KR102254009B1 - 치킨 조리 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치는 일정 크기로 절단된 치킨 재료가 투입된 제1 조리용기와, 상기 제1 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 치킨 반죽이 담겨진 제2 조리용기와, 상기 제2 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 튀김유가 담겨진 제3 조리용기와, 상기 제1 조리용기, 제2 조리용기 및 제3 조리 용기와 인접하여 배치되며, 집게부가 부착된 로봇 암을 포함하되, 상기 로봇 암은 상기 제1 조리 용기, 제2 조리 용기 및 제3 조리 용기들의 위치를 인식하고, 상기 치킨 재료를 단계에 맞게 해당 조리 용기로 이송시켜 자동으로 치킨 조리를 진행하는 것을 특징으로 한다.

Description

치킨 조리 장치{Automatic chicken cooking apparatus}

본 발명은 자동 치킨 조리 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다양한 크기의 치킨 재료를 손상 없이 집어 운반할 수 있는 로봇 암을 포함하는 자동 치킨 조리 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 프라이드 치킨은 적당한 크기로 절단한 생닭의 표면에 반죽을 골고루 입히고, 반죽이 입혀진 상태의 생닭을 고온의 기름에 투입하고 일정시간 동안 튀겨서 프라이드치킨으로 조리하게 된다.

이러한 프라이드 치킨을 조리하기 위해서는 적당한 크기로 절단된 생닭을 반죽, 튀김가루, 각종 양념소스 등이 담겨있는 용기에 옮기고 손이나 주걱 등으로 저어서 생닭에 반죽이 입혀지도록 하는 작업을 해야하는데, 이러한 작업은 사람이 직접 진행하여야 하므로, 힘이 많이 들고 조리하는데 시간이 많이 소요되면서 생산저하는 물론 추가적인 인건비도 발생하는 등, 경쟁력이 떨어진다. 또한, 반죽이나 양념소스가 닭에 골고루 입혀지지 않고, 튀김옷이 벗겨지는 등 문제가 발생되면 치킨의 맛이나 식감 등이 떨어지게 된다.

한국등록특허 10-1648135호(2016.08.08)호는 전자동 튀김기에 관한 것으로, 미리 설정된 각각의 튀김공정을 수행하는 모듈화된 복수의 공정유닛이 서로 분리되어 구획된 각각의 공간에 탈착가능하게 배치된 튀김공정부와, 상기 튀김공정부의 복수의 공정유닛에 연통하도록 설치되며, 튀김재료가 수용된 바스켓과, 상기 바스켓을 전후로 슬라이딩 이동시키면서 상하로 승강구동시키는 반송유닛과, 상기 반송유닛을 수평이동시키는 수평이동부를 포함하는 반송부를 구비하며, 상기 반송유닛은, 승강샤프트와, 상기 승강샤프트를 따라 상하로 승강되는 반송플레이트와, 상기 반송플레이트에 설치된 전후진 가이드레일과, 상기 전후진 가이드레일을 따라 전후진 이동하며 상기 바스켓에 연결되는 연결플레이트를 구비하는 것을 특징으로 한다.

한국공개특허 10-2014-0013770(2014.02.05)호는 자동 치킨 브레딩 장치에 관한 것으로, 생닭조각이 개방측을 통해서 내측으로 투입되는 파우더외통; 상기 파우더외통의 내측으로 파우더를 공급하는 파우더공급통; 상기 파우더외통의 내측에 길이방향을 따라 설치되는 회전축; 상기 회전축에 연결되어 상기 회전축을 회전시키도록 설치되는 이송모터; 상기 회전축의 외주면에 길이방향을 따라 마련되고, 상기 회전축과 함께 회전하여, 생닭조각을 이동시키면서 상기 파우더공급통으로부터 공급되는 파우더에 의해 브레딩이 이루어지도록 하는 이송스크루; 상기 이송스크루에서 생닭조각이 투입되는 측을 제외한 부분을 감싸서 상기 회전축과 함께 회전하도록 설치되고, 외주면에 다수의 관통홀이 형성되는 스크린원통; 및 상기 스크린원통과 일렬을 이루도록 상기 회전축의 외주면에 마련됨으로써 상기 파우더외통의 내측에 설치되고, 나선 형태로 휘도록 형성되어 상기 회전축과 함께 회전하여, 상기 이송스크루에 의해 브레딩되어 이송된 생닭조각을 상기 파우더외통의 외측으로 배출시키는 배출날개를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한국공개특허 10-2019-0003448호는 다기능 조리 보조 장치에 관한 것으로, 주방의 일 영역에 설치되고, 내부에 모터와 기어박스를 구비한 몸체부와, 상하로 높이 조절이 가능하도록 상기 몸체부와 연결되고, 상기 몸체부의 모터와 기어박스와 연동되어 상기 모터와 기어박스로부터의 회전을 전달하기 위한 관절부와, 상기 관절부와 연결되고, 상기 관절부가 상기 몸체부의 모터와 기어박스로부터 전달받은 회전의 축이 되는 회전축과 일단은 조인트를 통하여 상기 회전축과 연결되고, 타단은 조리 기구가 교체 가능하게 결합되는 구조로 이루어진 커넥트부를 포함하되, 상기 몸체부로부터의 회전에 의하여 상기 조리 기구가 회전 동작을 수행하는 것을 특징으로 한다.

