KR102561985B1 - 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템에 관한 것이다. 상기 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 치킨 요리 재료를 튀김 바스켓에 공급하는 재료 공급 유닛; 상기 재료 공급 유닛의 측면에 배치되고, 레시피에 따라 내부에 채워진 기름을 미리 정해진 온도로 가열하여 상기 튀김 바스켓 내부의 치킨 요리 재료를 튀기는 복수의 유탕 블록; 상기 복수의 유탕 블록의 상부에 배치되고, 상기 튀김 바스켓을 상기 복수의 유탕 블록 중 어느 하나의 기름에 담그어 상기 튀김 바스켓 내의 상기 치킨 요리 재료를 튀기고, 튀김 과정이 종료되면 상기 튀김 바스켓을 유탕 배출 유닛으로 이송하도록, 상기 복수의 유탕 블록의 상부를 이동하는 갠트리에 연결된 제1 로봇 암을 구비한 튀김 협동 로봇; 상기 복수의 유탕 블록의 측면에 배치되고, 상기 튀김 협동 로봇이 이송한 상기 튀김 바스켓으로부터 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료를 비우는 상기 유탕 배출 유닛; 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료 및 부속 재료를 포장 박스에 담는 제2 로봇 암을 구비한 인케이싱 협동 로봇; 및 특정 치킨 요리가 입력되면, 상기 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 따라 상기 치킨 요리 재료를 튀겨 포장하도록 상기 재료 공급 유닛, 상기 복수의 유탕 블록, 상기 튀김 협동 로봇, 상기 유탕 배출 유닛, 및 상기 인케이싱 협동 로봇을 제어하는 제어 유닛;을 포함하며, 단순 반복되는 조리 작업을 조리 로봇으로 협업하여 치킨 튀김 요리를 조리함으로써 식품 조리의 균일화를 확보할 수 있고, 고온의 유탕 조리 공정에 노출된 각종 안전 사고로부터 조리사를 보호할 수 있는 효과가 있다.

Description

조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템{CHICKEN COOKING AUTOMATION SYSTEM USING COLLABORATIVE COOKING ROBOT}

본 명세서는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 치킨 튀김 요리는 적당한 크기로 절단된 파우더링이 된 치킨 요리 재료를 고온의 유탕기에 투입하여 튀기는 방법으로 조리하고, 이후, 포장을 하거나, 튀겨진 치킨 재료에 필요에 따라 양념 소스를 입히는 작업을 거쳐 포장함으로써 레시피에 따른 치킨 튀김 요리를 완성한다. 그러나, 이러한 치킨 튀김 요리의 조리 과정은 단순한 작업의 반복 및 고온의 조리 환경으로인해 조리사의 피로도가 증가하고, 고온의 유탕기를 이용한 조리 과정으로 인해 조리사에 대한 안전사고의 발생 가능성이 높은 문제점이 있다.

한국등록특허공보 제10-2254009호(2021.05.20.)에는 로봇 팔을 이용한 치킨 조리 장치에 대한 발명이 개시되어 있다.

한국등록특허공보 제10-2254009호, 2021.05.20.

