CN211130642U - 制餐系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种制餐系统，包括食料存储装置、烹饪装置及出餐装置，食料存储装置包括储料架及送料机构，储料架设有纵向间隔设置的至少两个存储位及第一输送组件；送料机构包括转接位、以及用于将食料容器从转接位移出的第二输送组件，送料机构可相对于储料架移动，使得转接位与对应存储位的出口相对接，第一输送组件用于将食料容器从存储位移出至转接位；烹饪装置包括烹饪器，烹饪器能够烹饪来自食料存储装置的食料；出餐装置用于将烹饪器烹饪好的食物送至出餐口。该制餐系统能够实现食料的存储及输送，且可将食料烹饪成食物并送出，能够自动完成食物制造及输送的全过程，自动化程度高，有利于节约人力成本。

Description

制餐系统

技术领域

本实用新型涉及智能烹饪技术领域，特别是涉及一种制餐系统。

背景技术

随着人们的生活节奏的多样化，餐饮行业的发展也越来越快，为了节约顾客点餐时间，越来越多的食物被套餐化，而人们也越来越接受套餐食物；同时为了提高烹饪食物的效率，越来越多餐饮业已进行标准化作业。

但目前的制餐系统自动化程度不高，仍需人工参与，不利于节约人力成本。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种制餐系统，自动化程度高，有利于节约人力成本。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种制餐系统，包括食料存储装置，所述食料存储装置包括储料架及送料机构，所述储料架设有纵向间隔设置的至少两个存储位及第一输送组件；所述送料机构包括转接位、以及用于将所述食料容器从所述转接位移出的第二输送组件，所述送料机构可相对于所述储料架移动，使得所述转接位与对应所述存储位的出口相对接，所述第一输送组件用于将食料容器从所述存储位移出至所述转接位；烹饪装置，所述烹饪装置包括烹饪器，所述烹饪器能够烹饪来自所述食料存储装置的食料；及出餐装置，所述出餐装置用于将所述烹饪器烹饪好的食物送至出餐口。

上述制餐系统使用时，能够利用食料存储装置进行食料的存储及输出，即可通过送料机构将食料直接或间接地输送至烹饪器中，该烹饪器能够将该食料烹饪成相应的食物，然后利用出餐装置将食物送至出餐口，人们可以自动在出餐口取餐。如此，该制餐系统能够实现食料的存储及输送，且可将食料烹饪成食物并送出，能够自动完成食物制造及输送的全过程，自动化程度高，有利于节约人力成本。

附图说明

图1为一实施例中的制餐系统的结构示意图；

图2为一实施例中的食料存储装置的结构示意图；

图3为图2所示A的局部放大示意图；

图4为图2所示B的局部放大示意图；

图5为一实施例中的烹饪装置的结构示意图；

图6为图5所示的倒料机构的结构示意图；

图7为图6所示C的局部放大示意图；

图8为一实施例中的出餐装置的结构示意图；

图9为一实施例中输送通道与取餐件的配合示意图；

图10为图8所示的取餐机构的结构示意图；

图11为图10所示的支撑体的放大示意图；

图12为图8所示的第二驱动单元的结构示意图；

图13为一实施例中的出餐机构的结构示意图；

图14为图8所示的出餐机构的出餐示意图；

图15为一实施例中分离机构的结构示意图；

图16为图1所示的局部结构示意图。

附图标记说明：

10、食料存储装置；20、食料容器；30、烹饪装置；40、盛餐件；50、出餐装置；60、移动装置；62、输送平台，64、通槽，66、载板，68、传动单元；70、供食机。

100、储料架；110、存储位；120、第一输送组件；122、第一输送带；124、第一传动结构；126、第二存储平台；200、送料机构；210、转接位；212、第一转接平台；220、第二输送组件；222、第二推动件；224、第二伸缩器；230、第三伸缩器；240、导向结构；250、第一对位单元；300、倒料机构；310、输送单元；312、进料端；314、出料口；316、限位条； 318、限位通道；320、翻转单元；322、固定部；324、第二驱动器；330、对接单元；332、限位件；302、阻挡体；304、推体；334、第四伸缩器；340、回收单元；350、第二对位单元； 400、烹饪器；410、电热锅；412、入口；500、出餐机构；510、夹持单元；512、夹持部； 514、夹块；516、驱动器；520、第一驱动单元；522、连接件；524、传动件；526、动力源； 530、出餐口；540、餐门；600、取餐机构；610、取餐件；612、安装体；614、支撑体；602、限位槽；604、导入部；606、配合部；620、第二驱动单元；622、导向结构；624、皮带轮结构；626、位置检测单元；630、第三驱动单元；640、检测单元；650、安装支架。700、分盘机构；710、支撑架；720、分离组件；722、螺杆；722a、螺旋槽；724、支撑结构；726、分离通道；730、驱动组件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中涉及的“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

