输送机一些实施例的示意图。如图6所示，所述食材输送机由直线模组、电机、模组支架、移动平台等组成。
在本公开的一些实施例中，，食材输送机可以是直线模组驱动移动平台，也可以是输送链条、输送皮带、可移动AGV、RGV(Rail Guided Vehicle，轨制导车辆)等形式。
在本公开的一些实施例中，如图2-图4所示，所述后厨系统还可以包括餐盆拆垛机，其中：
餐盆拆垛机的一端安装固定在配料区，餐盆拆垛机的另一端安装固定在机器人作业区。
餐盆拆垛机，用于将人工配料区的一垛空餐盆依次拆分成单个空餐盆，并输送至机器人作业区。
在本公开的一些实施例中，如图2-图4所示，所述后厨系统包括两个餐盆拆垛机。
图7给出了为本公开餐盆拆垛机一些实施例的示意图。如图7所示，本公开餐盆拆垛机可以由空盆输送线、机架、升降架、升降导轨、升降驱动单元、夹爪、夹爪驱动单元、升降活动导向、升降固定导向等组成。
在本公开的一些实施例中，如图1-图4所示，所述后厨系统还可以包括机械手，其中：
机械手可以是一个六轴机器人，安装固定在机器人作业区的机器人底座上。
机械手，用于通过末端的端拾器执行取放餐盆、食材盒、清洗锅具等操作中的至少一项。
在本公开的一些实施例中，如图1-图4所示，所述后厨系统在机器人作业区设置有两个机械手。图3实施例还给出了两个机械手各自的机械手作业范围。
图8给出了为本公开一些实施例中端拾器夹持食材盒的示意图。图9给出了为本公开一些实施例中端拾器夹持餐盆的示意图。
如图8或图9所示，端拾器安装固定在机械手末端，作用是执行夹取餐盆/食材盒、喷水/气等动作。端拾器是一可折叠端拾器；端拾器主要由叉臂、叉臂折叠驱动、高压水/气枪、食材盒夹紧装置等组成。
在本公开的一些实施例中，如图1-图4所示，所述后厨系统还可以包括自动炒锅，其中：
自动炒锅安装固定在机器人作业区，自动炒锅是一台可自动烹饪的智能设备。设定程序后，后厨系统将准备好的主料、配料、佐料等依次投入自动炒锅，自动炒锅可自动热油、自动翻炒，自动控制火候，炒好后自动倒菜，无需经验即可自动烹饪。
在本公开的一些实施例中，如图1-图4所示，所述后厨系统还可以包括成品出餐输送线，其中：
成品出餐输送线的一端安装固定在机器人作业区，成品出餐输送线的另一端安装固定在分餐售卖区。
成品出餐输送线，用于将装有炒制好菜品的成品餐盆从机器人作业区输送到分餐售卖区进行分餐和售卖。
在本公开的一些实施例中，成品出餐输送线可以是输送皮带，也可以是输送链条、可移动AGV、RGV等形式。
图10给出了为本公开一些实施例中食材盒流向的示意图。如图10所示，食材盒位置1位于配料区，食材盒位置2和食材盒位置3位于机器人作业区，食材盒位置3位于自动炒锅食材进入口。
如图10所示，食材盒的流向包括：将放置有食材托盘的移动平台通过食材输送机输送到食材盒位置2，其中，食材托盘上放置有多个食材盒；通过机械手的端拾器依次将食材盒输入食材盒位置3，将食材盒中的食材投入自动炒锅。
图11给出了为本公开一些实施例中餐盆流向的示意图。如图11所示，餐盆位置1、餐盆位置2和餐盆位置3为餐盆在餐盆拆垛机上从配料区到机器人作业区的三个位置，其中，餐盆位置1和餐盆位置2位于配料区，餐盆位置3位于机器人作业区。餐盆位置4和餐盆位置5分别为两个自动炒锅的出菜位，餐盆位置6为装有成品菜品的餐盆在成品出餐输送线的位置。例如：某种菜品的餐盘流向可能为餐盆位置1、餐盆位置2、餐盆位置3、餐盆位置4和餐盆位置6。某种菜品的餐盘流向具体可以包括：餐盆拆垛机工作，从空盆垛中分离出空餐盆并输送至拆垛机输送线末端(如餐盆位置3)；机械手移动至餐盆拆垛机将空餐盆取出，放至自动炒锅的出菜位(如餐盆位置4)；炒制完成后，自动炒锅自动将菜品倒入出菜位上的空盆P；机械手移动至自动炒锅，取出出菜位上的餐盆，并将其放至成品出餐输送线上。
基于本公开上述实施例提供的后厨系统，是一种智能机器人后厨系统，本公开上述实施例采用机器人餐厅可减少至少10％的人工成本，特别是由机器人替代如厨师等相对成本较高、但工作时长较短的人员，可大大提高效率，降低成本，同时可以将这部分成本投入于提升食材的品质，从而吸引更多的食客。
