CN212698581U - 一种协作机器人参与的自动化烧烤设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人烧烤设备技术领域，公开了一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，包括工作台、设于工作台前侧的前台及设于工作台周侧的储存区，所述前台与所述储存区共同围合成矩形区域，所述矩形区域内被划分成三个通道，相邻两个所述通道之间至少设置有两组机械人，每一所述机械人包括固定于天花板上的转臂及设于转臂端部的抓手，所述抓手包括夹取部及抓串部，实现烤串及烤盘的拿取；该自动化烧烤设备专门适用于多种烧烤器材的烧烤过程，整个设备布局合理，结构小巧紧凑。

Description

一种协作机器人参与的自动化烧烤设备

技术领域

本实用新型涉及机器人烧烤设备技术领域，具体涉及一种协作机器人参与的自动化烧烤设备。

背景技术

随着人民生活水平的提高，烧烤越来越受到大众的欢迎，烧烤炉也逐渐走进了千家万户的厨房以及各大酒店与餐馆的后厨，与人们的周末旅行、休闲、等各种活动息息相关。

目前，烧烤以人工操作为主，耗时较长，在烤制过程中，烟熏味较大，对人有一定危险，而且人工烤制速度较慢。现有一些将机器人运用到烧烤过程中，但这类烧烤机器人往往只能执行简单的翻烤动作，不能实现整个厨房进行完整烧烤动作，烧烤过程还需要配备人工辅助上料或者涂料等。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，该自动化烧烤设备专门适用于多种烧烤器材的烧烤过程，整个设备布局合理，结构小巧紧凑。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，包括工作台、设于工作台前侧的前台及设于工作台周侧的储存区，所述前台与所述储存区共同围合成矩形区域，所述矩形区域内被划分成三个通道，相邻两个所述通道之间至少设置有两组机械人，每一所述机械人包括固定于天花板上的转臂及设于转臂端部的抓手，所述抓手包括夹取部及抓串部，实现烤串及烤盘的拿取。

在本实用新型中，优选的，三个通道分别为烤箱通道、链式烤机通道及烤炉通道，所述链式烤机通道设于烤箱通道及烤炉通道之间，烤箱、链式烤机及烤炉同时运作，提高了烧烤效率。

在本实用新型中，优选的，所述夹取部包括双出头夹爪气缸及连接于所述双出头夹爪气缸两侧第一夹爪，用于夹取烤盘、烤盒或者烤笼。

在本实用新型中，优选的，所述抓串部包括设于所述双出头夹爪气缸上支撑架、及设于所述支撑架一端的抓取气缸，所述抓取气缸的输出端设于第二夹爪，用于抓取烤串。

在本实用新型中，优选的，所述支撑架上还设有用于带动所述抓串部相对于所述双出头夹爪气缸移动的移动组件，所述移动组件包括设于支撑架上的移动气缸及安装所述抓取气缸的活动板，所述活动板上设有凸块，所述支撑架设有与所述凸块对应的滑槽，使得所述活动板滑动插接于所述支撑架内，所述移动气缸的输出端与所述活动板固定连接。

在本实用新型中，优选的，所述储存区包括至少两组放样架，放样架上部通过若干个隔板分成多个放样区，且该隔板倾斜设置，其还设有冷藏储存盒，所述冷藏储存盒包括盒体、设于盒体内平行排列的两组放串架，两组所述放串架对称设置有若干放串槽。

在本实用新型中，优选的，所述前台一侧还设有人工烤制区，所述人工烤制区内设有烤炉，便于人工烤串或者烤串再加工。

在本实用新型中，优选的，所述前台还设有透明玻璃，所述透明玻璃上设有取菜窗口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的自动化烧烤设备专门适用于烤箱、链式烤机及烤炉等烧烤器材的烧烤过程，烤箱通道、链式烤机通道及烤炉通道布局合理，结构小巧紧凑，节约的占地面积；机械人的在两个方向上配合抓具，实现烤串及烤盘的拿取，烤箱、链式烤机及烤炉同时运作，提高了烧烤效率。