需要说明的是，“食料容器20”为一种能够盛放食料的容器，其具体形状可以有多种，如呈盘状结构、碟形结构、盒状结构、杯状结构等形状，可根据食料类型进行选择。

此外，“盛餐件40”为一种能够盛放食物的容器，方便食物的输送，其具体形状可以有多种，如呈盘状结构、盒状结构、杯状结构等形状，可根据食物类型进行选择。

如图1所示，本实施例中，提供一种制餐系统，该制餐系统包括食料存储装置10、烹饪装置30及出餐装置50。如此，当人们点餐时，存储在食料存储装置10内的食料，可以输送至烹饪装置30中的烹饪器中进行烹饪，然后通过出餐装置50将烹饪好的食物送出给点餐人。该制餐系统能够实现食料的存储及输送，且可将食料烹饪成食物并送出，能够自动完成食物制造及输送的全过程，自动化程度高，有利于节约人力成本。

该烹饪器可以为任意一种能够对食料进行加工的烹饪设备，如炒锅、电热锅、蒸笼、电饭煲、凉拌器等等。

一实施例中，当食料为凉拌食物时，该烹饪器可以为具有搅拌功能的凉拌器。

如图5所示，另一实施例中，该烹饪器400为电热锅410，能够对食物进行加热烹饪。具体地，该电热锅410的上端设有入口412，下端设有出口，且该电热锅410可以翻转，便于对其进行清洗。

在上述任一实施例的基础上，如图6所示，一实施例中，该烹饪装置30还包括倒料机构 300，用于将食料存储装置10的食料倒入烹饪器400的入口。使用时，利用倒料机构300将食料存储装置10传送过来的食料容器20中的食料倒入烹饪器400的入口412，然后利用烹饪器400完成对食料的烹饪(包括凉拌、翻炒、焖煮等)，进而该烹饪装置30能够实现自动化的烹饪食物，有利于实现自动化出餐。

在上述任一实施例的基础上，一实施例中，该制餐系统还包括用于移动盛餐件的移动装置60，所述移动装置60能够将所述盛餐件移动至所述烹饪器的出口下方及所述出餐装置的进餐端。

该移动装置60包括但不仅限于多轴机器人、输送通道单元等。如图1所示，一实施例中，该移动装置60为输送通道单元，能够输送盛餐件。该输送通道单元包括但不仅限于输送带设备(如皮带输送机构或链条输送机构、丝杆螺母输送带、滚筒输送带等)，或输送平台62+往复推杆机构构成。输送通道单元的具体结构可以在现有技术中实现，在此不再赘述。

具体到本实施例中，该移动装置60为输送平台62+往复推杆机构构成。

在上述任一实施例的基础上，如图1所示，一实施例中，该制餐系统还包括供食机70，该供食机70能够提供食物，如饭、熟面、熟粉、包子、汉堡等固态熟食，还可以提供糖水、汤水、饮料等液态食物，还可以提供固液混合的熟食。如此，该供食机70与烹饪器相配合实现混合食物或至少两类食物的搭配供给。如该供食机70为打饭机，该烹饪器为炒锅，此时，该制餐系统可以提供盖浇饭套餐；当该供食机70为面条供给机，该烹饪器为炒锅，此时，该制餐系统可以提供盖浇面套餐。

在上述任一实施例的基础上，一实施例中，该制餐系统还包括分离机构，该分离机构能够自动化逐一提供盛餐件，便于利用盛餐件来盛放食物及方便食物的运输。

此外，需要说明的是，该移动装置60包括多段输送段，在前述的烹饪器、出餐装置、分离机构及供食机之间进行分段输送。该移动装置60的移动范围可以根据前述的烹饪装置、出餐装置、分离机构及供食机之间位置进行设计。同时，可以结合相应的位置检测单元进行盛餐件的位置识别，便于联动控制。

为了更好的描述制餐系统的各个装置，下面将对各装置进行介绍。

如图2所示，一实施例中，提供一种食料存储装置10，包括储料架100，储料架100设有纵向间隔设置的至少两个存储位110、以及用于将食料容器20从存储位110移出的第一输送组件120；及送料机构200，送料机构200包括转接位210、以及用于将食料容器20从转接位210移出的第二输送组件220，送料机构200可相对于储料架100移动，使得转接位210 与对应存储位110的出口相对接。

上述食料存储装置10使用时，可以将食料放入食料容器20中，然后存储在存储位110 中。当接收到输送指令时，该送料机构200会相对于储料架100移动，使得转接位210与存储位110的出口对接，此时，第一输送组件120动作，将存储有食料的食料容器20从存储位110移出并转移至转接位210上，通过该转接位210与倒料机构300对接，并利用第二输送组件220将该食料容器20从转接位210移出至下一个工序。如此，该食料存储装置10能够进行食料的存储及自动输送，能够适应自动化出餐要求。