본 명세서는 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 치킨 튀김 요리를 함에 있어서 고온 환경 및 단순 작업 반복으로 인한 조리사의 피로도를 저감하고, 고온의 유탕 과정으로 인한 안전사고의 발생 위험도를 낮출 수 있는 치킨 요리 조리 자동화 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템을 제시한다. 상기 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 치킨 요리 재료를 튀김 바스켓에 공급하는 재료 공급 유닛, 상기 재료 공급 유닛의 측면에 배치되고, 레시피에 따라 내부에 채워진 기름을 미리 정해진 온도로 가열하여 상기 튀김 바스켓 내부의 치킨 요리 재료를 튀기는 복수의 유탕 블록, 상기 복수의 유탕 블록의 상부에 배치되고, 상기 튀김 바스켓을 상기 복수의 유탕 블록 중 어느 하나의 기름에 담그어 상기 튀김 바스켓 내의 상기 치킨 요리 재료를 튀기고, 튀김 과정이 종료되면 상기 튀김 바스켓을 유탕 배출 유닛으로 이송하도록, 상기 복수의 유탕 블록의 상부를 이동하는 갠트리에 연결된 제1 로봇 암을 구비한 튀김 협동 로봇, 상기 복수의 유탕 블록의 측면에 배치되고, 상기 튀김 협동 로봇이 이송한 상기 튀김 바스켓으로부터 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료를 비우는 상기 유탕 배출 유닛, 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료 및 부속 재료를 포장 박스에 담는 제2 로봇 암을 구비한 인케이싱 협동 로봇, 및 특정 치킨 요리가 입력되면, 상기 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 따라 상기 치킨 요리 재료를 튀겨 포장하도록 상기 재료 공급 유닛, 상기 복수의 유탕 블록, 상기 튀김 협동 로봇, 상기 유탕 배출 유닛, 및 상기 인케이싱 협동 로봇을 제어하는 제어 유닛을 포함할 수 있다.

상기 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템 및 그 밖의 실시예는 다음과 같은 특징을 포함할 수 있다.

실시 예에 따라, 상기 튀김 협동 로봇은, 상기 제1 로봇 암을 통해 상기 복수의 유탕 블록 내의 기름의 산도 및 온도를 측정하고, 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 튀김 바스켓을 상기 산도 및 온도의 측정 결과가 적합하다고 판단된 기름이 담겨 있는 유탕 블록에 넣을 수 있다.

실시 예에 따라, 또한, 상기 제어 유닛은, 상기 제1 로봇 암에 의한 온도 측정 결과에 기초하여, 상기 복수의 유탕 블록 내의 기름의 온도를 조절하고, 상기 제1 로봇 암에 의한 산도 측정 결과에 기초하여, 기름의 산도가 목표 산도와 다를 경우, 알람을 발생하여 조리사로 하여금 기름 교체 시기를 인지하도록 할 수 있다.

실시 예에 따라, 또한, 상기 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 상기 레시피에 기초하여, 필요한 치킨 요리 재료를 별도로 마련된 재료 저장소에서 픽업하여 공급하는 식재료 공급 로봇을 더 포함할 수 있다.

실시 예에 따라, 또한, 상기 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 양념 치킨을 조리 시, 상기 유탕 배출 유닛으로부터 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료를 공급받아, 상기 치킨 요리 재료에 양념 소스를 분사하는 동시에 교반하여 양념 치킨 요리를 만드는 양념 유닛을 더 포함할 수 있다.

실시 예에 따라, 또한, 상기 튀김 협동 로봇은, 상기 제1 로봇 암을 상기 유탕 배출 유닛, 상기 복수의 유탕 블록, 및 상기 재료 공급 유닛으로 이동시켜, 상기 튀김 바스켓을 이송할 수 있다.

실시 예에 따라, 또한, 상기 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 상기 유탕 배출 유닛에서 비워진 상기 튀김 바스켓을 수납하는 바스켓 회수 유닛을 더 포함할 수 있다.

본 명세서에 개시된 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 단순 반복되는 조리 작업을 조리 로봇으로 협업하여 치킨 튀김 요리를 조리함으로써 식품 조리의 균일화를 확보할 수 있고, 고온의 유탕 조리 공정에 노출된 각종 안전 사고로부터 조리사를 보호할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템은 치킨 요리에 따른 표준 레시피에 따라 자동으로 치킨 재료를 선택 및 조리할 수 있어, 조리사 또는 사용자의 생산성을 높일 수 있는 효과가 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템에 대한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템의 일 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템의 평면도이다.

본 명세서에 개시된 기술은 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 장치 및 방법에도 적용될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥 상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하에서는 첨부의 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템에 대한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템의 일 측면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템의 평면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 명세서에서 개시된 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템(100)은 재료 공급 유닛(110), 유탕 블록(120), 튀김 협동 로봇(130), 유탕 배출 유닛(140), 바스켓 회수 유닛(141), 인케이싱 협동 로봇(150), 및 제어 유닛(도시하지 않음)을 포함하여 구성될 수 있다. 도시된 구성요소들은 필수적인 것은 아니어서, 그 보다 많은 구성요소들을 갖거나, 그보다 적은 구성요소들을 갖는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템(100)이 구현될 수도 있다.

