CN113995303A - 全自动智能出餐饮设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动智能出餐饮设备，包括：用于存储料盒的第一存储货架、自动烹饪装置、自动分拣与投放机械手、第一餐具出料装置和自动加汤装置，所述自动烹饪装置包括煮锅、烹饪漏斗和翻转机构，所述烹饪漏斗安装在所述翻转机构上并置于所述煮锅内；所述自动分拣与投放机械手用于从所述第一存储货架上抓取对应的料盒并将菜品投放至所述烹饪漏斗内；所述第一餐具出料装置用于将其内存储的餐具逐个抓取搬运出料，所述翻转机构能够驱动所述烹饪漏斗翻转将烹饪后的菜品倒出至运输到位的餐具内，所述自动加汤装置用于向搬运至加汤位置的餐具内自动进行加汤。该全自动智能出餐饮设备能够实现智能化烹饪出餐饮全程自动化作业，大大提高效率。

Description

全自动智能出餐饮设备

技术领域

本发明涉及烹饪设备技术领域，特别涉及一种全自动智能出餐饮设备。

背景技术

目前，现有针对冒菜、麻辣烫等汤食品类的烹饪一般都是人工来完成，需要厨师根据客人的点餐内容将菜品放入煮菜漏斗内，厨师根据经验判断菜品煮熟后在倒入餐碗中，最后加入汤汁，完成烹饪。而目前餐馆、食堂等往往受限于人力成本及后厨空间，使得能安排作业的人员也总是有限的，基于人们的生活习惯促使用餐时间比较集中，在此情况下会造成人们用餐需要花费较长的时间排队等待。

综上，以单纯性的人工操作烹饪已不能够满足人们加快的生活节奏。此外，人工烹饪往往还存在着其他缺陷，如：需要人工配合较多，导致成本增加，且效率低下；煮熟程度不一致造成口感不佳；人工烹饪使得餐品卫生也无法得到保障等。因此，需要开发一款能够自动进行取料、烹饪、出碗、盛放、输送等工序的全自动智能出餐饮设备。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种全自动智能出餐饮设备，以克服现有技术烹饪需要人工配合多、成本高、效率低、用餐等待时间长、煮熟程度不一致、餐品卫生无法得到保障的缺陷。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全自动智能出餐饮设备，包括：用于存储料盒的第一存储货架、自动烹饪装置、自动分拣与投放机械手、第一餐具出料装置和自动加汤装置，所述自动烹饪装置包括煮锅、烹饪漏斗和翻转机构，所述烹饪漏斗安装在所述翻转机构上并置于所述煮锅内；所述自动分拣与投放机械手位于所述第一存储货架和所述自动烹饪装置之间，用于从所述第一存储货架上抓取对应的料盒并将料盒内的菜品投放至所述烹饪漏斗内；所述第一餐具出料装置用于将其内存储的餐具逐个抓取搬运出料，所述翻转机构能够驱动所述烹饪漏斗翻转将烹饪后的菜品倒出至运输到位的餐具内，所述自动加汤装置用于向搬运至加汤位置的餐具内自动进行加汤。

作为本发明的进一步改进，所述第一存储货架包括间隔排列的多个料盒存储层架以及架体，所述料盒存储层架的中部通过货架转轴安装在所述架体上，且多个所述料盒存储层架的两端分别转动连接有连杆构成四连杆机构；所述架体上安装有用于调节所述料盒存储层架倾斜度的角度调节机构。

作为本发明的进一步改进，所述角度调节机构包括调节丝杆、丝杆螺母和角度调节连杆，所述调节丝杆转动安装在所述架体上，所述丝杆螺母套装在所述调节丝杆上，所述角度调节连杆铰接在所述丝杆螺母和所述料盒存储层架之间。

作为本发明的进一步改进，所述料盒存储层架上均排列安装有若干输送流道以及位于所述输送流道上方的弹片，所述输送流道向下倾斜的一端安装有前挡块，所述弹片弹性抵置在由所述前挡块止挡的料盒上。

作为本发明的进一步改进，所述自动分拣与投放机械手包括料盒分拣机械手和投放机械手，所述料盒分拣机械手安装在所述第一存储货架上，所述投放机械手安装在所述自动烹饪装置上，所述料盒分拣机械手能够将从所述第一存储货架取出的料盒交接至所述投放机械手上。

作为本发明的进一步改进，所述料盒分拣机械手包括用于抓取料盒的料盒夹爪组件以及用于驱动所述料盒夹爪组件沿X、Y、Z轴方向往复运动的第一X轴滑移模组、第一Y轴滑移模组和第一Z轴滑移模组。

作为本发明的进一步改进，所述第一Z轴滑移模组包括一阶延展臂、滑动安装在所述一阶延展臂上的二阶延展臂以及滑动安装在所述二阶延展臂上的三阶延展臂，所述料盒夹爪组件可滑动安装在所述三阶延展臂上，所述二阶延展臂上安装有用于带动其运动的齿条和可转动的Z轴同步带，所述Z轴同步带与所述一阶延展臂和所述三阶延展臂固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述翻转机构包括翻转连杆、翻转轴、驱动所述翻转轴旋转的翻转驱动装置以及挡板，所述烹饪漏斗悬挂轴设在所述翻转连杆一端部，所述翻转连杆另一端固定连接在所述翻转轴上，所述翻转驱动装置驱动所述翻转轴和翻转连杆转动时能够带动所述烹饪漏斗移动并使其下部止挡在所述挡板上完成翻转动作。

作为本发明的进一步改进，所述煮锅具有用于容纳汤液的腔体，所述腔体底部设置有至少一个自喷涌构件，所述自喷涌构件具有一喷涌孔，所述喷涌孔的口径自下而上逐渐缩小，使得汤液加热煮沸后能够通过所述自喷涌构件向上产生喷涌。

作为本发明的进一步改进，所述腔体底部安装有隔板，所述自喷涌构件固定连接在所述隔板的底部，所述隔板对应于所述喷涌孔处开设有第一通孔。

作为本发明的进一步改进，所述煮锅沿侧壁设置有引流槽，所述引流槽与所述煮锅上设置的出水口连通。

作为本发明的进一步改进，所述引流槽包括靠近所述煮锅顶部设置的沟槽以及与所述沟槽连通的深槽，所述深槽延伸至所述煮锅底部，所述出水口设置在所述深槽底部。

作为本发明的进一步改进，所述自动烹饪装置设置有用于烹饪不同分类菜品的第一烹饪区和第二烹饪区，所述第一烹饪区和所述第二烹饪区均安装有所述煮锅和所述烹饪漏斗，以及分别配置有所述自动分拣与投放机械手。

作为本发明的进一步改进，所述自动烹饪装置还包括餐具输送装置，所述餐具输送装置包括用于放置餐具的移动平台和输送直线模组，所述移动平台滑动安装在所述输送直线模组上，所述输送直线模组能够驱动所述移动平台运动使其上的餐具与所述第一烹饪区或所述第二烹饪区上相应的所述烹饪漏斗对位。

作为本发明的进一步改进，所述第一餐具出料装置包括料仓、第一搬运机构和举升机构，所述举升机构包括举升驱动模组和安装在所述举升驱动模组上的托板，所述托板位于所述料仓内堆叠放置多个餐具的下方，所述举升驱动模组能够驱动所述托板将餐具举升再由所述第一搬运机构逐个抓取进行搬运出料。