本公开上述实施例的智能机器人后厨系统，完全实现自动化，可以极大提高标准化程度，保持菜品口味一致性。
本公开上述实施例的智能机器人后厨系统，可实现模块化布置(每模块包括：1个机械手、2个自动炒锅、1个食材输送线、1个餐盆拆垛机)，本公开上述实施例可以根据就餐人数需求很容易进行调整。
图12给出了为本公开后厨系统控制方法一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开后厨系统控制装置执行。该方法包括以下步骤：
步骤21，接收菜品炒制订单。
步骤22，根据菜品炒制订单生成食材需求清单，其中，所述食材需求清单可以为拣选任务。
步骤23，根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材。
在本公开的一些实施例中，步骤23可以包括：提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的一些实施例中，所述提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置的步骤可以包括：
步骤231，提示用户从可移动推车下层取出空闲的食材托盘放置在可移动推车上层。
步骤232，将食材暂存货架上放有目标食材盒的存储位指示灯亮起，提示按照货架上存储位指示灯的提示取出与所述多种食材对应的食材盒。
步骤233，将食材需求清单显示在可移动推车的显示屏上，以提示用户将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的另一些实施例中，步骤23可以包括：采用自动配料设备依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
步骤24，按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅。
在本公开的一些实施例中，步骤24可以包括：
步骤241，判断当前是否有空闲的自动炒锅。
步骤242，在有空闲自动炒锅的情况下，将食材托盘放置在食材输送机的移动平台，其中，食材托盘上放置有所述多种食材对应的食材盒。
步骤243，读取食材托盘对应的菜品炒制订单信息，将菜品炒制订单信息发送给自动炒锅。
步骤244，根据菜品炒制订单的预定程序，自动炒锅开始预热。
步骤245，将载有食材托盘的移动平台移动至机器人作业区固定位置。
步骤246，指示机械手按照预定程序，将食材托盘上的多个食材盒依次取下，将食材盒中的食材依次投入自动炒锅。
步骤25，将炒制完成的菜品呈现给用户。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制方法还可以包括：在有空闲自动炒锅的情况下，指示餐盆拆垛机从空盆垛中分离出空餐盆，并将空餐盆输送至拆垛机输送线末端；指示机械手移动至餐盆拆垛机，将空餐盆放至所述菜品炒制订单信息对应的自动炒锅的出菜位上。
在本公开的一些实施例中，步骤25可以包括：
步骤251，自动炒锅炒制完成后，自动将菜品倒入出菜位上的空餐盆中。
步骤252，指示机械手移动至自动炒锅，取出出菜位上的餐盆，并将所述餐盆放至成品出餐输送线。
步骤253，通过成品出餐输送线将所述餐盆输送至分餐售卖区。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制方法还可以包括：在菜品炒制订单完成的情况下，指示机械手移动至自动炒锅，采用高压水枪向自动炒锅喷水，对自动炒锅进行清洗。
基于本公开上述实施例提供的后厨系统控制方法，有效地解决了相关技术的难以标准化、成本高、效率低等问题：
本公开上述实施例采用机器人首先可以解决的是难以标准化问题，本公开上述实施例针对毕竟讲求制作方式(煎炒炸等)、温度、时间等的中餐，都可以通过自动化设备(如自动炒锅)和机器人来进行量化，从而可以实现餐品的标准化。