한국등록특허 10-1648135호 한국공개특허 10-2014-0013770호 한국공개특허 10-2019-0003448호

본 발명의 일 실시예는 치킨의 동적 형상을 고려해 특수하게 제작된 집게부를 구비한 로봇 암을 이용함으로써, 손상없이 치킨을 파지하고, 치킨의 반죽 농도에 따른 투입 속도를 고려하여 치킨의 튀김옷이 벗겨지는 것을 최대한 방지하면서 치킨 조리 과정을 자동화하여 품질 상승과 인건비를 감소시킬 수 있는 기술을 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시예는 자동 치킨 조리 장치에 관한 것으로, 일정 크기로 절단된 치킨 재료가 투입된 제1 조리용기와, 상기 제1 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 치킨 반죽이 담겨진 제2 조리용기와, 상기 제2 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 튀김유가 담겨진 제3 조리용기와, 상기 제1 조리용기, 제2 조리용기 및 제3 조리 용기와 인접하여 배치되며, 집게부가 부착된 로봇 암을 포함하되, 상기 로봇 암은 상기 제1 조리 용기, 제2 조리 용기 및 제3 조리 용기들의 위치를 인식하고, 상기 치킨 재료를 단계에 맞게 해당 조리 용기로 이송시켜 자동으로 치킨 조리를 진행하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 암에 부착된 상기 집게부는 제1 집게부 및 제2 집게부를 포함하고, 상기 제1 집게부 및 제2 집게부 중 적어도 어느 하나의 면에 다수의 홈 구비되며, 제어 신호에 따라 상기 치킨 재료를 파지하는 동작이 가능하도록 형성된 것을 특징으로 하고,

상기 로봇 암은 다수의 링크부와 상기 링크부들을 연결하는 다수의 관절부가 구비되며, 제어 신호에 따라 상하 좌우 또는 회전 운동이 가능하도록 형성된 것을 특징으로 한다.

상기 제1 조리용기는 다수의 홀 컵이 구비되며, 상기 치킨 재료는 상기 로봇 암의 상기 집게부가 한번에 이송 가능한 양에 맞춰 일정 양씩 소분되어 상기 홀 컵 내에 투입된 것을 특징으로 한다.

상기 치킨 반죽의 농도를 측정하는 농도 측정 센서를 포함하며, 상기 농도 측정 센서에 의해 측정된 상기 치킨 반죽의 농도에 따라 상기 치킨 재료를 투입하는 속도를 결정하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 암은 상기 집게부의 제1 집게부 및 제2 집게부에 일정 범위의 치킨 재료가 닿은 것으로 인식하면, 상기 치킨 재료를 집어 상기 제2 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 암은 상기 제2 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료에 스프레이를 이용하여 반죽을 도포하고, 일정 양의 반죽이 도포된 것으로 인식되면, 상기 반죽이 도포된 치킨 재료를 상기 제3 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 한다.

상기 자동 치킨 조리 장치는 상기 제3 조리 용기와 인접하여 배치된 제4 조리 용기를 더 포함하며, 상기 제3 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료를 상기 튀김유에서 일정 시간 튀긴 후 상기 로봇 암을 이용하여 상기 튀겨진 치킨 재료를 제4 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 한다.

개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치는 치킨의 동적 형상을 고려해 특수하게 제작된 집게부를 구비한 로봇 암을 이용함으로써, 손상없이 치킨을 파지하고, 치킨의 반죽 농도에 따른 투입 속도를 고려하여 치킨의 튀김옷이 벗겨지는 것을 최대한 방지하면서 치킨 조리 과정을 자동화하여 품질 상승과 인건비를 감소시킬 수 있는 기술을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 집게부를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 로봇 암의 집게부를 구체적으로 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 제1 조리 용기를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치를 이용한 자동 치킨 조리 방법을 도시한 순서도이다.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 구성을 도시한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 자동 치킨 조리 장치(100)는 제어부(110), 관절 구동부(120), 위치 인식부(130) 및 집게 구동부(140)을 포함한다.