作为本发明的进一步改进，所述第一餐具出料装置还包括一可旋转的平台底板，所述料仓设置有若干个并呈环形等间距固定安装在所述平台底板上，所述平台底板一一对应于所述料仓开设有用于为所述托板移动避位的若干第一避让槽，所述举升机构设置在其中一所述料仓的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述料仓包括用于承载餐具的底板、固定钣金和若干护边，所述底板安装在所述平台底板上，所述护边均连接在所述底板和所述固定钣金之间并形成一条供所述托板运动的举升通道。

作为本发明的进一步改进，所述第一搬运机构位于所述料仓的上方，与所述举升机构相配合使用，所述第一搬运机构包括用于抓取餐具的第一夹爪组件以及驱动所述第一夹爪组件分别沿X、Y轴方向往复运动的第一水平直线模组和第一竖直直线模组。

作为本发明的进一步改进，所述自动加汤装置上安装有第二搬运机构，用于将盛放有烹饪后菜品的餐具搬运至加汤位置，所述第二搬运机构包括第二水平直线模组、滑台装置和用于抓取餐具的第二夹爪组件，所述滑台装置安装在所述第二水平直线模组上，所述第二水平直线模组能够驱动所述滑台装置沿X轴方向往复运动，所述第二夹爪组件安装在所述滑台装置上，所述滑台装置能够驱动所述第二夹爪组件沿Y轴方向往复运动。

作为本发明的进一步改进，还包括位于所述自动加汤装置一侧的托盘出料装置，所述托盘出料装置包括托盘上料机构、托盘搬运机构和托盘输送流线，所述托盘搬运机构设置有搬运吸盘、上下搬运模组和平移搬运组件，所述上下搬运模组和所述平移搬运组件配合使用能够驱动所述搬运吸盘将所述托盘上料机构上的托盘吸附并移动放置在所述托盘输送流线上。

作为本发明的进一步改进，所述托盘输送流线上安装有若干挡停组件，所述挡停组件包括可上下移动的挡停板，托盘输送至对应工位后由所述挡停板进行止挡。

作为本发明的进一步改进，所述托盘出料装置的一侧安装有自动出饮料装置，所述自动出饮料装置包括第二存储货架和饮料分拣机械手，所述第二存储货架设置有间隔布置用于存储饮料的多个饮料存储层架，所述饮料存储层架均朝向一侧倾斜，所述饮料分拣机械手能够从所述饮料存储层架上抓取对应的饮料并放置在到达相应工位处的托盘上。

作为本发明的进一步改进，所述托盘出料装置的一侧安装有自动出主食装置，所述自动出主食装置包括有第二餐具出料装置和自动打饭机构，所述第二餐具出料装置与所述第一餐具出料装置结构相同，所述第二餐具出料装置内的餐具出料时先由所述自动打饭机构投放主食后再放置在到达相应工位处的托盘上。

作为本发明的进一步改进，还包括料盒回收流线，所述自动分拣与投放机械手能够将投放后的料盒放置在所述料盒回收流线上。

本发明的有益效果是：

1、本发明提供一种全自动智能出餐饮设备，设置有第一存储货架、自动烹饪装置、自动分拣与投放机械手、第一餐具出料装置、自动加汤装置、第二搬运机构、托盘出料装置、自动出饮料装置、自动出主食装置以及料盒回收流线，各装置协同工作，由取料、烹饪、出餐具、倒菜品、餐具搬运加汤、托盘输送、放置饮料及主食到出餐等工序全程自动化作业，自动化程度高，能够实现智能化烹饪，大大提高出餐饮效率，减少顾客用餐等待时间，其功能完善，满足使用所需，除备料外无需投入人力，节省人力成本支出，且卫生也能够得到有效保障；

2、自动烹饪装置设置有用于烹饪不同分类菜品的第一烹饪区和第二烹饪区，第一烹饪区和第二烹饪区分类明确，且每个烹饪漏斗独立工作，通过设定不同的烹饪时间，以保证不同类别菜品煮熟程度一致，确保菜品较佳的口感；

3、自动烹饪装置中的煮锅内安装有隔板，隔板上固定连接有自喷涌构件，液体煮沸时能够通过自喷涌构件内喷涌孔向上产生喷涌，对上方的烹饪漏斗内的菜品冲击，达到搅拌的效果，并且隔板能够有效避免出现粘锅；同时在煮锅沿侧壁设置有引流槽，可有效去除液体中的浮沫。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明图1中A的放大图；

