CN220351042U - 一种四自由度自动取料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能餐饮技术领域，具体涉及一种四自由度自动取料机构，包括自动餐饮机器人主体，所述自动餐饮机器人主体的前后两侧均设置有冷藏料仓，所述自动餐饮机器人主体的内部且位于两组冷藏料仓之间设置有安装框架，所述安装框架的内部设置有移动机构，所述安装框架的内部且位于移动机构的正面设置有第一摆臂，所述第一摆臂的底部设置有第一减速电机，所述第一摆臂远离第一减速电机的一端设置有第二摆臂，所述第一摆臂与第二摆臂的连接处且位于第二摆臂的下方设置有连接板，与现有的四自由度自动取料机构相比较，本实用新型通过设计能够提升四自由度自动取料机构的整体便捷性与实用性。

Description

一种四自由度自动取料机构

技术领域

本实用新型涉及智能餐饮技术领域，具体涉及一种四自由度自动取料机构。

背景技术

中国的烹饪文化博大精深、方式变化繁多，其中主要烹饪技法包括炒、炸、焖、煮、煎、烤等，各种烹饪方式的实质是被烹饪物经过不同搭配以及各种预期火候状态后，烹调得到千变万化的具有不同口味和风味效果的各种菜式，迄今为止，烹饪仍然主要是一种经验与手工为主的技艺，对操作人员技术的要求很高。

随着自动化技术的发展，自动餐饮机器人应运而生，全自动的炒菜机械正逐步地取代厨师的炒菜工作，但是，目前的自动餐饮机器人并不完善，仅能实现自动加热翻炒的功能，其他的步骤，例如取料只能交给人工一一去完成，需要人工配合机器工作，使得自动化程度不高，费时费力；

因此，亟需设计一种四自由度自动取料机构以解决上述缺陷，显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四自由度自动取料机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种四自由度自动取料机构，包括自动餐饮机器人主体，所述自动餐饮机器人主体的前后两侧均设置有冷藏料仓，所述自动餐饮机器人主体的内部且位于两组冷藏料仓之间设置有安装框架，所述安装框架的内部设置有移动机构，所述安装框架的内部且位于移动机构的正面设置有第一摆臂，所述第一摆臂的底部设置有第一减速电机，所述第一摆臂远离第一减速电机的一端设置有第二摆臂，所述第一摆臂与第二摆臂的连接处且位于第二摆臂的下方设置有连接板，所述第一摆臂与连接板连接处的底部设置于第二减速电机，所述第二摆臂和连接板远离第一摆臂的一端设置有托板，所述第二摆臂与连接板之间设置有小型丝杆电机，所述小型丝杆电机的驱动端位于第二摆臂的顶部设置有铰接块，所述第二摆臂顶部靠近托板的一端设置有铰接座，所述铰接块和铰接座的内侧设置有摆动块，所述摆动块靠近托板的一端设置有夹爪。

作为本实用新型优选的方案，所述移动机构包括安装板、第一滑杆、第一滑板、滚轮架、第一驱动电机、第二滑杆、第二滑板、固定板和第二驱动电机，所述安装框架顶端与底端的前后两侧均设置有安装板，两组安装板的左右两端均设置有第一滑杆，两组所述第一滑杆位于安装框架的内侧均设置有第一滑板，所述安装板位于安装框架内侧的中间处设置有滚轮架，所述安装框架顶部前端设置有第一驱动电机，两组所述第一滑板内侧的左右两端均设置有第二滑杆，两组所述第二滑杆之间设置有第二滑板，且所述第一摆臂通过第二滑板与第二滑杆进行连接，两组所述第二滑杆之间且位于第二滑板的上下两侧均设置有固定板，所述安装框架顶部固定板的正面设置有第二驱动电机。

作为本实用新型优选的方案，所述第一驱动电机与滚轮架的内侧均设置有滚轮，多组所述滚轮之间通过第一传动带进行连接，所述第一滑板顶部的中心处通过固定盒与第一传动带固定连接。

作为本实用新型优选的方案，所述第一滑板和第二滑板的左右两端均通过滑套分别与第一滑杆和第二滑杆滑动连接。

作为本实用新型优选的方案，两组所述第二滑板背面的中间处均设置有传动轮，所述第二驱动电机的驱动端与传动轮进行连接，两组所述传动轮的外侧套设有第二传动带。

作为本实用新型优选的方案，所述第二摆臂和连接板与第一摆臂的连接方式均为转动连接，所述夹爪的前端呈“V”型结构状设计，所述夹爪与托板相适配使用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过第一摆臂、第一减速电机、第二摆臂、第二减速电机、小型丝杆电机、托板和夹爪的配合设计，利用第一减速电机与第二减速电机分别能够带动第一摆臂与第二摆臂进行摆动，从而带动托板与夹爪靠近冷藏料仓内部的料盒，然后利用托板托住料盒的底部，使得夹爪位于料盒的顶端边缘，这时启动小型丝杆电机，使得夹爪与托板配合对料盒进行夹取取料，从而使料盒抓取更平稳，完全避免取料失败导致料盒跌落的风险，通过对料盒进行夹取从而实现自动取料，降低了人工劳动，进一步提高了工作效率。