재료 공급 유닛(110)은 치킨 요리 재료, 예를 들어 일정한 크기로 절단되어 염지 및 파우더링된 치킨 조각들을 튀김 바스켓(111)에 공급할 수 있다.

유탕 블록(120)은 복수 개가 구비되어(도 1의 실시 예에는 나란하게 배치된 3개의 유탕 블록이 도시되어 있다.) 재료 공급 유닛(110)의 측면에 배치되고, 레시피에 따라 내부에 채워진 기름을 미리 정해진 온도로 가열하여 튀김 바스켓(111) 내부의 치킨 요리 재료를 튀길 수 있다.

튀김 협동 로봇(130)은 복수의 유탕 블록(120)들의 상부에 배치되고, 튀김 바스켓(111)을 픽업해서 이송하는 로봇 암(131) 및 로봇 암(131)이 연결되어 있으며, 로봇 암(131)을 복수의 유탕 블록(120)들의 상부에서 이동시키는 갠트리(132)를 포함하여 구성될 수 있다. 튀김 협동 로봇(130)은 로봇 암(131)을 통해 튀김 바스켓(111)을 복수의 유탕 블록(120) 중 어느 하나의 기름에 담가서 튀김 바스켓(111) 내의 치킨 요리 재료가 튀겨지도록 하고, 튀김 과정이 종료되면 튀김 바스켓(111)을 유탕 블록(120)에서 픽업하여 유탕 배출 유닛(140)으로 이송할 수 있다. 튀김 협동 로봇(130)은 로봇 암(131)을 유탕 배출 유닛(140), 복수의 유탕 블록(120), 및 재료 공급 유닛(110)으로 이동시키면서 튀김 바스켓(111)을 이송한다. 튀김 협동 로봇(130)은 치킨 요리의 레시피에 따라 미리 결정된 시간 및 방법으로 튀김 과정을 수행할 수 있다.

또한, 튀김 협동 로봇(130)은 로봇 암(131)을 통해 복수의 유탕 블록(120) 내의 기름의 산도 및 온도를 측정하고, 로봇 암(131)을 제어하여 튀김 바스켓(111)을 산도 및 온도의 측정 결과가 적합하다고 판단된 기름이 담겨 있는 유탕 블록(120)에 넣을 수 있다. 로봇 암(131)의 단부에는 기름의 산도 및 온도를 측정할 수 있는 센싱 수단이 구비되어 있으며, 로봇 암(131)은 튀김 과정을 진행할 때 마다, 즉 튀김 바스켓(111)을 유탕 블록(120)의 기름에 넣을 때마다 센싱 수단을 기름에 넣어 기름의 산도와 온도를 측정할 수 있다. 또한, 로봇 암(131)은 미리 정해진 시간 마다 또는 미리 정해진 튀김 회 수 마다 정기적으로 센싱 수단을 기름에 넣어 기름의 산도와 온도를 측정할 수 있다.

한편, 튀김 협동 로봇(130)은 복수의 유탕 블록(120)의 상부에 배치되어 조리 시 발생하는 연기를 흡입하여 외부로 배출하는 후드(135)에 연결되어 복수의 유탕 블록(120)의 상부에서 위치가 고정된다.

