CN111528709B - 一种自动化集成烹饪设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化集成烹饪设备，此自动烹饪设备通过煎烹饪机器人从食物储存柜的储存柜取物口抓取食物后，经过煎烹饪设备进行煎烹饪处理，也可以通过炸烹饪机器人从食物储存柜的储存柜取物口抓取食物后，经过炸烹饪设备进行炸烹饪处理，烹饪处理完成的食物可转入出餐模块进行包装后，经出餐模块中的出餐导轨送至出餐口，以方便顾客自取，此设备能够实现食物的自动化煎和炸的烹饪工序，可有效减少操作人员的人工成本，且能提高自动出餐的效率，此发明用于自动烹饪设备领域。

Description

一种自动化集成烹饪设备

技术领域

本发明涉及自动烹饪设备领域，特别涉及一种自动化集成烹饪设备。

背景技术

目前市面上的煎炸设备对煎炸类食品进行烹饪时，基本为人工操作扒炉和炸烹饪炉，并且在同时作业时，至少需要两个人员来分别操作扒炉和炸烹饪炉所在的烹饪设备烹饪。

同时，煎烹饪设备需要频繁翻面，炸类食品有热油飞溅、易发生烫伤、而且油烟较重、影响操作人员健康。

由此可以看出，目前煎炸类烹饪设备均需要人员操作，并且无法实现一人烹饪两台设备的要求，同时还具有不能自动化烹饪、人工成本高的问题。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动化集成烹饪设备，能够实现食物的自动化煎和炸的烹饪工序。

根据本发明的第一方面实施例，提供一种自动化集成烹饪设备，包括工作架台，及设置在所述工作架台上的煎烹饪设备和炸烹饪设备；食物储存柜，所述食物储存柜上设有储存柜取物口；煎烹饪机器人，包括煎烹饪机器臂和通过所述煎烹饪机器臂驱动至所述煎烹饪设备和所述储存柜取物口的煎烹饪执行件，所述煎烹饪执行件上至少设有煎烹饪食物抓取组件和食物煎铲组件；炸烹饪机器人，包括炸烹饪机器臂和通过所述炸烹饪机器臂驱动至所述炸烹饪设备和所述储存柜取物口的炸烹饪执行件，所述炸烹饪执行件上至少设有炸烹饪食物抓取组件。

此自动化集成烹饪设备通过煎烹饪机器人从食物储存柜的储存柜取物口抓取食物后，经过煎烹饪设备进行煎烹饪处理，也可以通过炸烹饪机器人从食物储存柜的储存柜取物口抓取食物后，经过炸烹饪设备进行炸烹饪处理，烹饪处理完成的食物可转入出餐模块进行包装后，经出餐模块中的出餐导轨送至出餐口，以方便顾客自取，此设备能够实现食物的自动化煎和炸的烹饪工序，可有效减少操作人员的人工成本，且能提高自动出餐的效率。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述自动化集成烹饪设备还设有出餐模块，所述出餐模块包括铺设在所述工作架台上的出餐导轨，所述出餐导轨的尾端连接至出餐口，所述出餐模块位于所述工作架台上方的中部设置，所述煎烹饪设备和炸烹饪设备分别位于所述出餐模块的两侧。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述煎烹饪设备包括水平设置的煎烹饪扒炉和位于所述煎烹饪扒炉一侧的煎烹饪预热模块，所述炸烹饪设备包括呈阵列设置的若干炸烹饪炉和分别放置于各所述炸烹饪炉内的炸篮。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述工作架台上还设有T型架，所述煎烹饪机器人和炸烹饪机器人分别安装于所述T型架的两侧，所述煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂在所述T型架的两侧对称设置。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂均包括竖直向下设置的第一臂和与所述第一臂铰接连接的第二臂，所述第二臂垂直于所述第一臂设置，所述第二臂上铰接有垂直于所述第二臂设置的第三臂，所述第三臂的另一端通过第一关节连接第一弯头，所述第一弯头的另一端连接有垂直于所述第一关节的轴向设置的第四臂，所述第四臂的末端连接至少三个彼此轴线垂直设置的第二关节、第三关节和第四关节，所述第四关节的末端分别连接煎烹饪执行件和炸烹饪执行件。

煎烹饪设备和炸烹饪设备位于出餐模块的两侧设置，煎烹饪机器人和炸烹饪机器人也分别在工作架台的上方，设置于煎烹饪设备和炸烹饪设备的上方空间，可分别在工作架台的两侧通过煎烹饪设备完成煎烹饪操作，通过炸烹饪设备完成炸烹饪操作，将烹饪完成的食物置于中部的出餐模块，经过出餐模块递出食物，以方便顾客在同一位置进行不同食物的选购。

煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂左右对称的设置于所述T型架的两侧，煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂均通过至少五段以上的柱形臂杆，彼此间通过关节件连接构成，具有足够的自由度，能支撑煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂将末端连接的煎烹饪执行件和炸烹饪执行件传递至工作架台上的任何一个操作点位，从而保证各工序的可靠稳定的进行。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述煎烹饪执行件包括煎执行件安装座和位于所述煎执行件安装座的各侧面分别设置的煎烹饪食物抓取组件、食物煎铲组件和清洁铲夹具，所述煎执行件安装座内设有带动所述食物煎铲组件进行翻转的翻转夹爪，所述煎烹饪食物抓取组件为若干阵列设置的吸盘。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述翻转夹爪的外端设有第一夹持气缸，所述第一夹持气缸上设有两第一夹持臂，两所述第一夹持臂在所述第一夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，所述食物煎铲组件包括上煎铲和下煎铲，所述上煎铲和下煎铲分别安装在两所述第一夹持臂上。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述炸烹饪执行件包括炸执行件安装座和位于所述炸执行件安装座上设置的炸篮抓取组件和炸烹饪食物抓取组件。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，炸篮抓取组件和炸烹饪食物抓取组件均包括第二夹持气缸和在第二夹持气缸上沿同一滑动副相向或者相背运动的第二夹持臂，炸篮抓取组件还包括两分别安装在第二夹持臂上的炸篮夹爪，各炸篮夹爪的内侧设有用于夹持U型槽，炸烹饪食物抓取组件包括两分别安装在第二夹持臂上成L型设置的L型夹爪，L型夹爪的内侧安装有垫块。

此自动化集成烹饪设备，根据煎烹饪和炸烹饪操作间的区别，对煎烹饪执行件和炸烹饪执行件的具体形态做了区分设计，煎烹饪执行件和炸烹饪执行件在操作过程中，都尽量避免对食材本身产生伤害。其中，煎烹饪执行件在煎烹饪的操作过程中，与食物间的接触更多，所以，在煎烹饪执行件中，将煎烹饪食物抓取组件设置为阵列设置的吸盘，通过吸盘对饼状物的强力吸附能力，能保证对食物的可靠抓取，并能在转移食物的过程中避免对食物造成损伤。而在炸烹饪执行件中，将食物通过炸烹饪执行件上的炸篮抓取组件，以及炸烹饪设备中的炸篮来保护食物，将食物放入炸篮中后，将炸篮一起投入炸烹饪炉，在炸烹饪完成后，取出炸篮，即可完成食物的操作转移。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述出餐口和所述储存柜取物口均设有自重滑道。

食物在经过出餐模块包装完成后，经过出餐模块内设置的出餐导轨，传送至出餐口，出餐口设置有自重滑道，包装好的食物经过自重滑道整齐归一送至出餐口，以统一的出餐形式出餐，方便顾客的自取。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述工作架台在所述食物储存柜的上方与所述食物储存柜一体制作，所述工作架台的上方还架设有一龙门支架，所述龙门支架上放置有控制电柜。

根据本发明第一方面实施例所述的自动化集成烹饪设备，所述食物储存柜为冷柜，所述储存柜取物口从工作架台的下方伸出。

食物储存柜为冷柜，食物储存柜可根据待煎烹饪或者待炸烹饪的规格，统一储存于食物储存柜内，进行冷藏或者冷冻保存，在顾客点餐后，即通过食物储存柜内的系列操作，将待烹饪的储存食物送至储存柜取物口，以方便机器人抓取。食物储存柜的侧边开设有柜门，可在必要时进行储存食物的补充。

食物储存柜上面的台面即可为工作架台，在食物储存柜的上方设置龙门支架，可充分利用食物储存柜上方的空间进行设备的安装，从而减少占地，且方便设备整体的操作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；

