JP7441668B2

JP7441668B2 - 調理支援方法、調理支援装置、およびプログラム

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Publication number: JP7441668B2
Application number: JP2020022325A
Authority: JP
Inventors: 智志末益; 竜弘岸
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2020-02-13
Filing date: 2020-02-13
Publication date: 2024-03-01
Anticipated expiration: 2040-02-13
Also published as: JP2021128045A

Description

本開示は、調理を支援する方法、装置およびプログラムなどに関する。

従来、秤量装置を含むフードプロセッサーが提案されている（例えば特許文献１参照）。このフードプロセッサーは、食品加工容器と、食品秤量ボウルと、計量センサとを備える。食品加工容器は、加工される食材を保持する。計量センサは、食品が載置された食品秤量ボウルの重量を計測する。食材を秤量する間には、食品秤量ボウルは食品加工容器の上に配置され、食品調理の間には、食品秤量ボウルは食品加工容器をカバーする。これにより、調理される食品の秤量を容易に行うことができる。つまり、このフードプロセッサーは、ユーザフレンドリーな調理支援方法を提供する。

特許第５８１４９３５号公報

しかしながら、上記特許文献１のフードプロセッサーでは、調理の支援を適切に行うことが難しいという課題がある。

そこで、本開示は、調理の支援を適切に行うことができる調理支援方法を提供する。

本開示の一態様に係る調理支援方法は、コンピュータが行う調理支援方法であって、調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

本開示の調理支援方法は、調理の支援を適切に行うことができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

図１は、実施の形態１における調理支援システムの外観を示す図である。図２Ａは、実施の形態１における調理支援装置のブロック図である。図２Ｂは、実施の形態１における調理支援システムの構成の他の例を示すブロック図である。図２Ｃは、実施の形態１における調理支援システムの構成のさらに他の例を示すブロック図である。図３は、実施の形態１における調理支援装置の外観を示す図である。図４は、食材の切断時における荷重とその微分値のそれぞれの変化を示す図である。図５は、食材の切断時における荷重の変化と最大荷重とを示す図である。図６は、実施の形態１における食材の硬さの導出例を示す図である。図７は、実施の形態１における食材の厚みの導出例を示す図である。図８は、実施の形態１における第２のセンサによって得られる画像の一例を示す図である。図９は、食材の切断時における荷重の変化と火の通りやすさを示す図である。図１０は、実施の形態１における出力装置によって表示される画像の一例を示す図である。図１１は、実施の形態１における調理支援システムの処理動作を示すシーケンス図である。図１２は、実施の形態１における制御部の処理動作を示すフローチャートである。図１３Ａは、実施の形態１におけるメモリに保持されている調理データの一例を示す図である。図１３Ｂは、実施の形態１におけるメモリに保持されている変更追加データの一例を示す図である。図１４は、実施の形態１における温度パターンの変更の一例を示す図である。図１５は、実施の形態１における料理品「カレー」の調理データと変更追加データとを組み合わせて概念的に示す図である。図１６は、実施の形態１における制御部が調理工程の内容を変更する処理動作を示すフローチャートである。図１７は、実施の形態２における出力装置の画面遷移およびゼロリセットのタイミングの一例を示す図である。図１８は、実施の形態２における、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す図である。図１９は、実施の形態２における、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図２０は、実施の形態２における、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図２１は、実施の形態２における、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す図である。図２２は、実施の形態２における、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図２３は、実施の形態２における、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図２４Ａは、実施の形態２における制御部の処理動作を示すフローチャートである。図２４Ｂは、実施の形態２における制御部の処理動作を示すフローチャートである。図２５は、実施の形態２における制御部がゼロリセットを行う処理動作を示すフローチャートである。図２６は、硬い食材を切断するとき、柔らかい食材を切断するとき、および、食材の重さを計るときのそれぞれにおいて調理板にかかる荷重の変化を示す図である。図２７は、実施の形態３における各計測モードの荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を比較して示す図である。図２８は、実施の形態３における第１の切断用の計測モードで計測された、硬い食材の切断時の荷重の変化を示す図である。図２９は、実施の形態３における計り用の計測モードで計測された、例えば水の重さの変化を示す図である。図３０は、実施の形態３における制御部の計測モードの切り替えに伴う処理動作を示すフローチャートである。図３１は、実施の形態３における出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す図である。図３２は、実施の形態３における出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図３３は、実施の形態３における出力装置の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す図である。図３４Ａは、実施の形態３における制御部の処理動作を示すフローチャートである。図３４Ｂは、実施の形態３における制御部の処理動作を示すフローチャートである。図３５は、実施の形態３における制御部が計測モードを切り替える処理動作を示すフローチャートである。

これにより、例えば、出力装置のユーザが、その出力装置から出力される第１の画像にしたがって第１の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板にかかる荷重が導出される。したがって、その荷重に基づいて第１の調理工程における調理作業の結果を特定することができる。また、その第１の画像が第２の画像に切り替えられた後には、ユーザが、その第２の画像にしたがって第２の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板にかかる荷重が導出される。したがって、第２の調理工程においてもその荷重に基づいて調理作業の結果を特定することができる。さらに、第１の画像から第２の画像への切り替えのタイミングでセロリセットが行われるため、第２の調理工程において導出される荷重が第１の調理工程の調理作業によって受ける影響を抑制することができる。その結果、第２の調理工程において導出される荷重の精度を高めることができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。また、画像の切り替えのタイミングでゼロリセットが行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の調理作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの調理作業の合間に適切にゼロリセットを行うことができる。したがって、調理の支援を適切に行うことができる。

また、前記第１の調理工程では、前記調理板上に食材を置く調理作業が行われ、前記第２の調理工程では、前記調理板上で前記食材を切断する調理作業が行われてもよい。

これにより、第２の調理工程において調理板上で食材を切断するときには、事前にゼロリセットが行われるため、その調理板にかかる荷重に基づいて、第２の調理工程における調理作業の結果として例えば食材の切断を適切に検知することができる。

また、前記第１の調理工程では、前記調理板上で第１の調理素材の重さを計る調理作業が行われ、前記第２の調理工程では、前記調理板上で第２の調理素材の重さを計る調理作業が行われてもよい。

これにより、第２の調理工程において調理板上で第２の調理素材の重さを計るときには、第１の調理工程で計量された第１の調理素材が調理板上にあっても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として第２の調理素材の重さを適切に計ることができる。

また、前記第１の調理工程では、前記調理板上に、食材または調理素材を入れるための容器を置く調理作業が行われ、前記第２の調理工程では、前記調理板上に置かれた前記容器に前記食材または調理素材を入れながら前記食材または調理素材の重さを計る調理作業が行われてもよい。

これにより、第２の調理工程において重さを計るときには、第１の調理工程で容器が調理板上に置かれていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として食材などの重さを適切に計ることができる。

また、前記第１の調理工程では、前記調理板上で食材を切断する調理作業が行われ、前記第２の調理工程では、前記調理板上で食材、容器または調理素材の重さを計る調理作業が行われてもよい。

これにより、第２の調理工程において重さを計るときには、第１の調理工程で切断された食材が調理板上に置かれていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として食材などの重さを適切に計ることができる。

また、前記第１の調理工程では、前記調理板上に置かれている食材または容器を片付ける作業が行われ、前記第２の調理工程では、前記調理板上で食材を切断する調理作業、または、前記調理板上で食材、容器もしくは調理素材の重さを計る調理作業が行われてもよい。

これにより、第２の調理工程において食材の切断または計量が行われるときには、第１の調理工程で片付けられたはずの食材が調理板上に残っていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として、食材の切断を適切に検知することができたり、重さを適切に計ることができる。

また、前記調理支援方法では、さらに、前記調理板を用いて前記第１の調理工程および前記第２の調理工程とは異なる調理作業を行う第３の調理工程に関する第３の画像を前記出力装置に表示させ、前記第３の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値の変化が予め定められた条件を満たしたときに前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、前記条件が満たされた後には、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換してもよい。

例えば、第３の調理工程では、調理板上で第３の調理素材の重さを計る調理作業と、調理板上で第４の調理素材の重さを計る調理作業とが行われ、第３の画像は、それらの調理作業をユーザに促すための画像である。このような第３の画像が出力装置から出力されているときには、ユーザは、その第３の画像にしたがって、第３の調理素材の重さを計る調理作業を行い、次に、第４の調理素材の重さを計る調理作業を行う。ここで、予め定められた条件が、第３の調理素材の計量の終了条件である場合には、その第３の調理素材の計量の終了を検知することができ、その後に、ゼロリセットを行うことができる。したがって、調理板上で第４の調理素材の重さを計るときに、先に計量された第３の調理素材が調理板上にあっても、事前にゼロリセットが行われるため、その第４の調理素材の重さを適切に計ることができる。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。また、以下の実施の形態において、略同じなどの表現を用いている。例えば、略同じは、完全に同じであることを意味するだけでなく、実質的に同じである、すなわち、例えば数％程度の誤差を含むことも意味する。また、略同じは、本開示による効果を奏し得る範囲において同じという意味である。他の「略」を用いた表現についても同様である。

（実施の形態）
図１は、本実施の形態における調理支援システムの外観を示す。

なお、本開示において、鉛直方向をＺ軸方向または上下方向と称し、鉛直方向に対して垂直な面における一方向をＹ軸方向または奥行き方向と称し、その垂直な面においてＹ軸方向と垂直な方向をＸ軸方向、左右方向または横方向と称す。また、本開示において、Ｚ軸方向のプラス側は、上向きまたは上であり、Ｚ軸方向のマイナス側は、下向きまたは下である。また、本開示において、Ｙ軸方向のプラス側は、奥側または奥であり、Ｙ軸方向のマイナス側は、手前側または手前である。また、本開示において、Ｘ軸方向のプラス側は、右側または右であり、Ｘ軸方向のマイナス側は左側または左である。また、なお、本実施の形態における荷重および時間などの数値は、何れも一例であって、他の数値であってもよい。

本実施の形態における調理支援システム１００は、図１に示すように、例えばシステムキッチンに配設される調理支援装置１０および出力装置２０を備える。

調理支援装置１０は、例えばシステムキッチンの調理台に載置され、まな板として用いられる。なお、この調理支援装置１０は、調理台に組み込まれていてもよく、調理台とは独立して構成されていてもよい。

出力装置２０は、例えばシステムキッチンの調理台に載置され、調理に関する画像および音の少なくとも一方を出力する。例えば、出力装置２０は、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、または有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどのディスプレイである。出力装置２０は、さらにスピーカーを備えても良い。なお、出力装置２０は、調理支援装置１０と同様、調理台に組み込まれていてもよく、調理台とは独立して構成されていてもよい。例えば、出力装置２０は、電子レンジ、冷蔵庫などを含む電子機器に含まれていても良い。

また、調理支援システム１００は、例えばカメラとして構成されている第２のセンサ３０を備えていてもよい。この第２のセンサ３０は、上側から調理支援装置１０を撮影し、その撮影によって得られる画像を調理支援装置１０に出力する。

図２Ａは、本実施の形態における調理支援システム１００の構成の一例を示すブロック図である。

調理支援装置１０は、調理板１１と、制御部１２と、第１のセンサ１３と、メモリ１４とを備える。なお、調理支援システム１００は、第１のセンサ１３に代えて、第２のセンサ３０を備えても良い。

調理板１１には、調理に用いられる食材、調理素材および調理器具の少なくとも一方が載置物として載置される。食材は、例えば大根、ニンジン、玉ねぎ、または肉などである。調理素材は、例えば水、牛乳、醤油、みりん、塩、または砂糖などである。調理器具は、例えば鍋、カップまたはボールなどの容器であってもよく、他の器具であってもよい。

第１のセンサ１３は、例えば圧力センサであって、調理板１１にかかる荷重に応じて変化する電圧値などの数値を示す信号を圧力信号として制御部１２に継続的に出力する。

メモリ１４は、例えば、料理品ごとに、その料理品を作るための少なくとも１つの調理工程のそれぞれに関する情報を示す調理データを保持している。すなわち、調理データは、料理品のレシピである。また、この調理データは、その少なくとも１つの調理工程のそれぞれについて、その調理工程における調理作業を示す提示情報であって、出力装置２０から出力される画像および音を含む。メモリ１４は、ＲＡＭ（Read Only Memory）、ＲＯＭ（Random Access Memory）、または半導体メモリなどである。なお、このようなメモリ１４は、揮発性であっても不揮発性であってもよい。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサであって、第１のセンサ１３、メモリ１４、出力装置２０、および第２のセンサ３０のうちの少なくとも１つ制御する。本実施の形態における制御部１２は、メモリ１４に保持されている上述の調理データを読み出し、その調理データに示される少なくとも１つの調理工程のそれぞれの提示情報を順に出力装置２０から出力させる。調理支援システム１００のユーザは、その出力装置２０から出力される提示情報にしたがって、その提示情報によって示される調理工程の作業、すなわち調理作業を行う。

図２Ｂは、本実施の形態における調理支援システム１００の構成の他の例を示すブロック図である。

図２Ａに示す例では、調理支援装置１０は、制御部１２およびメモリ１４を備えているが、図２Ｂに示すように、その制御部１２およびメモリ１４は、出力装置２０に備えられていてもよい。この場合には、調理支援装置１０は、第１のセンサ１３から出力される圧力信号を処理して出力装置２０に出力する処理部１５を備える。

図２Ｃは、本実施の形態における調理支援システム１００の構成のさらに他の例を示すブロック図である。

調理支援システム１００は、図２Ｃに示すように、例えばインターネットなどの通信ネットワークを介して調理支援装置１０、出力装置２０および第２のセンサ３０に接続されたクラウドサーバ２００を備えていてもよい。この場合には、図２Ｃには図示されていないが、調理支援装置１０、出力装置２０および第２のセンサ３０は、そのクラウドサーバ２００と通信するための通信インターフェースを備える。また、図２Ｃに示す例では、調理支援装置１０の代わりに、クラウドサーバ２００が、制御部１２およびメモリ１４を備えている。

このように、制御部１２およびメモリ１４は、調理支援装置１０に備えられていてもよく、出力装置２０に備えられていてもよく、他の外部機器に備えられていてもよい。他の外部機器は、クラウドサーバ２００であってもよい。また、制御部１２は、複数のＣＰＵまたはプロセッサから構成されていてもよく、メモリ１４は、複数のメモリから構成されていてもよい。この場合には、複数のプロセッサは、互に異なる装置または上述の外部機器に備えられ、互に通信することによって、制御部１２としての機能を実現してもよい。同様に、複数のメモリは、互に異なる装置または上述の外部機器に備えられてもよい。また、制御部１２は、メモリ１４に格納されている例えばコンピュータプログラムを実行することによって本実施の形態における機能を実現してもよい。また、メモリ１４がクラウドサーバ２００以外の機器に備えられている場合には、上述の調理データ、後述の変更追加データ、およびそのコンピュータプログラムなどは、そのクラウドサーバ２００などからダウンロードされてメモリ１４に格納されてもよい。

図３は、本実施の形態における調理支援装置１０の外観を示す。具体的には、図３の（ａ）は、調理支援装置１０の上面を示し、図３の（ｂ）は、調理支援装置１０の側面を示す。

例えば、調理支援装置１０の調理板１１は、図３の（ｂ）に示すように、Ｚ軸方向に互いに対向するように配置された第１のボード１１ａと第２のボード１１ｂとを含む。第１のボード１１ａおよび第２のボード１１ｂは、それぞれ略矩形であって、互に略同じサイズである。