유탕 배출 유닛(140)은 복수의 유탕 블록(120)의 측면에 배치되어, 튀김 협동 로봇(130)이 이송한 튀김 바스켓(111)으로부터 튀김이 완료된 치킨 요리 재료를 비워서 튀김 과정 이후의 절차를 준비하도록 하고, 유탕 배출 유닛(140)의 일 부분에 마련된 바스켓 회수 유닛(141)은 빈 튀김 바스켓(111)들을 회수 및 수납하여 재료 공급 유닛(110)으로 다시 공급할 수 있다. 유탕 배출 유닛(140)의 다른 일 부분에는 튀김 바스켓(111)에서 비워진 튀김이 완료된 치킨 요리 재료들을 수납하는 용기(142)가 구비될 수 있으며, 조리사는 용기(142)에 담긴 튀김이 완료된 치킨 요리 재료에서 이물질이 있는지 구분하여 제거할 수 있다. 한편, 용기(142)에서는 튀김이 완료된 치킨 요리 재료를 양념 치킨으로 만들기 위한 양념 도포 과정이 수행되는 데 이와 관련되는 양념 유닛에 대해서는 후술한다.

유탕 배출 유닛(140)의 측면에는 포장 박스 및 부속 재료들이 구비되어 있는 포장 테이블을 포함하는 인케이싱 협동 로봇(150)이 배치되어 있고, 인케이싱 협동 로봇(150)의 상부에는 로봇 암(151)이 마련되어 있어, 인케이싱 협동 로봇(150)은 로봇 암(151)을 통해 튀김이 완료된 치킨 요리 재료 및 부속 재료(152)를 준비된 포장 박스(153)에 담을 수 있다. 또한, 인케이싱 협동 로봇(150)에는 포장될 치킨의 중량을 측정하여 목표 중량과의 차이 여부를 조리사에게 알려주거나, 로봇 암(151)에게 알려주어 목표 중량의 치킨 요리만 포장될 수 있도록 하는 중량 선별 장치가 구비되어 있다. 또한, 인케이싱 협동 로봇(150)에는 포장 상태의 불량 여부 및 부속 재료의 미 포장 여부를 검출할 수 있는 영상 판단 장치가 구비되어 있어 포장 불량을 검출할 수 있다.

제어 유닛(도시되지 않음)은 협동 조리 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템(100)의 일 부분에 마련될 수 있으며, 조작 패널(180)의 내부에 마련될 수도 있다. 제어 유닛은 요리 주문 접수 프로그램 또는 조리사의 조작에 의해 특정 치킨 요리(예를 들어, 후라이드 치킨 또는 양념 치킨)가 입력되면, 입력된 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 따라 투입된 치킨 요리 재료를 튀겨서 포장하도록 재료 공급 유닛(110), 복수의 유탕 블록(120), 튀김 협동 로봇(130), 유탕 배출 유닛(140), 및 인케이싱 협동 로봇(150) 중에 적어도 하나를 제어할 수 있다.

제어 유닛은 전술한 제어 유닛의 동작들을 수행하는 ASIC(Application-Specific Integrated Circuit) 칩, FPGAs(Field-Programmable Gate Arrays) 또는 프로그램 가능 논리 장치(programmable-logic device) 중 적어도 하나를 포함하여 구성될 수 있다.

제어 유닛은 로봇 암(131)에서 기름의 온도와 산도 측정 결과에 기초하여 기름의 온도를 목표 온도로 조절하기위해 유탕 블록(120)에 구비된 가열 수단을 구동할 수 있으며, 기름의 산도가 목표 산도와 다를 경우, 소리 알람과 함께 조작 패널(180)에 알람 메시지를 출력하여 조리사로 하여금 기름 교체 시기를 인지하도록 할 수 있다.

한편, 본 명세서에서 개시된 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템(100)은 요리 주문 접수 프로그램 또는 조리사의 조작에 의해 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 기초하여, 치킨 요리의 조리에 필요한 치킨 요리 재료를 별도로 마련된 재료 저장소(도 3의 도면 부호 200 참조)에서 픽업하여 재료 공급 유닛(110)으로 이송하는 식재료 공급 로봇(도 3의 도면 부호 190 참조)을 더 포함할 수 있다. 식재료 공급 로봇(190)은 제어 유닛의 제어에 따라 입력된 치킨 요리에 필요한 치킨 요리 재료를 이송한다.