图1为本发明实施例整体结构正面视角示意图；

图2为本发明实施例整体结构背面视角示意图；

图3为本发明实施例中烹饪机器人设置形式示意图；

图4为本发明实施例中煎烹饪执行件结构示意图；

图5为本发明实施例中煎烹饪食物吸取状态示意图；

图6为本发明实施例中煎烹饪食物预热状态示意图；

图7为本发明实施例中煎烹饪食物煎烹饪状态示意图；

图8为本发明实施例中煎烹饪炉清洁状态示意图；

图9为本发明实施例中炸烹饪食物抓取状态示意图；

图10为本发明实施例中炸烹饪过程中炸篮抓取状态示意图；

图11为本发明实施例中炸烹饪食物倒出状态示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1～图3，提供一种自动化集成烹饪设备，包括工作架台100，及设置在工作架台100上的煎烹饪设备120和炸烹饪设备130；食物储存柜200，食物储存柜200上设有储存柜取物口210；出餐模块110，包括铺设在工作架台100上的出餐导轨，所述出餐导轨上方设有食物包装位，出餐导轨的尾端连接至出餐口111；煎烹饪机器人320，包括煎烹饪机器臂321和通过煎烹饪机器臂321驱动至煎烹饪设备120和所述储存柜取物口210的煎烹饪执行件322，煎烹饪执行件322上至少设有煎烹饪食物抓取组件3221和食物煎铲组件3222；炸烹饪机器人330，包括炸烹饪机器臂331和通过炸烹饪机器臂331驱动至炸烹饪设备130和储存柜取物口210的炸烹饪执行件332，炸烹饪执行件332上至少设有炸烹饪食物抓取组件3321。

此自动化集成烹饪设备通过煎烹饪机器人320从食物储存柜200的储存柜取物口210抓取食物后，经过煎烹饪设备120进行煎烹饪处理，也可以通过炸烹饪机器人330从食物储存柜200的储存柜取物口210抓取食物后，经过炸烹饪设备130进行炸烹饪处理，烹饪处理完成的食物可转入出餐模块110进行包装后，经出餐模块110中的出餐导轨送至出餐口111，以方便顾客自取，此设备能够实现食物的自动化煎和炸的烹饪工序，可有效减少操作人员的人工成本，且能提高自动出餐的效率。

参照图1、图2，在其中的一些实施例中，自动化集成烹饪设备还设有出餐模块110，出餐模块110包括铺设在工作架台100上的出餐导轨，出餐导轨的尾端连接至出餐口111，出餐模块110位于工作架台100上方的中部设置，煎烹饪设备120和炸烹饪设备130分别位于出餐模块110的两侧。

在其中的一些实施例中，煎烹饪设备120包括水平设置的煎烹饪扒炉1201和位于煎烹饪扒炉1201一侧的煎烹饪预热模块1202，炸烹饪设备130包括呈阵列设置的若干炸烹饪炉1301和分别放置于各炸烹饪炉1301内的炸篮1302。

参照图3，在其中的一些实施例中，工作架台100上还设有T型架300，煎烹饪机器人320和炸烹饪机器人330分别安装于T型架300的两侧，煎烹饪机器臂321和炸烹饪机器臂331在T型架300的两侧对称设置。

参照图3，根据本发明第一方面实施例的自动化集成烹饪设备，煎烹饪机器臂321和炸烹饪机器臂331均包括竖直向下设置的第一臂3001和与第一臂3001铰接连接的第二臂3002，第二臂3002垂直于第一臂3001设置，第二臂3002上铰接有垂直于第二臂3002设置的第三臂3003，第三臂3003的另一端通过第一关节3004连接第一弯头3005，第一弯头3005的另一端连接有垂直于第一关节3004的轴向设置的第四臂3006，第四臂3006的末端连接至少三个彼此轴线垂直设置的第二关节3007、第三关节3008和第四关节3009，第四关节3009的末端分别连接煎烹饪执行件322和炸烹饪执行件332。

煎烹饪设备120和炸烹饪设备130位于出餐模块110的两侧设置，煎烹饪机器人320和炸烹饪机器人330也分别在工作架台100的上方，设置于煎烹饪设备120和炸烹饪设备130的上方空间，可分别在工作架台100的两侧通过煎烹饪设备120完成煎烹饪操作，通过炸烹饪设备130完成炸烹饪操作，将烹饪完成的食物置于中部的出餐模块110，经过出餐模块110递出食物，以方便顾客在同一位置进行不同食物的选购。

参照图3，煎烹饪机器臂321和炸烹饪机器臂331左右对称的设置于T型架300的两侧，煎烹饪机器臂321和炸烹饪机器臂331均通过至少五段以上的柱形臂杆，彼此间通过关节件连接构成，具有足够的自由度，能支撑煎烹饪机器臂321和炸烹饪机器臂331将末端连接的煎烹饪执行件322和炸烹饪执行件332传递至工作架台上的任何一个操作点位，从而保证各工序的可靠稳定的进行。

参照图4，在其中的一些实施例中，煎烹饪执行件322包括煎执行件安装座3220和位于煎执行件安装座3220的各侧面分别设置的煎烹饪食物抓取组件3221、食物煎铲组件3222和清洁铲夹具3223，煎执行件安装座3220内设有带动食物煎铲组件3222进行翻转的翻转夹爪3224，煎烹饪食物抓取组件3221为若干阵列设置的吸盘。