第１のセンサ１３は、例えば４つの圧力センサ１３ａであり、第１のボード１１ａと第２のボード１１ｂとの間に挟まれるように配置される。また、これらの４つの圧力センサ１３ａは、調理板１１における四隅にそれぞれ配置される。４つの圧力センサ１３ａのそれぞれは、例えば、調理板１１から受ける圧力を検出し、その検出された圧力に応じた電圧値を示す信号を圧力信号として制御部１２に出力する。

なお、制御部１２およびメモリ１４は、第１のボード１１ａと第２のボード１１ｂの間のスペースに配置されていてもよく、その他の位置に配置されていてもよい。

このような調理支援装置１０は、第２のボード１１ｂが調理台に接するように載置される。例えば、第１のボード１１ａのＺ軸方向プラス側の面である上面には食材が置かれ、その食材は包丁などによって切断される。また、例えば、第１のボード１１ａの上面には、鍋、カップまたはボールなどの容器が置かれ、その容器に水または調味料などの調理素材を投入することよって、出し汁などが作られる。

したがって、第１のセンサ１３の４つの圧力センサ１３ａのそれぞれは、第１のボード１１ａの上面、すなわち調理板１１上で調理作業が行われるときには、調理板１１から受ける圧力を検出する。そして、４つの圧力センサ１３ａのそれぞれは、その検出結果、すなわちセンシング結果を示す圧力信号を制御部１２に出力する。

制御部１２は、その４つの圧力センサ１３ａからの圧力信号を受信する。つまり、制御部１２は、４つの圧力センサ１３ａのそれぞれから調理板１１に加わる圧力を取得する。制御部１２は、その圧力に基づいて、調理板１１にかかる荷重を導出する。例えば、制御部１２は、４つの圧力センサ１３ａのそれぞれの圧力信号によって示される電圧値を積算し、積算された電圧値に比例係数を乗算し、さらに、定数を加算することによって、その荷重を算出する。この荷重によって、第１のボード１１ａの上面に置かれた食材の重さもしくは硬さ、または、その上面に置かれた容器に投入された調理素材の重さなどが得られる。また、その荷重の変化によって、食材の切断が検知され、荷重の重心の変化によって、切断された食材の厚みが導出される。また、荷重の変化によって、切断された食材の火の通りやすさが導出されてもよい。つまり、制御部１２は、第１の食材の切断回数、切断後の第１の食材の状態の少なくとも一方を取得する。

なお、本開示において、切断された食材、切断される食材、および、切断後の食材は、食材を切断することによってその食材の一端側の部分から切り離された他端側の一部である。また、切断された食材の厚みは、Ｚ軸方向に垂直な方向の厚みであって、食材がＹＺ平面に沿って切断される場合には、Ｘ軸方向の厚みである。

本実施の形態における制御部１２は、調理作業の結果として上述のように導出される重さ、硬さ、および厚みなどに応じて、後の調理工程の内容を変更する。つまり、本実施の形態における制御部１２は、第１の食材を切断する第１の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。そして、制御部１２は、その第１の調理工程において、調理板１１上で第１の食材が切断される時に調理板１１に加わる圧力、第１の食材の切断回数、および切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つを取得する。例えば、切断後の第１の食材の状態は、上述の重さ、硬さ、および厚みなどであってもよい。制御部１２は、その圧力、切断回数、及び切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つに基づく情報を用いて、第１の調理工程の後に行われる第２の調理工程の内容を変更する。そして、制御部１２は、変更された第２の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。例えば、第１の調理工程の情報および第２の調理工程の情報は、それぞれ上述の提示情報である。このように、後の調理工程である第２の調理工程の内容が変更されて、その第２の調理工程の情報が出力されるため、後述のように、調理の支援を適切に行うことができる。

［食材の切断の検知］
図４は、食材の切断時における荷重とその微分値のそれぞれの変化の例を示す。なお、図４のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］および荷重ｆの微分値ｄｆ［ｇ／ｓ］を示す。

図４に示すように、調理板１１上に置かれた食材を切断するときには、その調理板１１にかかる荷重ｆは時間の経過とともに変化する。さらに、その荷重ｆを時間で微分することによって得られる微分値ｄｆも時間の経過とともに変化する。なお、図４に示すグラフでは、調理板１１に食材が置かれてその食材に包丁が当てられていないときの荷重は０ｇｆである。

制御部１２は、荷重の変化に基づいて食材の切断を検知する。具体的には、制御部１２は、０よりも大きい微分値ｄｆが継続して生じている時間、すなわち調理板１１に力が連続してかかっている時間ｔ１を特定し、その時間ｔ１が閾値ｔｈよりも長いか否かを判定する。さらに、制御部１２は、その時間ｔ１内において荷重ｆが閾値ｆｈを超えるか否かを判定する。さらに、制御部１２は、その閾値ｆｈを超えた荷重ｆがその時間ｔ１経過後に閾値ｆｈ未満に低下するか否かを判定する。

その結果、制御部１２は、時間ｔ１が閾値ｔｈよりも長く、かつ、荷重ｆがその時間ｔ１内に閾値ｆｈを超え、時間ｔ１経過後に、閾値ｆｈ未満に低下する場合に、調理板１１に置かれた食材の切断を検知する。つまり、制御部１２は、荷重ｆの変化が切断条件を満たす場合に、食材の切断を検知する。その切断条件は、ｔ１＞ｔｈかつｆ＞ｆｈが満たされた後にｆ＜ｆｈが満たされるという条件である。

また、調理支援システム１００が第２のセンサ３０を備える場合には、制御部１２は、その第２のセンサ３０による撮影によって得られる画像に基づいて、食材の切断を検知してもよい。さらに、制御部１２は、その検知結果に基づいて第１の食材の切断回数を取得してもよく、切断後の第１の食材の状態を取得してもよい。この場合に取得される切断後の第１の食材の状態は、例えば切断後の第１の食材の厚みなどであってもよい。

［食材の硬さの導出］
図５は、食材の切断時における荷重の変化と最大荷重とを示す。なお、図５のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］を示す。

図５に示すように、調理板１１に置かれた食材を切断するときには、その調理板１１にかかる荷重ｆは時間の経過とともに変化する。

制御部１２は、図４に示すように食材の切断を検知すると、切断検知区間における荷重ｆの最大値である最大荷重ｆｍａｘを特定する。この切断検知区間は、上述の時間ｔ１の期間を含み、その期間から荷重ｆが０に達するまでの区間であってもよい。制御部１２は、その最大荷重ｆｍａｘと、その食材の種類とに応じて、その食材の硬さを導出する。

図６は、食材の硬さの導出例を示す。

例えば、メモリ１４には、図６に示す標準データが格納されている。標準データは、複数の食材の種類のそれぞれについて、その種類の食材の標準最大荷重を示す。

制御部１２は、調理板１１に置かれた食材の種類に対応する標準最大荷重を、そのメモリ１４に格納された標準データから読み出す。そして、制御部１２は、図５に示すように特定された最大荷重ｆｍａｘと、その読み出された標準最大荷重とを用いて、調理板１１に置かれた食材の硬さ指数を算出する。その硬さ指数は、食材が硬いほど大きな値を示し、逆に、食材が柔らかいほど小さい値を示す。

具体的な一例として、制御部１２は、調理データに示される調理工程で食材「ニンジン」の切断が行われる場合、その食材「ニンジン」に対応する標準最大荷重「１００ｇｆ」を標準データから読み出す。そして、制御部１２は、その標準最大荷重「１００ｇｆ」で、特定された最大荷重ｆｍａｘ＝１２０ｇｆを除算することによって、その食材「ニンジン」の硬さ指数「１．２」を算出する。この場合、制御部１２は、その食材「ニンジン」の硬さは許容範囲内であると判定する。なお、制御部１２は、食材の硬さとして硬さ指数を用いてもよく、その硬さ指数によって分類される硬さのレベルを用いてもよい。

このように、本実施の形態における制御部１２は、圧力に基づいて、切断後の第１の食材の第１の硬さを推定する。つまり、第１の硬さが導出される。そして、制御部１２は、その圧力に基づく情報として、第１の食材の第１の硬さを用いて、第２の調理工程の内容を変更する。

また、食材の切断を例に説明したが、食材を切断せずに、食材に圧力を加える動作が行われるときも同様に、その食材の硬さなどを導出してもよい。つまり、圧力を加える動作により、調理板１１に圧力が加わることで、食材の切断時と同様に硬さを導出することができる。食材を切断せずに、食材に圧力を加える動作の例は、肉などを叩いて柔らかくすることを含む食材を叩く動作、生地を伸ばす動作、生地を混ぜる動作、または生地を捏ねる動作などである。制御部１２は、食材に圧力を加える動作も、調理板１１に加わる圧力に応じて、食材の切断と同様に検知することができる。例えば、調理板１１の上に置かれた食材を叩くことで、食材に加えた圧力が調理板１１にも加わるため、制御部１２は、その調理板１１に加わる圧力によって、食材を叩く動作を検知することができる。また、生地を伸ばすときに、生地と調理板１１とがぶつかることで、調理板１１に圧力が加わるため、制御部１２は、その調理板１１に加わる圧力によって、生地を伸ばす動作を検知することができる。また、生地を混ぜる動作または生地を捏ねる動作が調理板１１の上で行われることで、食材に加えた圧力が調理板１１にも加わるため、制御部１２は、その調理板１１に加わる圧力によって、それらの動作を検知することができる。

したがって、本実施の形態における制御部１２は、第１の食材を切断する、又は第１の食材に圧力を加える第１の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。そして、制御部１２は、その第１の調理工程において、調理板１１上で第１の食材が切断される時、又は調理板１１上で第１の食材に圧力が加わる時に、調理板１１に加わる圧力、第１の食材の切断回数、および切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つを取得する。制御部１２は、その圧力、切断回数、及び切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つに基づく情報を用いて、第１の調理工程の後に行われる第２の調理工程の内容を変更する。そして、制御部１２は、変更された第２の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。

［Ｚ軸方向に垂直な方向の厚みの導出］
図７は、食材の厚みの導出例を示す。なお、図７は、調理板１１上に置かれた食材１をＺ軸方向プラス側から見た状態を示す。

例えば、ユーザは、図７の（ａ）に示すように、調理板１１に置かれた食材１を固定させて、手に持った包丁をＸ軸方向に移動させながら、その食材１を複数回切断する。その切断によって生成される複数の切断線ａ１のそれぞれは、Ｙ軸方向に沿い、Ｘ軸方向に沿って配列される。また、互に隣り合う切断線ａ１の間の距離は、切断された食材１のＸ軸方向の厚みに相当する。

このとき、制御部１２は、食材１の切断が行われるごとに、４つの圧力センサ１３ａのそれぞれの圧力信号によって示される数値に基づいて、その調理板１１にかかる荷重の重心を特定する。この重心は、食材１の切断が行われた位置、すなわち切断線ａ１の位置に応じて異なる。したがって、制御部１２は、その荷重の重心の移動量から、その切断された食材１の厚みを導出する。

または、ユーザは、図７の（ｂ）に示すように、手に持った包丁をＸ軸方向に移動させずに、調理板１１に置かれた食材１をＸ軸方向に移動させながら、その食材１を複数回切断する。この場合、切断のために移動される食材１のＸ軸方向の移動距離は、切断された食材１のＸ軸方向の厚みに相当する。

このとき、制御部１２は、食材１が移動されるごとに、４つの圧力センサ１３ａのそれぞれの圧力信号によって示される数値に基づいて、その調理板１１にかかる荷重の重心を特定する。したがって、制御部１２は、その荷重の重心の移動量から、その切断された食材１の厚みを導出する。

図８は、第２のセンサ３０によって得られる画像の一例を示す。

調理支援システム１００が第２のセンサ３０を備えている場合には、制御部１２は、第２のセンサ３０による撮影によって得られる画像に基づいて、食材の厚みを導出してもよい。

例えば、制御部１２は、図８の（ａ）に示す画像Ｐ１を第２のセンサ３０から取得する。制御部１２は、その画像Ｐ１に、調理板１１の上に載置されている食材１と、包丁ａ２とが映し出されていることを、その画像Ｐ１に対する画像処理によって検出する。具体的には、制御部１２は、画像Ｐ１に対してエッジ検出を画像処理として行い、その検出されたエッジによって表現される少なくとも１つの輪郭に、包丁ａ２の輪郭が含まれているか否かを例えばパターンマッチングによって判定する。制御部１２は、包丁ａ２の輪郭が含まれていると判定する場合に、画像Ｐ１に包丁ａ２が映し出されていることを検出する。さらに、その包丁ａ２の輪郭の周囲に他の物体の輪郭が存在する場合には、制御部１２は、その物体が食材１として画像Ｐ１に映し出されていることを検出する。これにより、制御部１２は、食材１の切断を画像Ｐ１から検知する。

次に、制御部１２は、図８の（ｂ）に示す画像Ｐ２を第２のセンサ３０から取得する。制御部１２は、その画像Ｐ２に映し出されている切断された食材１のＸ軸方向の厚みを、その画像Ｐ２に対する画像処理によって検出する。具体的には、制御部１２は、画像Ｐ２に対してエッジ検出を画像処理として行い、その検出されたエッジによって表現される切断された食材１の輪郭のＸ軸方向の幅を、その切断された食材１のＸ軸方向の厚みとして導出する。

なお、上述の例では、制御部１２は、画像処理としてエッジ検出を用いたが、他の画像処理を用いて、食材１の切断の検知と、切断された食材１の厚みの導出とを行ってもよい。また、制御部１２は、ディープラーニングなどの機械学習を用いて、切断の検知と厚みの導出とを行ってもよい。

また、制御部１２は、調理データに示される調理工程で食材の切断が行われる場合、その食材の標準長さをメモリ１４から読み出し、その標準長さを切断回数で除算することによって、切断された食材の厚みを導出してもよい。

なお、制御部１２は、食材の長さを推定してもよい。例えば、制御部１２は、調理データに示される調理工程で食材の切断が行われる場合、その食材の標準長さ及び標準重量をメモリ１４から読み出す。次に、制御部１２は、その標準重量に対する、第１のセンサ１３の圧力信号値に基づく食材の重さの比率を算出し、その比率を標準長さに乗じることで食材の長さを推定する。そして、制御部１２は、推定した食材の長さを切断回数で除算することによって、切断された食材の厚みを導出してもよい。

この場合には、本実施の形態における制御部１２は、切断回数に基づいて、切断後の第１の食材の第１の厚みを推定する。つまり、第１の厚みが導出される。そして、制御部１２は、切断回数に基づく情報として、その第１の食材の第１の厚みを用いて、第２の調理工程の内容を変更する。これにより、第１の食材を切断する調理工程で、切断後の第１の食材の厚みが想定されている厚みから外れていても、そのことによる料理品への影響を後の第２の調理工程で低減することができる。

［火の通りやすさの導出］
図９は、食材の切断時における荷重の変化と火の通りやすさを示す。なお、図９のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］を示す。

図９に示すように、調理板１１上に置かれた食材を切断するときには、その調理板１１にかかる荷重ｆは時間の経過とともに変化する。

制御部１２は、図４に示すように食材の切断を検知すると、切断検知区間における荷重ｆを時間積分することによって得られる積分値を、切断された食材の火の通りやすさとして算出する。この積分値は、図９に示すハッチングされた領域の面積に相当する。また、この積分値は、食材の硬さとＺ軸方向の厚みとの積にも相当する。

なお、制御部１２は、上述の硬さと同様、標準データに基づいて、火の通りやすさを算出してもよい。例えば、メモリ１４には、火の通りやすさに関する標準データが格納されている。具体的には、標準データは、複数の食材の種類のそれぞれについて、その種類の食材の切断検知区間における荷重ｆを時間積分することによって得られる積分値についての標準値を示す。