需要说明的是，该纵向设置的存储位110可以存储相同的食料，也可以存储不同的食料。具体可以根据实际使用进行选择。同时，“纵向设置”包括纵向倾斜设置或纵向竖直设置。

可以理解的，该食料存储装置10不仅可以应用于自动制餐系统中，也可以应用于传统的食料存储工序中，也有利于提高食料存储规范化及自动取料方式。同时该食料存储装置10实现了食料的模块化存储，可在冷库中进行存储或统一进行移动。

在上述食料存储装置的实施例的基础上，一实施例中，存储位110设有用于存放食料容器20的第一存储平台(未示出)，第一输送组件120包括可沿第一存储平台的存储方向往复移动的第一推动件(未示出)、以及用于驱动第一推动件往复移动的第一伸缩器(未示出)。如此，可以将食料容器20安放至第一存储平台，当需要食材时，可以利用第一伸缩器驱动第一推动件移动，将食料容器20从第一存储平台推出至转接位210。本实施例的具体结构，可参照图4所示的实施例。

如图3所示，另一实施例中，第一输送组件120包括第一输送带122及用于驱动第一输送带122移动的第一传动结构124，第一输送带122设置于存储位110、并形成第二存储平台 126。进而可直接利用第一输送带122来形成第二存储平台126，如此，可以将食料容器20安放至第二存储平台126；当需要食材时，只需利用第一传动结构124即可带动第一输送带122移动，实现将食料容器20从第一存储平台推出至转接位210。该第一输送带122与第一传动结构124可以构成皮带传输机构、链条传输机构等；对应地，该第一传动结构124可为皮带轮传动结构或链轮传动结构。

当然了，第一输送组件120还可以采用其他等同的方式实现将食料容器20从存储位110 移出。

在上述任一食料存储装置的实施例的基础上，如图4所示，一实施例中，转接位210设有用于存放食料容器20的第一转接平台212，第二输送组件220包括可沿第一转接平台212 的存储方向往复移动的第二推动件222、以及用于驱动第二推动件222往复移动的第二伸缩器224。如此，可以利用第一转接平台212对接存储位110的出口，实现食料容器20的转接；输送时，可以利用第二伸缩器224驱动第二推动件222移动，将食料容器20从第一转接平台 212推出至下一个工序。

另一实施例中，第二输送组件220包括第二输送带(未示出)及用于驱动第二输送带移动的第二传动结构(未示出)，第二输送带设置于转接位210、并形成第二转接平台(未示出)。进而可直接利用第二输送带来形成第二转接平台，如此，可以将食料容器20安放至第二转接平台；输送时，只需利用第二传动结构即可带动第二输送带移动，实现将食料容器20从第二转接平台推出至下一个工序。该第二输送带与第二传动结构可以构成皮带传输机构、链条传输机构等；对应地，该第二传动结构可为皮带轮传动结构或链轮传动结构。本实施例的具体结构，可参照图3所示的实施例。

当然了，第二输送组件220还可以采用其他等同的方式实现将食料容器20从转接位210 移出。

在上述任一食料存储装置的实施例的基础上，如图2所示，一实施例中，至少有两个存储位110横向并排设置，且转接位210能够对接所有横向设置的存储位110。如此，该储料架100可以存储更多的食料，该转接位210能够满足不同横向位置的食料容器20的转接。

需要说明的是，“横向并排设置”包括横向倾斜设置或横向水平设置。

在上述任一食料存储装置的实施例的基础上，如图2所示，一实施例中，存储位110的输送方向与转接位210的输送方向呈交错设置。如此，食料容器20的输送空间更加紧凑，充分利用食料存储装置10的空间，可以在有限的空间里面存储更多的食料容器20。

具体到本实施例中，存储位110的输送方向与转接位210的输送方向呈垂直设置。

在上述任一食料存储装置的实施例的基础上，如图4所示，一实施例中，送料机构200 与储料架100之间设有第一对位单元250，第一对位单元250用于使转接位210与对应存储位110的出口对准。如此，利用第一对位单元250可以更加准确的实现转接位210与对应存储位110的出口对准，使得食料容器20的输送更加顺畅。

该第一对位单元250可以为光电感应单元、磁位移感应单元、压力感应单元或机器视觉检测单元等任意一种能够实现位置对准、且满足申请要求的现有技术。

在上述任一食料存储装置的实施例的基础上，如图2所示，一实施例中，送料机构200 包括第三伸缩器230，第三伸缩器230用于带动转接位210及第二输送组件220纵向移动，使得转接位210与对应存储位110的出口相对接。如此，利用第三伸缩器230实现了送料机构200可相对于储料架100移动，能够对不同纵向位置的存储位110的出口进行对接。

当然了，如图2所示，该送料机构200与储料架100之间还设有导向结构240，实现转接位210及第二输送组件220的稳定移动。该导向结构240的实现方式可以多种，如导轨、拖链等。