附图说明

图1为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备的结构示意图。

图2为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备的俯视图

图3为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备中机械人的结构示意图。

图4为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备中抓手的结构示意图。

图5为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备中抓手的侧意图。

图6为一种协作机器人参与的自动化烧烤设备中冷藏储存盒的结构示意图。

附图中：1-工作台、2-前台、3-储存区、31-放样架、311-隔板、32-冷藏储存盒、321-盒体、322-放串架、323-放串槽、4-机械人、41-转臂、42-抓手、421-夹取部、4211-双出头夹爪气缸、4212-第一夹爪、422-抓串部、4221-支撑架、4222-抓取气缸、4223-第二夹爪、423-移动组件、4231-移动气缸、4232-活动板、51-烤箱通道、52-链式烤机通道、53-烤炉通道、6-人工烤制区。

具体实施方式

请同时参见图1至图6，本实用新型一较佳实施方式提供一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，包括工作台1、设于工作台1前侧的前台2及设于工作台1周侧的储存区3，所述前台2与所述储存区3共同围合成矩形区域，所述矩形区域内被划分成三个通道，相邻两个所述通道之间至少设置有两组机械人4，机械人4先用AUBOi5L型机械人，i5L型机器人的工作半径根据矩形区域长宽设置，每一所述机械人4包括固定于天花板上的转臂41及设于转臂41端部的抓手42，所述转臂41为六轴转动，其设有6个转动部；所述抓手42包括夹取部421及抓串部422，即机械人4在两个方向上配合抓具，实现烤串及烤盘的拿取。

三个通道分别为烤箱通道51、链式烤机通道52及烤炉通道53，所述链式烤机通道52设于烤箱通道51及烤炉通道53之间；烤箱通道51、链式烤机通道52及烤炉通道53内分别放置有烤箱、链式烤机及烤炉，烤箱、链式烤机及烤炉和机械人4的工作范围紧密配合，相对位于烤箱、链式烤机及烤炉后侧的机器人4，能够依据订单信息抓取标准串或者盒类或部分笼类产品分别放烤箱、链式烤机及烤炉；位于前侧的机器人4将烤制好的串放到前台2的取餐口处，实现烤箱、链式烤机及烤炉同时运作，提高了烧烤效率。

具体的，所述夹取部421包括双出头夹爪气缸4211及连接于所述双出头夹爪气缸4211两侧第一夹爪4212，双出头夹爪气缸4211为现有具有两端输出端的气缸，或者平行反向放置的两组气缸，其工作时带动两侧第一夹爪4212相向运动或者相背运动，实现烤盘、烤盒或者烤笼类烤样的夹取。

所述抓串部422包括设于所述双出头夹爪气缸4211上支撑架4221、及设于所述支撑架4221一端的抓取气缸4222，其也采用的现有能够进行抓取样品的气缸，具体的，所述抓取气缸4222的输出端设于第二夹爪4223，第二夹爪4223与抓取气缸4222前端壁转动连接，第二夹爪4223端部设有蜗轮，抓取气缸4222的输出端设有与该蜗轮啮合的蜗杆，抓取气缸4222的输出端伸缩带动两相对设置的第二夹爪4223相向或相背转动，实现烤串抓取。

进一步的，所述支撑架4221上还设有用于带动所述抓串部422相对于所述双出头夹爪气缸4211移动的移动组件423，所述移动组件423包括设于支撑架4221上的移动气缸4231及安装所述抓取气缸4222的活动板4232，所述活动板4232上设有凸块，所述支撑架4221设有与所述凸块对应的滑槽，使得所述活动板4232滑动插接于所述支撑架4221内，所述移动气缸4231的输出端与所述活动板4232固定连接，移动气缸4231带动动板4232相对于支撑架4221滑动，从而改变抓串部422的位置，更好抓取烤串。