또한, 본 명세서에서 개시된 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템(100)은 양념 치킨을 조리 시, 유탕 배출 유닛(140)으로부터 튀김이 완료된 치킨 요리 재료를 공급받아, 치킨 요리 재료에 양념 소스를 분사하는 동시에 교반하여 양념 치킨 요리를 만드는 양념 유닛(도시하지 않음)을 더 포함할 수 있다. 양념 유닛은 용기(142) 내에 놓인 치킨 요리 재료에 정량의 양념 소스를 분사하는 동시에 용기(142)를 회전시키거나, 별도의 교반 주걱으로 휘저어 치킨 요리 재료에 양념 소스를 고르게 입힐 수 있다.

본 명세서에서 사용된 용어 "부"는(예를 들면, 제어부 등), 예를 들어, 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어(firmware) 중 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함하는 단위(unit)를 의미할 수 있다. "부"는, 예를 들어, 유닛(unit), 로직(logic), 논리블록(logical block), 부품(component), 또는 회로(circuit) 등의 용어와 바꾸어 사용(interchangeably use)될 수 있다. "부"는, 일체로 구성된 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "부"는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수도 있다. "부"는 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있다.

다양한 실시예에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술된 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 추가적인 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예에 따른 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱(heuristic)한 방법으로 실행될 수 있다. 또한, 일부 동작은 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.

본 명세서에 사용된 용어 "하나"는 하나 또는 하나 이상으로 정의된다. 또한, 청구 범위에서 "적어도 하나" 및 "하나 이상"과 같은 도입 문구를 사용하는 것은, 동일한 청구항에 "적어도 하나" 및 "하나 이상"과 같은 도입 문구 및 "하나" 같은 불명료한 문구가 포함되어 있는 경우라 할지라도, 불명료한 문구 "하나"에 의한 다른 청구항 요소의 도입이 그러한 요소를 하나만을 포함하는 발명에 대해 그렇게 도입된 청구항 요소를 포함하는 임의의 특정 청구항을 제한한다는 것을 의미하는 것으로 해석되어서는 안된다.

본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다.

달리 명시하지 않는 한, "제1" 및 "제2"와 같은 용어는 그러한 용어가 설명하는 요소들을 임의로 구별하는 데 사용된다. 따라서, 이들 용어는 그러한 요소들의 시간적 또는 다른 우선 순위를 나타내도록 반드시 의도된 것은 아니며, 특정 수단이 서로 다른 청구항들에 열거되어 있다는 단순한 사실만으로 이러한 수단들의 조합이 유리하게 사용될 수 없다는 것을 나타내는 것은 아니다. 따라서, 이들 용어는 그러한 요소의 시간적 또는 다른 우선 순위를 나타내도록 반드시 의도되지는 않는다. 특정 조치가 서로 다른 주장에 인용되었다는 단순한 사실만으로 이러한 조치의 조합이 유용하게 사용될 수 없다는 것을 나타내지는 않는다.

또한, 상세한 설명 및 청구 범위에서의 "앞", "뒤", "꼭대기", "상부", "밑", "바닥", "위에", "아래" 등의 용어는 설명을 목적으로 사용되었지만 영구적인 상대적 위치를 설명하는 데 반드시 사용되는 것은 아니다. 그렇게 사용되는 용어는 본 명세서에 기술된 본 발명의 실시예가 예를 들어 여기에 도시되거나 달리 설명된 것 외의 다른 방향으로 작동할 수 있도록 적절한 환경 하에서 상호 교환 가능하다는 것으로 이해된다.

도시의 단순성 및 명료성을 위해, 도면들에 도시된 요소들(요소)은 반드시 일정한 비율로 그려진 것은 아니라는 것으로 이해될 것이다. 예를 들어, 일부 요소들의 치수는 명확성을 위해 다른 요소들에 비해 과장될 수 있다. 또한, 적절한 것으로 고려되는 경우, 참조 번호들은 대응되거나 유사한 요소들을 나타내기 위해 도면들 사이에서 반복될 수 있다.