制御部１２は、調理板１１に置かれた食材の種類に対応する標準値、すなわち、切断検知区間における荷重ｆを時間積分することによって得られる積分値についての標準値を、そのメモリ１４に格納された標準データから読み出す。そして、制御部１２は、切断検知区間における荷重ｆを時間積分することによって得られる積分値と、その標準値とを用いて、調理板１１に置かれた食材の火の通りやすさに関する指数を算出する。その火の通りやすさに関する指数は、食材に火が通りやすいほど大きな値を示し、逆に、食材に火が通り難いほど小さい値を示す。

［出力装置２０に表示される画像］
図１０は、本実施の形態における出力装置２０によって表示される画像の一例を示す。

例えば、料理品が「豚バラ大根」である場合、その料理品の調理データは、大根を切る調理工程ｋと、だしを作る調理工程（ｋ＋１）とを含む。

制御部１２は、その料理品の調理データをメモリ１４から読み出し、図１０の（ａ）に示すように、その調理データに含まれる調理工程ｋに関する画像を出力装置２０に表示させる。その調理工程ｋに関する画像には、例えば「大根を半分に切ってください」という調理作業をユーザに促すメッセージが含まれている。したがって、その画像を見たユーザは、そのメッセージにしたがって、調理板１１上に置かれた大根を、包丁を使って半分に切断する調理作業を実行する。

このとき、制御部１２は、その大根の切断を検知する。その結果、制御部１２は、図１０の（ｂ）に示すように、調理工程ｋに関する他の画像を出力装置２０に表示させる。その調理工程ｋに関する他の画像には、例えば「半分の大根をさらに半分に切ってください」という調理作業をユーザに促すメッセージが含まれている。さらに、その調理工程ｋに関する他の画像には、調理工程ｋの進捗が示されていてもよい。例えば、調理工程ｋには、大根を半分に切る第１のサブ工程と、その半分の大根をさらに半分に切る第２のサブ工程とが含まれている。この場合、制御部１２は、上述の大根の切断の検知によって、その第１のサブ工程と第２のサブ工程とのうち第１のサブ工程が完了したと判定する。そして、制御部１２は、調理工程ｋのうちの第１のサブ工程が完了したことを示すプログレスバーまたはプログレスメーターを出力装置２０に表示させる。

次に、調理工程ｋに関する他の画像を見たユーザは、そのメッセージにしたがって、調理板１１上に置かれた半分の大根を、包丁を使ってさらに半分に切断する調理作業を実行する。このとき、制御部１２は、その大根の切断を検知することによって、第２のサブ工程、すなわち、調理工程ｋが終了したと判定する。

その結果、制御部１２は、図１０の（ｃ）に示すように、上述の調理データにしたがって、調理工程ｋの後の調理工程であって、だしを作る調理工程（ｋ＋１）に関する画像を出力装置２０に表示させる。その調理工程（ｋ＋１）に関する画像には、例えば「鍋に水２００ｇを入れてください」という調理作業をユーザに促すメッセージが含まれている。したがって、その画像を見たユーザは、そのメッセージにしたがって、調理板１１に鍋を置き、その鍋に調理素材である水を投入する。

このとき、制御部１２は、その水の重さを導出する。その結果、制御部１２は、水２００ｇに対して実際に投入された水の重さを示すプログレスリングまたはプログレスメーターを出力装置２０に表示させる。

ここで、本実施の形態における制御部１２は、調理工程ｋにおける調理作業の結果に応じて、例えば、その調理工程ｋの後の調理工程（ｋ＋１）の内容を変更する。調理工程ｋにおける調理作業の結果は、例えば、大根の切断回数、切断された大根の重さ、硬さ、または厚みなどである。

なお、本実施形態における出力装置２０に表示される画像は、ＨＴＭＬ上におけるＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）の記載に基づく画像であってもよく、ＨＴＭＬ上で指定された画像ファイルに基づく画像であってもよく、その他の画像であってよい。

なお、図１０に示す例では、制御部１２は、「大根を半分に切ってください」などのメッセージを含む画像を出力装置２００に表示させるが、さらに、調理作業の結果として導出または算出された情報を出力装置２００に表示させてもよい。例えば、制御部１２は、図１０の（ａ）のように、「大根を半分に切ってください」などのメッセージを含む画像を表示させる。そして、その画像を見たユーザは、そのメッセージにしたがって、調理板１１上に置かれた大根を、包丁を使って半分に切断する調理作業を実行する。このとき、制御部１２は、その調理作業の結果として導出される、切断された大根の重さ、硬さ、または厚みなどを、図１０の（ｂ）に示す画像が表示される前に、出力装置２００に表示させてもよい。例えば、制御部１２は、切断された大根の硬さとして、図６に示す硬さ指数を出力装置２００の画面の一番下に表示させてもよい。硬さ指数の具体的な一例として、制御部１２は、「大根の硬さは、１．２でした」などのメッセージを表示させてもよい。また、制御部１２は、硬さ指数の代わりに、図６に示す硬さのレベルを出力装置２００に表示させてもよく、硬さ指数および硬さのレベルを出力装置２００に表示させてもよい。

［処理の流れ］
図１１は、調理支援システム１００の処理動作を示すシーケンス図である。

調理支援システム１００は、調理データに示される調理工程１～Ｎ（Ｎは２以上の整数）のそれぞれの調理工程を順に支援する。

具体的には、まず、調理支援システム１００は、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、およびＳ１０５～Ｓ１０７の処理を行うことによって、調理工程１を支援する。

（ステップＳ１０１）
例えば、制御部１２は、メモリ１４に保持されている調理データの調理工程１に関連付けられている画像１の表示を出力装置２０に指示する。このとき、制御部１２は、その調理工程１に音が関連付けられている場合には、その音の出力も出力装置２０に指示する。

（ステップＳ１０２）
出力装置２０は、制御部１２からの指示に基づいて、その画像１を表示する。また、出力装置２０は、音の出力も指示されている場合には、その音も出力する。

（ステップＳ１０３）
ユーザは、出力装置２０に表示される画像１を視認する。また、出力装置２０から音が出力されている場合には、ユーザはその音を聴く。

（ステップＳ１０４）
ユーザは、その画像１の視認結果に基づいて、その画像１に示される調理作業を少なくとも１回実行する。

（ステップＳ１０５）
第１のセンサ１３は、ステップＳ１０４で調理作業が行われるたびに、その調理作業のセンシング結果を示す圧力信号を制御部１２に出力する。

（ステップＳ１０６）
制御部１２は、その圧力信号によって示される調理作業のセンシング結果に基づいて、調理工程１に含まれる全ての調理作業が全て終了したか否かを判断する。

例えば、調理データには、調理工程１の調理作業として食材のＭ回（Ｍは１以上の整数）の切断が示されている。このような場合には、制御部１２は、第１のセンサ１３からの圧力信号に基づいて検知される切断の回数をカウントし、その回数がＭ回に達したか否かを判断することによって、全ての調理作業が終了したか否かを判断する。または、調理データには、調理工程１の調理作業として食材のＱｃｍ（Ｑは０より大きい数）間隔の切断が示されている。このような場合には、制御部１２は、第１のセンサ１３からの圧力信号、または第２のセンサ３０からの画像に基づいて、各切断後の食材の厚みを導出する。そして、制御部１２は、それらの全ての厚みがＱｃｍに達したか否かを判断することによって、全ての調理作業が終了したか否かを判断してもよい。または、調理データには、調理工程１における調理作業の作業時間が示されている。例えば、その作業時間は煮込み時間である。このような場合、制御部１２は、調理工程１の画像１の表示が開始されてからの経過時間を計測し、その経過時間がその作業時間に達したか否かを判断することによって、全ての調理作業が終了したか否かを判断してもよい。または、制御部１２は、調理工程１の調理作業として玉ねぎのみじん切りが調理データに示されている場合には、玉ねぎを切断するときの圧力信号の最大値が閾値未満になったときに、その調理作業が終了したと判断してもよい。

あるいは、制御部１２は、第１のセンサ１３から出力される圧力信号によって示される数値が安定している時間、すなわちその数値が所定範囲内にある時間が、予め定められている時間以上になったときに、全ての調理作業が終了したと判断してもよい。

あるいは、制御部１２は、ユーザのジェスチャによって、全ての調理作業が終了したか否かを判断してもよい。例えば、そのジェスチャは、包丁で調理板１１を２回連続して叩く行為である。このとき、第１のセンサ１３は、その包丁で調理板１１を２回連続して叩くことによって得られる圧力信号を制御部１２に出力する。制御部１２は、その圧力信号を受信することによって、全ての調理作業が終了したと判断する。

あるいは、調理支援システム１００は、ユーザの操作を物理的に受け付ける操作部を備えていてもよい。このような場合には、制御部１２は、その操作部に対して操作が行われたときに、全ての調理作業が終了したと判断してもよい。

（ステップＳ１０７）
そして、制御部１２は、ステップＳ１０６において調理工程１に含まれる全ての調理作業が終了したと判断すると、その調理作業の結果に基づいて、調理工程１の後の調理工程の内容を変更する。例えば、調理工程１の直後の調理工程２の内容が変更される。例えば、調理工程１の調理作業の結果として、大根が硬いことが得られた場合には、制御部１２は、その大根が柔らかくなるように調理工程２の内容を変更する。

次に、調理支援システム１００は、調理工程１の支援と同様、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、およびＳ２０５～Ｓ２０７の処理を行うことによって、調理工程２を支援する。調理支援システム１００は、このような調理工程の支援を繰り返し、最後の調理工程である調理工程Ｎを支援する。

（ステップＳ１００１）
調理工程Ｎの支援が終了すると、制御部１２は、終了画像の表示を出力装置２０に指示する。

（ステップＳ１００２）
出力装置２０は、制御部１２からの指示に基づいて、その終了画像を表示する。

図１２は、制御部１２の処理動作を示すフローチャートである。

（ステップＳ１）
まず、制御部１２は、変数ｋを１に初期化する。

（ステップＳ２）
次に、制御部１２は、調理データに示される調理工程ｋの画像の表示を出力装置２０に指示する。

（ステップＳ３）
次に、制御部１２は、第１のセンサ１３から圧力信号を受信する。

（ステップＳ４）
次に、制御部１２は、そのステップＳ３で受信された圧力信号に基づいて、調理工程ｋに含まれる全ての調理作業が終了したか否かを判定する。

（ステップＳ５）
次に、制御部１２は、変数ｋが最大値Ｎ未満であるか否かを判定する。

（ステップＳ６）
ここで、制御部１２は、ステップＳ５において変数ｋが最大値Ｎ未満であると判定すると（ステップＳ５のＹｅｓ）、変数ｋに対するインクリメントを行う。

（ステップＳ９）
一方、制御部１２は、ステップＳ５において変数ｋが最大値Ｎ未満でないと判定すると（ステップＳ５のＮｏ）、すなわち、変数ｋが最大値Ｎであると判定すると、終了画像の表示を出力装置２０に指示する。

（ステップＳ７）
ステップＳ６において変数ｋのインクリメントが行われた後には、制御部１２は、ステップＳ３で受信された圧力信号に基づいて、直前に終了された調理作業の結果を特定する。そして、制御部１２は、その調理作業の結果に基づいて、調理工程ｋ以降の調理工程の内容を変更するか否かを判定する。なお、直前に終了された調理作業は、インクリメントが行われる前の調理工程ｋの調理作業であり、内容の変更が判定される調理工程は、インクリメントが行われた後の調理工程ｋ、または調理工程ｋの後の調理工程である。ここで、制御部１２は、ステップＳ７において調理工程の内容を変更しないと判定すると（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ２からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ８）
一方、制御部１２は、ステップＳ７において調理工程の内容を変更すると判定すると（ステップＳ７のＹｅｓ）、その調理工程の内容を変更する。これにより、後のステップＳ２における指示によって出力装置２０に表示されるその調理工程の画像は、変更された内容を示す画像になる。

［調理工程の変更および追加］
図１３Ａは、メモリ１４に保持されている調理データの一例を示す。

メモリ１４には、上述のように、複数の料理品のそれぞれについて、その料理品を作るための調理データが格納されている。例えば、調理データは、図１３Ａに示すように、その料理品を作るための調理工程１～調理工程Ｎのそれぞれに関する情報を示す。具体的には、調理データは、調理工程１～調理工程Ｎのそれぞれについて、その調理工程の種類と、その調理工程の内容と、その調理工程に対応する提示情報とを示す。ここで、調理工程の内容は、その調理工程に用いられる調理対象と調理方法とを示す。また、提示情報は、その調理工程における調理作業をユーザに促すために、出力装置２０によって表示される画像と、出力装置２０から出力される音とを含む。

調理工程の種類には、例えば、切断工程、準備工程、および加熱冷却工程などがある。切断工程は、調理板１１上で食材を例えば包丁で切断する工程である。この切断工程では、制御部１２は、第１のセンサ１３から出力される圧力信号に基づいて、食材の切断とその切断の回数とを検知する。さらに、制御部１２は、切断された食材の硬さ、切断された食材の厚み、切断された食材の重さ、および切断された食材の体積のうちの少なくとも１つを導出してもよい。

加熱冷却工程は、食材を加熱する加熱工程と、食材を冷却する冷却工程とのうちの少なくとも一方を含む。加熱は、焼く、蒸す、煮る、および炙るのうちの少なくとも１つの処理である。冷却は、冷凍および冷蔵のうちの少なくとも１つの処理である。

準備工程は、切断工程および加熱冷却工程以外の工程である。例えば、準備工程は、調理板１１上に食材または調理器具を配置する工程、調理板１１上に配置された調理器具である容器に食材および調理素材のうちの少なくとも一方を入れる工程、食材を柔らかくする工程、または、食材に火が通りやすくする工程などである。

例えば、図１３Ａに示す調理データは、調理工程１について、その調理工程の種類「切断工程」と、その調理工程の内容である調理対象「ニンジン」および調理方法「乱切り」と、その調理工程に対応する提示情報「画像１、音１」とを示す。

制御部１２は、ユーザによって料理品が選択されると、その料理品に対応する調理データをメモリ１４から読み出す。そして、制御部１２は、その調理データに示される複数の調理工程の順にしたがって、調理工程ごとに、その調理工程に関する情報に基づく処理を行う。例えば、制御部１２は、調理工程１における提示情報が「画像１、音１」であるため、出力装置２０に対して画像１の表示と音１の出力とを指示する。さらに、制御部１２は、調理工程１における調理工程の種類が「切断工程」であるため、第１のセンサ１３から出力される圧力信号に基づいて調理対象である食材「ニンジン」の切断を検知し、さらに、その切断されたニンジンの硬さおよび厚みなどを導出する。

図１３Ｂは、メモリ１４に保持されている変更追加データの一例を示す。

メモリ１４には、複数の料理品のそれぞれについて、調理工程の内容を変更または追加するための変更追加データが格納されている。例えば、変更追加データは、図１３Ｂに示すように、調理工程１～調理工程Ｎのそれぞれについて、導出対象と、基準範囲と、導出対象の値が基準外のときの変更処理とを示す。導出対象は、第１のセンサ１３から出力される圧力信号に基づいて導出されるパラメータであって、例えば、硬さ、厚み、火の通りやすさ、または重さなどである。基準範囲は、その導出対象の数値に対して基準となる数値範囲である。導出対象の値が基準外のときの変更処理には、例えば、切断工程の追加、切断工程の変更、準備工程の追加、加熱冷却工程の変更、および、別の料理品の提案などがある。この変更処理は、調理工程において導出された導出対象の値が基準外のときに、その調理工程の後の調理工程に対して適用される。また、この変更処理は、図１３Ａに示す調理データに示されている、上述の後の調理工程に関する例えば提示情報などの情報を変更する処理である。