所述储存区3包括至少两组放样架31，用于分开放置肉类烤串及蔬菜烤串等，放样架31上部通过若干个隔板311分成多个放样区，且该隔板311倾斜设置，隔板311倾斜设计，方便机器人取走前面的菜品后，排在后面的菜品靠重力向前补充；预先隔板311下设计压力传感器，使用前工作人员预先在隔板311上放置了烤串；当隔板311上烤串少于设定量时，压力传感器将信号传输至控制终端，提醒监控的工作人员进行补串。

且放样架31设有冷藏储存盒32，所述冷藏储存盒32包括盒体321、设于盒体321内平行排列的两组放串架322，两组所述放串架322对称设置有若干放串槽323，烤串放置其放串槽323内，两组所述放串架322之间设有压力感应组件；使用前工作人员预先在冷藏储存盒32上放置了烤串；当机器人4取出烤串后，压力感应组件检测到该放串架322压力信号，并将信号传输至控制终端，当放串架322上烤串不够时，提醒监控的工作人员进行补串。

所述前台2一侧还设有人工烤制区6，所述人工烤制区6内设有烤炉，当不同客户对烤串的烤制要求不同时，可以选择在人工烤制区6进行自己烤串或者烤串再加工。

所述前台2还设有透明玻璃，所述透明玻璃上设有取餐口，便于用户拿取煮制完成的菜品。

具体操作流程如下：

用户通过手机或者餐食厨房预设的点餐设备上点餐，点餐信息传输给机器人4，相对后侧的机器人4依据订单信息抓取标准串或者盒类或部分笼类产品分别放烤箱、链式烤机及烤炉；位于前侧的机器人4将烤制好的串放到前台2的取餐口处，并通过点餐系统传递信号给用户或者通过点餐设备语音提示用户前来取餐。

上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。

Claims (7)

1.一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，包括工作台(1)、设于工作台(1)前侧的前台(2)及设于工作台(1)周侧的储存区(3)，其特征在于，所述前台(2)与所述储存区(3)共同围合成矩形区域，所述矩形区域内被划分成三个通道，相邻两个所述通道之间至少设置有两组机械人(4)，每一所述机械人(4)包括固定于天花板上的转臂(41)及设于转臂(41)端部的抓手(42)，所述抓手(42)包括夹取部(421)及抓串部(422)，实现烤串及烤盘的拿取。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，三个通道分别为烤箱通道(51)、链式烤机通道(52)及烤炉通道(53)，所述链式烤机通道(52)设于烤箱通道(51)及烤炉通道(53)之间。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，所述夹取部(421)包括双出头夹爪气缸(4211)及连接于所述双出头夹爪气缸(4211)两侧第一夹爪(4212)，用于夹取烤盘、烤盒或者烤笼。

4.根据权利要求3所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，所述抓串部(422)包括设于所述双出头夹爪气缸(4211)上支撑架(4221)、及设于所述支撑架(4221)一端的抓取气缸(4222)，所述抓取气缸(4222)的输出端设于第二夹爪(4223)，用于抓取烤串。

5.根据权利要求4所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，所述支撑架(4221)上还设有用于带动所述抓串部(422)相对于所述双出头夹爪气缸(4211)移动的移动组件(423)，所述移动组件(423)包括设于支撑架(4221)上的移动气缸(4231)及安装所述抓取气缸(4222)的活动板(4232)，所述活动板(4232)上设有凸块，所述支撑架(4221)设有与所述凸块对应的滑槽，使得所述活动板(4232)滑动插接于所述支撑架(4221)内，所述移动气缸(4231)的输出端与所述活动板(4232)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，所述储存区(3)包括至少两组放样架(31)，放样架(31)上部通过若干个隔板(311)分成多个放样区，且该隔板(311)倾斜设置，其还设有冷藏储存盒(32)，所述冷藏储存盒(32)包括盒体(321)、设于盒体(321)内平行排列的两组放串架(322)，两组所述放串架(322)对称设置有若干放串槽(323)。

7.根据权利要求1所述的一种协作机器人参与的自动化烧烤设备，其特征在于，所述前台(2)一侧还设有人工烤制区(6)，所述人工烤制区(6)内设有烤炉，便于人工烤串或者烤串再加工。

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