먼저, 제어부(110)는 사용자의 입력 신호에 따라 자동 치킨 조리 장치(100)의 로봇 암을 제어하여 로봇 암이 자동 치킨 조리를 진행할 수 있도록 한다.

관절 구동부(120)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 로봇 암의 관절부를 구동시켜 상하 좌우 또는 회전 운동을 진행한다.

위치 인식부(130)는 제어부(110)의 제어 신호에 따라 로봇 암 단부가 치킨 조리 단계에 해당되는 조리 용기 상부에 위치하였는지 인식하고, 별도의 신호 라인을 통해 로봇 암 단부의 위치를 제어부(110)로 전송한다.

집게 구동부(140)는 제어부(110)의 제어신호에 따라 치킨 재료의 파지 동작 시 필요한 구동력을 제공한다. 제어부(110)는 위치 인식부(130)로부터 조리 용기의 위치를 전달받고, 집게에 의한 파지동작이 수행되어야 할 위치라고 판단되면, 집게 구동부(140)에 제어 신호를 전달한다.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치를 도시한 도면이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 자동 치킨 조리 장치는 치킨 재료의 파지 및 이송 동작을 수행하는 로봇 암(200)과 로봇 암(200)과 인접하여 배치된 다수의 조리 용기(240, 250, 260, 270)들을 포함한다.

로봇 암(200)은 다수의 조리 용기(240, 250, 260, 270)들과 인접하여 배치되며, 다수의 조리 용기(240, 250, 260, 270)들의 위치를 인식한다. 이러한 로봇 암(200)은 치킨 조리 진행 단계에 맞게 해당 조리 용기로 치킨 재료를 이송시켜 자동으로 치킨 조리가 진행되도록 한다.

로봇 암(200)은 치킨 조리를 위한 조리대 또는 바닥에 고정시키기 위해 장착되는 몸체부(205)를 포함하며, 몸체부(205)는 로봇 암(200)의 동작 범위에 따라 적절한 위치에 고정되도록 장착할 수 있다.

로봇 암(200)은 다수의 링크부(210)와 링크부(210)들을 연결하는 다수의 관절부(220)를 포함하는 다관절 구조로 이루어진다. 링크부(210) 및 관절부(220)는 사용자가 원하는 제어 신호에 따라 상하 좌우 또는 회전 운동이 가능하도록 형성된다. 로봇 암(200)의 단부에는 제어 신호에 따라 치킨 재료의 파지 동작이 가능한 집게부(230)가 구비된다. 집게부(230)는 단부에는 고정 부재(230a, 230b)가 구비되며, 이 고정 부재(230a, 230b)를 통해 도 4 및 도 5에 도시한 집게부와 연결된다. 이 집게부에 대해서는 도 4 및 도 5에서 더욱 자세히 설명하도록 한다.

다수의 조리 용기들은 그 개수를 한정하지 않으며, 필요에 따라 조리 용기의 개수를 변경하여 자동 치킨 조리를 진행할 수 있다. 여기서는 제1 조리 용기(240), 제2 조리 용기(250), 제3 조리 용기(260) 및 제4 조리 용기(270), 즉, 4개의 조리 용기를 사용하는 자동 치킨 조리 장치를 예로 들어 설명하도록 한다.

먼저, 제1 조리 용기(240)에는 일정 크기로 절단된 치킨 재료가 투입된다. 이때, 제1 조리 용기(240)는 다수의 홀 컵이 구비될 수 있다(도 6 참조). 상기 절단된 치킨 재료는 로봇 암(200)의 집게부(230)가 한번에 이송 가능한 양에 맞춰 일정 양씩 소분되어 상기 홀 컵 내에 구비된다. 제1 조리 용기(240)의 홀 컵은 로봇 암(200)의 집게부(230)가 치킨 재료를 정확하고 안전하게 파지하기 위하여 형성된 구성이나, 제1 조리 용기(240) 내에 별도의 홀 컵 구비하지 않아도 무방하다.

다음으로, 제1 조리 용기(240)와 인접하여 배치된 제2 조리 용기(250)는 일정 양의 치킨 반죽이 담겨진다. 제2 조리 용기(250)에는 치킨 반죽의 농도를 측정하는 농도 측정 센서를 포함할 수 있다. 상기 농도 측정 센서는 제2 조리 용기(250)에 담겨진 치킨 반죽의 농도를 측정하고, 측정된 농도 값에 따라 상기 치킨 재료를 투입하는 속도를 결정할 수 있다.