本公开上述实施例虽然机器人后厨前期设备投入较人工店要大一些，但是本公开上述实施例无需或减少厨师等人员，省去了大量人力成本。同时，本公开上述实施例也可以机器人为噱头吸引大量食客，从而提升了营业额，弥补了设备的投入。
图13给出了为本公开后厨系统控制方法另一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开后厨系统控制系统执行。该方法包括以下步骤：
步骤1，后厨系统接收到前厅售卖系统下发的菜品炒制订单。
步骤2，后厨系统将菜品炒制订单按主料、辅料、调料等拆分并生成拣选任务(如拣选任务：拣选主料A,辅料B,辅料C,调料D各一份。)，并显示在可移动推车的显示屏上，同时进行声光报警提示拣选。
步骤3，同时，食材暂存货架上放有目标食材盒的存储位指示灯亮起，提示拣选目标(主料A,辅料B,辅料C,调料D指示灯亮)。
步骤4，人工配料区操作人员收到拣选任务后，从可移动推车下层取出空托盘K放置在上层，推着小车至食材暂存货架前，按货架上指示灯提示取出食材盒，确认该指令后(按确认按钮等)，按显示屏上提示将该食材盒放至空托盘K上对应位置。
步骤5，按拣选任务依次拣选主料A、辅料B/C、调料D等各食材盒到空托盘K。
步骤6，推行小车至食材输送机前，如当前有自动炒锅空闲，该炒锅G对应的食材输送机移动平台H会在人工配料区，可将小推车上食材托盘放至移动平台H。如无炒锅空闲，则小推车进行等待。
在本公开的一些实施例中，人工配料区也可以是自动配料区，可由机械手、直角坐标机器人、堆垛机等自动配料设备代替操作人员，进行食材盒的拣选、输送等动作。
步骤7，同时，餐盆拆垛机工作，从空盆垛中分离出空餐盆P并输送至拆垛机输送线末端。
步骤8，移动平台H上设备读取食材托盘K身份信息(RFID/条形码/二维码等)，系统将托盘K对应的订单的炒制任务下发给炒锅G。
步骤9，同时，机械手移动至餐盆拆垛机将空盆P取出放至炒锅G内出菜位。并将空盆P身份与该订单进行绑定。
步骤10，同时，根据订单的预定程序炒锅G开始预热。
步骤11，移动平台H载着托盘K移动至机器人作业区固定位置。
步骤12，机械手移动至移动平台H处，按炒锅G预定程序，取下托盘K上的食材盒A。
步骤13，移动至自动炒锅G处，翻转食材盒，将食材盒A内主料投入至炒锅内进行炒制，然后将食材盒A放回托盘K。
步骤14，按炒锅G预定程序，机械手依次从托盘K取走各食材盒并投至炒锅内进行炒制。
步骤15，炒制完成后，炒锅G自动将菜品倒入出菜位上的空盆P。
步骤16，同时，移动平台H载着托盘K移动至人工配料区。同时进行声光报警提示操作人员回收托盘K和托盘上的食材盒A/B/C/D。
步骤17，机械手移动至炒锅G，取出出菜位上的餐盆P，并将其放至成品出餐输送线上。
步骤18，成品出餐输送线将餐盆P输送至分餐售卖区。该炒制订单完成。
步骤19，同时，机械手移动至炒锅G，端拾器上高压水枪喷水，对炒锅G进行清洗。
步骤20，清洗完成后，炒锅G进入空闲状态，等待下一订单。
基于本公开上述实施例提供的后厨系统控制方法，从食材拣选、产品炒制、到成品出餐等工序，可部分或完全实现无人化，部分(节省高成本的厨师)或完全节省了该环节人员，从而极大节省了成本、提高了效率。
本公开上述实施例的智能机器人后厨方案，能够依靠机械手实现中餐菜品炒制的全流程无人化。
本公开上述实施例的机器人后厨系统完全实现自动化，可以极大提高标准化程度，保持菜品口味一致性。
本公开上述实施例的机器人后厨系统可实现模块化布置(每模块包括：1个机械手、2个自动炒锅、1个食材输送线、1个餐盆拆垛机)，根据就餐人数需求很容易进行调整。
图14给出了为本公开后厨系统控制装置一些实施例的示意图。如图14所示，本公开后厨系统控制装置可以包括订单接收模块141、食材清单确定模块142、食材获取模块143、食材投入模块144和菜品呈现模块145，其中：
订单接收模块141，用于接收菜品炒制订单。