本実施の形態では、制御部１２は、導出対象の値が基準外のときには、後の調理工程に変更処理を適用するが、そのとき、または事前に、その変更処理の適用の理由と、その変更処理の内容とを、出力装置２００に表示させてもよい。変更処理の適用の理由は、導出対象の値であってもよい。例えば、導出対象が硬さの場合には、変更処理の適用の理由は、図６に示す硬さ指数、または硬さのレベルであってもよい。変更処理の内容は、例えば、切断工程の追加、準備工程の追加、または、加熱冷却工程の変更などである。具体的には、制御部１２は、「調理工程１の大根が硬いため、調理工程２に切断工程を追加しました」というメッセージを出力装置２００に表示させてもよい。さらに、制御部１２は、そのメッセージと共に、変更される前の調理工程の内容を出力装置２００に表示させてもよい。

なお、本実施の形態では、図１３Ａに示す調理データと、図１３Ｂに示す変更追加データとが分離されているが、調理データに変更追加データが含まれていてもよい。

例えば、図１３Ｂに示す変更追加データは、調理工程１について、導出対象「硬さ」と、基準範囲Ａとを示す。したがって、制御部１２は、調理工程１では、切断された食材の硬さを導出する。この硬さは、例えば、図６に示す硬さ指数として導出される。また、基準範囲Ａは、例えば、図６に示す許容範囲である。そして、制御部１２は、その硬さ指数と許容範囲とを比較し、その硬さ指数が許容範囲から外れていれば、すなわち、導出対象の値が基準外であれば、調理工程１の後の調理工程に対して、変更追加データに示される変更処理を行う。図１３Ｂに示す変更追加データは、調理工程１について、導出対象の値が基準を超える場合の変更処理として、切断工程の追加、準備工程の追加、および加熱冷却工程の変更を示す。また、図１３Ｂに示す変更追加データは、調理工程１について、導出対象の値が基準を下回る場合の変更処理として、別の料理品の提案を示す。したがって、制御部１２は、上述の硬さ指数が許容範囲よりも大きければ、切断工程の追加、準備工程の追加、および加熱冷却工程の変更のうちの少なくとも１つを、調理工程１の後の調理工程に対して行う。これらの３つの変更処理には予め優先度が決められて、制御部１２は、優先度が高い変更処理を優先的選択し、その選択された変更処理を行ってもよい。一方、制御部１２は、上述の硬さ指数が許容範囲よりも小さければ、別の料理品の提案を、調理工程１の後の調理工程に対して行う。例えば、制御部１２は、調理工程１の後の調理工程２において、別の料理品の画像と、その別の料理品への変更をユーザに促すメッセージとを出力装置２０に表示させることによって、その別の料理品の提案を行う。

ここで、上述の各変更処理の具体的な例は、以下のとおりである。

切断工程の追加は、切断工程の後に行われる調理工程に対して、その切断工程において切断された食材をさらに細かく切断する工程を追加する処理である。このような切断工程の追加は、先の切断工程において切断された食材の硬さまたは厚みが、基準範囲を超える場合に行われる。

例えば、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程１または２であるニンジンの切断工程において、切断されたニンジンの硬さまたは厚みを導出する。そして、制御部１２は、その硬さまたは厚みを示す数値（例えば硬さ指数）が基準範囲ＡまたはＢを超えると判定すると、その切断工程の後に行われる調理工程に対して、切断されたニンジンをさらに細かく切る切断工程を追加する。このように、本実施の形態における制御部１２は、第１の調理工程に対応付けられている第２の厚みを取得し、第１の調理工程で導出された第１の厚みと第２の厚みとの比較結果を用いて、第２の調理工程の内容を変更する。また、制御部１２は、第１の調理工程に対応付けられている第２の硬さを取得し、第１の調理工程で導出された第１の硬さと第２の硬さとの比較結果を用いて、第２の調理工程の内容を変更する。例えば、第２の厚みまたは第２の硬さは、変更追加データに示される基準範囲である。これにより、一度切断された食材の硬さまたは厚みが、予め定められた基準範囲から外れていても、その後に、その硬さまたは厚みを、その基準範囲内に収めることができる。

切断工程の変更は、食材１の切断工程の後に行われる食材２の切断工程において、先の切断工程において切断された食材１の大きさに合わせるように、切断される食材２の大きさを変更する処理である。つまり、食材２の切断工程において切断される食材２の大きさは、食材１の切断工程において切断される食材１と略同じ大きさに変更される。このような切断工程の変更は、食材１の切断工程において切断された食材１の大きさが、基準範囲から外れる場合に行われる。なお、その切断された食材の大きさは、切断された食材の厚みであってもよい。

例えば、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程２である大根の切断工程において、切断された大根の厚みを導出する。そして、制御部１２は、その厚みが基準範囲外であると判定すると、その切断工程の後に行われるジャガイモの切断工程において予め定められている切断後のジャガイモの厚みを、先に切断された大根の厚みに変更する。これにより、料理品の大根とジャガイモとを口に入れたときの食感、または、ごろごろ感を適切に調整することができる。このように、本実施の形態における制御部１２は、第１の調理工程で導出された第１の厚みと第２の厚み（例えば上述の基準範囲）との比較結果に応じて、第２の調理工程に用いられる例えば上述のジャガイモなどの第２の食材の切り方を、第２の調理工程の内容として変更する。これにより、上述のような食感を適切に調整することができる。

なお、厚みなどの大きさが略同じになるように調整される切断後の食材１と食材２との組み合わせ（つまり第１の食材と第２の食材との組み合わせ）は、予め定められている。具体的には、ニンジンと大根の組み合わせと、大根とジャガイモの組み合わせとが予め定められていてもよい。例えば、このような組み合わせを示す組み合わせデータがメモリ１４に格納され、制御部１２は、その組み合わせデータを参照することによって、複数の変更処理の中から、切断工程の変更を選択してもよい。

準備工程の追加は、切断工程の後に行われる調理工程に対して、切断工程において切断された食材を柔らかくする工程、または、その食材に火が通りやすくするための工程を追加する処理である。このような準備工程の追加は、切断工程において切断された食材の硬さまたは厚みが、基準範囲から外れる場合に行われる。

例えば、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程１であるニンジンの切断工程において、切断されたニンジンの硬さを導出する。そして、制御部１２は、その硬さを示す数値（例えば硬さ指数）が基準範囲Ａを超えると判定すると、その切断工程の後に行われる調理工程に対して、切断されたニンジンを、電子レンジを使って柔らかくする工程を準備工程として追加する。また、調理工程１が肉の切断工程の場合には、制御部１２は、その切断工程の後に行われる調理工程に対して、切断された肉に酒を加えて揉み込む工程を準備工程として追加する。これにより、切断された食材の硬さが、予め定められた範囲から外れていても、その後に、その硬さを、予め定められた範囲内に収めることができる。

このように、本実施の形態における制御部１２は、第１の調理工程で導出された第１の硬さが第２の硬さ（例えば上述の基準範囲）よりも硬い場合には、切断後の第１の食材に対する加工を第２の調理工程に追加することによって、第２の調理工程の内容を変更する。例えば、その第１の食材に対する加工は、上述の電子レンジを使って第１の食材を柔らかくする工程などである。これにより、切断された第１の食材の硬さが、想定どおりの硬さでなくても、その硬さを想定どおりの硬さに近づけることができる。すなわち、切断された第１の食材の硬さが、予め定められた範囲から外れていても、その後に、その硬さを、予め定められた範囲内に収めることができる。

加熱冷却工程の変更は、切断工程の後に行われる加熱冷却工程に用いられる、加熱または冷却の温度と時間との関係を示す温度パターンを変更する処理である。このような加熱冷却工程の変更は、切断工程において切断された食材の硬さまたは厚みが、基準範囲から外れる場合に行われる。

例えば、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程１である玉ねぎの切断工程において、切断された玉ねぎの硬さを導出する。そして、制御部１２は、その硬さを示す数値（例えば硬さ指数）が基準範囲Ａから外れると判定すると、その切断工程の後に行われる加熱工程である玉ねぎを鍋で炒める工程に用いられる温度パターンを変更する。また、玉ねぎの硬さを示す数値が基準範囲Ａよりも大きく、かつ、その加熱工程が、玉ねぎと肉とを鍋で炒める工程である場合には、制御部１２は、その加熱工程において玉ねぎだけの炒め時間が長くなるように、肉を炒めるタイミングを変更する。つまり、制御部１２は、肉を炒めるタイミングを予め定められたタイミングから遅らせる。これにより、切断された食材の硬さが、予め定められた範囲から外れていても、その後に、その硬さを、予め定められた範囲内に収めることができる。なお、上述の例では、制御部１２は、玉ねぎの硬さを導出し、その硬さに応じて加熱工程を変更したが、その硬さと同様に、玉ねぎの厚みを導出し、その厚みに応じて加熱工程を変更してもよい。

また、上述の例では、調理工程１は、玉ねぎの切断工程であるが、肉の切断工程であってもよい。この場合、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程１である肉の切断工程において、切断された肉の硬さを導出する。そして、制御部１２は、その硬さを示す数値（例えば硬さ指数）が基準範囲Ａから外れると判定すると、その切断工程の後に行われる加熱工程である肉を鍋で炒める工程に用いられる温度パターンを変更する。また、肉の硬さを示す数値が基準範囲Ａよりも大きく、かつ、その加熱工程が、肉と野菜とを鍋で炒める工程である場合には、制御部１２は、その加熱工程において肉だけの炒め時間が長くなるように、野菜を炒めるタイミングを変更してもよい。つまり、制御部１２は、野菜を炒めるタイミングを予め定められたタイミングから遅らせる。または、肉と野菜とを鍋で炒める工程において、炒められる食材の順番が既定されている場合には、制御部１２は、その順番を入れ替えてもよい。例えば、野菜を鍋で炒めて、その後に肉をその鍋に入れて炒めるように、野菜と肉とを炒める順番が既定されている。このような場合に、制御部１２は、肉の硬さを示す数値が基準範囲Ａよりも大きいと判定すると、その野菜と肉を炒める順番を入れ替えてもよい。

また、肉の硬さを示す数値が基準範囲Ａよりも小さく、かつ、その加熱工程が、その肉を鍋で炒める工程である場合には、制御部１２は、その加熱工程において肉に火が通り難くするために、野菜が鍋に加えられるようにその加熱工程を変更する。つまり、制御部１２は、野菜を鍋に加えるメッセージを文字または音によって出力装置２０から出力させる。なお、上述の例では、制御部１２は、肉の硬さを導出し、その硬さに応じて加熱工程を変更したが、その硬さと同様に、肉の厚みを導出し、その厚みに応じて加熱工程を変更してもよい。

また、上述の例では、加熱工程は、食材を炒める工程であるが、食材を煮込む工程であってもよい。この場合、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、調理工程１である食材の切断工程において、切断された食材の硬さを導出する。そして、制御部１２は、その硬さを示す数値（例えば硬さ指数）が基準範囲Ａから外れると判定すると、その切断工程の後に行われる加熱工程であるその食材を煮込む工程に用いられる温度パターンを変更する。その加熱工程において灰汁を取るタイミングが予め定められている場合には、制御部１２は、温度パターンだけでなく、そのタイミングも変更してもよい。また、制御部１２は、温度パターンの変更によって、煮込み時間が予め定められた時間から変更される場合には、その加熱工程の煮込みに用いられる水の量を変更してもよい。つまり、その加熱工程において予め定められている水の量が変更される。また、制御部１２は、その食材が肉であって、肉の硬さを示す数値が基準範囲Ａよりも大きいと判定すると、その切断工程の後に行われる加熱工程であるその食材を煮込む工程に用いられる水の一部を、赤ワインに変更してもよい。

このように、本実施の形態における制御部１２は、第１の調理工程で導出された第１の厚みと第２の厚み（例えば上述の基準範囲）との比較結果に応じて、または、第１の調理工程で導出された第１の硬さと第２の硬さ（例えば上述の基準範囲）との比較結果に応じて、第２の調理工程に用いられる切断後の第１の食材の加熱方法を、第２の調理工程の内容として変更する。これにより、切断後の第１の食材の硬さが想定どおりの硬さでなくても、その硬さを想定どおりの硬さに近づけることができる。

別の料理品の提案は、切断工程の後に行われる調理工程に対して、その切断工程および調理工程によって作られる料理品とは異なる別の料理品の提案を追加する処理である。この別の料理品の提案は、出力装置２０による画像の表示または音の出力によって行われる。また、このような別の料理品の提案は、切断工程において切断された食材の硬さまたは厚みを示す値が、基準範囲よりも小さい場合に行われる。別の料理品の情報は、例えばスープ系の料理品を示す情報であって、予めメモリ１４に保持されていてもよい。

例えば、制御部１２は、図１３Ｂに示す変更追加データを参照し、例えば料理品「カレー」の調理工程２である大根の切断工程において、切断された大根の厚みを導出する。そして、制御部１２は、その厚みが基準範囲よりも小さいと判定すると、その切断された大根を用いた別の料理品、例えば料理品「スープ」をメモリ１４から検索する。制御部１２は、調理工程２の後の例えば調理工程３において、その検索された別の料理品「スープ」の提案を、出力装置２０を用いて行う。これにより、料理品「カレー」では、細かくし過ぎた大根の食感が失われるが、別の料理品「スープ」ではその大根を有効に用いることができる。

図１４は、温度パターンの変更の一例を示す。なお、図１４のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は温度［℃］を示す。また、その温度は、食材を加熱するためのコンロまたはヒータの設定温度または火力の度合いである。

制御部１２は、例えば、切断された食材の硬さが基準範囲を超えるために、後の加熱工程に用いられる温度パターンを変更する場合には、図１４に示すように、温度パターンｐｔ１を、温度パターンｐｔ２またはｐｔ３に変更する。つまり、制御部１２は、温度パターンｐｔ１の最大温度ｈ１を最大温度ｈ２に上げることによって、その温度パターンｐｔ１を温度パターンｐｔ２に変更する。あるいは、制御部１２は、温度パターンｐｔ１の加熱時間ｔ０１を加熱時間ｔ０２に延長することによって、その温度パターンｐｔ１を温度パターンｐｔ３に変更する。

このような変更前の温度パターンｐｔ１は、図１３Ａに示す調理データに示され、変更後の温度パターンｐｔ２またはｐｔ３は、図１３Ｂに示す変更追加データに示されていてもよい。制御部１２は、その変更追加データを参照することによって、その温度パターンｐｔ１を変更する。

また、制御部１２は、変更後の温度パターンｐｔ２またはｐｔ３が変更追加データに示されていない場合には、変更後の温度パターンを生成してもよい。例えば、制御部１２は、調理データに示される温度パターンｐｔ１の最大温度ｈ１に、上述の硬さ指数を乗算することによって、最大温度ｈ２を有する温度パターンｐｔ２を生成する。または、制御部１２は、調理データに示される温度パターンｐｔ１の加熱時間ｔ０１に、上述の硬さ指数を乗算することによって、加熱時間ｔ０２を有する温度パターンｐｔ３を生成する。また、上述の例では、変更後の温度パターンの生成に硬さ指数を用いたが、その硬さ指数の代わりに図６に示す硬さレベルを用いてもよい。この場合には、各硬さレベルに係数が予め割り当てられてあり、制御部１２は、その係数を温度パターンｐｔ１の最大温度ｈ１または加熱時間ｔ０１に乗算することによって、変更後の温度パターンを生成してもよい。なお、上述の例では、切断後の食材の硬さに応じて温度パターンが変更されるが、これと同様に、切断後の食材の厚みに応じて温度パターンが変更されてもよい。このように、切断後の食材の硬さが硬いほど、または厚み大きいほど、高い温度または長い時間においてその食材の加熱が行われる。逆に、切断後の食材の硬さが柔らかいほど、または厚み小さいほど、低い温度または短い時間においてその食材の加熱が行われる。これにより、食材の硬さを適切にコントロールすることができる。