需要说明的是，“第一伸缩器(未示出)”、“第二伸缩器224”及“第三伸缩器230”包括但不仅限于直接选择伸缩动力输出设备，如气缸、直线电机、液压缸等；也可以采用旋转动力设备(如伺服电机)+丝杆丝母传动机构，或旋转动力设备(如伺服电机)+齿轮齿条传动机构，或旋转动力设备+输送带机构(如皮带机构或链条机构等)来实现间接伸缩，只要能够满足使用要求即可，在此不做限制。

下面介绍倒料机构300，如图5至图7所示。

如图5及图6所示，一实施例中，提供一种倒料机构300，包括：用于输送食料容器20的输送单元310，输送单元310包括进料端312及出料口314；及翻转单元320，翻转单元320设置于进料端312与出料口314之间，翻转单元320包括用于固定食料容器20的固定部322、用于驱动固定部322打开或关闭的第一驱动器、以及用于驱动固定部322翻转的第二驱动器324。

上述倒料机构300使用时，进料端312与转接位的出口对接，食料容器20可以从食料存储装置10中输送至进料端312，再进入输送单元310进行输送，当食料容器20通过输送单元310输送至固定部322位置，此时固定部322打开，该食料容器20进入固定部322中，然后第一驱动器动作，使得固定部322关闭，进而完成食料容器20的固定；再利用第二驱动器324，使得固定部322翻转，进而带动食料容器20翻转，将食料容器20中的食料倒入烹饪器400中；完成倒料后，该固定部322复位并打开，该食料容器20可以通过输送单元310继续输送至出料口314，使得空的食料容器20进入另一工序(如回收工序)。如此，该倒料机构 300能够机械式地将食料倒入烹饪器400中进行烹饪，能够适应自动化出餐要求。

需要说明的是，该“输送单元310”包括但不仅限于输送带设备(如皮带输送或链条输送、丝杆螺母输送等)，或输送平台+往复推杆组件形成。具体结构可以在现有技术中实现，在此不再赘述。

此外，“固定部322”包括但不仅限于通过往复移动的夹块形成，或通过转动连接的夹体形成；还可以采用电控吸盘或电磁吸部形成，只要能够实现食料容器20的固定即可。“第一驱动器”可以根据固定部322的结构进行设置，如采用夹块形成固定部322时，该第一驱动器可以为伸缩设备，实现夹块的往复移动，实现固定部322的打开或关闭；当固定部322为电控真空吸盘时，该第一驱动器为控制吸盘产生吸力的通断控制器；当固定部322为电磁吸部时，该第一驱动器可以通断开关。“第二驱动器324”包括旋转液压缸、伺服电机等能够提供翻转动力的现有设备。

如图7所示，具体到本实施例中，该固定部322通过夹块形成夹持部。

可以理解地，该倒料机构300包括但不仅限于应用于烹饪装置30中，还可以应用于其他需要倒料的工序中，如倒入清洗池中或倒入腌制设备中等等。

该进料端312可以对接其他设备，如食料存储装置的出料端等等。

在上述任一倒料机构的实施例的基础上，如图6及图7所示，一实施例中，倒料机构300 还包括对接单元330，对接单元330包括可沿输送单元310的宽度方向往复移动的限位件332、以及用于驱动限位件332移动的第四伸缩器334，限位件332设置于出料口314与固定部322 之间，并在输送单元310上形成阻挡结构。如此，通过限位件332来形成阻挡结构避免食料容器20移出固定部322的固定范围，导致夹持失败。具体地，当固定部322打开需要进行固定食料容器20时，该限位件332通过第四伸缩器334移动至出料口314与固定部322之间，并在输送单元310上形成阻挡结构，辅助固定部322完成食料容器20的夹持；食料容器20 中的食料通过固定部322倒出后，空的食料容器20还可以在输送单元310中进行输送，此时，通过第四伸缩器334带动阻挡件移动，使得阻挡结构被打开，方便空的食料容器20进行输送至出料口314。

需要说明的是，“第四伸缩器334”包括但不仅限于直接选择伸缩动力输出设备，如气缸、直线电机、液压缸等；也可以采用旋转动力设备(如伺服电机)+丝杆丝母传动机构，或旋转动力设备(如伺服电机)+齿轮齿条传动机构，或旋转动力设备+输送带机构(如皮带机构或链条机构等)来实现间接伸缩，只要能够满足使用要求即可，在此不做限制。

进一步地，如图7所示，一实施例中，限位件332包括沿输送单元310的宽度方向设置的阻挡体302、以及用于将食料容器20推出出料口314的推体304，推体304的一端与第四伸缩器334的伸缩端连接，推体304的另一端与阻挡体302连接。如此，利用限位件332多个位置的变化，实现将食料容器20被固定部322夹持、输送至出料口314，然后在利用推体 304将食料容器20推出出料口314。具体地，结合前一实施例的分析，该食料容器20输送至出料口314后，该第四伸缩器334带动限位件332移动，使得推体304将食料容器20推出出料口314。