图3为本发明第一存储货架和料盒分拣机械手的立体图；

图4为本发明图3中B的放大图；

图5为本发明料盒存储层架的立体图；

图6为本发明料盒分拣机械手的立体图；

图7为本发明第一Z轴滑移模组及料盒夹爪组件的仰视图；

图8为本发明自动烹饪装置和投放机械手的立体图；

图9为本发明自动烹饪装置的立体图；

图10为本发明翻转机构的立体图；

图11为本发明餐具输送装置的立体图；

图12为本发明投放机械手的立体图；

图13为本发明自喷涌构件、隔板及煮锅的俯视图；

图14为本发明自喷涌构件、隔板及煮锅的剖视图；

图15为本发明煮锅的俯视图；

图16为本发明自喷涌构件和隔板的立体图；

图17为本发明第一餐具出料装置的立体图；

图18为本发明平台底板和料仓的立体图；

图19为本发明存放堂食碗料仓的立体图；

图20为本发明存放外卖碗料仓的立体图；

图21为本发明举升机构的立体图；

图22为本发明第一搬运机构的立体图；

图23为本发明托盘出料装置的立体图；

图24为本发明托盘搬运机构的立体图；

图25为本发明自动出饮料装置的立体图。

结合附图，作以下说明：

1——第一存储货架； 11——料盒存储层架；

110——输送流道； 111——前挡块；

112——把手； 12——架体；

13——货架转轴； 14——连杆；

15——调节丝杆； 16——丝杆螺母；

17——滑块； 18——导轨；

19——角度调节连杆； 2——自动烹饪装置；

21——煮锅； 211——腔体；

212——自喷涌构件； 2121——喷涌孔；

213——隔板； 2131——第一通孔；

214——引流槽； 2141——沟槽；

2142——深槽； 215——出水口；

216——排水管； 22——烹饪漏斗；

23——翻转机构； 231——翻转连杆；

232——翻转轴； 233——翻转驱动装置；

234——挡板； 2341——沥水流道；

24——餐具输送装置； 241——移动平台；

242——输送直线模组； 25——烹饪机架；

26——补汤装置； 3——自动分拣与投放机械手；

31——料盒分拣机械手； 311——料盒夹爪组件；

3111——第一料盒夹爪； 312——第一X轴滑移模组；

313——第一Y轴滑移模组； 3131——Y轴驱动装置；

3132——Y轴同步带； 3133——Y轴滑轨；

3134——Y轴安装板； 314——第一Z轴滑移模组；

3141——一阶延展臂； 3142——二阶延展臂；

3143——三阶延展臂； 3144——齿条；

3145——Z轴同步带； 3146——齿轮；

32——投放机械手； 321——协作机械手；

322——投料夹爪组件； 3221——第二料盒夹爪；

4——第一餐具出料装置； 41——平台底板；

411——第一避让槽； 42——料仓；

421——底板； 422——固定钣金；

4211——限位块； 423——护边；

43——第一搬运机构； 431——第一夹爪组件；

4311——第一餐具夹爪； 432——第一水平直线模组；

433——第一竖直直线模组； 44——举升机构；

441——举升驱动模组； 442——托板；

45——餐具柜体； 46——旋转平台；

5——自动加汤装置； 51——加汤机；

52——加调料机； 6——第二搬运机构；

7——托盘出料装置； 71——托盘上料机构；

72——托盘搬运机构； 721——搬运吸盘；

722——上下搬运模组； 723——平移搬运组件；

73——托盘输送流线； 74——挡停组件；

8——自动出饮料装置； 81——第二存储货架；

811——饮料存储层架； 82——饮料分拣机械手；

821——第二X轴滑移模组； 822——第二Y轴滑移模组；

823——第二Z轴滑移模组； 824——饮料夹爪组件；

9——自动出主食装置； 10——料盒回收流线；

101——第一回收流线； 1011——料盒中转平台；

102——第二回收流线； 103——料盒侧推组件。

具体实施方式

以下结合附图，对本发明的一个较佳实施例作详细说明。

参阅图1至图25，本发明提供一种全自动智能出餐饮设备，包括：第一存储货架1、自动烹饪装置2、自动分拣与投放机械手3、第一餐具出料装置4、自动加汤装置5、第二搬运机构6、托盘出料装置7、自动出饮料装置8、自动出主食装置9和料盒回收流线10。

参阅图3，第一存储货架1包括架体12和呈上下间隔布置用于放置料盒的多个料盒存储层架11，料盒存储层架11的层数、列数以及上下相邻两个料盒存储层架11之间的高度可根据实际所需进行调整。料盒存储层架11的中部通过货架转轴13安装在架体12上，且多个料盒存储层架11的两端分别转动连接有两个连杆14，分别通过连杆14将多个料盒存储层架11的同一端连接起来，以此构成四连杆机构，使得料盒存储层架11能够同步绕货架转轴13转动。

参阅图4，架体12的底部安装有角度调节机构，角度调节机构与最下层的料盒存储层架11连接，用于调节料盒存储层架11的倾斜度。角度调节机构包括转动安装在架体12上的调节丝杆15、套装在调节丝杆15上的丝杆螺母16、滑块17、导轨18和角度调节连杆19，调节丝杆15贯穿架体12的一侧壁，并在调节丝杆15与架体12的一侧壁之间安装有轴承，调节丝杆15的左端通过另一轴承转动安装在支撑座上。丝杆螺母16上固定有螺母安装板，并与滑块17连接，滑块17滑配在导轨18上。角度调节连杆19的一端铰接在丝杆螺母16上的螺母安装板上，角度调节连杆19的另一端铰接在料盒存储层架11底部。调节时，转动调节丝杆15带动丝杆螺母16沿导轨18移动，丝杆螺母16拉动或推动角度调节连杆19运动，最终带动料盒存储层架11绕货架转轴13转动，直至使料盒存储层架11的倾斜度达到所需要求。

参阅图5，料盒存储层架11上均排列安装有若干输送流道110，输送流道110向下倾斜的一端安装有前挡块111。输送流道110可采用流利条结构、自动输送线或者伸缩输送机构等，优选的采用流利条结构，通过采用此结构设计，在存储料盒时，只需要将料盒放置在输送流道110上较高的一端，料盒受重力沿输送流道110自动下滑，直至由前挡块111所阻挡，重复进行放置料盒，前一料盒依次挡住后续料盒，至每个输送流道110存满料盒，备货完毕，实现自动达到位置，无需借助外力或人工，节约成本。为了避免在备料时前一料盒被后一料盒撞飞，通过在料盒存储层架11位于输送流道110的上方均安装有弹片，弹片弹性抵置在由前挡块111止挡的第一个料盒的顶部边缘上，在抓取第一个料盒时，能够使弹片发生弹性形变；此外在料盒存储层架11上位于输送流道110两侧均安装有压边，压边自第二个料盒向后延伸至端部，两侧的压边对料盒的侧边进行限位，防止第二个料盒以及之后的料盒被撞飞。

其中，调节丝杆15延伸出架体12侧壁的一端安装有把手112，通过旋转把手112带动调节丝杆15转动进行调节。当然也可选用伺服电机驱动调节丝杆15转动实现自动调节。

参阅图6和图7，自动分拣与投放机械手3包括料盒分拣机械手31和投放机械手32，料盒分拣机械手31安装在第一存储货架1上，用于从料盒存储层架11上抓取对应的料盒。为了便于理解，定义以第一存储货架1的竖直边为Y轴向、水平左右边为X轴向、以及同时垂直Y轴向和X轴向的方向为Z轴向。料盒分拣机械手31包括用于抓取料盒的料盒夹爪组件311以及用于驱动料盒夹爪组件311沿X、Y、Z轴方向运动的第一X轴滑移模组312、第一Y轴滑移模组313和第一Z轴滑移模组314。

参阅图6，第一Y轴滑移模组313包括Y轴驱动装置3131、Y轴同步带3132、两个Y轴滑轨3133和Y轴安装板3134，Y轴滑轨3133沿Y轴方向布置，Y轴安装板3134连接在两个Y轴滑轨3133顶部，两个Y轴滑轨3133和Y轴安装板3134均固定安装在架体12上。Y轴驱动装置3131固定安装在Y轴安装板3134上，Y轴驱动装置3131包括Y轴伺服电机和安装在Y轴伺服电机上的减速机。架体12上下安装有两个同步轮，Y轴同步带3132沿Y轴方向绕设在两个同步轮上，Y轴伺服电机通过减速机驱动其中一同步轮转动，带动Y轴同步带3132转动。第一X轴滑移模组312具有一X轴安装板，X轴安装板通过滑块滑配在两个Y轴滑轨3133上，并且X轴安装板通过同步带压板与Y轴同步带3132连接。Y轴驱动装置3131驱动Y轴同步带3132转动带动第一X轴滑移模组312沿Y轴滑轨3133上下往复滑动。

同理，第一X轴滑移模组312的结构原理与第一Y轴滑移模组313结构原理相同，同样由伺服电机和同步带轮机构驱动，此处不再进行详细赘述。第一Z轴滑移模组314安装在第一X轴滑移模组312上，由第一X轴滑移模组312驱动沿X轴方向运动。

参阅图7，第一Z轴滑移模组314包括一阶延展臂3141、滑动安装在一阶延展臂3141上的二阶延展臂3142以及滑动安装在二阶延展臂3142上的三阶延展臂3143，料盒夹爪组件311可滑动安装在三阶延展臂3143上，上述滑动安装方式均采用滑块、滑轨相配合使用方式。一阶延展臂3141安装在第一X轴滑移模组312上，一阶延展臂3141上安装有伺服电机和减速机，并在减速机的输出轴上安装有齿轮3146，二阶延展臂3142上固定安装有用于带动其运动的齿条3144和可转动的Z轴同步带3145，齿条3144与齿轮3146啮合。二阶延展臂3142上位于两端处均安装有可转动的同步轮，Z轴同步带3145绕设在两个同步轮上，且Z轴同步带3145的上侧通过一同步带压板固定连接在一阶延展臂3141上，Z轴同步带3145的下侧通过另一同步带压板固定连接在三阶延展臂3143上。第一Z轴滑移模组314工作时，其上的伺服电机通过减速机驱动齿轮3146转动，齿轮3146带动齿条3144移动，再带动二阶延展臂3142同步移动，同时使Z轴同步带3145跟随转动，Z轴同步带3145转动时带动在三阶延展臂3143在二阶延展臂3142上滑动，进而使得三阶延展臂3143及其上的料盒夹爪组件311的移动速度为齿条3144速度与Z轴同步带3145转动速度和，进而实现倍速功能，大大缩短了取货时间，提高了工作效率。此外，在三阶延展臂3143上同样安装有伺服电机和同步带轮机构，用于驱动料盒夹爪组件311在三阶延展臂3143上滑动，此结构原理与第一Y轴滑移模组313原理相同，此处不再重复赘述。进而实现料盒夹爪组件311在Z轴向上具有三阶伸展功能，提高了料盒夹爪组件311在Z轴向上的行程，扩大了抓取范围。