在其中的一些实施例中，翻转夹爪3224的外端设有第一夹持气缸3225，第一夹持气缸3225上设有两第一夹持臂3226，两第一夹持臂3226在第一夹持气缸3225上沿同一滑动副相背和相向运行，食物煎铲组件3222包括上煎铲和下煎铲，上煎铲和下煎铲分别安装在两第一夹持臂3226上。

在其中的一些实施例中，炸烹饪执行件332包括炸执行件安装座3320和位于炸执行件安装座3320上设置的炸篮抓取组件3322和炸烹饪食物抓取组件3321。

在其中的一些实施例中，炸篮抓取组件3322和炸烹饪食物抓取组件3321均包括第二夹持气缸3327和在第二夹持气缸3327上沿同一滑动副相向或者相背运动的第二夹持臂3328，炸篮抓取组件3322还包括两分别安装在第二夹持臂3328上的炸篮夹爪3323，各炸篮夹爪3323的内侧设有用于夹持U型槽3324，炸烹饪食物抓取组件3321包括两分别安装在第二夹持臂3328上成L型设置的L型夹爪3325，L型夹爪3325的内侧安装有垫块3326。

此自动化集成烹饪设备，根据煎烹饪和炸烹饪操作间的区别，对煎烹饪执行件322和炸烹饪执行件332的具体形态做了区分设计，煎烹饪执行件322和炸烹饪执行件332在操作过程中，都尽量避免对食材本身产生伤害。其中，煎烹饪执行件322在煎烹饪的操作过程中，与食物间的接触更多，所以，在煎烹饪执行件322中，将煎烹饪食物抓取组件3221设置为阵列设置的吸盘，通过吸盘对饼状物的强力吸附能力，能保证对食物的可靠抓取，并能在转移食物的过程中避免对食物造成损伤。而在炸烹饪执行件332中，将食物通过炸烹饪执行件332上的炸篮抓取组件3322，以及炸烹饪设备130中的炸篮1302来保护食物，将食物放入炸篮1302中后，将炸篮1302一起投入炸烹饪炉1301，在炸烹饪完成后，取出炸篮1302，即可完成食物的操作转移。

在其中的一些实施例中，出餐口111和储存柜取物口210均设有自重滑道。

食物在经过出餐模块110包装完成后，经过出餐模块110内设置的出餐导轨，传送至出餐口111，出餐口111设置有自重滑道，包装好的食物经过自重滑道整齐归一送至出餐口111，以统一的出餐形式出餐，方便顾客的自取。

在其中的一些实施例中，工作架台100在食物储存柜200的上方与食物储存柜200一体制作，工作架台100的上方还架设有一龙门支架400，龙门支架400上放置有控制电柜500。

在其中的一些实施例中，食物储存柜200为冷柜，储存柜取物口210从工作架台100的下方伸出。

食物储存柜200为冷柜，食物储存柜200可根据待煎烹饪或者待炸烹饪的规格，统一储存于食物储存柜200内，进行冷藏或者冷冻保存，在顾客点餐后，即通过食物储存柜200内的系列操作，将待烹饪的储存食物送至储存柜取物口210，以方便机器人抓取。食物储存柜200的侧边开设有柜门，可在必要时进行储存食物的补充。

食物储存柜200上面的台面即可为工作架台100，在食物储存柜200的上方设置龙门支架400，可充分利用食物储存柜200上方的空间进行设备的安装，从而减少占地，且方便设备整体的操作。

食物储存柜200有操作人员补给食物，食物储存柜200内一次可以储存126份食材、每次可以自动出一份至固定的储存柜取物口210，煎烹饪机械人和炸烹饪机器人330会根据设置好的烹饪工艺程序完成对食物的制作，再通过出餐模块110中的出餐导轨传送至出餐口111。

参照图9～图11，炸烹饪机器人330进行炸烹饪的工作流程是：在客户点单后，信息系统传递信号给炸烹饪机械臂和食物储存柜200，食物储存柜200会自动出料至储存柜取物口210，炸烹饪机械臂去食物储存柜200的储存柜取物口210位置取料，炸烹饪机械臂将料盒中的食物抓取运动至炸篮1302上方，投料至炸篮1302，在炸烹饪炉1301的油中进行炸烹饪，等待设定好的炸烹饪工艺时间完成后，炸烹饪机器人330会将炸篮1302取出，最后将炸篮1302中的食物倒入漏斗中装进包装盒中，再通过出餐模块110中的出餐导轨传送至出餐口111。