更进一步地，一实施例中，阻挡体302与推体304呈“L”形或“T”形。

在前述两个实施例中，如图6所示，一实施例中，倒料机构300还包括回收单元340，回收单元340的进料口与出料口314相对应，推体304用于将食料容器20从出料口314推入进料口。如此，利用回收单元340可以将食料容器20输送至回收区。

该回收单元340包括但不仅限于输送带设备(如皮带输送或链条输送、丝杆螺母输送等)，或输送通道+往复推杆组件形成。具体结构可以在现有技术中实现，在此不再赘述。

进一步地，一实施例中，回收单元340的高度可调。如此，回收单元340可以灵活调节高度，实现输送单元310与回收区的对接，使得该回收区或输送单元310的设置更加灵活。该回收单元340高度可调的具体实现方式可以有多种，如直接选择伸缩动力输出设备，如气缸、直线电机、液压缸等；也可以采用旋转动力设备(如伺服电机)+丝杆丝母传动机构，或旋转动力设备(如伺服电机)+齿轮齿条传动机构，或旋转动力设备+输送带机构(如皮带机构或链条机构等)来实现间接伸缩移动，只要能够满足使用要求即可，在此不做限制。

更进一步地，如图6所示，一实施例中，回收单元340与输送单元310之间设有第二对位单元350，第二对位单元350用于使回收单元340与输送单元310对齐。该第二对位单元350可以为光电感应单元、磁位移感应单元、压力感应单元或机器视觉检测单元等任意一种能够实现位置对准、且满足申请要求的现有技术。

在上述任一倒料机构的实施例的基础上，如图6所示，一实施例中，输送单元310的两侧设有用于形成限位通道318的限位条316。如此可以能够避免食料容器20在输送过程中掉出限位通道318，保证食料容器20输送的可靠性。该限位条316的具体结构形状可以多种，如栏杆、挡板等、

下面介绍出餐装置，如图8至图14所示。

如图8及图9所示，一实施例中，提供一种出餐装置50，包括出餐机构500及取餐机构 600。如图13及图14所示，出餐机构500设有出餐口530，出餐机构500包括夹持单元510及第一驱动单元520，夹持单元510包括用于夹持盛餐件40的夹持部512、用于驱动夹持部512打开或关闭的驱动器516，第一驱动单元520用于驱动夹持单元510的夹持部512移动至出餐口530；如图2至图11所示，取餐机构600包括用于支撑盛餐件40的取餐件610、以及用于驱动取餐件610上下移动的第二驱动单元620、以及用于驱动取餐件610横向移动的第三驱动单元630，取餐件610可移动设置于夹持部512的下方。

上述出餐装置50使用时，将盛餐件40放置于用于输送食物的输送平台62上，当盛餐件 40输送至预设位置时，取餐机构600动作，在第二驱动单元620或第三驱动单元630或第二驱动单元620及第三驱动单元630的带动下，利用取餐件610将盛餐件40从输送平台62取出，然后再移动取餐件610，将盛餐件40移动至打开的夹持部512中，利用驱动器516关闭夹持部512，使得盛餐件40被固定在夹持部512上；此时，再利用第一驱动单元520将夹持部512移动至出餐口530，进而可将食物也输送至出餐口530，顾客可以在出餐口530获得其所要的食物。如此，该出餐装置50能够实现自动出餐，顾客只需到对应的出餐口530取餐即可，而无需餐饮服务人员进行输送。

在上述出餐装置的实施例的基础上，一实施例中，该出餐装置50还包括用于识别输送平台62上的盛餐件40或食物的识别单元(未示出)及控制器(未示出)。该控制器能够根据识别单元的反馈，控制取餐机构600将盛餐件40从输送平台62中取出、并置于夹持部512，此时可以控制驱动器516动作使得夹持部512关闭，然后再控制第一驱动单元520，将夹持部512移动至出餐口530。

需要说明的是，“识别单元”可以识别对应的食物进行信号反馈，也可以识别盛餐件40 信息进行信号反馈。如利用图像匹配的机器视觉单元来识别食物类型，当识别到输送平台62 上符合要求或预设的食物类型时，可以发生反馈信息给控制器；或在盛餐件40上设置能够被识别单元识别的芯片或识别图案来进行。上述具体实现方式可以在现有技术中实现，在此不再赘述。

此外，需要说明的是，控制器与各执行元件(如取餐机构600、第一驱动单元520)及反馈元件(识别单元)之间的通信控制手段属于现有技术，在此不再赘述。该控制器可以为PLC 控制器、运动控制卡、电脑等控制元件。

在上述任一出餐装置的实施例的基础上，一实施例中，出餐机构500至少为两个，且间隔设置于取餐件610的上方。如此，可以将不同食物在不同的出餐机构500的出餐口530中送出，便于引导人们取餐。

需要说明的是，通过第二驱动单元620和第三驱动单元630分步动作或同步联动，可灵活调整取餐件610的空间位置，使得取餐件610进行二维运动。该出餐装置50应用场景不局限于送餐，还可以用于取其他物料，如自动售卖机出饮料，快递柜出快递等场景。