図１５は、料理品「カレー」の調理データと変更追加データとを組み合わせて概念的に示す。

例えば、料理品「カレー」を作る工程は、図１５に示すように、調理工程１～Ｎを含む。調理工程１は、ニンジンを切る切断工程であり、その切断工程において導出される硬さなどのパラメータに応じて、ニンジンの再加工、加熱工程の変更、または別の料理品の提案が、調理工程１の後の調理工程で行われる。ニンジンの再加工は、その切断工程で切断されたニンジンに対する上述の切断工程の追加または準備工程の追加である。同様に、調理工程２は、ジャガイモを切る切断工程であり、その切断工程において導出される硬さなどのパラメータに応じて、ジャガイモの再加工、加熱工程の変更、または別の料理品の提案が、調理工程２の後の調理工程で行われる。ジャガイモの再加工は、その切断工程で切断されたジャガイモに対する上述の切断工程の追加または準備工程の追加である。

［実施の形態１のまとめ］
以上のように、本実施の形態における調理支援システム１００は、調理工程における調理作業の結果に応じて、その後の調理工程の内容を変更する。つまり、本実施の形態における制御部１２は、図１６に示す処理を行う。

図１６は、本実施の形態における制御部１２が調理工程の内容を変更する処理動作を示すフローチャートである。

（ステップＳａ１）
まず、制御部１２は、第１の食材を切断する、又は第１の食材に圧力を加える第１の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。その情報は、例えば、第１の食材の切断をユーザに促すための画像または音である。

（ステップＳａ２）
次に、制御部１２は、第１の調理工程において、調理板１１上で第１の食材が切断される時、又は調理板１１上で第１の食材に圧力が加わる時に、その調理板１１に加わる圧力、第１の食材の切断回数、および切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つを取得する。

（ステップＳａ３）
次に、制御部１２は、その圧力、切断回数、及び切断後の第１の食材の状態の少なくとも１つに基づく情報を用いて、第１の調理工程の後に行われる第２の調理工程の内容を変更する。

（ステップＳａ４）
そして、制御部１２は、変更された第２の調理工程の情報を出力装置２０から出力させる。

これにより、例えば、出力装置２０のユーザは、その出力装置２０から出力される第１の調理工程の情報にしたがって調理作業を行う。そして、その調理作業によって、上述の圧力、切断回数、および第１の食材の状態の少なくとも１つ、またはその少なくとも１つに基づく情報が、調理作業の結果として取得される。その調理作業の結果が、第１の調理工程で想定されている結果と異なっていても、その調理作業の結果を用いて第２の調理工程の内容が変更される。したがって、第１の調理工程における調理作業の結果が想定から外れていても、そのことによる料理品への影響を第２の調理工程で低減することができる。その結果、調理の支援を適切に行うことができる。

また、制御部１２は、ステップＳａ３では、切断回数に基づいて、切断後の第１の食材の第１の厚みを推定する。そして、制御部１２は、その切断回数に基づく情報として、第１の食材の第１の厚みを用いて、第２の調理工程の内容を変更する。例えば、制御部１２は、第１の調理工程に対応付けられている第２の厚みを取得し、第１の厚みとその第２の厚みとの比較結果を用いて、第２の調理工程の内容を変更する。

これにより、第１の調理工程における調理作業の結果として第１の厚みが取得され、その第１の厚みを用いて第２の調理工程の内容が変更される。したがって、その第１の厚みが、第１の調理工程で想定されている第２の厚みから外れていても、そのことによる料理品への影響を第２の調理工程で低減することができる。

また、制御部１２は、ステップＳａ３では、圧力に基づいて、切断後の第１の食材の第１の硬さ、又は圧力を加えた後の第１の食材の第１の硬さを推定し、その圧力に基づく情報として、第１の食材の第１の硬さを用いて、第２の調理工程の内容を変更する。例えば、制御部１２は、第１の調理工程に対応付けられている第２の硬さを取得し、第１の硬さとその第２の硬さとの比較結果を用いて、第２の調理工程の内容を変更する。

これにより、第１の調理工程における調理作業の結果として第１の硬さが取得され、その第１の硬さを用いて第２の調理工程の内容が変更される。したがって、その第１の硬さが、第１の調理工程で想定されている第２の硬さから外れていても、そのことによる料理品への影響を第２の調理工程で低減することができる。

また、制御部１２は、ステップＳａ３では、その比較結果に応じて、第２の調理工程に用いられる第２の食材の切り方、および、第２の調理工程に用いられる切断後の第１の食材の加熱方法のうちの少なくとも一方を、第２の調理工程の内容として変更する。

これにより、例えば、第１の厚みが第２の厚みよりも大きいために、その第１の厚みが、第２の調理工程において切断される第２の食材の厚みより大きくなってしまう場合には、その第２の食材の切り方が変更される。したがって、第１の厚みが大きくなってしまっても、切断後の第１の食材と切断後の第２の食材とをそれぞれ同じ厚みにすることができる。また、例えば、切断後の第１の食材の第１の硬さが第２の硬さよりも硬い場合には、その第１の食材の加熱方法が変更される。したがって、その加熱方法の変更によって、切断後の第１の食材の硬さを第２の硬さに近づけることができる。

また、制御部１２は、ステップＳａ３では、第１の硬さが第２の硬さよりも硬い場合には、切断後の第１の食材に対する加工を第２の調理工程に追加することによって、第２の調理工程の内容を変更する。

これにより、切断後の第１の食材の第１の硬さが第２の硬さよりも硬い場合には、その第１の食材に対する加工が追加される。例えば、その追加される加工は、切断後の第１の食材をさらに切断する加工、または、切断後の第１の食材を電子レンジで加熱する加工である。したがって、その加工の追加によって、切断後の第１の食材の硬さを第２の硬さに近づけることができる。

なお、本実施の形態では、第１の厚みと第２の厚みとの比較結果、または、第１の硬さと第２の硬さとの比較結果を用いて、第２の調理工程の内容を変更する。つまり、図１３Ｂに示すように、制御部１２は、調理工程１で導出された硬さと基準範囲Ａとを比較し、その比較結果に基づいて、後の調理工程の内容を変更する。しかし、制御部１２は、このような比較結果を用いなくてもよい。例えば、制御部１２は、調理工程で導出された硬さまたは厚みの数値ごとに、その数値に対して後の調理工程の変更が設定されているか否かを判定し、その変更が設定されている場合に、後の調理工程の内容を変更してもよい。または、制御部１２は、調理工程で導出された硬さまたは厚みのレベルごとに、そのレベルに対して後の調理工程の変更が設定されているか否かを判定し、その変更が設定されている場合に、後の調理工程の内容を変更してもよい。その数値またはレベルに対する後の調理工程の変更は、例えば、図１３Ｂに示す変更追加データにおいて設定されていてもよい。

また、本実施の形態における準備工程の追加は、切断工程の後に行われる調理工程に対して、切断工程において切断された食材を柔らかくする工程などを追加する処理である。しかし、この準備工程の追加は、先の準備工程の後に行われる調理工程に対して、調理素材を投入する工程などを追加する処理であってもよい。例えば、先の準備工程において、ボール内の水に塩を入れ過ぎた場合には、その後の調理工程に対して、ボール内にさらに水を投入する工程を追加する処理が、その準備工程の追加として行われる。

また、本実施の形態では、制御部１２は、調理作業の結果として食材の重さ、硬さ、および厚みを導出するが、体積を導出してもよい。例えば、調理支援システム１００が第２のセンサ３０を備えている場合には、制御部１２は、その第２のセンサ３０の撮影によって得られる画像に映し出されている食材のＸＹ平面における面積およびＺ軸方向の高さに基づいて、その食材の体積を導出してもよい。なお、そのＺ軸方向の高さは、調理データにおいて食材ごとに予め定め示されていてもよい。また、制御部１２は、その食材の体積に対してその食材の密度を乗算することによって、その食材の重さを導出してもよい。なお、その密度も、調理データにおいて食材ごとに予め示されていてもよい。

（実施の形態２）
本実施の形態における調理支援システム１００の制御部１２は、出力装置２０に表示される画像が切り替えられるタイミングでゼロリセットを行う。ゼロリセットは、第１のセンサ１３から出力される圧力信号に基づいて導出される荷重をゼロにリセットする処理である。なお、本実施の形態における荷重および時間などの数値は、何れも一例であって、他の数値であってもよい。

図１７は、出力装置２０の画面遷移およびゼロリセットのタイミングの一例を示す。なお、図１７に示す画像ｄ１～ｄ１１は、調理データに示される調理工程１～１１にそれぞれ関連付けられている画像である。

まず、制御部１２は、上述の調理データにしたがって、料理品を作るための前準備の画像ｄ１を出力装置２０に表示させる。前準備の画像ｄ１は、食材１を調理板１１上に置いて、食材１に対して前工程の作業を行い、かつ、食材２を調理板１１上に置いて、調味料Ａ～Ｃを準備する作業を、ユーザに促すための画像である。なお、前工程は、例えば、食材１を洗う工程、食材１の皮をむく工程、および食材１のひげを取る工程のうちの少なくとも１つを含む。また、本実施の形態における作業は、実施の形態１と同様の調理作業である。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１を画像ｄ２に切り替えさせる。画像ｄ２は、前準備の完了の合図をユーザに促すための画像である。ユーザは、例えば包丁で調理板１１を２回連続して叩くことによって、その合図を行う。第１のセンサ１３は、その包丁で調理板１１を２回連続して叩くことによって得られる圧力信号を制御部１２に出力する。制御部１２は、その圧力信号を受信することによって、前準備が完了したことを認識する。その結果、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２を画像ｄ３に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ３は、調理板１１上で食材１を切断する作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、その後の調理工程において、圧力信号から導出される荷重に基づいて、食材１の切断と、次の食材２の切断と、食材１および食材２の片付けとを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ３を画像ｄ４に切り替えさせ、さらに、その画像ｄ４を画像ｄ５に切り替えさせる。画像ｄ４は、調理板１１上で食材２を切断する作業をユーザに促すための画像であり、画像ｄ５は、調理板１１上の食材１および食材２を片付ける作業をユーザに促すための画像である。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ５を画像ｄ６に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ６は、調理板１１上にカップを置く作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重に基づいて、カップが置かれたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ６を画像ｄ７に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ７は、調理板１１上のカップに水１００ｇｆを入れる作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重に基づいて、カップに水１００ｇｆが入れられたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ７を画像ｄ８に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ８は、調理板１１上のカップにみりん１０ｇｆを入れる作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重に基づいて、カップにみりん１０ｇが入れられたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ８を画像ｄ９に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ９は、調理板１１上のカップに塩大さじ２杯を入れる作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重に基づいて、カップに塩大さじ２杯が入れられたことを適切に検知することができる。

そして、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ９を画像ｄ１０に切り替えさせ、さらに、その画像ｄ１０を画像ｄ１１に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ１０は、調理板１１上のカップ内にある各調理素材を鍋に入れる作業をユーザに促すための画像である。画像ｄ１１は、調理板１１上で食材１を切断する作業をユーザに促すための画像である。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重に基づいて、食材１の切断を適切に検知することができる。

このように、本実施の形態における制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像を次の画像に切り替えるときに、ゼロリセットを行う。つまり、本実施の形態における制御部１２は、調理板１１にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号を第１のセンサ１３から継続的に取得する。そして、制御部１２は、調理板１１を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置２０に表示させる。制御部１２は、その第１の画像が表示されている間、取得される上述の信号によって示される数値を荷重に変換する。さらに、制御部１２は、出力装置２０に表示されている第１の画像を、調理板１１を用いて第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせる。ここで、制御部１２は、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときに取得される上述の信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される上述の信号によって示される数値を荷重に変換する。

このゼロリセットを行うタイミングは、上述の調理データに示されていてもよい。例えば、調理データは、調理工程１の次に調理工程２が行われることを示すとともに、その調理工程２の最初にゼロリセットを行うことを示す。制御部１２は、この調理データにしたがってゼロリセットを行う。これにより、第２の調理工程において導出される荷重の精度を高めることができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。したがって、調理の支援を適切に行うことができる。

図１８は、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す。なお、図１８に示す画像ｄ１０１、ｄ１１１～ｄ１１５、ｄ１０３、およびｄ１０４は、料理品「から揚げ」の調理データの調理工程１～８にそれぞれ関連付けられている画像である。

まず、制御部１２は、料理品「から揚げ」の調理データにしたがって、料理品「から揚げ」に用いられる肉を調理板１１上で切断する作業をユーザに促すための画像ｄ１０１を出力装置２０に表示させる。そして、制御部１２は、その作業が終了したと判断すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ１０１を画像ｄ１１１に切り替えさせる。画像ｄ１１１は、調理板１１上の肉を片付ける作業をユーザに促すための画像である。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１１を画像ｄ１１２に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ１１２は、調理板１１上にボールを置く作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば５ｇｆ未満になったとき、すなわち肉の片付けが終了したときにゼロリセットを行い、画像の切の替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、調理板１１上にボールが置かれたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１２を画像ｄ１１３に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ１１３は、調理板１１上のボールに水１００ｇｆを入れる作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば１０ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないとき、すなわちボールの設置が終了したときにゼロリセットを行い、画像の切り替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、ボールに水１００ｇｆが入れられたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１３を画像ｄ１１４に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ１１４は、調理板１１上のボールに醤油１０ｇｆを入れる作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重、すなわち水の重さが例えば１００ｇｆ以上になったときにゼロリセットを行い、画像の切り替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、ボールに醤油１０ｇｆが入れられたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１４を画像ｄ１１５に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ１１５は、調理板１１上のボールに塩小さじ２杯を入れる作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重、すなわち醤油の重さが例えば１０ｇｆ以上になったときにゼロリセットを行い、画像の切り替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、ボールに塩小さじ２杯が入れられたことを適切に検知することができる。そして、この作業によって、ボール内でたれが生成される。

そして、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１５を画像ｄ１０３に切り替え、さらに、その画像ｄ１０３を画像ｄ１０４に切り替えさせる。画像ｄ１０３は、ボール内のたれに切断された肉を３時間の間漬けておく作業をユーザに促すための画像である。画像ｄ１０４は、たれに漬けられていた肉に衣を付けてその肉を揚げる作業をユーザに促すための画像である。

このように図１８に示す例では、画像の切り替えのタイミングでゼロリセットが行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの作業の合間に適切にゼロリセットを行うことができる。

図１８に示す例では、画像の切り替えのときにゼロリセットが行われるが、その切り換えのときではなく、画像が表示されているときにゼロリセットを行ってもよい。

図１９は、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の他の例を示す。

図１９に示す例では、制御部１２は、図１８に示す画像ｄ１１１～ｄ１１５のそれぞれの内容を含む画像ｄ１１０を、画像ｄ１１１～ｄ１１５の代わりに出力装置２０に表示させる。この画像ｄ１１０が表示されているときには、制御部１２は、複数回のゼロリセットを行う。つまり、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が５ｇｆ未満になると１回目のゼロリセットを行う。次に、制御部１２は、その荷重がボールの重さに相当する値になって０．５ｓ以上変化しないときに２回目のゼロリセットを行う。例えば、制御部１２は、その荷重が１０ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないときに２回目のゼロリセットを行う。次に、制御部１２は、その荷重が１００ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないときに３回目のゼロリセットを行う。そして、制御部１２は、その荷重が１０ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないときに４回目のゼロリセットを行う。