其中，料盒夹爪组件311采用气动夹爪，设置有两个呈叉杆状的第一料盒夹爪3111，料盒上具有外翻边，气动夹爪驱动两个第一料盒夹爪3111相对移动夹持在料盒的外翻边下方，进而夹取料盒。

参阅图8和图9，自动烹饪装置2包括煮锅21、烹饪漏斗22、翻转机构23和烹饪机架25，煮锅21固定装置在烹饪机架25内，翻转机构23安装在烹饪机架25上并位于煮锅21一侧，烹饪漏斗22安装在翻转机构23上并置于煮锅21内，且其下部分位于煮锅21内的汤液中。投放机械手32安装在烹饪机架25上，料盒分拣机械手31取出的料盒交接至投放机械手32上，由投放机械手32将料盒内的菜品投放至烹饪漏斗22内，再由翻转机构23驱动烹饪漏斗22翻转将烹饪后的菜品倒出。

参阅图12，投放机械手32包括协作机械手321和投料夹爪组件322，协作机械手321通过底座固定块安装在烹饪机架25上，投料夹爪组件322安装在协作机械手321上，投料夹爪组件322由协作机械手321驱动到达指定取料位置，取料后再移动至指定放料位置，并将菜品倒入对应的烹饪漏斗22中。本实施例中协作机械手采用六轴协作机械手，投料夹爪组件322采用电动夹爪，当然也可根据实际使用需求选择其他结构的机械手以及夹爪组件，本申请在此不作限制，不再进行一一赘述。投料夹爪组件322对称设置有两个第二料盒夹爪3221，两个第二料盒夹爪3221可相对移动夹取用于放置待加工菜品的料盒。两侧的第二料盒夹爪3221上均安装有上下相对的两个夹板，两个夹板之间形成用于夹持料盒相对两外翻边的夹持槽，并在两个第二料盒夹爪3221的两端部均设置有用于止挡料盒另外相对两侧边的挡边，以此能够提高抓取料盒的可靠性，在将菜品倒出时可避免料盒掉落。

参阅图10，翻转机构23包括翻转连杆231、翻转轴232、驱动翻转轴232旋转的翻转驱动装置233以及安装在烹饪机架25上的挡板234。烹饪机架25上固定安装有转轴安装支架，翻转轴232两端通过轴承转动安装在转轴安装支架上。两个翻转连杆231的右端均固定连接在翻转轴232上，翻转轴232绕中心轴线旋转时带动两个翻转连杆231同步转动。烹饪漏斗22的上部两侧分别悬挂轴设在两个翻转连杆231的左端部，使得烹饪漏斗22可相对翻转连杆231进行摆动。可以理解的是，烹饪漏斗22受自身重力能够保持竖直状态。翻转驱动装置233包括翻转电机，翻转电机通过固定板安装在烹饪机架25上，翻转电机的输出轴上安装有链轮，翻转轴232上同样安装有另一链轮，两个链轮之间通过传动链条连接。菜品烹饪完成后，翻转电机通过传动链条驱动翻转轴232转动，使翻转连杆231带动烹饪漏斗22沿端部轨迹运动，直至烹饪漏斗22下部止挡在挡板234上，继续转动时，烹饪漏斗22翻转使口部倾斜向下倒出菜品。需要说明的是，上述翻转驱动装置233采用的具体结构为本实施例最优方式，当然也可以采用翻转电机通过联轴器直接与翻转轴232连接，通过控制翻转电机的旋转角度，即驱动翻转轴232满足一定角度旋转，同样可实现带动烹饪漏斗22进行翻转。此外，翻转驱动装置233还可以采用在翻转轴232上安装齿轮，通过翻转电机配合齿轮、齿条方式驱动翻转轴232转动，当然作为提供动力的翻转电机也可替换为直线气缸，将传动组件作出相应调整即可，本申请在此不作限制，不再进行一一赘述。

优选的，在挡板234的一侧设置有沥水流道2341，沥水流道2341的下端倾斜延伸至煮锅21内，在烹饪漏斗22翻转倒出菜品时，烹饪漏斗22带出的汤液经沥水流道2341回流至煮锅21内，节约原料，避免洒出。

其中，烹饪漏斗22沿侧壁及底壁均开设有若干第二通孔，供汤液流动对烹饪漏斗22内菜品进行烹饪。烹饪漏斗22沿内壁设置有防粘结构，防粘结构可以是设置在内壁上的凸筋或凸点等，并在烹饪漏斗22内表面覆设有防粘涂层，防粘涂层可以采用但不限于特氟龙涂层或陶瓷涂层，起到防粘作用。烹饪漏斗22在开口端设置有扩张口，扩张口呈喇叭状，可方便倒出菜品。此外，烹饪漏斗22的形状可采用但不限于圆形或方形结构。

参阅图13至图16，煮锅21具有用于容纳液体的腔体211，煮锅21可以采用但不限于方形、圆形、椭圆形等形状，在本实施例中优选采用长方形。腔体211底部设置有三个自喷涌构件212，自喷涌构件212均具有一喷涌孔2121，喷涌孔2121的口径自下而上逐渐缩小，使得液体加热煮沸后通过自喷涌构件212向上产生喷涌。其中，自喷涌构件212可以采用诸如喇叭状、中空棱台状等结构。具体的，在腔体211底部安装有隔板213，三个自喷涌构件212间隔排列固定焊接在隔板213的底部并构成一体件，隔板213一一对应于三个喷涌孔2121处开设有三个第一通孔2131，三个烹饪漏斗22一一对应位于三个喷涌孔2121正上方。隔板213围绕四个侧边设置有向下的第一折边，第一折边支撑在煮锅21底部内壁。隔板213上还设置有多个格栅孔，用于液体流动。自喷涌构件212围绕下端口设置有向下的第二折边，第二折边与第一折边平齐。其中，隔板213尺寸略小于腔体211的尺寸，可直接放置在腔体211中，以方便取出进行清洗。通过采用此结构设计，在对煮锅21进行加热时，由于自喷涌构件212及隔板213位于腔体211底部，自喷涌构件212内部液体先受热达到沸腾条件时由喷涌孔2121向上产生喷涌，加速液体流动，进而对上方的烹饪漏斗22内的食物冲击，使食物在烹饪漏斗22内进行翻滚，达到搅拌的效果，进而使食物受热更加均匀，煮熟程度一致，并且能够有效避免食物粘连在烹饪漏斗22上，无需人工协助搅拌，进而有利于实现自动化烹饪的需求。同时，烹饪过程中从烹饪漏斗22中脱离的食物会掉落在隔板213上，避免出现粘锅、煮糊现象。