2、本实用新型中，通过移动机构的设计，利用移动机构对取料机构整体进行前后上下自由移动，方便对不同高度冷藏料仓内的料盒进行夹取，进一步降低了人工的劳动，满足了自动化取料的需求，大大提高了取料机构的动作效率。

附图说明

图1为本实用新型自动餐饮机器人结构示意图；

图2为本实用新型整体结构示意图；

图3为本实用新型A放大结构示意图；

图4为本实用新型整体正面缩减结构示意图；

图5为本实用新型整体背面缩减结构示意图。

图中：1、自动餐饮机器人主体；2、冷藏料仓；3、安装框架；4、移动机构；5、第一摆臂；6、第一减速电机；7、第二摆臂；8、第二减速电机；9、托板；10、小型丝杆电机；11、铰接块；12、铰接座；13、摆动块；14、夹爪；15、安装板；16、第一滑杆；17、第一滑板；18、滚轮架；19、第一驱动电机；20、第二滑杆；21、第二滑板；22、固定板；23、第二驱动电机；24、第一传动带；25、固定盒；26、第二传动带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

本实施例提供了一种四自由度自动取料机构，该机构能够在自动餐饮机器人主体1烹饪时起到自动取料作用，同时增加了取料便捷性，提高了自动餐饮机器人主体1整体的烹饪效率。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：

一种四自由度自动取料机构，包括自动餐饮机器人主体1，自动餐饮机器人主体1的前后两侧均设置有冷藏料仓2，自动餐饮机器人主体1的内部且位于两组冷藏料仓2之间设置有安装框架3，安装框架3的内部设置有移动机构4，安装框架3的内部且位于移动机构4的正面设置有第一摆臂5，第一摆臂5的底部设置有第一减速电机6，第一摆臂5远离第一减速电机6的一端设置有第二摆臂7，第一摆臂5与第二摆臂7的连接处且位于第二摆臂7的下方设置有连接板，第一摆臂5与连接板连接处的底部设置于第二减速电机8，第二摆臂7和连接板远离第一摆臂5的一端设置有托板9，第二摆臂7与连接板之间设置有小型丝杆电机10，小型丝杆电机10的驱动端位于第二摆臂7的顶部设置有铰接块11，第二摆臂7顶部靠近托板9的一端设置有铰接座12，铰接块11和铰接座12的内侧设置有摆动块13，摆动块13靠近托板9的一端设置有夹爪14。

在本实施例中，实施场景具体为：在自动餐饮机器人主体1工作时，利用第一减速电机6与第二减速电机8分别带动第一摆臂5与第二摆臂7进行摆动，从而使得托板9与夹爪14能够靠近冷藏料仓2内的料盒，在需要取料烹饪时，操控托板9将料盒的底部托住，然后启动小型丝杆电机10上顶，从而使得摆动块13靠近托板9的一端下压，从而利用夹爪14与托板9对料盒进行夹取，随即从冷藏料仓2内取下料盒控制料盒摆动至自动餐饮机器人主体1的烹饪区域，同时在进行取料时利用移动机构4可以操控夹爪14与托板9进行前后上下移动，从而方便取料操作的同时，对冷藏料仓2不同高度的料盒进行取料，整个操作流程简单便捷，与现有的四自由度自动取料机构相比较，本实用新型通过设计能够提升四自由度自动取料机构的整体便捷性与实用性。

首先，请参阅图1-图5，在本实施例中，移动机构4的具体结构如下：

移动机构4包括安装板15、第一滑杆16、第一滑板17、滚轮架18、第一驱动电机19、第二滑杆20、第二滑板21、固定板22和第二驱动电机23，安装框架3顶端与底端的前后两侧均设置有安装板15，两组安装板15的左右两端均设置有第一滑杆16，两组第一滑杆16位于安装框架3的内侧均设置有第一滑板17，安装板15位于安装框架3内侧的中间处设置有滚轮架18，安装框架3顶部前端设置有第一驱动电机19，两组第一滑板17内侧的左右两端均设置有第二滑杆20，两组第二滑杆20之间设置有第二滑板21，且第一摆臂5通过第二滑板21与第二滑杆20进行连接，两组第二滑杆20之间且位于第二滑板21的上下两侧均设置有固定板22，安装框架3顶部固定板22的正面设置有第二驱动电机23；