食材清单确定模块142，用于根据菜品炒制订单生成食材需求清单。
食材获取模块143，用于根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材。
在本公开的一些实施例中，食材获取模块143可以用于提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的一些实施例中，食材获取模块143可以用于提示用户从可移动推车下层取出空闲的食材托盘放置在可移动推车上层；将食材暂存货架上放有目标食材盒的存储位指示灯亮起，提示按照货架上存储位指示灯的提示取出与所述多种食材对应的食材盒；将食材需求清单显示在可移动推车的显示屏上，以提示用户将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
在本公开的另一些实施例中，食材获取模块143可以用于采用自动配料设备依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
食材投入模块144，用于按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅。
在本公开的一些实施例中，食材投入模块144可以用于判断当前是否有空闲的自动炒锅；在有空闲自动炒锅的情况下，将食材托盘放置在食材输送机的移动平台，其中，食材托盘上放置有所述多种食材对应的食材盒；读取食材托盘对应的菜品炒制订单信息，将菜品炒制订单信息发送给自动炒锅；根据菜品炒制订单的预定程序，自动炒锅开始预热；将载有食材托盘的移动平台移动至机器人作业区固定位置；指示机械手按照预定程序，将食材托盘上的多个食材盒依次取下，将食材盒中的食材依次投入自动炒锅。
菜品呈现模块145，用于将炒制完成的菜品呈现给用户。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制装置用于执行实现如上述任一实施例(例如图12或图13实施例)所述的后厨系统控制方法的操作。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制装置还可以用于在有空闲自动炒锅的情况下，指示餐盆拆垛机从空盆垛中分离出空餐盆，并将空餐盆输送至拆垛机输送线末端；指示机械手移动至餐盆拆垛机，将空餐盆放至所述菜品炒制订单信息对应的自动炒锅的出菜位上。
在本公开的一些实施例中，菜品呈现模块145可以用于自动炒锅炒制完成后，自动将菜品倒入出菜位上的空餐盆中；指示机械手移动至自动炒锅，取出出菜位上的餐盆，并将所述餐盆放至成品出餐输送线；通过成品出餐输送线将所述餐盆输送至分餐售卖区。
在本公开的一些实施例中，所述后厨系统控制装置还可以用于在菜品炒制订单完成的情况下，指示机械手移动至自动炒锅，采用高压水枪向自动炒锅喷水，对自动炒锅进行清洗。
基于本公开上述实施例提供的后厨系统控制装置，有效地解决了相关技术的难以标准化、成本高、效率低等问题：
本公开上述实施例采用机器人首先可以解决的是难以标准化问题，本公开上述实施例针对毕竟讲求制作方式(煎炒炸等)、温度、时间等的中餐，都可以通过自动化设备(如自动炒锅)和机器人来进行量化，从而可以实现餐品的标准化。
本公开上述实施例虽然机器人后厨前期设备投入较人工店要大一些，但是本公开上述实施例无需或减少厨师等人员，省去了大量人力成本。同时，本公开上述实施例也可以机器人为噱头吸引大量食客，从而提升了营业额，弥补了设备的投入。
图15给出了为本公开后厨系统控制装置另一些实施例的示意图。如图15所示，本公开后厨系统控制装置可以包括存储器151和处理器152，其中：
存储器151，用于存储指令；
处理器152，用于执行所述指令，使得所述后厨系统控制执行实现如上述任一实施例(例如图12或图13实施例)所述的后厨系统控制方法的操作。
基于本公开上述实施例提供的后厨系统控制装置，从食材拣选、产品炒制、到成品出餐等工序，可部分或完全实现无人化，部分(节省高成本的厨师)或完全节省了该环节人员，从而极大节省了成本、提高了效率。