可以理解，自喷涌构件212的数量不做限制，本实施例中数量为三个是与三个烹饪漏斗22一一对应所配置的。

此外，还可以在隔板213表面设置防粘涂层，防粘涂层可以采用但不限于特氟龙涂层和陶瓷涂层，具有防粘作用，避免由烹饪漏斗22中掉落的食物粘连在隔板213上。

参阅图15，煮锅21沿侧壁设置有用于去除浮沫的引流槽214，引流槽214与煮锅21上设置的出水口215连通。引流槽214包括靠近所述煮锅21顶部设置的沟槽2141以及与沟槽2141连通的深槽2142。具体的，沟槽2141采用L形板焊接在煮锅21内壁靠上部位置形成，为了达到对浮沫更好的引流效果，沟槽2141自煮锅21的右侧内壁起始延伸至前侧内壁，形成L型；深槽2142采用另一较宽L形板焊接在煮锅21的左侧内壁，深槽2142延伸至煮锅21底部，出水口215设置在深槽2142底部，且深槽2142的顶部与沟槽2141顶部平齐。在持续烹饪过程中液体中会产生大量浮沫，浮沫随着液体的翻涌会向一侧漂浮，进而在加汤或烹饪漏斗22放入液体中等使得液位抬升情况下，使得浮沫顺势流入引流槽214中，并沿引流槽214流入左侧最终由出水口215排出，可有效去除液体中的浮沫，避免浮沫会粘连在食物上影响可观性。

参阅图9，煮锅21的底部还安装有连通腔体211的排水管216，排水管216可直接连接至下水道，并在排水管216上安装有排水阀，排水阀可采用但不限于手动阀、气动阀或电动阀，在烹饪完毕后，可直接打开排水阀，使液体通过排水管216排出，无需人工搬运倒出，省时省力，便于进行清洗作业。

参阅图8，自动烹饪装置2还包括用于向煮锅21补充汤液的补汤装置26，补汤装置26包括储汤桶和水泵，水泵通过输送管道连接在储汤桶和煮锅21之间。煮锅21内安装有液位传感器，当液位低于下限阈值时，系统控制水泵启动，将储汤桶内的汤通过输送管道泵入煮锅21内，到达上限阈值后停止加汤，实现自动加汤的功能。

其中，煮锅21底部安装有加热装置，加热装置可采用电磁加热装置、蒸汽加热装置、加热棒装置以及燃气加热装置中的一种。在本实施例中优选采用电磁加热装置，相应的煮锅采用如不锈钢、铁等导磁材料。电磁加热装置包括加热线圈组和控制机芯，加热线圈组通过框架安装在煮锅底部，控制机芯控制加热线圈组工作对煮锅进行加热。其中在加热线圈组上安装有换气风扇。

作为本发明一个较优的实施例，自动烹饪装置2设置有用于烹饪不同分类菜品的第一烹饪区和第二烹饪区，第一烹饪区和第二烹饪区均安装有煮锅21和烹饪漏斗22，以及分别配置有自动分拣与投放机械手3。具体的，第一烹饪区具有两个煮锅21，第二烹饪区具有一个煮锅21，每个煮锅21内均容纳有三个烹饪漏斗22，且每个烹饪漏斗22均具有与之配合使用的翻转机构23，使得每个烹饪漏斗22独立工作。可以理解，第一烹饪区配置烹饪漏斗22较多，主要用于烹饪难熟菜品，如肉类、海鲜等，第二烹饪区配置烹饪漏斗22较少，主要用于烹饪易熟菜品，如蔬菜类等。相应的，第一存储货架1同样设置有与第一烹饪区和第二烹饪区相配合使用的两组，一组用于存放装有肉类、海鲜等菜品的料盒，一组用于存放装有蔬菜等菜品的料盒。第一烹饪区和第二烹饪区分类明确，加工有序进行，通过设定不同的烹饪时间，以保证不同类别菜品煮熟程度一致，确保菜品较佳的口感。需要说明的是，第一烹饪区和第二烹饪区配置的投放机械手32中的投料夹爪组件322，存在有略微区别，主要体现在尺寸不同，以适用于两个烹饪区不同尺寸的料盒。

参阅图8和图11，自动烹饪装置2还设置有餐具输送装置24，餐具输送装置24沿X轴方向安装在烹饪机架25上并位于煮锅21的一侧。餐具输送装置24用于输送餐具第一烹饪区或第二烹饪区上相应的烹饪漏斗22对位。餐具输送装置24包括用于放置餐具的移动平台241和输送直线模组242，移动平台241滑动安装在输送直线模组242上。输送直线模组242采用丝杆直线模组，由伺服电机驱动丝杆转动，再通过套装在丝杆上的螺母带动移动平台241运动使其上的餐具与第一烹饪区或第二烹饪区上相应的烹饪漏斗22对位。

参阅图1和图2，料盒回收流线10安装在第一存储货架1外侧，且位于料盒分拣机械手31和投放机械手32之间。料盒回收流线10包括呈垂直分布的第一回收流线101和第二回收流线102，第一回收流线101和第二回收流线102均采用皮带输送方式。第一回收流线101上安装有料盒中转平台1011，料盒分拣机械手31从第一存储货架1内抓取料盒后放置在料盒中转平台1011上，再由投放机械手32进行抓取，完成交接。投放机械手32能够将投放菜品后的料盒放置在第一回收流线101。第一回收流线101与第二回收流线102之间安装有料盒侧推组件103，料盒侧推组件103包括气缸和安装在气缸上的推板，当第一回收流线101输送料盒至端部止挡后，气缸驱动推板将料盒推到第二回收流线102上，由第二回收流线102向后输送进行回收。

参阅图17至图22，第一餐具出料装置4安装在自动烹饪装置2右侧，能够自动出餐具并放置到餐具输送装置24上。第一餐具出料装置4包括一可旋转的平台底板41、呈环形等间距固定安装在平台底板41上的八个料仓42、第一搬运机构43、举升机构44以及餐具柜体45。平台底板41通过旋转平台46转动安装在餐具柜体45内底部，旋转平台46上安装有伺服电机。通过伺服电机驱动旋转平台46带动平台底板41每次转动一个分度，使其中一料仓42对位于举升机构44。料仓42内均可沿竖直方向堆叠放置多个餐具，在本实施例中餐具指代餐碗，可以理解的是，可根据实际使用情况，对八个料仓42进行分类，如使用其中六个料仓42放置堂食碗，另外两个料仓42放置外卖碗，使其功能完善，满足所需。举升机构44安装在餐具柜体45内，设置在其中一料仓42的一侧，举升机构44包括举升驱动模组441和安装在举升驱动模组441上的托板442，托板442位于对应料仓42内堆叠放置若干餐具的下方。举升驱动模组441结构原理与输送直线模组242结构原理相同，同样采用丝杆直线模组，举升驱动模组441能够驱动托板442将餐具举升并由第一搬运机构43抓取进行搬运出料。

参阅图18至图20，为了实现托板442向上抬升功能，在平台底板41沿圆周边缘开设有用于为托板442移动避位的若干第一避让槽411，第一避让槽411与料仓42一一对应。料仓42包括用于承载餐具的底板421、固定钣金422和若干护边423，护边423均连接在底板421和固定钣金422之间并形成一条供托板442运动的举升通道。具体的，固定钣金422位于顶部，呈C字型，底板421具有供托板442移动避位的第二避让槽，举升通道由第二避让槽、护边423之间空腔以及固定钣金422的C字型开口所构成，举升通道正对于第一避让槽411。托板442位于平台底板41的下方并与其中一第一避让槽411正对，托板442在向上移动时，穿过第一避让槽411及底板421在举升通道内向上移动将餐具向上举升。