进一步的，第一驱动电机19与滚轮架18的内侧均设置有滚轮，多组滚轮之间通过第一传动带24进行连接，第一滑板17顶部的中心处通过固定盒25与第一传动带24固定连接，利用第一驱动电机19带动第一传动带24进行移动，第一滑板17通过固定盒25与第一传动带24固定连接，第一滑板17和第二滑板21的左右两端均通过滑套分别与第一滑杆16和第二滑杆20滑动连接，使得第一传动带24在移动时能够带动第一滑板17在第一滑杆16上滑动，从而控制托板9与夹爪14进行前后移动；

其次，两组第二滑板21背面的中间处均设置有传动轮，第二驱动电机23的驱动端与传动轮进行连接，两组传动轮的外侧套设有第二传动带26，通过第二驱动电机23带动第二传动带26移动，第二滑板21在使用时通过两组夹块将第二传动带26夹住固定，从而在第二传动带26移动时跟随进行移动，与上述固定盒25的原理相同，从而控制托板9与夹爪14进行上下移动，从而对不同高度冷藏料仓2内的料盒进行夹取取料；

最后，第二摆臂7和连接板与第一摆臂5的连接方式均为转动连接，夹爪14的前端呈“V”型结构状设计，夹爪14与托板9相适配使用，利用夹爪14与托板9的配合对料盒的底部与上端边缘进行夹取，从而进行取料，同时料盒抓取更平稳，完全避免取料失败导致料盒跌落的风险。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种四自由度自动取料机构，包括自动餐饮机器人主体（1），其特征在于：所述自动餐饮机器人主体（1）的前后两侧均设置有冷藏料仓（2），所述自动餐饮机器人主体（1）的内部且位于两组冷藏料仓（2）之间设置有安装框架（3），所述安装框架（3）的内部设置有移动机构（4），所述安装框架（3）的内部且位于移动机构（4）的正面设置有第一摆臂（5），所述第一摆臂（5）的底部设置有第一减速电机（6），所述第一摆臂（5）远离第一减速电机（6）的一端设置有第二摆臂（7），所述第一摆臂（5）与第二摆臂（7）的连接处且位于第二摆臂（7）的下方设置有连接板，所述第一摆臂（5）与连接板连接处的底部设置于第二减速电机（8），所述第二摆臂（7）和连接板远离第一摆臂（5）的一端设置有托板（9），所述第二摆臂（7）与连接板之间设置有小型丝杆电机（10），所述小型丝杆电机（10）的驱动端位于第二摆臂（7）的顶部设置有铰接块（11），所述第二摆臂（7）顶部靠近托板（9）的一端设置有铰接座（12），所述铰接块（11）和铰接座（12）的内侧设置有摆动块（13），所述摆动块（13）靠近托板（9）的一端设置有夹爪（14）。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度自动取料机构，其特征在于：所述移动机构（4）包括安装板（15）、第一滑杆（16）、第一滑板（17）、滚轮架（18）、第一驱动电机（19）、第二滑杆（20）、第二滑板（21）、固定板（22）和第二驱动电机（23），所述安装框架（3）顶端与底端的前后两侧均设置有安装板（15），两组安装板（15）的左右两端均设置有第一滑杆（16），两组所述第一滑杆（16）位于安装框架（3）的内侧均设置有第一滑板（17），所述安装板（15）位于安装框架（3）内侧的中间处设置有滚轮架（18），所述安装框架（3）顶部前端设置有第一驱动电机（19），两组所述第一滑板（17）内侧的左右两端均设置有第二滑杆（20），两组所述第二滑杆（20）之间设置有第二滑板（21），且所述第一摆臂（5）通过第二滑板（21）与第二滑杆（20）进行连接，两组所述第二滑杆（20）之间且位于第二滑板（21）的上下两侧均设置有固定板（22），所述安装框架（3）顶部固定板（22）的正面设置有第二驱动电机（23）。

3.根据权利要求2所述的一种四自由度自动取料机构，其特征在于：所述第一驱动电机（19）与滚轮架（18）的内侧均设置有滚轮，多组所述滚轮之间通过第一传动带（24）进行连接，所述第一滑板（17）顶部的中心处通过固定盒（25）与第一传动带（24）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种四自由度自动取料机构，其特征在于：所述第一滑板（17）和第二滑板（21）的左右两端均通过滑套分别与第一滑杆（16）和第二滑杆（20）滑动连接。

5.根据权利要求2所述的一种四自由度自动取料机构，其特征在于：两组所述第二滑板（21）背面的中间处均设置有传动轮，所述第二驱动电机（23）的驱动端与传动轮进行连接，两组所述传动轮的外侧套设有第二传动带（26）。

6.根据权利要求1所述的一种四自由度自动取料机构，其特征在于：所述第二摆臂（7）和连接板与第一摆臂（5）的连接方式均为转动连接，所述夹爪（14）的前端呈“V”型结构状设计，所述夹爪（14）与托板（9）相适配使用。