本公开上述实施例的智能机器人后厨方案，能够依靠机械手实现中餐菜品炒制的全流程无人化。
本公开上述实施例的机器人后厨系统完全实现自动化，可以极大提高标准化程度，保持菜品口味一致性。
本公开上述实施例的机器人后厨系统可实现模块化布置(每模块包括：1个机械手、2个自动炒锅、1个食材输送线、1个餐盆拆垛机)，根据就餐人数需求很容易进行调整。
根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例(例如图12或图13实施例)所述的后厨系统控制方法。
基于本公开上述实施例提供的计算机可读存储介质，从食材拣选、产品炒制、到成品出餐等工序，可部分或完全实现无人化，部分(节省高成本的厨师)或完全节省了该环节人员，从而极大节省了成本、提高了效率。
本公开上述实施例的智能机器人后厨方案，能够依靠机械手实现中餐菜品炒制的全流程无人化。
本公开上述实施例的机器人后厨系统完全实现自动化，可以极大提高标准化程度，保持菜品口味一致性。
在上面所描述的后厨系统控制装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (19)
1.一种后厨系统控制方法，其特征在于，包括：
接收菜品炒制订单；
根据菜品炒制订单生成食材需求清单；
根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；
将炒制完成的菜品呈现给用户。
2.根据权利要求1所述的后厨系统控制方法，其特征在于，所述根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材包括：
提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置；
或，
采用自动配料设备依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
3.根据权利要求2所述的后厨系统控制方法，其特征在于，所述提示用户从食材暂存货架依次取出与所述多种食材对应的食材盒，并将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置包括：
提示用户从可移动推车下层取出空闲的食材托盘放置在可移动推车上层；
将食材暂存货架上放有目标食材盒的存储位指示灯亮起，提示按照货架上存储位指示灯的提示取出与所述多种食材对应的食材盒；
将食材需求清单显示在可移动推车的显示屏上，以提示用户将多个食材盒放置在食材托盘的对应位置。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的后厨系统控制方法，其特征在于，所述按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅包括：
判断当前是否有空闲的自动炒锅；
在有空闲自动炒锅的情况下，将食材托盘放置在食材输送机的移动平台，其中，食材托盘上放置有所述多种食材对应的食材盒；
读取食材托盘对应的菜品炒制订单信息，将菜品炒制订单信息发送给自动炒锅；
根据菜品炒制订单的预定程序，自动炒锅开始预热；
将载有食材托盘的移动平台移动至机器人作业区固定位置；
指示机械手按照预定程序，将食材托盘上的多个食材盒依次取下，将食材盒中的食材依次投入自动炒锅。
5.根据权利要求4所述的后厨系统控制方法，其特征在于，还包括：
在有空闲自动炒锅的情况下，指示餐盆拆垛机从空盆垛中分离出空餐盆，并将空餐盆输送至拆垛机输送线末端；
指示机械手移动至餐盆拆垛机，将空餐盆放至所述菜品炒制订单信息对应的自动炒锅的出菜位上。
6.根据权利要求5所述的后厨系统控制方法，其特征在于，所述将炒制完成的菜品呈现给用户包括：
自动炒锅炒制完成后，自动将菜品倒入出菜位上的空餐盆中；
指示机械手移动至自动炒锅，取出出菜位上的餐盆，并将所述餐盆放至成品出餐输送线；