参阅图19和图20，需要说明的是，根据堂食碗和外卖碗的不同结构，对护边423和固定钣金422结构形状作出适当调整，如针对于外卖碗的料仓42采用方形的护边423，并在护边423中部也增加有固定钣金422，以达到适用于不同类型餐具的需求。此外，用于存放外卖碗的料仓42中的底板421上围绕第二避让槽外侧安装有两个限位块4211，可对放置在料仓42内的外卖碗方形底部进行有效定位，防止错位。底板421使用若干快换螺栓围绕第一避让槽411安装在平台底板41上，以达到快速安装或拆卸的作用。

参阅图22，第一搬运机构43位于料仓42的上方，与举升机构44相配合使用，能够将料仓42内存放的餐具逐个抓取搬运出料。第一搬运机构43包括用于抓取餐具的第一夹爪组件431、第一水平直线模组432和第一竖直直线模组433。第一水平直线模组432固定安装在餐具柜体45内，第一竖直直线模组433安装在第一水平直线模组432上，第一水平直线模组432能够驱动所述第一竖直直线模组433沿X轴方向往复运动。第一夹爪组件431安装在第一竖直直线模组433上，第一竖直直线模组433能够驱动第一夹爪组件431沿Y轴方向往复运动。其中，第一水平直线模组432和第一竖直直线模组433的结构原理与输送直线模组242结构原理相同，同样采用丝杆直线模组。举升驱动模组441驱动托板442将餐具举升到位后，第一水平直线模组432和第一竖直直线模组433共同配合驱动第一夹爪组件431抓取餐具并移动放置到移动平台241上。

在本实施例中，第一夹爪组件431采用现有电动夹爪，当然也可采用现有气动夹爪等其它结构形式。第一夹爪组件431对称设置有两个第一餐具夹爪4311，两个第一餐具夹爪4311可相对移动夹取餐具。两个第一餐具夹爪4311均设置有与餐具结构匹配的弧形夹持槽，第一餐具夹爪4311位于弧形夹持槽的上方安装有挡片。两个第一餐具夹爪4311通过两个弧形夹持槽夹持餐具两侧时，并由挡片对餐具顶部进行止挡，提高抓取的可靠性。

参阅图1，自动加汤装置5安装在自动烹饪装置2的左侧位置，自动加汤装置5可根据实际使用需求设置多个加汤机51，分别用于加入不同口味汤，如原味汤、番茄汤、海鲜汤、菌菇汤等。第二搬运机构6沿X轴方向安装在自动加汤装置5上，用于将盛放有烹饪后菜品的餐具搬运至加汤位置。第二搬运机构6包括第二水平直线模组、滑台装置和用于抓取餐具的第二夹爪组件，滑台装置安装在第二水平直线模组上，第二水平直线模组同样采用丝杆直线模组，所述第二水平直线模组能够驱动所述滑台装置沿X轴方向往复运动，所述第二夹爪组件安装在所述滑台装置上，所述滑台装置采用滑台气缸，沿Y轴方向布置，能够驱动所述第二夹爪组件沿Y轴方向往复运动。

具体加汤过程为：第一搬运机构43抓取餐具并放置到移动平台241上，移动平台241带动餐具与相应的烹饪漏斗22对位，翻转机构23驱动烹饪漏斗22翻转将烹饪后的菜品倒出至餐具内，移动平台241再带动餐具移动至左端；滑台装置驱动第二夹爪组件向下移动到位后，第二夹爪组件夹持餐具后抬升，第二水平直线模组驱动第二夹爪组件及餐具移动至对应的加汤机51处，使餐具位于加汤机51的出汤口正下方，加汤机51通过出汤口向餐具内定量注入汤液。优选地，自动加汤装置5的左侧还安装有加调料机52。加汤完成后，第二水平直线模组驱动餐具移动至加调料机52处，可根据顾客的点餐信息加入调味料，如辣椒油等。其中，第二夹爪组件采用气动夹爪，设置有两个第二餐具夹爪，两个第二餐具夹爪同样设置有弧形夹持槽，两个第二餐具夹爪相对移动进行夹持餐具。其中，加汤机51和加调料机52均采用现有常规技术，其具体结构不作为本申请改进重点，对此不再进行详细赘述。

参阅图1和图23，托盘出料装置7安装在自动加汤装置5的左侧，用于托盘自动输送出料。托盘出料装置7包括托盘上料机构71、托盘搬运机构72和托盘输送流线73，托盘输送流线73沿Z轴方向布置，托盘上料机构71位于托盘输送流线73的后端。托盘上料机构71设置有储料输送滚筒流线，储料输送滚筒流线的前端安装有储料挡板，若干堆叠放置的托盘放置在储料输送滚筒流线上向前输送，直至被储料挡板所止挡。储料输送滚筒流线上安装有挡停组件74，挡停组件74包括气缸和由气缸驱动向上抬升的挡停板，储料输送滚筒流线上可同时容纳多摞托盘，通过气缸驱动挡停板向上抬升对托盘进行止挡，当最前摞的托盘使用完毕后，气缸驱动挡停板降落对后续一摞托盘进行放行，由储料输送滚筒流线向前输送。

参阅图23和图24，托盘搬运机构72安装在托盘上料机构71一侧，用于将托盘上料机构71上的托盘逐个抓取放置在托盘输送流线73上。托盘搬运机构72设置有搬运吸盘721、上下搬运模组722和平移搬运组件723。平移搬运组件723安装在上下搬运模组722上，上下搬运模组722同样采用伺服电机配合丝杆方式驱动平移搬运组件723上下移动。搬运吸盘721安装在平移搬运组件723上，平移搬运组件723为平移气缸，驱动搬运吸盘721在托盘上料机构71和托盘输送流线73之间往复水平移动。搬运吸盘721采用真空吸盘，通过上下搬运模组722和平移搬运组件723配合使用驱动搬运吸盘721移动至托盘上料机构71上，将托盘吸附再移动放置在托盘输送流线73上。

本实施例中，托盘输送流线73采用皮带输送方式，带动托盘向前输送。此外，在托盘输送流线73上同样安装有若干挡停组件74，托盘输送至对应工位后由挡停组件74进行止挡。其中，对应于每个挡停组件74处均安装有两个光电开关，位于后方的光电开关用于检测到有托盘后，控制挡停组件74作用对托盘进行止挡，另一光电开关用于检测放行后的托盘是否已经全部脱离对应挡停板的位置，避免托盘未完全离开被挡停板误顶飞。

参阅图1和图25，自动出饮料装置8安装在托盘出料装置7的左侧，自动出饮料装置8包括第二存储货架81和饮料分拣机械手82。第二存储货架81设置有间隔布置用于放置饮料的多个饮料存储层架811，饮料存储层架811均朝向取料一侧倾斜，且倾斜度均可进行调节。具体的饮料存储层架811一端均通过转轴安装在饮料存储层架811的框架上，另一端通过调节块安装在框架上，通过调节调节块在框架上的位置，进而改变饮料存储层架811的倾斜度。饮料存储层架811结构原理与料盒存储层架11结构原理相同，同样排列安装有若干流利条，并在流利条的两侧均安装有护条，饮料放置在流利条上，顺势自动下滑止挡在端部。