그리고, 제2 조리 용기(250)와 인접하여 배치된 제3 조리 용기(260)는 일정 양의 튀김유가 담겨지며, 제3 조리 용기(260)는 상기 튀김유의 온도 및 상기 치킨 재료의 튀김 시간 측정하는 온도 측정 센서 및 타이머를 더 포함할 수 있다. 제3 조리 용기(260)는 튀겨진 치킨 재료가 빠지지 않을 정도의 격자 형태의 철망을 더 포함할 수 있다.

또한, 제3 조리 용기(260)와 인접하여 배치된 제4 조리 용기(270)는 완성된 치킨을 놓을 수 있는 트레이를 포함한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 집게부를 도시한 도면이다.

도 4를 참조하면, 로봇 암(도 2의 '200')의 집게부(410)는 다수의 바(405)를 포함하며, 각각의 바(405)의 양측은 연결 부재(407)를 통해 서로 서로 연결된다. 다수의 바(405) 중 하나의 바(405)에는 치킨 재료의 파지할 수 있는 제1 집게부(410a) 및 제2 집게부(410b)가 구비된다. 다수의 바(405) 중 어느 하나가 로봇 암(400)의 집게부(410) 단부의 고정 부재(도 2의 '230a, 230b')에 연결된다.

치킨 재료의 이송 과정에서 치킨 재료를 집어드는 단계에서는 집게부(410)의 제1 집게부(410a) 및 제2 집게부(410b)이 가까워지면서 치킨 재료를 집을 수 있도록 구동된다. 한편, 치킨 재료의 이송 과정 중 치킨 재료를 조리 용기에 내려놓는 단계에서는 집게부(410)의 제1 집게부(410a) 및 제2 집게부(410b)이 이격되면서 치킨 재료를 내려놓을 수 있도록 구동된다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 로봇 암의 집게부를 구체적으로 도시한 도면이다.

집게부(510)는 동적 형상을 갖는 치킨 재료의 미끄러짐을 방지하고, 치킨 재료를 떨어뜨리지 않도록 하기 위해 다수의 홈(520)을 포함한다. 집게부(510)의 제1 집게부 및 제2 집게부 중 적어도 어느 하나의 면에 다수의 홈(520)이 구비되도록 한다. 바람직하게는, 집게부(510)의 제1 집게부 및 제2 집게부 모두 다수의 홈을 포함할 수 있다.

또한, 집게부(510)는 치킨을 파지하기 위한 면적이 증가된 형태로 형성될 수 있다(도 5(ii) 참조). 크기가 큰 치킨을 파지하는 경우 도 5(ii)와 같이 면적이 증가된 집게부(510)을 사용하여 치킨의 파지를 진행할 수 있다.

또한, 집게부(510)는 하나의 집게부에 두개 이상의 집게를 포함할 수 있다(도 5(iii) 참조). 이때, 다수의 집게는 모두 동일한 면적인 것이 바람직하나, 서로 다른 면적으로 형성할 수 도 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치의 제1 조리 용기를 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 제1 조리 용기(600) 내에 다수의 홀 컵(610)이 구비된다. 절단된 치킨 재료는 로봇 암(도 2의 '200')의 집게부(도 2의 '230')가 한번에 이송 가능한 양에 맞춰 일정 양씩 소분되어 상기 홀 컵(610) 내에 구비될 수 있다. 제1 조리 용기(600)의 홀 컵(610)은 상기 로봇 암의 집게부가 치킨 재료를 정확하고 안전하게 파지하기 위하여 형성된 구성이나, 제1 조리 용기(600) 내에 별도의 홀 컵 구비하지 않아도 무방하다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 치킨 조리 장치를 이용한 자동 치킨 조리 방법을 도시한 순서도이다.

도 7을 참조하면, 제1 조리 용기(도 2의 '240')의 치킨 재료를 파지하여 제2 조리 용기(도 2의 '250')로 이송한다(S710). 제1 조리 용기에는 일정 크기로 절단된 치킨 재료가 투입되어 있다. 사용자가 원하는 제어 신호에 따라 로봇 암의 관절부(도 2의 '210') 및 링크부(도 2의 '220')를 상하 좌우 또는 회전 운동시킨다. 로봇 암 단부의 위치를 인식하여 로봇 암 단부의 위치가 제1 조리 용기 상부라고 판단되면, 집게부(도 2의 '230')를 구동시켜 절단된 치킨 재료를 파지한다.

로봇 암은 집게부의 제1 집게부(도 4의 '410a') 및 제2 집게부(도 4의 '410b') 일정 범위의 치킨 재료가 닿은 것으로 판단되면, 상기 치킨 재료를 집어 올려 제2 조리 용기로 이송한다.