동일한 기능을 달성하기 위한 구성 요소의 배열은 효과적으로 "관련"되어 원하는 기능이 달성된다. 따라서, 특정 기능성을 달성하기 위해 결합된 임의의 2 개의 구성 요소는 구조 또는 중개하는 구성 요소와 관계없이 원하는 기능이 달성되도록 서로 "관련"되는 것으로 간주될 수 있다. 마찬가지로 이와 같이 연관된 두 개의 구성 요소는 원하는 기능을 달성하기 위해 서로 "작동 가능하게 연결"되거나 "작동 가능하게 결합된" 것으로 간주될 수 있다.

또한, 통상의 기술자는 전술한 동작들의 기능성 사이의 경계가 단지 예시적인 것임을 인식할 것이다. 복수의 동작들은 단일 동작으로 결합될 수 있고, 단일 동작은 추가 동작들로 분산될 수 있으며, 동작들은 시간적으로 적어도 부분적으로 겹쳐서 실행될 수 있다. 또한, 대안적인 실시예들은 특정 동작에 대한 복수의 인스턴스들을 포함할 수 있고, 동작들의 순서는 다양한 다른 실시예에서 변경될 수 있다. 그러나, 다른 수정, 변형 및 대안이 또한 가능하다. 따라서, 상세한 설명 및 도면은 제한적인 의미가 아니라 예시적인 것으로 간주되어야 한다.

"X일 수 있다"는 문구는 조건 X가 충족될 수 있음을 나타낸다. 이 문구는 또한 조건 X가 충족되지 않을 수도 있음을 나타낸다. 예를 들어, 특정 구성 요소를 포함하는 시스템에 대한 참조는 시스템이 특정 구성 요소를 포함하지 않는 시나리오도 포함해야 한다. 예를 들어, 특정 동작을 포함하는 방법에 대한 참조는 해당 방법이 특정 구성 요소를 포함하지 않는 시나리오도 포함해야 한다. 그러나 또 다른 예를 들면, 특정 동작을 수행하도록 구성된 시스템에 대한 참조는 시스템이 특정 작업을 수행하도록 구성되지 않은 시나리오도 포함해야 한다.

용어 "포함하는", "갖는", "구성된", "이루어진" 및 "본질적으로 이루어진"은 상호 교환적으로 사용된다. 예를 들어, 임의의 방법은 적어도 도면 및/또는 명세서에 포함된 동작을 포함할 수 있으며, 도면 및/또는 명세서에 포함된 동작만을 포함할 수 있다. 또는, "포함하는"이라는 단어는 청구항에 나열된 요소들 또는 동작들의 존재를 배제하지 않는다.

본 명세서에 설명된 바와 같은 연결들은 예를 들어 중간 장치를 통해 각각의 노드, 유닛 또는 장치로부터 또는 각각의 노드, 유닛 또는 장치로 신호를 전송하기에 적합한 임의의 유형의 연결일 수 있다. 따라서, 묵시적으로 또는 달리 언급되지 않는 한, 연결은 예를 들어 직접 연결 또는 간접 연결일 수 있다. 연결은 단일 연결, 다수의 연결, 단방향 연결 또는 양방향 연결이라는 것을 참조하여 설명되거나 묘사될 수 있다. 그러나, 서로 다른 실시 예들은 연결의 구현을 변화시킬 수 있다. 예를 들어 양방향 연결이 아닌 별도의 단방향 연결을 사용할 수 있으며 그 반대의 경우도 가능할 수 있다. 또한, 다수의 연결은 복수의 신호를 순차적으로 또는 시간 다중화 방식으로 전송하는 단일 연결로 대체될 수 있다. 마찬가지로, 복수의 신호를 전송하는 단일 연결은 이러한 신호의 서브 세트를 전송하는 다양한 연결로 분리될 수 있다. 따라서 신호를 전송하기 위한 많은 옵션들이 존재한다.

이상에서 본 명세서의 기술에 대한 바람직한 실시 예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명되었다. 여기서, 본 명세서 및 청구 범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다. 본 발명의 범위는 본 명세서에 개시된 실시 예들로 한정되지 아니하고, 본 발명은 본 발명의 사상 및 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 다양한 형태로 수정, 변경, 또는 개선될 수 있다.