参阅图25，饮料分拣机械手82能够从饮料存储层架811上抓取对应的饮料并放置在到达相应工位处的托盘上。饮料分拣机械手82包括第二X轴滑移模组821、第二Y轴滑移模组822、第二Z轴滑移模组823和饮料夹爪组件824，第二X轴滑移模组821和第二Y轴滑移模组822的原理与第一X轴滑移模组312和第一Y轴滑移模组313的原理相同，仅存在安装方式上的区别。具体的是，第二X轴滑移模组821安装在框架下方，第二Y轴滑移模组822安装在第二X轴滑移模组821上，由第二X轴滑移模组821驱动水平左右移动；第二Z轴滑移模组823安装在第二Y轴滑移模组822上，由第二Y轴滑移模组822驱动竖直上下移动；饮料夹爪组件824安装在所述第二Z轴滑移模组823上，由第二Z轴滑移模组823驱动水平前后移动。此外，根据实际使用需求，第二Z轴滑移模组823相较于第一Z轴滑移模组314仅能够进行二阶伸展。具体的第二Z轴滑移模组823包括第一延展臂和第二延展臂，第一延展臂安装在第二Y轴滑移模组822上，第二延展臂滑动安装在第一延展臂上，第二延展臂上安装有齿条，第一延展臂上安装有伺服电机及减速机，并在减速机输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条啮合，进而驱动第二延展臂伸展；饮料夹爪组件824滑动安装在第二延展臂上，同样由第二延展臂上的伺服电机配合同步带路轮机构驱动。其中，饮料夹爪组件824采用气动夹爪。

再次参阅图1，托盘出料装置7的一侧安装有自动出主食装置9，自动出主食装置9包括有第二餐具出料装置和自动打饭机构，第二餐具出料装置与第一餐具出料装置4结构相同，第二餐具出料装置内的餐具出料时先由自动打饭机构投放主食后再放置在到达相应工位处的托盘上。需要指出的是，本实施例中自动打饭机构采用现有技术，其具体结构不做为本申请所改进重点。

此外，本实施例上述夹爪上均安装有检测传感器，用于检测是否成功抓取到物料。全自动智能出餐饮设备还包括电控箱，用于控制各装置运行。

本实施例工作原理为：工作时，根据顾客的点餐信息，料盒分拣机械手31从料盒存储层架11上抓取对应的料盒放置在料盒中转平台1011上，投放机械手32进行抓取将料盒内的菜品投放至指定的烹饪漏斗22内，之后投放机械手32把空的料盒放置在料盒回收流线10进行回收；同时，第一餐具出料装置4中的第一搬运机构43将料仓42内存放的餐具抓取搬运并放置在餐具输送装置24的移动平台241上，由输送直线模组242驱动移动平台241运动使其上的餐具与相应的烹饪漏斗22对位；菜品烹饪完成后，由翻转机构23驱动烹饪漏斗22翻转将菜品倒出至运输到位的餐具内，移动平台241继续带动餐具移动至左端；由第二搬运机构6将装有菜品的餐具抓取抬升后移动至对应的加汤机51处，加汤机51通过出汤口向餐具内定量注入汤液；若点餐信息中需要加入调味料，加完汤后，由第二搬运机构6驱动餐具继续移动至加调料机52处加入调味料；在上述过程中，同时托盘搬运机构72从托盘上料机构71上抓取一个托盘并放置在托盘输送流线73上，托盘输送流线73输送托盘至放饮料工位由挡停组件74挡停(在点餐信息中包含饮料情况下)，由饮料分拣机械手82从饮料存储层架811上抓取对应的饮料并放置在放饮料工位处的托盘上；托盘输送流线73继续输送托盘至加汤工位由挡停组件74挡停，第二搬运机构6将加汤及调味料完成后的餐具搬运到托盘上；托盘输送流线73继续输送托盘至放主食工位由挡停组件74挡停，自动出主食装置9中的第二餐具出料装置在餐具出料时先由自动打饭机构投放主食后，再放置在托盘上；最后托盘输送流线73继续输送托盘进行出餐。

由此可见，本发明一种全自动智能出餐饮设备设置有第一存储货架、自动烹饪装置、自动分拣与投放机械手、第一餐具出料装置、自动加汤装置、第二搬运机构、托盘出料装置、自动出饮料装置、自动出主食装置以及料盒回收流线，各装置协同工作，由取料、烹饪、出餐具、倒菜品、餐具搬运加汤、托盘输送、放置饮料及主食到出餐等工序全程自动化作业，自动化程度高，能够实现智能化烹饪，大大提高出餐饮效率，减少顾客用餐等待时间，其功能完善，满足使用所需，除备料外无需投入人力，节省人力成本支出，且卫生也能够得到有效保障；自动烹饪装置设置有用于烹饪不同分类菜品的第一烹饪区和第二烹饪区，第一烹饪区和第二烹饪区分类明确，且每个烹饪漏斗独立工作，通过设定不同的烹饪时间，以保证不同类别菜品煮熟程度一致，确保菜品较佳的口感；自动烹饪装置中的煮锅内安装有隔板，隔板上固定连接有自喷涌构件，液体煮沸时能够通过自喷涌构件内喷涌孔向上产生喷涌，对上方的烹饪漏斗内的菜品冲击，达到搅拌的效果，隔板能够有效避免出现粘锅；同时在煮锅沿侧壁设置有引流槽，可有效去除液体中的浮沫。

在以上的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是以上描述仅是本发明的较佳实施例而已，本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受上面公开的具体实施的限制。同时任何熟悉本领域技术人员在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (24)

1.一种全自动智能出餐饮设备，其特征在于，包括：用于存储料盒的第一存储货架(1)、自动烹饪装置(2)、自动分拣与投放机械手(3)、第一餐具出料装置(4)和自动加汤装置(5)，所述自动烹饪装置(2)包括煮锅(21)、烹饪漏斗(22)和翻转机构(23)，所述烹饪漏斗(22)安装在所述翻转机构(23)上并置于所述煮锅(21)内；所述自动分拣与投放机械手(3)位于所述第一存储货架(1)和所述自动烹饪装置(2)之间，用于从所述第一存储货架(1)上抓取对应的料盒并将料盒内的菜品投放至所述烹饪漏斗(22)内；所述第一餐具出料装置(4)用于将其内存储的餐具逐个抓取搬运出料，所述翻转机构(23)能够驱动所述烹饪漏斗(22)翻转将烹饪后的菜品倒出至运输到位的餐具内，所述自动加汤装置(5)用于向搬运至加汤位置的餐具内自动进行加汤。

2.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述第一存储货架(1)包括间隔排列的多个料盒存储层架(11)以及架体(12)，所述料盒存储层架(11)的中部通过货架转轴(13)安装在所述架体(12)上，且多个所述料盒存储层架(11)的两端分别转动连接有连杆(14)构成四连杆机构；所述架体(12)上安装有用于调节所述料盒存储层架(11)倾斜度的角度调节机构。

3.根据权利要求2所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述角度调节机构包括调节丝杆(15)、丝杆螺母(16)和角度调节连杆(19)，所述调节丝杆(15)转动安装在所述架体(12)上，所述丝杆螺母(16)套装在所述调节丝杆(15)上，所述角度调节连杆(19)铰接在所述丝杆螺母(16)和所述料盒存储层架(11)之间。

4.根据权利要求2所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述料盒存储层架(11)上均排列安装有若干输送流道(110)以及位于所述输送流道(110)上方的弹片，所述输送流道(110)向下倾斜的一端安装有前挡块(111)，所述弹片弹性抵置在由所述前挡块(111)止挡的料盒上。