参照图5～图8，煎烹饪机器人320烹饪的工作流程是：在客户点单后，信息系统传递信号给煎烹饪机械臂和食物储存柜200，食物储存柜200会自动出料至储存柜取物口210，煎烹饪机械臂去食物储存柜200的储存柜取物口210的位置取料，煎烹饪机械臂通过煎烹饪执行件322上的吸盘将储存柜取物口210的鱼饼取料，并放置煎烹饪设备120上的预热台，然后取料放置到扒炉开始煎烹饪，待煎烹饪完成后，煎烹饪机器人320将夹取鱼饼投放漏斗上方进行装盒出餐，再通过出餐模块110中的出餐导轨传送至出餐口111。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种自动化集成烹饪设备，其特征在于：包括

工作架台，及设置在所述工作架台上的煎烹饪设备和炸烹饪设备；

食物储存柜，所述食物储存柜上设有储存柜取物口；

煎烹饪机器人，包括煎烹饪机器臂和通过所述煎烹饪机器臂驱动至所述煎烹饪设备和所述储存柜取物口的煎烹饪执行件，所述煎烹饪执行件上至少设有煎烹饪食物抓取组件和食物煎铲组件，所述煎烹饪执行件包括煎执行件安装座和位于所述煎执行件安装座的各侧面分别设置的煎烹饪食物抓取组件、食物煎铲组件和清洁铲夹具，所述煎执行件安装座内设有与带动所述食物煎铲组件进行翻转的翻转夹爪，所述煎烹饪食物抓取组件为若干阵列设置的吸盘；

炸烹饪机器人，包括炸烹饪机器臂和可通过所述炸烹饪机器臂驱动至所述炸烹饪设备和所述储存柜取物口的炸烹饪执行件，所述炸烹饪执行件上至少设有炸烹饪食物抓取组件；

所述工作架台上还设有T型架，所述煎烹饪机器人和炸烹饪机器人分别安装于所述T型架的两侧。

2.根据权利要求1所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述自动化集成烹饪设备还设有出餐模块，所述出餐模块包括铺设在所述工作架台上的出餐导轨，所述出餐导轨的尾端连接至出餐口，所述出餐模块位于所述工作架台上方的中部设置，所述煎烹饪设备和炸烹饪设备分别位于所述出餐模块的两侧。

3.根据权利要求2所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述煎烹饪设备包括水平设置的煎烹饪扒炉和位于所述煎烹饪扒炉一侧的煎烹饪预热模块，所述炸烹饪设备包括呈阵列设置的若干炸烹饪炉和分别放置于各所述炸烹饪炉内的炸篮。

4.根据权利要求1所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂在所述T型架的两侧对称设置。

5.根据权利要求4所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述煎烹饪机器臂和炸烹饪机器臂均包括竖直向下设置的第一臂和与所述第一臂铰接连接的第二臂，所述第二臂垂直于所述第一臂设置，所述第二臂上铰接有垂直于所述第二臂设置的第三臂，所述第三臂的另一端通过第一关节连接第一弯头，所述第一弯头的另一端连接有垂直于所述第一关节的轴向设置的第四臂，所述第四臂的末端连接至少三个彼此轴线垂直设置的第二关节、第三关节和第四关节，所述第四关节的末端分别连接煎烹饪执行件和炸烹饪执行件。

6.根据权利要求4所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述翻转夹爪的外端设有第一夹持气缸，所述第一夹持气缸上设有两第一夹持臂，两所述第一夹持臂在所述第一夹持气缸上沿同一滑动副相背和相向运行，所述食物煎铲组件包括上煎铲和下煎铲，所述上煎铲和下煎铲分别安装在两所述第一夹持臂上。

7.根据权利要求4所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述炸烹饪执行件包括炸执行件安装座和位于所述炸执行件安装座上设置的炸篮抓取组件和炸烹饪食物抓取组件。

8.根据权利要求7所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述炸篮抓取组件和炸烹饪食物抓取组件均包括第二夹持气缸和在所述第二夹持气缸上沿同一滑动副相向或者相背运动的第二夹持臂，所述炸篮抓取组件还包括两分别安装在第二夹持臂上的炸篮夹爪，各所述炸篮夹爪的内侧设有用于夹持U型槽，所述炸烹饪食物抓取组件包括两分别安装在所述第二夹持臂上成L型设置的L型夹爪，所述L型夹爪的内侧安装有垫块。

9.根据权利要求2所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述出餐口和所述储存柜取物口均设有自重滑道。

10.根据权利要求1所述的自动化集成烹饪设备，其特征在于：所述食物储存柜为冷柜，所述储存柜取物口从工作架台的下方伸出。

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