100: 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템
110: 재료 공급 유닛 111: 튀김 바스켓
120: 유탕 블록
130: 튀김 협동 로봇 131: 로봇 암
132: 갠트리 135: 후드
140: 유탕 배출 유닛 141: 바스켓 회수 유닛
142: 용기
150: 인케이싱 협동 로봇 151: 로봇 암
152: 부속 재료 153: 포장 박스
180: 조작 패널 190: 식재료 공급 로봇

Claims (7)

1. 치킨 요리 재료를 튀김 바스켓에 공급하는 재료 공급 유닛;
   상기 재료 공급 유닛의 측면에 배치되고, 레시피에 따라 내부에 채워진 기름을 미리 정해진 온도로 가열하여 상기 튀김 바스켓 내부의 치킨 요리 재료를 튀기는 복수의 유탕 블록;
   상기 복수의 유탕 블록의 상부에 배치되고, 상기 튀김 바스켓을 상기 복수의 유탕 블록 중 어느 하나의 기름에 담그어 상기 튀김 바스켓 내의 상기 치킨 요리 재료를 튀기고, 튀김 과정이 종료되면 상기 튀김 바스켓을 유탕 배출 유닛으로 이송하도록, 상기 복수의 유탕 블록의 상부를 이동하는 갠트리에 연결된 제1 로봇 암을 구비한 튀김 협동 로봇;
   상기 복수의 유탕 블록의 측면에 배치되고, 상기 튀김 협동 로봇이 이송한 상기 튀김 바스켓으로부터 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료를 비우는 상기 유탕 배출 유닛;
   튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료 및 부속 재료를 포장 박스에 담는 제2 로봇 암을 구비한 인케이싱 협동 로봇;
   특정 치킨 요리가 입력되면, 상기 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 따라 상기 치킨 요리 재료를 튀겨 포장하도록 상기 재료 공급 유닛, 상기 복수의 유탕 블록, 상기 튀김 협동 로봇, 상기 유탕 배출 유닛, 및 상기 인케이싱 협동 로봇을 제어하는 제어 유닛; 및
   상기 특정 치킨 요리에 해당하는 레시피에 기초하여, 상기 특정 치킨 요리에 필요한 치킨 요리 재료를 별도로 마련된 재료 저장소에서 픽업하여 공급하는 식재료 공급 로봇;을 포함하되,
   상기 튀김 협동 로봇은,
   상기 제1 로봇 암을 통해 상기 복수의 유탕 블록 내의 기름의 산도 및 온도를 측정하고, 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 튀김 바스켓을 상기 산도 및 온도의 측정 결과가 적합하다고 판단된 기름이 담겨 있는 유탕 블록에 넣고,
   상기 제어 유닛은,
   상기 제1 로봇 암에 의한 온도 측정 결과에 기초하여, 상기 복수의 유탕 블록 내의 기름의 온도를 조절하고, 상기 제1 로봇 암에 의한 산도 측정 결과에 기초하여, 기름의 산도가 목표 산도와 다를 경우, 알람을 발생하여 조리사로 하여금 기름 교체 시기를 인지하도록 하는
   조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제1 항에 있어서,
   양념 치킨을 조리 시, 상기 유탕 배출 유닛으로부터 튀김이 완료된 상기 치킨 요리 재료를 공급받아, 상기 치킨 요리 재료에 양념 소스를 분사하는 동시에 교반하여 양념 치킨 요리를 만드는 양념 유닛을 더 포함하는
   것을 특징으로 하는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템.
6. 제1 항에 있어서, 상기 튀김 협동 로봇은,
   상기 제1 로봇 암을 상기 유탕 배출 유닛, 상기 복수의 유탕 블록, 및 상기 재료 공급 유닛으로 이동시켜, 상기 튀김 바스켓을 이송하는
   것을 특징으로 하는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 유탕 배출 유닛에서 비워진 상기 튀김 바스켓을 수납하는 바스켓 회수 유닛을 더 포함하는
   것을 특징으로 하는 조리 협동 로봇을 이용한 치킨 요리 조리 자동화 시스템.

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