5.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述自动分拣与投放机械手(3)包括料盒分拣机械手(31)和投放机械手(32)，所述料盒分拣机械手(31)安装在所述第一存储货架(1)上，所述投放机械手(32)安装在所述自动烹饪装置(2)上，所述料盒分拣机械手(31)能够将从所述第一存储货架(1)取出的料盒交接至所述投放机械手(32)上。

6.根据权利要求5所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述料盒分拣机械手(31)包括用于抓取料盒的料盒夹爪组件(311)以及用于驱动所述料盒夹爪组件(311)沿X、Y、Z轴方向往复运动的第一X轴滑移模组(312)、第一Y轴滑移模组(313)和第一Z轴滑移模组(314)。

7.根据权利要求6所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述第一Z轴滑移模组(314)包括一阶延展臂(3141)、滑动安装在所述一阶延展臂(3141)上的二阶延展臂(3142)以及滑动安装在所述二阶延展臂(3142)上的三阶延展臂(3143)，所述料盒夹爪组件(311)可滑动安装在所述三阶延展臂(3143)上，所述二阶延展臂(3142)上安装有用于带动其运动的齿条(3144)和可转动的Z轴同步带(3145)，所述Z轴同步带(3145)与所述一阶延展臂(3141)和所述三阶延展臂(3143)固定连接。

8.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述翻转机构(23)包括翻转连杆(231)、翻转轴(232)、驱动所述翻转轴(232)旋转的翻转驱动装置(233)以及挡板(234)，所述烹饪漏斗(22)悬挂轴设在所述翻转连杆(231)一端部，所述翻转连杆(231)另一端固定连接在所述翻转轴(232)上，所述翻转驱动装置(233)驱动所述翻转轴(232)和翻转连杆(231)转动时能够带动所述烹饪漏斗(22)移动并使其下部止挡在所述挡板(234)上完成翻转动作。

9.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述煮锅(21)具有用于容纳汤液的腔体(211)，所述腔体(211)底部设置有至少一个自喷涌构件(212)，所述自喷涌构件(212)具有一喷涌孔(2121)，所述喷涌孔(2121)的口径自下而上逐渐缩小，使得汤液加热煮沸后能够通过所述自喷涌构件(212)向上产生喷涌。

10.根据权利要求9所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述腔体(211)底部安装有隔板(213)，所述自喷涌构件(212)固定连接在所述隔板(213)的底部，所述隔板(213)对应于所述喷涌孔(2121)处开设有第一通孔(2131)。

11.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述煮锅(21)沿侧壁设置有引流槽(214)，所述引流槽(214)与所述煮锅(21)上设置的出水口(215)连通。

12.根据权利要求11所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述引流槽(214)包括靠近所述煮锅(21)顶部设置的沟槽(2141)以及与所述沟槽(2141)连通的深槽(2142)，所述深槽(2142)延伸至所述煮锅(21)底部，所述出水口(215)设置在所述深槽(2142)底部。

13.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述自动烹饪装置(2)设置有用于烹饪不同分类菜品的第一烹饪区和第二烹饪区，所述第一烹饪区和所述第二烹饪区均安装有所述煮锅(21)和所述烹饪漏斗(22)，以及分别配置有所述自动分拣与投放机械手(3)。

14.根据权利要求13所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述自动烹饪装置(2)还包括餐具输送装置(24)，所述餐具输送装置(24)包括用于放置餐具的移动平台(241)和输送直线模组(242)，所述移动平台(241)滑动安装在所述输送直线模组(242)上，所述输送直线模组(242)能够驱动所述移动平台(241)运动使其上的餐具与所述第一烹饪区或所述第二烹饪区上相应的所述烹饪漏斗(22)对位。

15.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述第一餐具出料装置(4)包括料仓(42)、第一搬运机构(43)和举升机构(44)，所述举升机构(44)包括举升驱动模组(441)和安装在所述举升驱动模组(441)上的托板(442)，所述托板(442)位于所述料仓(42)内堆叠放置多个餐具的下方，所述举升驱动模组能够驱动所述托板(442)将餐具举升再由所述第一搬运机构(43)逐个抓取进行搬运出料。

16.根据权利要求15所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述第一餐具出料装置(4)还包括一可旋转的平台底板(41)，所述料仓(42)设置有若干个并呈环形等间距固定安装在所述平台底板(41)上，所述平台底板(41)一一对应于所述料仓(42)开设有用于为所述托板(442)移动避位的若干第一避让槽(411)，所述举升机构(44)设置在其中一所述料仓(42)的一侧。

17.根据权利要求16所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述料仓(42)包括用于承载餐具的底板(421)、固定钣金(422)和若干护边(423)，所述底板(421)安装在所述平台底板(41)上，所述护边(423)均连接在所述底板(421)和所述固定钣金(422)之间并形成一条供所述托板(442)运动的举升通道。

18.根据权利要求15所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述第一搬运机构(43)位于所述料仓(42)的上方，与所述举升机构(44)相配合使用，所述第一搬运机构(43)包括用于抓取餐具的第一夹爪组件(431)以及驱动所述第一夹爪组件(431)分别沿X、Y轴方向往复运动的第一水平直线模组(432)和第一竖直直线模组(433)。

19.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述自动加汤装置(5)上安装有第二搬运机构(6)，用于将盛放有烹饪后菜品的餐具搬运至加汤位置，所述第二搬运机构(6)包括第二水平直线模组、滑台装置和用于抓取餐具的第二夹爪组件，所述滑台装置安装在所述第二水平直线模组上，所述第二水平直线模组能够驱动所述滑台装置沿X轴方向往复运动，所述第二夹爪组件安装在所述滑台装置上，所述滑台装置能够驱动所述第二夹爪组件沿Y轴方向往复运动。

20.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：还包括位于所述自动加汤装置(5)一侧的托盘出料装置(7)，所述托盘出料装置(7)包括托盘上料机构(71)、托盘搬运机构(72)和托盘输送流线(73)，所述托盘搬运机构(72)设置有搬运吸盘(721)、上下搬运模组(722)和平移搬运组件(723)，所述上下搬运模组(722)和所述平移搬运组件(723)配合使用能够驱动所述搬运吸盘(721)将所述托盘上料机构(71)上的托盘吸附并移动放置在所述托盘输送流线(73)上。

21.根据权利要求20所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述托盘输送流线(73)上安装有若干挡停组件(74)，所述挡停组件(74)包括可上下移动的挡停板，托盘输送至对应工位后由所述挡停板进行止挡。

22.根据权利要求20所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述托盘出料装置(7)的一侧安装有自动出饮料装置(8)，所述自动出饮料装置(8)包括第二存储货架(81)和饮料分拣机械手(82)，所述第二存储货架(81)设置有间隔布置用于存储饮料的多个饮料存储层架(811)，所述饮料存储层架(811)均朝向一侧倾斜，所述饮料分拣机械手(82)能够从所述饮料存储层架(811)上抓取对应的饮料并放置在到达相应工位处的托盘上。

23.根据权利要求20所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：所述托盘出料装置(7)的一侧安装有自动出主食装置(9)，所述自动出主食装置(9)包括有第二餐具出料装置和自动打饭机构，所述第二餐具出料装置与所述第一餐具出料装置(4)结构相同，所述第二餐具出料装置内的餐具出料时先由所述自动打饭机构投放主食后再放置在到达相应工位处的托盘上。

24.根据权利要求1所述的全自动智能出餐饮设备，其特征在于：还包括料盒回收流线(10)，所述自动分拣与投放机械手(3)能够将投放后的料盒放置在所述料盒回收流线(10)上。

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