例えば、ユーザは、出力装置２０に表示されている画像ｄ１１０を見ると、その画像ｄ１１０に示されている各作業を行う。つまり、ユーザは、調理板１１上で切断された肉を片付けて、調理板１１上にボールを置き、そのボールに水１００ｇｆを入れ、さらに、醤油１０ｇｆを入れ、さらに、塩小さじ２杯を入れる。制御部１２は、ユーザがそれらの作業を行うことを前提に、荷重が５ｇｆ未満になると、肉の片付けが終了したと判定して、１回目のゼロリセットを行う。さらに、制御部１２は、荷重がボールの重さに相当する値になって０．５ｓ以上変化しないと、ボールの設置が終了したと判定して、２回目のゼロリセットを行う。さらに、制御部１２は、荷重が１００ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないと、水１００ｇｆの投入が終了したと判定して、３回目のゼロリセットを行う。さらに、制御部１２は、荷重が１０ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないと、醤油１０ｇｆの投入が終了したと判定して、４回目のゼロリセットを行う。これらのゼロリセットによって、ボールの配置の検知、水１００ｇｆの投入の検知、醤油１０ｇｆの投入の検知、および塩小さじ２杯の投入の検知を適切に行うことができる。

図１８に示す例では、画像の切り替えのときにゼロリセットが行われ、図１９に示す例では、画像が表示されているときにゼロリセットが行われるが、画像の切り替えのときにも、画像が表示されているときにもゼロリセットが行われてもよい。

図２０は、料理品「から揚げ」を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す。

図２０に示す例では、制御部１２は、図１８に示す画像ｄ１１３～ｄ１１５のそれぞれの内容を含む画像ｄ１２０を、画像ｄ１１３～ｄ１１５の代わりに出力装置２０に表示させる。この画像ｄ１２０が表示されているときには、制御部１２は、複数回のゼロリセットを行う。つまり、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が１００ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないときに１回目のゼロリセットを行う。そして、制御部１２は、その荷重が１０ｇｆ増加して０．５ｓ以上変化しないときに２回目のゼロリセットを行う。

このような図２０に示す例であっても、ゼロリセットによって、ボールの配置の検知、水１００ｇｆの投入の検知、醤油１０ｇｆの投入の検知、および塩小さじ２杯の投入の検知を適切に行うことができる。

このように、本実施の形態における制御部１２は、調理板１１を用いて調理作業を行う第３の調理工程に関する第３の画像として例えば画像ｄ１２０を出力装置２０に表示させる。そして、制御部１２は、第３の画像が表示されている間、取得される圧力信号によって示される数値の変化が予め定められた条件を満たしたときに圧力信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い。制御部１２は、その条件が満たされた後には、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される圧力信号によって示される数値を荷重に変換する。

例えば、第３の調理工程では、調理板１１上で水の重さ１００ｇｆを計る調理作業と、調理板１１上で醤油の重さ１０ｇｆを計る調理作業とが行われ、第３の画像である画像ｄ１２０は、それらの調理作業をユーザに促すための画像である。このような画像ｄ１２０が出力装置２０から出力されているときには、ユーザは、その画像ｄ１２０にしたがって、水の重さ１００ｇｆを計る調理作業を行い、次に、醤油の重さ１０ｇを計る調理作業を行う。ここで、予め定められた条件が、水の計量の終了条件である場合には、その水の計量の終了を検知することができ、その後に、ゼロリセットを行うことができる。図２０に示す例では、その終了条件は、圧力信号から導出される荷重が１００ｇｆ増加して０．５ｓ不変であるという条件である。したがって、調理板１１上で醤油の重さ１０ｇｆを計るときに、先に計量された水が調理板１１上にあっても、水の計量が行われた後にはゼロリセットが行われるため、その醤油の重さ１０ｇｆを適切に計ることができる。

ここで、上述の料理品「から揚げ」を作るときの画面遷移には、それぞれ食材を切断する作業をユーザに促すための複数の画像が順に表示されないが、それらの複数の画像が順に表示されてもよい。この場合でも、制御部１２はゼロリセットを行ってもよい。

図２１は、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す。なお、図２１に示す画像ｄ２１１～ｄ２１５、ｄ２２１、ｄ２２２、およびｄ２０１は、上述の料理品の調理データの調理工程１～８にそれぞれ関連付けられている画像である。

まず、制御部１２は、上述の調理データにしたがって、料理品に用いられる大根を調理板１１上に置く作業をユーザに促すための画像ｄ２１１を出力装置２０に表示させる。そして、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１１を画像ｄ２１２に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ２１２は、調理板１１上に置かれた大根を半分に切断する作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば２００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないとき、すなわち大根の配置が終了したときにゼロリセットを行い、画像の切り替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、大根が半分に切断されたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、荷重の変化に基づいて大根の切断を１回検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１２を画像ｄ２１３に切り替えさせる。画像ｄ２１３は、調理板１１上で半分に切断された大根のそれぞれをさらに半分に切断する作業をユーザに促すための画像である。

次に、制御部１２は、荷重の変化に基づいて大根の切断を２回検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１３を画像ｄ２１４に切り替えさせる。画像ｄ２１４は、調理板１１上で切断された大根を２ｃｍ間隔でさらに切断する作業をユーザに促すための画像である。つまり、その作業は大根を２ｃｍの厚みで複数回切断する作業である。

次に、制御部１２は、荷重の変化に基づいて大根の切断をＭ回検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１４を画像ｄ２１５に切り替えさせる。Ｍ回は、メモリ１４に格納されている大根の標準長さを２ｃｍで除算することによって得られる商である。制御部１２は、このようなＭ回を算出してもよい。また、画像ｄ２１５は、調理板１１上で切断された大根を片付ける作業をユーザに促すための画像である。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１５を画像ｄ２２１に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ２２１は、調理板１１上に山芋を置く作業をユーザに促すための画像である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば－２００ｇｆ未満になって０．５ｓ以上変化しないとき、すなわち大根の片付けが終了したときにゼロリセットを行い、画像の切の替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、調理板１１上に山芋が置かれたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２２１を画像ｄ２２２に切り替えさせるとともに、ゼロリセットを行う。画像ｄ２２２は、調理板１１上に置かれた山芋を５ｍｍ間隔で輪切りにする作業をユーザに促すための画像である。その作業は山芋を５ｍｍの厚みで複数回切断する作業である。具体的には、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば１００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないとき、すなわち山芋の配置が終了したときにゼロリセットを行い、画像の切の替えを行う。このようなゼロリセットによって、制御部１２は、次の調理工程で、山芋が輪切りにされたことを適切に検知することができる。

次に、制御部１２は、荷重の変化に基づいて山芋の切断をＬ回（Ｌは１以上の整数）検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２２２を画像ｄ２０１に切り替えさせる。Ｌ回は、メモリ１４に格納されている山芋の標準長さを２ｃｍで除算することによって得られる商である。制御部１２は、このようなＬ回を算出してもよい。また、画像ｄ２０１は、調理板１１上で輪切りにされた山芋を片付ける作業をユーザに促すための画像である。

このように図２１に示す例では、画像の切り替えのタイミングでゼロリセットが行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの作業の合間に適切にゼロリセットを行うことができる。

図２１に示す例では、画像の切り替えのときにゼロリセットが行われるが、その切り換えのときではなく、画像が表示されているときにゼロリセットを行ってもよい。

図２２は、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す。

図２２に示す例では、制御部１２は、図２１に示す画像ｄ２１１～ｄ２１５のそれぞれの内容を含む画像ｄ２１０を、画像ｄ２１１～ｄ２１５の代わりに出力装置２０に表示させる。この画像ｄ２１０が表示されているときには、制御部１２は、複数回のゼロリセットを行う。つまり、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が２００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないときに１回目のゼロリセットを行う。次に、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば－２００ｇｆ未満になって０．５ｓ以上変化しないときに２回目のゼロリセットを行い、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１０を画像ｄ２２０に切り替えさせる。

例えば、ユーザは、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１０を見ると、その画像ｄ２１０に示されている各作業を行う。つまり、ユーザは、調理板１１上に大根を置いて、その大根を半分に切断し、半分に切断された大根のそれぞれをさらに半分に切断し、その大根を２ｃｍ間隔でさらに切断し、切断された各大根を片付ける。制御部１２は、ユーザがそれらの作業を行うことを前提に、荷重が２００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないと、大根の配置が終了したと判定して、１回目のゼロリセットを行う。さらに、制御部１２は、荷重が－２００ｇｆ未満になって０．５ｓ以上変化しないと、切断された大根の片付けが終了したと判定して、２回目のゼロリセットを行う。これらのゼロリセットによって、大根の切断の検知と、次の調理工程で行われる山芋の配置の検知とを適切に行うことができる。

画像ｄ２２０は、図２１に示す画像ｄ２２１～ｄ２２２のそれぞれの内容を含み、画像ｄ２２１～ｄ２２２の代わりに出力装置２０に表示される。この画像ｄ２１０が表示されているときには、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が例えば１００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないときにゼロリセットを行う。つまり、制御部１２は、荷重が１００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないと、山芋の配置が終了したと判定して、ゼロリセットを行う。その後、制御部１２は、荷重の変化に基づいて山芋の切断をＬ回検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２２０を画像ｄ２０１に切り替えさせる。上述のゼロリセットによって、山芋の切断の検知を適切に行うことができる。

図２１に示す例では、画像の切り替えのときにゼロリセットが行われ、図２２に示す例では、画像が表示されているときにゼロリセットが行われるが、画像の切り替えのときにも、画像が表示されているときにもゼロリセットが行われてもよい。

図２３は、食材を切断する作業を複数回行って料理品を作るときの出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す。

図２３に示す例では、制御部１２は、図２１に示す画像ｄ２１１～ｄ２１３のそれぞれの内容を含む画像ｄ２１０ａを、画像ｄ２１１～ｄ２１３の代わりに出力装置２０に表示させる。この画像ｄ２１０ａが表示されているときには、制御部１２は、圧力信号に基づいて導出される荷重が２００ｇｆを超えて０．５ｓ以上変化しないときにゼロリセットを行う。これにより、その後に行われる大根の切断を適切に検知することができる。制御部１２は、荷重の変化に基づいて大根の切断を１回検知し、さらにその切断を２回検知すると、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１０ａを画像ｄ２１４に切り替えさせる。

図２４Ａおよび図２４Ｂは、本実施の形態における制御部１２の処理動作を示すフローチャートである。なお、図２４Ａおよび図２４Ｂに示すフローチャートは、図１７の画像ｄ１～ｄ７が表示されるまでの処理動作を示す。

（ステップＳ１１）
まず、制御部１２は、前準備の画像ｄ１と、準備完了の合図を促すための画像ｄ２と出力装置２０に表示させる。

（ステップＳ１２）
次に、制御部１２は、第１のセンサ１３から圧力信号を受信し、その圧力信号に基づくセンシング処理を行う。

（ステップＳ１３）
次に、制御部１２は、ステップＳ１３のセンシング処理によって、ユーザからの合図があったか否かを判定する。例えば、圧力信号から導出される荷重の変化のパターンが、予め定められたパターンに一致する場合に、制御部１２は、ユーザからの合図があったと判定する。ここで、制御部１２は、ユーザからの合図がないと判定すると（ステップＳ１３のＮｏ）、ステップＳ１２からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ１４）
一方、制御部１２は、ステップＳ１３においてユーザからの合図があったと判定すると（ステップＳ１３のＹｅｓ）、ゼロリセットを行う。

（ステップＳ１６）
そして、制御部１２は、食材１を切断する作業をユーザに促すための画像ｄ３を出力装置２０に表示させる。このとき、制御部１２は、図１０の（ｂ）に示すように、その作業の進捗を示すプログレスバーなどを表示させてもよい。

（ステップＳ１７）
次に、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重の変化に基づいて食材１の切断を検知する。

（ステップＳ１８）
次に、制御部１２は、検知された切断の回数が、食材１の切断工程に対して予め定められている回数に達したか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その切断の回数が予め定められている回数に達していないと判定すると（ステップＳ１８のＮｏ）、ステップＳ１６からの処理を継続して行う。

（ステップＳ１９）
一方、制御部１２は、ステップＳ１８において切断の回数が予め定められている回数に達していると判定すると（ステップＳ１８のＹｅｓ）、ゼロリセットを行う。

（ステップＳ２０）
そして、制御部１２は、食材２を切断する作業をユーザに促すための画像ｄ４を出力装置２０に表示させる。このとき、制御部１２は、図１０の（ｂ）に示すように、その作業の進捗を示すプログレスバーなどを表示させてもよい。

（ステップＳ２１）
次に、制御部１２は、圧力信号から導出される荷重の変化に基づいて食材２の切断を検知する。

（ステップＳ２２）
次に、制御部１２は、検知された切断の回数が、食材２の切断工程に対して予め定められている回数に達したか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その切断の回数が予め定められている回数に達していないと判定すると（ステップＳ２２のＮｏ）、ステップＳ２０からの処理を継続して行う。

（ステップＳ２３）
一方、制御部１２は、ステップＳ２２において切断の回数が予め定められている回数に達していると判定すると（ステップＳ２２のＹｅｓ）、ゼロリセットを行う。

（ステップＳ２４）
そして、図２４Ｂに示すように、制御部１２は、調理板１１上の食材１および食材２を片付ける作業をユーザに促すための画像ｄ５を出力装置２０に表示させる。

（ステップＳ２６）
次に、制御部１２は、上述のセンシング処理を行うことによって調理板１１が受ける荷重を導出する。

（ステップＳ２７）
次に、制御部１２は、ステップＳ２６で導出された荷重が－５ｇｆ未満になったか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その荷重が－５ｇｆ未満になっていないと判定すると（ステップＳ２６のＮｏ）、ステップＳ２６からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ２８）
一方、制御部１２は、ステップＳ２７において荷重が－５ｇｆ未満になったと判定すると（ステップＳ２７のＹｅｓ）、ゼロリセットを行う。

（ステップＳ２９）
そして、制御部１２は、調理板１１上にカップを置く作業をユーザに促すための画像ｄ６を出力装置２０に表示させる。

（ステップＳ３０）
次に、制御部１２は、上述のセンシング処理を行うことによって調理板１１が受ける荷重を導出する。

（ステップＳ３１）
次に、制御部１２は、ステップＳ３０で導出された荷重が１０ｇｆを超えたか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その荷重が１０ｇｆを超えていないと判定すると（ステップＳ３１のＮｏ）、ステップＳ３０からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ３２）
一方、制御部１２は、ステップＳ３１において荷重が１０ｇｆを超えたと判定すると（ステップＳ３１のＹｅｓ）、ゼロリセットを行う。

（ステップＳ３３）
そして、制御部１２は、調理板１１上のカップに水１００ｇｆを入れる作業をユーザに促すための画像ｄ７を出力装置２０に表示させる。このとき、制御部１２は、図１０の（ｃ）に示すように、その作業の進捗を示すプログレスリングなどを表示させてもよい。

（ステップＳ３４）
次に、制御部１２は、上述のセンシング処理を行うことによって、カップに入れられた水の重さを導出する。

（ステップＳ３５）
次に、制御部１２は、ステップＳ３４で導出された水の重さが、カップに水を入れる準備工程に対して予め定められている重さに達したか否かを判定する。ここで、制御部１２は、水の重さが予め定められている重さに達していないと判定すると（ステップＳ３５のＮｏ）、ステップＳ３３からの処理を繰り返し実行する。一方、制御部１２は、ステップＳ３５において水の重さが予め定められている重さに達したと判定すると（ステップＳ３５のＹｅｓ）、処理を終了する。

［実施の形態２のまとめ］
以上のように、本実施の形態における調理支援システム１００は、画像の切り替えのタイミングでゼロリセットを行う。つまり、本実施の形態における制御部１２は、図２５に示す処理を行う。

