CN111717653A - 烹饪装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种烹饪装置，烹饪装置包括烹饪机构、下放机构以及出餐机构。其中烹饪机构包括至少两层烹饪台，烹饪台用于加热食材容器，烹饪台设有烹饪机械手，烹饪机械手用于夹取并运送食材容器以及向食材容器内添加辅料。下放机构用于接收烹饪机械手运送的食材容器，并驱动食材容器沿烹饪台的层叠方向做升降运动；出餐机构设有出餐台，出餐机构用于接收下放机构运送的食材容器，并将食材容器输送至出餐台。上述烹饪装置空间利用率显著提高，单位面积内出餐效率更高。

Description

烹饪装置

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是涉及一种烹饪装置。

背景技术

传统餐饮店、公司或学校食堂的运营模式通常是通过人工制作，现做现卖。如此，使得顾客等待时间较长，无法很好地满足用餐高峰时的快速出餐需求，尤其是在一些人流量较大的地方往往会出现长时间排队等餐的场面，导致顾客体验性较差。因此，为了满足大众需求自动化烹饪装置应运而生。

然而传统的烹饪装置往往占地面积大，空间利用率低，出餐效率低，难以实现一次性完成较多订单的烹饪需求。

发明内容

基于此，有必要针对如何提高烹饪装置的空间利用率以及出餐效率问题，提供一种烹饪装置。

一种烹饪装置，包括：

烹饪机构，包括至少两层烹饪台，所述烹饪台能够用于加热食材容器，所述烹饪台设有烹饪机械手，所述烹饪机械手用于拾取并运送所述食材容器以及向所述食材容器内添加辅料；

下放机构，用于接收所述烹饪机械手运送的食材容器，并驱动所述食材容器沿所述烹饪台的层叠方向做升降运动；

出餐机构，设有出餐台，所述出餐机构用于接收所述下放机构运送的食材容器，并将所述食材容器输送至所述出餐台；

上述烹饪装置通过层叠设置的至少两层烹饪台，并且通过在烹饪台上设置烹饪机械手，机械手能夹取并运送食材容器并且能向所述食材容器内添加辅料，从而使每层烹饪台均能独立完成对多个食材容器进行烹饪加热的工序，同时在烹饪过程中烹饪机械手还能用于向食材容器添加不同的佐料与辅料，从而满足不同菜品的烹饪，当烹饪加热工序完成后，烹饪装置又可通过烹饪机械手将位于高层的食材容器运送至下放机构，由下放机构将食材容器下放到出餐机构，通过出餐机构完成出餐。上述烹饪装置能全自动地完成上料、烹饪以及出餐等工序，并且层叠设置的烹饪台充分利用了餐厅或食堂的上层空间，相比于传统的单层烹饪台的烹饪装置，本申请的烹饪装置空间利用率显著提高，单位面积内出餐效率更高。

在其中一个实施例中，每层所述烹饪台均设有至少两个加热工位，每个所述加热工位均可对所述食材容器进行加热。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置还包括回收机构，设有回收箱，回收机构用于接收所述烹饪机械手运送的料盒，并将所述料盒运送至所述回收箱。

在其中一个实施例中，所述烹饪机械手包括：

安装架；

夹持机构，设于所述安装架上，用于拾取或释放所述食材容器；

喷淋机构，设于所述安装架上，用于对所述食材容器添加液态佐料；

翻转添料机构，设于所述安装架上，用于拾取或释放所述料盒，并通过翻转所述料盒向所述食材容器倾倒所述料盒内的辅料；

第一升降机构，与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第一方向升降；

第一横移机构，与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第二方向横移；

其中，所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

在其中一个实施例中，每层所述烹饪台还设有第二横移机构，所述第二横移机构与所述烹饪机械手驱动连接且用于驱动所述烹饪机械手沿第三方向横移，所述第三方向与所述第一方向以及所述第二方向均垂直，所述第二横移机构的第一端与用于输送所述食材容器以及所述料盒的供料输送线对接，所述第二横移机构的第二端延伸至所述下放机构处。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置还包括回收机构，设有回收箱，回收机构用于接收所述烹饪机械手运送的料盒，并将所述料盒运送至所述回收箱。