通过成品出餐输送线将所述餐盆输送至分餐售卖区。
7.根据权利要求1-3中任一项所述的后厨系统控制方法，其特征在于，还包括：
在菜品炒制订单完成的情况下，指示机械手移动至自动炒锅，采用高压水枪向自动炒锅喷水，对自动炒锅进行清洗。
8.一种后厨系统控制装置，其特征在于，包括：
订单接收模块，用于接收菜品炒制订单；
食材清单确定模块，用于根据菜品炒制订单生成食材需求清单；
食材获取模块，用于根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
食材投入模块，用于按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅；
菜品呈现模块，用于将炒制完成的菜品呈现给用户。
9.根据权利要求8所述的后厨系统控制装置，其特征在于，所述后厨系统控制装置用于执行实现如权利要求1-7中任一项所述的后厨系统控制方法的操作。
10.一种后厨系统控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述后厨系统控制执行实现如权利要求1-7中任一项所述的后厨系统控制方法的操作。
11.一种后厨系统，其特征在于，所述后厨系统将后厨分为配料区和机器人作业区；所述后厨系统包括后厨系统控制装置、食材暂存货架、机械手和自动炒锅，其中：
食材暂存货架设置在配料区，机械手和自动炒锅设置在机器人作业区；
后厨系统控制装置，用于接收菜品炒制订单，根据菜品炒制订单生成食材需求清单，根据食材需求清单从食材暂存货架获取与菜品炒制订单相应的多种食材；
机械手，用于根据后厨系统控制装置的指示，按照预定程序，将所述多种食材依次投入自动炒锅，并将炒制完成的菜品呈现给用户。
12.根据权利要求11所述的后厨系统，其特征在于，
所述食材暂存货架上放置有多个食材盒，食材盒里放置有预先配制好的菜品原材料或调料。
13.根据权利要求12所述的后厨系统，其特征在于，还包括可移动推车，其中：
可移动推车放置在配料区；
可移动推车上固定有一块显示屏，所述显示屏用于接收和显示后厨系统控制装置下发的食材需求清单。
14.根据权利要求13所述的后厨系统，其特征在于，还包括食材输送机，其中：
食材输送机的一端安装固定在配料区，食材输送机的另一端安装固定在机器人作业区；
食材输送机，用于将食材盒托盘从配料区输送到机器人作业区。
15.根据权利要求14所述的后厨系统，其特征在于，还包括餐盆拆垛机，其中：
餐盆拆垛机的一端安装固定在配料区，餐盆拆垛机的另一端安装固定在机器人作业区；
餐盆拆垛机，用于将配料区的一垛空餐盆依次拆分成单个空餐盆，并输送至机器人作业区。
16.根据权利要求15所述的后厨系统，其特征在于，
机械手，用于通过末端的端拾器执行取放餐盆、食材盒、清洗锅具操作中的至少一项。
17.根据权利要求11-16中任一项所述的后厨系统，其特征在于，
所述后厨系统控制装置为如权利要求8-10中任一项所述的后厨系统控制装置。
18.根据权利要求17所述的后厨系统，其特征在于，所述后厨还包括分餐售卖区，所述后厨系统还包括成品出餐输送线，其中：
成品出餐输送线的一端安装固定在机器人作业区，成品出餐输送线的另一端安装固定在分餐售卖区；
成品出餐输送线，用于将装有炒制好菜品的成品餐盆从机器人作业区输送到分餐售卖区进行分餐和售卖。
19.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的后厨系统控制方法。
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| CN112650155B (zh) | 2023-08-04 |
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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