“第一驱动单元520”、“第二驱动单元620”、“第三驱动单元630”的具体实现方式可以有多种，如直接选择往复伸缩动力输出设备，如气缸、直线电机、液压缸等；也可以采用旋转动力设备(如伺服电机)+丝杆丝母传动机构，或旋转动力设备(如伺服电机)+齿轮齿条传动机构，或旋转动力设备+输送带机构(如皮带机构或链条机构等)来实现间接往复伸缩移动，只要能够满足使用要求即可，在此不做限制。

如图12所示，在上述任一出餐装置的实施例的基础上，一实施例中，第二驱动单元620 包括导向结构622、皮带轮结构624及位置检测单元626。如此，能够实现取餐件610平稳移动，且移动范围可控。该导向结构622可为导柱与导套的配合，或导轨与滑块的配合，或拖链结构等。

第一驱动单元520及第三驱动单元630亦可采用上述结构。

如图8及图12所示，该取餐机构600还包括安装支架650，第二驱动单元620及第三驱动单元630安设于安装支架650内，出餐机构500固设于安装支架650上。如此，利用安装支架650将出餐装置50装配成一个整体，形成制餐系统的出餐模块。

在上述任一出餐装置的实施的基础上，如图10所示，一实施例中，取餐件610包括安装体612及支撑体614，安装体612的一端固设于第一驱动单元520的驱动端或第二驱动单元 620的驱动端，支撑体614的一端固设于安装体612的另一端，支撑体614的另一端远离第一驱动单元520或第二驱动单元620设置。如此，通过该安装体612的设置，便于将支撑体614设置于第一驱动单元520的驱动端或第二驱动单元620的驱动端上，该支撑体614可以凸出第一驱动单元520及第二驱动单元620设置，可以减少干涉，便于将输送平台62上的盛餐件40移动至夹持部512中。

进一步地，如图11所示，一实施例中，支撑体614的支撑面设有用于限制盛餐件40的限位槽602。该限位槽602的设置，使得取餐件610在托举盛餐件40的过程更加平稳可靠。

具体地，盛餐件40的底部设有凸出设置的环形凸起(未示出)，环形凸起能够卡入限位槽602内，受到槽壁的卡持，从而可以保证盛餐件40在取餐件610上放置稳固，不易松脱滑落；并且这种仅通过限位槽602与环形凸起沿配合的限位方式，不会对盛餐件40造成夹持形变，保证盛餐件40整体外观质量。

进一步地，如图11所示，一实施例中，限位槽602的槽口端壁设有导入部604。如此，便于将盛餐件40的环形凸起导入限位槽602中。该导入部604为倒锥角结构或倒圆角结构。

更进一步地，如图11所示，一实施例中，支撑体614的支撑面还设有与限位槽602相邻的配合部606。如此，盛餐件40放置于取餐件610的支撑体614上后，配合部606能够与盛餐件40盒底的底面紧密接触，从而通过增加接触面积的方式使取餐件610的支撑体614对盛餐件40放置稳固。

特别地，为了进一步增强盛餐件40与取餐件610的支撑体614配合稳固程度，配合部 606上还可以增设吸部(未示出)，使盛餐件40置于取餐件610的支撑体614上之后吸盘能够与盛餐件40盒底吸合，进而达到固定盛餐件40的目的。

该吸部可为吸盘或磁吸体。

进一步地，如图10所示，一实施例中，支撑体614设有用于检测是否有盛餐件40的检测单元640。当存在盛餐件40时，检测单元640检测到有盛餐件40存在，才会反馈信号给控制器，控制器才会驱动第二驱动单元620或/和第三驱动单元630动作而带动取餐件610上移，将位于输送平台62上的盛餐件40转送至取餐区，由此确保取餐件610动作精度，避免出现空行程问题。

取餐件610与移动装置60的对接方式可以有多种，如直接衔接、抓取、顶出等方式。

如图9所示，具体到本实施例中，取餐件610可上下移动穿出输送平台62设置。该输送平台62设有供取餐件610穿过的通槽64，便于取餐件610从底部通过通槽64将输送平台62上的盛餐件40顶出并转移至夹持部512上。该通槽64的具体形状可以有多种，能够与取餐件610的取盛餐件40的运动轨迹相避让即可。输送平台的实现形式在前述实施例中已经有概括，如输送带形成、推杆+平板形成、机械手抓取等，在此不再赘述。

具体到本实施例中，该通槽64呈“U”字型。

在上述任一出餐装置的实施的基础上，如图13及图14所示，一实施例中，夹持单元510 包括间隔设置、并相配合形成夹持部512的至少两个夹块514，驱动器516用于驱动至少一个夹块514移动，使得夹持部512打开或关闭。如此，只需利用驱动器516控制至少一个夹块514移动即可实现夹持部512的打开或关闭。该驱动器516的结构根据夹块514的运动轨迹进行设置。具体搞本实施例中，该驱动器516为伸缩器，如液压缸、气压缸或直线电机等。