図２５は、本実施の形態における制御部１２がゼロリセットを行う処理動作を示すフローチャートである。

（ステップＳｂ１）
まず、制御部１２は、調理板１１にかかる荷重に応じて変化する数値を示す圧力信号を第１のセンサ１３から継続的に取得する。

（ステップＳｂ２）
次に、制御部１２は、調理板１１を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置２０に表示させる。

（ステップＳｂ３）
次に、制御部１２は、その第１の画像が表示されている間、取得される圧力信号によって示される数値を荷重に変換する。

（ステップＳｂ４）
次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている第１の画像を、調理板１１を用いて第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせる。例えば、制御部１２は、調理板１１を用いて得られた圧力信号を基に、第１の画像を第２の画像に切り替えさせる。

（ステップＳｂ５）
制御部１２は、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときに取得される圧力信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行う。

（ステップＳｂ６）
そして、制御部１２は、第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される圧力信号によって示される数値を荷重に変換する。

これにより、例えば、出力装置２０のユーザが、その出力装置２０から出力される第１の画像にしたがって第１の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板１１にかかる荷重が導出される。したがって、その荷重に基づいて第１の調理工程における調理作業の結果を特定することができる。また、その第１の画像が第２の画像に切り替えられた後には、ユーザが、その第２の画像にしたがって第２の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板にかかる荷重が導出される。したがって、第２の調理工程においてもその荷重に基づいて調理作業の結果を特定することができる。さらに、第１の画像から第２の画像への切り替えのタイミングでゼロリセットが行われるため、第２の調理工程において導出される荷重が第１の調理工程の調理作業によって受ける影響を抑制することができる。その結果、第２の調理工程において導出される荷重の精度を高めることができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。また、画像の切り替えのタイミングでゼロリセットが行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の調理作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの調理作業の合間に適切にゼロリセットを行うことができる。したがって、調理の支援を適切に行うことができる。

例えば、第１の調理工程では、調理板１１上に食材を置く調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業が行われる。

これにより、第２の調理工程において調理板１１上で食材を切断するときに、事前にゼロリセットが行われるため、その調理板１１にかかる荷重に基づいて、第２の調理工程における調理作業の結果として例えば食材の切断を適切に検知することができる。

また、第１の調理工程では、調理板１１上で第１の調理素材の重さを計る調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で第２の調理素材の重さを計る調理作業が行われる。

これにより、第２の調理工程において調理板１１上で第２の調理素材の重さを計るときには、第１の調理工程で計量された第１の調理素材が調理板１１上にあっても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として第２の調理素材の重さを適切に計ることができる。

また、第１の調理工程では、調理板１１上に、食材または調理素材を入れるための容器を置く調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上に置かれた容器に食材または調理素材を入れながらその食材または調理素材の重さを計る調理作業が行われる。

これにより、第２の調理工程において重さを計るときには、第１の調理工程で容器が調理板１１上に置かれていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として食材などの重さを適切に計ることができる。

また、第１の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で食材、容器または調理素材の重さを計る調理作業が行われる。

これにより、第２の調理工程において重さを計るときには、第１の調理工程で切断された食材が調理板１１上に置かれていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として食材などの重さを適切に計ることができる。

また、第１の調理工程では、調理板１１上に置かれている食材または容器を片付ける作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業、または、調理板１１上で食材、容器もしくは調理素材の重さを計る調理作業が行われる。

これにより、第２の調理工程において食材の切断または計量が行われるときには、第１の調理工程で片付けられたはずの食材が調理板１１上に残っていても、事前にゼロリセットが行われる。したがって、第２の調理工程における調理作業の結果として、食材の切断を適切に検知することができたり、重さを適切に計ることができる。

（実施の形態３）
本実施の形態における調理支援システム１００の制御部１２は、出力装置２０に表示される画像が切り替えられるタイミングで計測モードも切り替える。計測モードは、調理板１１にかかる荷重を計測するモードである。なお、本実施の形態における荷重および時間などの数値は、何れも一例であって、他の数値であってもよい。

図２６は、硬い食材を切断するとき、柔らかい食材を切断するとき、および、調理素材の重さを計るときのそれぞれにおいて調理板１１にかかる荷重の変化の一例を示す。なお、図２６のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］を示す。

図２６に示すように、調理板１１上で硬い食材を切断するとき、および、柔らかい食材を切断するときには、調理板１１上で調理素材の重さを計るときと比べて、調理板１１上に大きな荷重がかかる。

また、調理板１１上で硬い食材を切断するとき、および、柔らかい食材を切断するときには、調理板１１上で調理素材の重さを計るときと比べて、調理板１１上にかかる荷重の単位時間当たりの変化量が大きい。

そのため、硬い食材の切断と、柔らかい食材の切断とを、適切に検知するためには、広い範囲の荷重レンジが必要であり、逆に、調理素材の重さを適切に計るためには、広い範囲の荷重レンジは不要となる。

なお、荷重レンジとは、第１のセンサ１３の圧力信号に基づいて算出される最大値と最小値との差分である。

また、硬い食材の切断と、柔らかい食材の切断とを、適切に検知するためには、荷重の細かい変化を捉えることが可能な小さい荷重分解能は不要であるが、調理素材の細かい重さを適切に計るためには、小さい荷重分解能が必要である。

なお、荷重分解能は、理論上の荷重分解能のみを意味せず、荷重を識別し得る最小の変化量である。ここで、理論上の荷重分解能とは、荷重の出力範囲（例えば０～２ｋｇｆ）を、ＡＤ変換時のビット数（例えば２４ｂｉｔ）で除した値を意味する。

すなわち、荷重分解能が高いとは、同一荷重が連続してかかっている際の荷重の出力値の安定性が高いと同義である。例えば、ある工程で得られる荷重について、出力値に対して移動平均の処理を施すことで、同一荷重が連続してかかっている際の出力値の安定性は高くなる。すなわち、出力値に対して移動平均の処理を施すことでも、荷重分解能を高めることが出来る。

また、硬い食材の切断と柔らかい食材の切断とを、適切に検知するために、短時間での荷重の変化を捉えることが求められる。例えば、硬い食材の切断後、柔らかい食材を切断する場合、可能な短い時間分解能が必要であるが、逆に、調理素材の重さを適切に計るためには、その短い時間分解能は不要である。

なお、時間分解能は、第１のセンサ１３から得られる圧力信号の値を取得するサンプリング周期に加えて、荷重を算出するために用いる圧力信号の値の最小サンプリング周期である。このサンプリング周期では、荷重の平滑化が行われていてもよい。

すなわち、第１のセンサ１３から出力される圧力信号の周期が同一でも、測定値を出力する際の平滑化時間を長くすることで、時間分解能を長くすることができる。なお、そうすることで、時間分解能は長くなるがその分前述の荷重分解能を高めることが出来る。

したがって、本実施の形態における制御部１２は、食材の切断を検知するときと、調理素材の重さを計るときとでは、荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を異ならせる。つまり、制御部１２は、荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を含む荷重の計測モードを、切断用の計測モードと計り用の計測モードとに切り替える。

また、調理板１１上で硬い食材を切断するときには、柔らかい食材を切断するときと比べて、調理板１１上にかかる荷重と、その荷重の単位時間当たりの変化量とが大きい。したがって、本実施の形態における制御部１２は、硬い食材の切断を検知するときと、柔らかい食材の切断を検知するときとでも、荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を異ならせてもよい。つまり、制御部１２は、荷重の計測モードを、硬い食材を切断するための計測モードと、柔らかい食材を切断するための計測モードと、計り用の計測モードとに切り替えてもよい。以下、その硬い食材を切断するための計測モードを、第１の切断用の計測モードと言い、柔らかい食材を切断するための計測モードを、第２の切断用の計測モードと言う。

なお、同一の食材であれば、その食材が大きいほどその食材は硬く、逆に、その食材が小さいほどその食材は柔らかい。したがって、硬い食材を切断するときの荷重の変化と、大きい食材を切断するときの荷重の変化とは同様の特徴を示す。同様に、柔らかい食材を切断するときの荷重の変化と、小さい食材を切断するときの荷重の変化とは同様の特徴を示す。そのため、第１の切断用の計測モードは、大きい食材を切断する調理工程で用いられてもよく、第２の切断用の計測モードは、小さい食材を切断する調理工程で用いられてもよい。

なお、図示省略するが、重い食材を計量する調理工程と、軽い食材を計量する調理工程が連続して行われる際にも、荷重の計測モードを切り替えても良い。そうすることで、例えば、水１００ｇを計量する工程と、調味料２ｇを計量する工程といったように、求められる荷重分解能および時間分解能の少なくとも一方が異なる場合が想定される場合においても、同一のセンサを用いたまま双方の要求を満たすことが出来る。

図２７は、各計測モードの荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を比較して示す。

荷重レンジについては、第１の切断用の計測モードが最も広く、その次に第２の切断用の計測モードが広い。計り用の計測モードの荷重レンジは、他の何れの計測モードよりも狭い。

荷重分解能については、第１の切断用の計測モードが最も大きく、その次に第２の切断用の計測モードが大きい。計り用の計測モードの荷重分解能は、他の何れの計測モードよりも小さい。

時間分解能については、第１の切断用の計測モードが最も短く、その次に第２の切断用の計測モードが短い。計り用の計測モードの時間分解能は、他の何れの計測モードよりも長い。

図２８は、第１の切断用の計測モードで計測された、硬い食材の切断時の荷重の変化を示す。なお、図２８のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］を示す。

例えば、荷重レンジは、図２８に示すように０～５０００ｇｆであって、時間分解能は、１／５０秒以下である。これにより、制御部１２は、切断時の荷重の変化を適切に計測することができ、その切断の検知の精度を高めることができる。一方、図示省略するが、この時の荷重分解能は１ｇｆ程度であり、この第１の切断用の計測モードは、例えば細かい精度が求められる調味料の計量等には十分な荷重分解能を備えていない。

図２９は、計り用の計測モードで計測された、例えば水の重さの変化を示す。なお、図２９のグラフの横軸は時間［ｓ］を示し、縦軸は荷重ｆ［ｇｆ］を示す。

例えば、荷重レンジは、図２９に示すように０～５０ｇｆであって、荷重分解能は、０．５ｇｆ以下である。

これにより、制御部１２は、水の重さの変化を適切に計測することができ、その計測される重さの精度を高めることができる。例えば、図２９における２１～２２秒の間における水の重さを正確に計測することができる。

なお、この例では、計り用の計測モードでは、第１の切断用の計測モードおよび第２の切断用の計測モードよりも、第１のセンサ１３からの圧力信号に対するゲインが大きく設定されている。そうすることで、荷重分解能を細かくすることが出来る。

なお、ゲインの切替は、第１のセンサ１３から得られるアナログ信号をデジタル信号に変換する際に用いる変換機に与える信号を切り替える方法を用いても良い。

なお、荷重分解能を細かくするために、時間分解能を粗くする方法を用いても良い。時間分解能の切替は、第１のセンサ１３から得られるアナログ信号をデジタル信号に変換する際に用いる変換機に与える信号を切り替える方法を用いても良いし、第１のセンサ１３から得られる信号の周期はそのままにして、荷重の測定値を出力する際の平滑化時間を切り替えても良い。

図３０は、制御部１２の計測モードの切り替えに伴う処理動作を示すフローチャートである。

（ステップＳ５１）
まず、制御部１２は、出力装置２０に表示される画像によってユーザが行う作業に応じた計測モードを選択する。

（ステップＳ５２）
次に、制御部１２は、その選択された計測モードが、第１の切断用の計測モード、第２の切断用の計測モード、および計り用の計測モードのうちの何れのモードであるかを判定する。

（ステップＳ５３）
ここで、制御部１２は、ステップＳ５２において、選択された計測モードが第１の切断用の計測モードであると判定すると（ステップＳ５２の第１の切断用）、調理板１１が受ける荷重の変化を表すための荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を、第１の切断用の荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能に設定する。

（ステップＳ５４）
そして、制御部１２は、第１のセンサ１３から圧力信号を取得する。

（ステップＳ５５）
制御部１２は、その圧力信号から、調理板１１が受ける荷重を導出し、その荷重の変化が切断条件を満たすか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その荷重の変化が切断条件を満たしていないと判定すると（ステップＳ５５のＮｏ）、ステップＳ５４からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ５６）
一方、制御部１２は、ステップＳ５５において、その荷重の変化が切断条件を満たしていると判定すると（ステップＳ５５のＹｅｓ）、食材の切断を検知する。

（ステップＳ５７）
また、制御部１２は、ステップＳ５２において、選択された計測モードが第２の切断用の計測モードであると判定すると（ステップＳ５２の第２の切断用）、調理板１１が受ける荷重の変化を表すための荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を、第２の切断用の荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能に設定する。

（ステップＳ５８）
そして、制御部１２は、第１のセンサ１３から圧力信号を取得する。

（ステップＳ５９）
制御部１２は、その圧力信号から、調理板１１が受ける荷重を導出し、その荷重の変化が切断条件を満たすか否かを判定する。ここで、制御部１２は、その荷重の変化が切断条件を満たしていないと判定すると（ステップＳ５９のＮｏ）、ステップＳ５８からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ６０）
一方、制御部１２は、ステップＳ５９において、その荷重の変化が切断条件を満たしていると判定すると（ステップＳ５９のＹｅｓ）、食材の切断を検知する。

（ステップＳ６１）
また、制御部１２は、ステップＳ５２において、選択された計測モードが計り用の計測モードであると判定すると（ステップＳ５２の計り用）、調理板１１が受ける荷重の変化を表すための荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能を、計り用の荷重レンジ、荷重分解能、および時間分解能に設定する。

（ステップＳ６２）
そして、制御部１２は、第１のセンサ１３から圧力信号を取得する。

（ステップＳ６３）
制御部１２は、その圧力信号から、調理板１１が受ける荷重を導出し、その荷重が安定したか否かを判定する。例えば、制御部１２は、荷重の変化量が予め定められた範囲（例えば、０．５ｇｆ）内に一定時間収まっている場合に、その荷重が安定していると判定する。ここで、制御部１２は、その荷重が安定していないと判定すると（ステップＳ６３のＮｏ）、ステップＳ６２からの処理を繰り返し実行する。

（ステップＳ６４）
一方、制御部１２は、ステップＳ６３において、その荷重が安定していると判定すると（ステップＳ６３のＹｅｓ）、食材の重さを導出する。つまり、その安定している荷重が食材などの重さとして導出される。

また、制御部１２は、第１の切断用の計測モードで用いられる切断条件と、第２の切断用の計測モードで用いられる切断条件とを異ならせてもよい。つまり、制御部１２は、出力装置２０に表示される画像が切り替えられるタイミングで、切断条件を切り替えてもよい。例えば、硬い食材を切断する調理工程に関する画像が、柔らかい食材を切断する調理工程に関する画像に切り替えられるタイミングで、切断条件が切り替えられる。同様に、大きい食材を切断する調理工程に関する画像が、小さい食材を切断する調理工程に関する画像に切り替えられるタイミングで、切断条件が切り替えられる。例えば、図４に示す切断条件において、第１の切断用の計測モードで用いられる切断条件の閾値ｔｈおよびｆｈは、第２の切断用の計測モードで用いられる切断条件の閾値ｔｈおよびｆｈよりも大きい。

図３１は、出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の一例を示す。なお、この図３１に示す例では、図２１の画面遷移および処理内容の遷移に、計測モードの切り替えが追加されている。

制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１３を画像ｄ２１４に切り替えさせるタイミングで、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第１の切断用の計測モードを第２の切断用の計測モードに切り替える。これにより、その後に行われる大根の２ｃｍ間隔の切断を適切に検知することができる。