在其中一个实施例中，所述下放机构以及所述回收机构分别位于所述第二横移机构的第二端的两侧。

在其中一个实施例中，所述下放机构包括：

下放机械手，用于拾取或释放所述食材容器；以及，

第二升降机构，与所述下放机械手驱动连接，所述第二升降机构用于驱动所述下放机械手沿所述烹饪机构的高度方向做升降运动，并且所述第二升降机构的一端延伸至所述出餐机构处。

在其中一个实施例中，所述回收机构还包括：

回收机械手，用于拾取或释放所述料盒；

第三升降机构，与所述回收机械手驱动连接，所述第三升降机构用于驱动所述回收机械手沿所述烹饪机构的高度方向做升降运动，并且所述第三升降机构的一端延伸至所述回收箱处。

在其中一个实施例中，所述出餐机构包括：

出料输送线，所述出料输送线上设有包装托盘，所述包装托盘用于承托所述烹饪容器，所述出料输送线用于将所述包装托盘输送至出餐区；

出餐机械手，用于夹取或释放所述包装托盘；

第三横移机构，与所述出餐机械手驱动连接，所述第三横移机构用于驱动所述出餐机械手在所述出餐区与所述出餐台之间移动。

在其中一个实施例中，所述出餐机构设有至少两个所述出餐台，至少两个所述出餐台沿所述第三横移机构的延伸方向间隔设置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例的烹饪装置的结构示意图；

图2为图1中所示的烹饪装置的俯视图；

图3为一实施例的烹饪机械手的结构示意图一；

图4为一实施例的烹饪机械手的结构示意图二；

图5为一实施例的烹饪机械手的结构示意图三；

图6为一实施例的烹饪机械手的结构示意图四；

图7为一实施例的烹饪机械手的结构示意图五；

图8为一实施例的夹持机构的结构示意图；

图9为一实施例的烹饪机械手的结构示意图六；

图10为一实施例的下放机械手的结构示意图；

图11为一实施例的回收机械手的结构示意图；

图12为一实施例的出餐机械手的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1-2，图1示出了本发明一实施例中的烹饪装置的结构示意图，本发明一实施例的烹饪装置包括烹饪机构10、下放机构20、出餐机构40以及回收机构30。其中烹饪机构10包括至少两层相互隔开的烹饪台12，较佳地，至少两层的烹饪台12在竖直方向上的投影重叠。烹饪台12能够用于加热食材容器 50，进一步地，烹饪台12还可用于对加热容器50进行保温。烹饪台12设有烹饪机械手11，较佳地，每层烹饪台12上方均设置有一个烹饪机械手11。在另一个实施例中。也可两层烹饪台12或多层烹饪台12共用一个烹饪机械手11。进一步地，烹饪机械手11用于拾取并运送食材容器50以及向食材容器50内添加辅料。下放机构20用于接收烹饪机械手11运送的食材容器50，并驱动食材容器50沿烹饪台12的层叠方向做升降运动；出餐机构40设有出餐台43，出餐机构40用于接收下放机构运送的食材容器50，并将食材容器50输送至出餐台 43。回收机构30设有回收箱(未示出)，回收机构30用于接收烹饪机械手11 运送的料盒70，并将料盒70运送至回收箱。

上述烹饪装置通过层叠设置的至少两层烹饪台12，并且通过在每层烹饪台 12上均设置烹饪机械手11，机械手能夹取并运送食材容器50并且能向食材容器50内添加辅料，从而使每层烹饪台12均能独立完成对多个食材容器50进行烹饪加热的工序，同时在烹饪过程中烹饪机械手11还能用于向食材容器50添加不同的佐料与辅料，从而满足不同菜品的烹饪，还可以通过回收机构30回收空料盒。当烹饪加热工序完成后，烹饪装置又可通过烹饪机械手11将位于高层的食材容器50运送至下放机构20，由下放机构20将食材容器50下放到出餐机构40，通过出餐机构40完成出餐。上述烹饪装置能全自动地完成上料、烹饪、出餐以及料盒70回收等工序，并且层叠设置的烹饪台12充分利用了餐厅或食堂的上层空间，相比于传统的单层烹饪台12的烹饪装置，本申请的烹饪装置空间利用率显著提高。单位面积内出餐效率更高。