在上述任一出餐装置的实施例的基础上，如图13所示，一实施例中，第一驱动单元520 包括连接件522、带动连接件522往复移动的传动件524、及驱动传动件524运动的动力源 526，连接件522与夹持单元510连接，使得连接件522能够带动夹持单元510的夹持部512移动至出餐口530。

进一步地，一实施例中，连接件522为丝母，传动件524为与丝母相配合的丝杆，丝母可滑动设置。如此，该第一驱动单元520为丝杆机构，利用丝杆原理实现夹持部512的往复移动。

或如图13所示，具体到本实施例中，连接件522为柔性传动带，传动件524为与柔性传动带配合的转动轮。如此利用柔性传动机构来实现夹持部512的往复移动。该柔性传动件524 包括皮带、履带或链条中的一种。

具体地，可以采用双皮带机构实现夹持单元510的移动。

该动力源526可以根据第一驱动单元520的构成方式进行选择，如上述两个实施例可以选择旋转动力输出设备，如电机、旋转液压缸等。当然了，其他实施例中，也可以选择伸缩动力输出设备，如气缸、直线电机、液压缸等。

当然了，该第一驱动单元520也可以采用机械手、伸缩杆、吸盘机构等来实现夹持部512 的位置移动。

如图14所示，一实施例中，该出餐机构500还包括用于关闭出餐口530的餐门540。在盛餐件40接近出餐口530时，餐门540自动打开，第一驱动单元520继续将盛餐件40推到出餐口530外，待客人取走盛餐件40后，夹持部512往回移动，餐门540会自动关闭。

下面对分离机构进行介绍，如图15所示。

如图15所示，一实施例中，提供一种分盘机构700，包括：支撑架710；分离组件720，分离组件720包括可自转设置于支撑架710上的至少两根螺杆722，所有螺杆722间隔设置形成支撑盛餐件40的支撑结构724，螺杆722设有用于与盛餐件40滑动配合的螺旋槽722a；及驱动组件730，驱动组件730用于驱动螺杆722转动，使得所有螺杆722的螺旋槽722a相配合形成分离通道726。

上述分盘机构700使用时，将叠放在一起的盛餐件40放入支撑结构724(螺杆722不转时，为支撑结构724；转动时，可以进行分离工序)中，然后利用驱动组件730驱动所有螺杆722转动，由于螺杆722的螺旋槽722a能够与盛餐件40滑动配合，使得螺杆722的转动过程中，盛餐件40会逐一进入螺旋槽722a中，并在螺旋槽722a的带动下向下移，进而可以将叠放在一起的盛餐件40逐一分开，有利于降低人们的劳动强度。

需要说明的是，“所有螺杆722的螺旋槽722a相配合形成分离通道726”包括：螺杆722 的螺旋方向相同时，此时螺杆722同向转动形成分离通道726；或螺杆722的旋向不同，螺杆722不同向转动形成分离通道726；且螺杆722的螺旋槽722a的大小、螺旋旋向、螺距及长度在此不做限制，只要能够实现盛餐件40分离即可。本领域技术人员可以理解的，假设有两根螺杆722的螺旋槽722a相配合形成分离通道726，当螺杆722的螺旋槽722a同向时，两根螺杆722同向转动，使得两根螺杆722的螺旋槽722a同步或不同步导入盛餐件40，实现盛餐件40的逐步分离；而当螺杆722的螺旋槽722a不同向时，只需两根螺杆722不同向传动，也可以将盛餐件40分别导入各自的螺旋槽722a中，使得盛餐件40进入分离通道726，实现盛餐件40的逐步分离。

需要说明的是，“螺旋槽722a与盛餐件40滑动配合”包括：螺旋槽722a与盛餐件40的托耳滑动配合、螺旋槽722a与盛餐件40的滑块结构配合等等。

需要说明的是，“螺杆722”的数量可以根据实际需要进行设计，如两根、三根或四根以上。本实施例中，该盛餐件40为矩形，设计了四根螺杆722；如该盛餐件40为圆形，可以设计至少三根螺杆722。

在上述任一实施例的基础上，如图1、图15及图16所示，一实施例中，移动装置60包括载板66及传动单元68，传动单元68用于驱动载板66在供食机70的出口与分离通道726 的出口之间往复移动。如此，可以利用载板66平稳地承接从分离通道726出来的盛餐件，然后通过传动单元68推送至供食机的出口下方，使得盛餐件40上放置第一款食物，然后再通过传动单元68移动至分离通道726下方，然后利用推杆机构(未标注)将盛餐件40推送至输送平台62，此时该盛餐件40直接移动至出餐装置50的进餐端，或者该盛餐件40移动至烹饪器400的出口下方，盛放第二款食物，然后再输送至出餐装置50的进餐端；当然了，该盛餐件40从分离通道726分离出来后，放置于载板66上，可直接通过推杆推送至输送平台 62，然后只盛放烹饪器400出来的食物，送入出餐装置50的进餐端。如此，使得该制餐系统的出餐品类可以灵活设置，便于根据用户需要进行选择。