さらに、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１４を画像ｄ２１５に切り替えさせるタイミングで、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第２の切断用の計測モードを第１の切断用の計測モードに切り替える。これにより、その後に行われる山芋の配置と、山芋の２ｃｍ間隔の輪切りとを適切に検知することができる。

また、図３１に示す例では、画像の切り替えのタイミングで、計測モードの切り替えも行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の調理作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの調理作業の合間に適切に計測モードの切り替えを行うことができる。

なお、図３１に示す計測モードの切り替えのタイミングは、一例であって、他のタイミングで計測モードの切り替えが行われてもよい。また、第１の切断用の計測モードおよび第２の切断用の計測モードのうちの何れかの計測モードと、計り用の計測モードとの間で切り替えが行われてもよい。

図３２は、出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す。なお、この図３２に示す例では、図２２の画面遷移および処理内容の遷移に、計測モードの切り替えが追加されている。

制御部１２は、出力装置２０に画像ｄ２１０が表示されているときに、大根の切断を１回検知し、さらにその切断を２回検知すると、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第１の切断用の計測モードを第２の切断用の計測モードに切り替える。これにより、その後に行われる大根の２ｃｍ間隔の切断を適切に検知することができる。

さらに、制御部１２は、大根の２ｃｍ間隔の切断をＭ回検知すると、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第２の切断用の計測モードを第１の切断用の計測モードに切り替える。これにより、その後に行われる山芋の配置と、山芋の２ｃｍ間隔の輪切りとを適切に検知することができる。

なお、図３２に示す計測モードの切り替えのタイミングは、一例であって、他のタイミングで計測モードの切り替えが行われてもよい。また、第１の切断用の計測モードおよび第２の切断用の計測モードのうちの何れかの計測モードと、計り用の計測モードとの間で切り替えが行われてもよい。

図３３は、出力装置２０の画面遷移および処理内容の遷移の他の例を示す。なお、この図３３に示す例では、図２３の画面遷移および処理内容の遷移に、計測モードの切り替えが追加されている。

制御部１２は、出力装置２０に画像ｄ２１０ａが表示されているときに、大根の切断を１回検知し、さらにその切断を２回検知すると、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第１の切断用の計測モードを第２の切断用の計測モードに切り替える。

さらに、制御部１２は、出力装置２０に表示されている画像ｄ２１４を画像ｄ２１５に切り替えさせるタイミングで、計測モードを切り替える。例えば、制御部１２は、第２の切断用の計測モードを第１の切断用の計測モードに切り替える。

なお、図３３に示す計測モードの切り替えのタイミングは、一例であって、他のタイミングで計測モードの切り替えが行われてもよい。また、第１の切断用の計測モードおよび第２の切断用の計測モードのうちの何れかの計測モードと、計り用の計測モードとの間で切り替えが行われてもよい。

図３４Ａおよび図３４Ｂは、本実施の形態における制御部１２の処理動作を示すフローチャートである。なお、図３４Ａおよび図３４Ｂに示すフローチャートは、図１７の画像ｄ１～ｄ７が表示されるまでの処理動作を示し、図２４Ａおよび図２４Ｂに示すフローチャートに、計測モードの切り替えが追加されている。

（ステップＳ１５）
例えば、制御部１２は、図３４Ａに示すように、ステップＳ１４でゼロリセットが行われた後に、計測モードを切断用の計測モードに切り替える。これにより、ステップＳ１７において切断を適切に検知することができる。

（ステップＳ２６）
例えば、制御部１２は、図３４Ｂに示すように、ステップＳ２４で画像の表示が行われた後に、計測モードを計り用の計測モードに切り替える。これにより、ステップＳ３４などにおいて水の重さを適切に導出することができる。

［実施の形態３のまとめ］
以上のように、本実施の形態における調理支援システム１００は、画像の切り替えのタイミングで計測モードの切り替えも行う。つまり、本実施の形態における制御部１２は、図３５に示す処理を行う。

図３５は、本実施の形態における制御部１２の処理動作を示すフローチャートである。

（ステップＳｃ１）
まず、制御部１２は、調理板１１を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置２０に表示させる。

（ステップＳｃ２）
次に、制御部１２は、第１の画像が表示されている間、調理板１１にかかる荷重を第１の時間分解能で取得する。

（ステップＳｃ３）
次に、制御部１２は、出力装置２０に表示されている第１の画像を、調理板１１を用いて第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせる。

（ステップＳｃ４）
次に、制御部１２は、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときに、荷重の取得に用いられる時間分解能を、第１の時間分解能から、第１の時間分解能とは異なる第２の時間分解能に切り替える。

（ステップＳｃ５）
そして、制御部１２は、第２の画像が表示されている間、調理板１１にかかる荷重を第２の時間分解能で取得する。

例えば、第１の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で調理素材の重さを計る調理作業が行われる場合、第１の時間分解能は第２の時間分解能よりも短い。

これにより、出力装置２０のユーザが、その出力装置２０から出力される第１の画像にしたがって第１の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板１１にかかる荷重が取得される。したがって、その荷重に基づいて第１の調理工程における調理作業の結果を特定することができる。また、その第１の画像が第２の画像に切り替えられた後には、ユーザが、その第２の画像にしたがって第２の調理工程の調理作業を行うと、その調理作業に応じて調理板１１にかかる荷重が取得される。したがって、第２の調理工程においてもその荷重に基づいて調理作業の結果を特定することができる。さらに、第１の調理工程が行われているときには、第１の時間分解能で荷重が取得され、第２の調理工程が行われているときには、第２の時間分解能で荷重が取得される。したがって、第１の調理工程では、その第１の調理工程における調理作業に適した時間分解能で荷重の変化を取得することができ、第１の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。同様に、第２の調理工程では、その第２の調理工程における調理作業に適した時間分解能で荷重の変化を取得することができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。また、画像の切り替えのタイミングで、荷重の取得に用いられる時間分解能の切り替えも行われるため、切り替え前後の各画像によって促される各調理工程の調理作業を高い確度でユーザに行わせながら、それらの調理作業の合間に適切に時間分解能の切り替えを行うことができる。したがって、調理の支援を適切に行うことができる。

また、制御部１２は、第１の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、第１の荷重レンジを用いてその荷重を取得し、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときには、さらに、第１の荷重レンジを、第１の荷重レンジとは異なる第２の荷重レンジに切り替える。そして、制御部１２は、第２の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、第２の荷重レンジを用いてその荷重を取得する。

例えば、第１の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で調理素材の重さを計る調理作業が行われる場合、第１の荷重レンジは第２の荷重レンジよりも広い。

これにより、第１の調理工程が行われているときには、第１の荷重レンジを用いて荷重が取得され、第２の調理工程が行われているときには、第２の荷重レンジを用いて荷重が取得される。したがって、第１の調理工程では、その第１の調理工程における調理作業に適した荷重レンジで荷重を取得することができ、第１の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。同様に、第２の調理工程では、その第２の調理工程における調理作業に適した荷重レンジで荷重を取得することができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。

また、制御部１２は、第１の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、第１の荷重分解能でその荷重を取得し、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときには、さらに、第１の荷重分解能を、第１の荷重分解能とは異なる第２の荷重分解能に切り替える。そして、制御部１２は、第２の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、第２の荷重分解能でその荷重を取得する。

例えば、第１の調理工程では、調理板１１上で食材を切断する調理作業が行われ、第２の調理工程では、調理板１１上で調理素材の重さを計る調理作業が行われる場合、第１の荷重分解能は第２の荷重分解能よりも大きい。

これにより、第１の調理工程が行われているときには、第１の荷重分解能で荷重が取得され、第２の調理工程が行われているときには、第２の荷重分解能で荷重が取得される。したがって、第１の調理工程では、その第１の調理工程における調理作業に適した荷重分解能で荷重の変化を取得することができ、第１の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。同様に、第２の調理工程では、その第２の調理工程における調理作業に適した荷重分解能で荷重の変化を取得することができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。

また、制御部１２は、第１の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、荷重に応じて第１のセンサ１３から出力される出力値に対する第１の時間での平均化によって、第１の荷重分解能で表現される荷重を取得する。そして、制御部１２は、その第１の画像が第２の画像に切り替えられるときには、さらに、その第１の時間を、第１の時間とは異なる第２の時間に切り替える。制御部１２は、第２の画像が表示されている間に荷重を取得するときには、荷重に応じて第１のセンサ１３から出力される出力値に対する第２の時間での平均化によって、第１の荷重分解能とは異なる第２の荷重分解能で表現される荷重を取得する。なお、上述の出力値は、圧力信号によって示される値である。

これにより、移動平均に用いられる時間として第１の時間を第２の時間に切り替えることによって、荷重分解能を切り替えることができる。例えば、第１の時間よりも第２の時間が長ければ、取得される荷重の安定性を高めることができる。つまり、荷重分解能を高めることができる。なお、第１の時間および第２の時間の何れか一方は、１であってもよく、その一方の時間では移動平均が行われなくてもよい。

また、第１の調理工程では、調理板１１上で第１の食材を切断する調理作業が行われ、第２の調理工程では、硬さおよび大きさのうちの少なくとも一方が第１の食材と異なる第２の食材を調理板１１上で切断する調理作業が行われる場合、制御部１２は、第１の画像が表示されている間には、さらに、取得される荷重の変化が第１の条件を満たしているときに、第１の食材の切断を検知する。そして、制御部１２は、第１の画像が第２の画像に切り替えられるときには、さらに、第１の条件を、第１の条件とは異なる第２の条件に切り替える。制御部１２は、第２の画像が表示されている間には、さらに、取得される荷重の変化が第２の条件を満たしているときに、第２の食材の切断を検知する。

例えば、その第１の条件および第２の条件は、荷重の時間微分値が正である期間が第１の閾値よりも長く、かつ、荷重が第２の閾値よりも大きくなった後に、その荷重が第２の閾値未満になることであって、第１の条件と第２の条件とでは、第１の閾値および第２の閾値のうちの少なくとも一方が互いに異なる。

これにより、第１の調理工程が行われているときには、第１の条件で第１の食材の切断が検知され、第２の調理工程が行われているときには、第２の条件で第２の食材の切断が検知される。したがって、第１の調理工程では、その第１の調理工程における食材に適した条件でその食材の切断を検知することができ、第１の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。同様に、第２の調理工程では、その第２の調理工程における食材に適した条件でその食材の切断を検知することができ、第２の調理工程における調理作業の結果を適切に特定することができる。

なお、本実施の形態では、切断用の計測モードに、第１の切断用の計測モードと、第２の切断用の計測モードとが含まれているが、計り用の計測モードにも、第１の計り用の計測モードと、第２の計り用の計測モードとが含まれていてもよい。例えば、第１の計り用の計測モードは、重い食材、または鍋に入れられる水などの重い調理素材の重さを計る調理工程で用いられ、逆に、第２の計り用の計測モードは、軽い食材、または塩などの軽い調味料の重さを計る調理工程で用いられる。これにより、食材または調理素材の重さをより適切に計ることができる。

（変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る調理支援システム、調理支援装置、および調理支援方法について、各実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれてもよい。

例えば、上記各実施の形態では、第１のセンサ１３は４つの圧力センサからなるが、第１のセンサ１３に含まれる圧力センサの数は、４つに限らず、他の数であってもよい。

また、本開示において、ユニット、デバイスの全部又は一部、又は図２に示されるブロック図の機能ブロックの全部又は一部は、半導体装置、半導体集積回路（ＩＣ）、又はＬＳＩ（large scale integration）を含む一つ又は一つ以上の電子回路によって実行されてもよい。ＬＳＩ又はＩＣは、一つのチップに集積されてもよいし、複数のチップを組み合わせて構成されてもよい。例えば、記憶素子以外の機能ブロックは、一つのチップに集積されてもよい。ここでは、ＬＳＩやＩＣと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（very large scale integration）、若しくはＵＬＳＩ（ultra large scale integration）と呼ばれるかもしれない。ＬＳＩの製造後にプログラムされる、Field Programmable Gate Array（ＦＰＧＡ）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成又はＬＳＩ内部の回路区画のセットアップができるreconfigurable logic deviceも同じ目的で使うことができる。

さらに、ユニット、装置、又は装置の一部の、全部又は一部の機能又は操作は、ソフトウエア処理によって実行することが可能である。この場合、ソフトウエアは一つ又は一つ以上のＲＯＭ、光学ディスク、ハードディスクドライブ、などの非一時的記録媒体に記録され、ソフトウエアが、処理装置（processor）によって実行された場合に、ソフトウエアは、ソフトウエア内の特定の機能を、処理装置（processor）と周辺のデバイスに実行させる。システム又は装置は、ソフトウエアが記録されている一つ又は一つ以上の非一時的記録媒体、処理装置（processor）、及び必要とされるハードウエアデバイス、例えばインターフェース、を備えていても良い。

本開示は、食材などの調理に用いられる調理支援システムまたは調理支援装置に利用可能である。

１０調理支援装置
１１調理板
１１ａ第１のボード
１１ｂ第２のボード
１２制御部
１３第１のセンサ
１３ａ圧力センサ
１４メモリ
２０出力装置
３０第２のセンサ
１００調理支援システム
ａ１切断線
ａ２包丁

Claims

コンピュータが行う調理支援方法であって、
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記第１の調理工程では、前記調理板上に食材を置く調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で前記食材を切断する調理作業が行われる、
調理支援方法。
コンピュータが行う調理支援方法であって、
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記第１の調理工程では、前記調理板上で食材を切断する調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で食材、容器または調理素材の重さを計る調理作業が行われる、
調理支援方法。
前記調理支援方法では、さらに、
前記調理板を用いて前記第１の調理工程および前記第２の調理工程とは異なる調理作業を行う第３の調理工程に関する第３の画像を前記出力装置に表示させ、
前記第３の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値の変化が予め定められた条件を満たしたときに前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、前記条件が満たされた後には、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換する、
請求項１または２に記載の調理支援方法。
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記メモリに格納されている画像であって、前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記第１の調理工程では、前記調理板上に食材を置く調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で前記食材を切断する調理作業が行われる、
調理支援装置。
プロセッサと、
メモリとを備え、
前記プロセッサは、
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記メモリに格納されている画像であって、前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記第１の調理工程では、前記調理板上で食材を切断する調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で食材、容器または調理素材の重さを計る調理作業が行われる、
調理支援装置。
前記プロセッサは、さらに、
前記調理板を用いて前記第１の調理工程および前記第２の調理工程とは異なる調理作業を行う第３の調理工程に関する第３の画像を前記出力装置に表示させ、
前記第３の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値の変化が予め定められた条件を満たしたときに前記信号によって示される数値を０の荷重に設定
するゼロリセットを行い、前記条件が満たされた後には、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換する、
請求項４または５に記載の調理支援装置。
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記第１の調理工程では、前記調理板上に食材を置く調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で前記食材を切断する調理作業が行われる、
プログラム。
調理板にかかる荷重に応じて変化する数値を示す信号をセンサから継続的に取得し、
前記調理板を用いた調理作業を行う第１の調理工程に関する第１の画像を出力装置に表示させ、
前記第１の画像が表示されている間、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換し、
前記出力装置に表示されている前記第１の画像を、前記調理板を用いて前記第１の調理工程とは異なる調理作業を行う第２の調理工程に関する第２の画像に切り替えさせ、
前記第１の画像が前記第２の画像に切り替えられるときに取得される前記信号によって示される数値を０の荷重に設定するゼロリセットを行い、
前記第２の画像が表示されている間、０の荷重に設定された数値を基準に、取得される前記信号によって示される数値を荷重に変換する、
ことをコンピュータに実行させ、
前記第１の調理工程では、前記調理板上で食材を切断する調理作業が行われ、
前記第２の調理工程では、前記調理板上で食材、容器または調理素材の重さを計る調理作業が行われる、
プログラム。