具体地，以烹饪煲仔饭为例，对烹饪装置进行详细说明，即上述食材容器 50为瓦煲。烹饪机械手11能从与冷库连接的供料输送线(未图示)上夹取已盛放大米的瓦煲并将瓦煲运输到烹饪台12上，以供烹饪台12加热，当加热一端时间，使瓦煲内形成美味锅巴后，烹饪机械手11再掀开煲盖以向煲盖添加油、生抽等液态佐料。进一步地，待瓦煲中米油煮沸后，烹饪机械手11又能从供料输送线上夹取存放有辅料的料盒70，烹饪机械手11再次打开瓦煲盖后，将料盒 70中的辅料倒入瓦煲内，最后将料盒70递交给回收机构30，回收机构30将料盒70下放至回收箱内，从而实现料盒70回收。值得说明的时，辅料可以有多种，多种辅料可同时添加，也可通过烹饪机械手11分时段分次添加。进一步地，当烹饪台12加热米饭和辅料至完全煮熟，烹饪机械手11夹取瓦煲并传送到给下放机构20，由下放机构20将瓦煲下放到出餐机构40，通过出餐机构40将瓦煲运送到出餐台43，以供顾客拿取。

进一步地，参见图1，每层烹饪台12均设有至少两个加热工位，每个加热工位均可单独对食材容器50进行加热，从而大大增加了烹饪装置的出餐效率。具体地，如图1所示，烹饪装置设置值有三层出餐台43，每层出餐台43均设置有两列加热结构，每列加热结构设置有多个加热工位，从而在占地面积很小的情况下，可设置大数量的加热工位，能同时加热多个食材容器50，烹饪效率高。

进一步地，烹饪台12还设有温度控制模块，温度控制模块用于控制加热工位进入加热状态或保温状态。较佳地，烹饪装置根据客人就餐时间，提前烹饪一定量的煲仔饭，具体地，当需要对加热容器加热时，温度控制模块控制加热工位进入加热状态，使加热工位对加热容器进行加热。当食材容器50内的食材煮熟后，温度控制模块控制加热工位进入保温状态，使加热工位维持在一个适宜的温度去储存做好的煲仔饭，以随时供应给前来点餐的顾客，省去了顾客等待时间，并且省去了保温柜的设置，从而降低了成本。

进一步地，参见图3以及图4，烹饪机械手11包括安装架120、夹持机构 130、喷淋机构140、翻转添料机构170、第一升降机构150以及第一横机构。夹持机构130设于安装架120上，用于夹取或释放食材容器50。喷淋机构140 设于安装架120上，用于对食材容器50添加液态佐料。翻转添料机构170设于安装架120上用于夹取或释放料盒70，并通过翻转料盒70向食材容器50倾倒料盒70内的辅料。第一升降机构150与安装架120直接或间接连接且用于驱动安装架120沿第一方向升降。第一横移机构160与安装架120直接或间接连接且用于驱动安装架120沿第二方向横移。其中，第一方向和第二方向互相垂直。

具体地，烹饪机械手11集成食物制作过程中的抓取食材容器50、搬运食材容器50及中途对食材容器50内进行加料等作业于一体，结构紧凑，利于集成于自动化烹饪系统中。不仅操作效率提高，节约人工成本且功能较多，可适应快餐行业的快节奏且通过自动化加料保证烹饪质量，让食物口感更加纯正。具体地，以煲仔饭的制作为例，烹饪机械手11通过夹持机构130对食材容器50 进行抓取或释放，并且当夹持机构130夹紧食材容器50后，可通过第一升降机构150和第一横移机构160配合，实现食材容器50在水平方向和竖直方向上的灵活搬运，使食材容器50位于不同工位上进行相应的工序，同时还可通过喷淋机构140对食材容器50内的食材进行佐料或者饮用水的自动添加，通过翻转添料机构170夹取料盒70，再通过翻转添料机构170翻转料盒70向食材容器50 添加辅料，实现烹饪过程的全自动。