该载板66上设有限制盛餐件40移动的限制部，如此可以避免盛餐件66在移动的过程中移动，导致食物倾倒出来。

该制餐系统可以应用于高铁站、学校宿舍等地方，全自动化食物制作，可实现原材料低温储藏保鲜及输送、多种菜品烹饪等功能，全程自动化。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种制餐系统，其特征在于，包括：

食料存储装置，所述食料存储装置包括用于存储食料的储料架、以及用于将所述储料架的食料输送至预设位置的送料机构；

烹饪装置，所述烹饪装置包括烹饪器，所述烹饪器能够烹饪来自所述食料存储装置的食料；及

出餐装置，所述出餐装置用于将所述烹饪器烹饪好的食物送至出餐口。

2.根据权利要求1所述的制餐系统，其特征在于，还包括用于移动盛餐件的移动装置，所述移动装置能够将所述盛餐件移动至所述烹饪器的出口下方及所述出餐装置的进餐端。

3.根据权利要求2所述的制餐系统，其特征在于，还包括与所述烹饪器间隔设置的供食机，所述移动装置还能够将所述盛餐件移动至所述供食机的出口下方。

4.根据权利要求3所述的制餐系统，其特征在于，还包括分离机构，包括支撑架、分离组件及第一驱动组件，所述分离组件包括可自转设置于所述支撑架上的至少两根螺杆，所有所述螺杆间隔设置形成支撑餐盘的支撑结构，所述螺杆设有用于与所述餐盘滑动配合的螺旋槽；及第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述螺杆转动，使得所有所述螺杆的螺旋槽相配合形成分离通道，所述移动装置还能够将所述分离通道分离出来的盛餐件移动至供食机的出口下方或烹饪器的出口下方。

5.根据权利要求4所述的制餐系统，其特征在于，所述移动装置包括载板及传动单元，所述传动单元用于驱动所述载板在所述供食机的出口与所述分离通道的出口之间往复移动。

6.根据权利要求2所述的制餐系统，其特征在于，所述出餐装置包括出餐机构及取餐机构，所述出餐机构设有所述出餐口，所述出餐机构包括夹持单元及第一驱动单元，所述夹持单元包括用于固定盛餐件的夹持部、用于驱动所述夹持部打开或关闭的驱动器，所述第一驱动单元用于驱动所述夹持单元的夹持部移动至所述出餐口；及所述取餐机构包括用于支撑所述盛餐件的取餐件、以及用于驱动所述取餐件上下移动的第二驱动单元、以及用于驱动所述取餐件横向移动的第三驱动单元，所述取餐件可移动设置于所述夹持部的下方，所述移动装置还能够将所述盛餐件移动至所述取餐件上。

7.根据权利要求6所述的制餐系统，其特征在于，所述移动装置包括能够移动所述盛餐件的输送平台，所述输送平台设有供所述取餐件穿过的通槽。

8.根据权利要求1至7任一项所述的制餐系统，其特征在于，所述储料架设有纵向间隔设置的至少两个存储位及第一输送组件；所述送料机构包括转接位、以及用于将食料容器从所述转接位移出至预设位置的第二输送组件，所述送料机构可相对于所述储料架移动，使得所述转接位与对应所述存储位的出口相对接，所述第一输送组件用于将食料容器从所述存储位移出至所述转接位。

9.根据权利要求8所述的制餐系统，其特征在于，所述烹饪装置还包括倒料机构，所述倒料机构包括用于输送食料容器的输送单元及翻转单元，所述输送单元包括进料端及出料口，所述进料端能够与所述转接位的出口相对接；所述翻转单元设置于所述进料端与所述出料口之间，所述翻转单元包括用于固定所述食料容器的固定部、用于驱动所述固定部打开或关闭的第一驱动器、以及用于驱动所述固定部翻转的第二驱动器，所述烹饪器的入口设置于所述固定部的下方；所述倒料机构还包括对接单元，所述对接单元包括可沿所述输送单元的宽度方向往复移动的限位件、以及用于驱动所述限位件移动的第四伸缩器，所述限位件设置于所述出料口与所述固定部之间，并在所述输送单元上形成阻挡结构。

10.根据权利要求9所述的制餐系统，其特征在于，所述限位件包括沿所述输送单元的宽度方向设置的阻挡体、以及用于将所述食料容器推出所述出料口的推体，所述推体的一端与所述第四伸缩器的伸缩端连接，所述推体的另一端与所述阻挡体连接；所述倒料机构还包括回收单元，所述回收单元的进料口与所述出料口相对应，所述推体用于将所述食料容器从所述出料口推入所述进料口。

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