이어서, 제2 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료에 스프레이로 반죽을 도포한다(S720). 로봇 암은 일정 양의 반죽이 도포된 것으로 판단되면, 상기 반죽이 도포된 치킨 재료를 제3 조리 용기(도 2의 '260')로 이송한다(S730).

다음으로, 튀김유를 담고 있는 제3 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료를 일정 시간 튀기는 단계를 진행한다(S740). 상기 치킨 재료를 일정 시간 동안 튀긴 후 상기 로봇 암을 이용하여 상기 튀겨진 치킨 재료를 제4 조리 용기(도 2의 '270')로 이송한다(S750). 제4 조리 용기에 치킨 재료가 넣어지면 치킨 조리 과정이 완성된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 치킨 자동 조리 장치는 치킨의 동적 형상을 고려해 특수하게 제작된 집게를 구비한 로봇 암을 이용함으로써, 손상없이 치킨을 파지하고, 치킨의 반죽 농도에 따른 투입 속도를 고려하여 치킨의 튀김옷이 벗겨지는 것을 최대한 방지하면서 치킨 조리 과정을 자동화하여 품질 상승과 인건비를 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 치킨 자동 조리 장치 110 : 제어부
120 : 관절 구동부 130 : 위치 인식부
140 : 집게 구동부 200, 500 : 로봇 암
205 : 몸체부 210 : 링크부
220 : 관절부 230, 410, 510 : 집게부
230a, 230b : 고정 부재 240, 600 : 제1 조리 용기
250 : 제2 조리 용기 260 : 제3 조리 용기
270 : 제4 조리 용기 405 : 바
407 : 연결 부재 410a : 제1 집게부
410b : 제2 집게부 520 : 홈
610 : 홀 컵

Claims (8)

1. 일정 크기로 절단된 치킨 재료가 투입된 제1 조리용기;
   상기 제1 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 치킨 반죽이 담겨진 제2 조리용기;
   상기 제2 조리용기와 인접하여 배치되며, 일정 양의 튀김유가 담겨진 제3 조리용기;
   상기 제2 조리용기에 담겨진 치킨 반죽의 농도를 측정하는 농도 측정 센서; 및
   상기 제1 조리용기, 제2 조리용기 및 제3 조리 용기와 인접하여 배치되며, 동적 형상을 갖는 상기 치킨 재료의 파지를 위해 적어도 하나의 면에 다수의 홈이 구비된 집게부가 부착된 로봇 암을 포함하되,
   상기 로봇 암은 상기 제1 조리 용기, 제2 조리 용기 및 제3 조리 용기들의 위치를 인식하고, 상기 치킨 재료를 단계에 맞게 해당 조리 용기로 이송시켜 자동으로 치킨 조리를 진행하되, 상기 농도 측정 센서에 의해 측정된 상기 치킨 반죽의 농도에 따라 반죽이 도포된 상기 치킨 재료를 상기 제3 조리 용기에 투입하는 속도를 결정하는 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.
   
2. 삭제
3. 제1 항에 있어서, 상기 로봇 암은
   다수의 링크부와 상기 링크부들을 연결하는 다수의 관절부가 구비되며, 제어 신호에 따라 상하 좌우 또는 회전 운동이 가능하도록 형성된 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.
   
4. 제1 항에 있어서, 상기 제1 조리용기는
   다수의 홀 컵이 구비되며, 상기 치킨 재료는 상기 로봇 암의 상기 집게부가 한번에 이송 가능한 양에 맞춰 일정 양씩 소분되어 상기 홀 컵 내에 투입된 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.
   
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6. 제1 항에 있어서, 상기 로봇 암은
   상기 집게부의 제1 집게부 및 제2 집게부에 일정 범위의 치킨 재료가 닿은 것으로 인식하면, 상기 치킨 재료를 집어 상기 제2 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.
   
7. 제1 항에 있어서, 상기 로봇 암은
   상기 제2 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료에 스프레이를 이용하여 반죽을 도포하고, 일정 양의 반죽이 도포된 것으로 인식되면, 상기 반죽이 도포된 치킨 재료를 상기 제3 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.
   
8. 제1 항에 있어서, 상기 자동 치킨 조리 장치는
   상기 제3 조리 용기와 인접하여 배치된 제4 조리 용기를 더 포함하며, 상기 제3 조리 용기로 이송된 상기 치킨 재료를 상기 튀김유에서 일정 시간 튀긴 후 상기 로봇 암을 이용하여 상기 튀겨진 치킨 재료를 제4 조리 용기로 이송하는 것을 특징으로 하는 자동 치킨 조리 장치.

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