进一步地，参见图5以及图8，本实施方式的夹持机构130包括夹持组件 131以及驱动夹持组件131开合的第一驱动件132。通过第一驱动件132驱动夹持组件131的开合，可实现对瓦煲的夹紧和松开，从而实现瓦煲搬运，使瓦煲依靠第一升降机构150、第一横移机构160转移至其他工位进行食物加工。

一般地，用于烹饪煲仔饭的瓦煲包括煲身和煲盖，当向瓦煲内的进行添料时，需要将煲盖打开并提升，因此本实施例的夹持组件既具有用于抓取和释放煲身的夹爪，也具有用于抓取和释放煲盖的夹爪。具体地，本实施方式夹持组件131包括第一夹持架1311、设于第一夹持架1311上的第一夹爪1312和第二夹爪1313、第二夹持架1314以及设于第二夹持架1314上的第三夹爪1315和第四夹爪1316。

当第一状态时，第一驱动件132驱动第一夹爪1312和第三夹爪1315形成第一夹持部，第一夹持部则用于夹紧煲身，此时第二夹爪1313和第四夹爪1316 松开。当第二状态时，第一驱动件132驱动第二夹爪1313和第四夹爪1316形成第二夹持部，第二夹持部则用于夹紧煲盖，此时第一夹爪1312和第三夹爪1315 松开。

以煲仔饭的制作为例，通过第一升降机构150和第一横移机构160将夹持机构130移动至瓦煲所在位置，然后通过第一驱动件132驱动夹持机构130呈第一状态以夹紧煲身，由于煲盖位于煲身上，故夹紧煲身也可实现对整个瓦煲的搬运工作，随后再通过第一升降机构150、第一横移机构160将瓦煲运送并置于添料工位上，此时通过第一驱动件132驱动夹持机构130呈第二状态以松开煲身并夹紧煲盖，并通过第一升降机构150将煲盖提升，从而煲盖打开，再启动喷淋机构140对瓦煲内部的食材进行佐料或饮用水的添加，添加完毕后，第一升降机构150将煲盖下降至盖住煲身，随后通过第一驱动件132驱动夹持机构130回到第一状态夹紧煲身，并配合第一升降机构150和第一横移机构160 继续运送至下一工位上。

结合图所示，为了节约能源并节省空间，本实施方式通过一个第一驱动件 132完成第一夹持部、第二夹持部二者之间的联动关系，并可实现第一夹爪1312、第三夹爪1315之间的同步相向或者相背运动，以及第二夹爪1313、第四夹爪 1316之间的同步相向或者相背运动。具体地，本实施方式第一驱动件132包括第一电机1321，与第一电机1321连接的传动齿轮1322，分别设于传动齿轮1322 两相对侧且均与传动齿轮1322啮合的第一齿条1323和第二齿条1324；第一齿条1323与第一夹持架1311连接，第二齿条1324与第二夹持架1314连接。当第一驱动件132驱动传动齿轮1322转动时，第一齿条1323和第二齿条1324的运动方向相反，使第一夹持架1311与第二夹持架1314的运动方向相反，从而实现第一夹爪1312、第三夹爪1315的开合，以及第二夹爪1313、第四夹爪1316 的开合。

具体地，本实施方式第一夹爪1312和第二夹爪1313在第一夹持架1311上间隔设置，第一夹爪1312和第二夹爪1313的连线方向与第一齿条1323的啮合齿的排列方向一致；第三夹爪1315与第四夹爪1316在第二夹持架1314上间隔设置，第三夹爪1315和第四夹爪1316的连线方向与第二齿条1324的啮合齿的排列方向一致。

且考虑到本实施方式的第一状态和第二状态时，第一夹持部和第二夹持部的形成是互斥的，即第一夹持部形成时，第二夹爪1313与第四夹爪1316松开，而第二夹持部形成时，第一夹爪1312与第三夹爪1315松开。从而本发明第一夹爪1312的夹口侧和第二夹爪1313的夹口侧相对设置；第三夹爪1315的夹口侧与第四夹爪1316的夹口侧相对设置。即在同一夹持架上的两个夹爪的夹口相对设置，从而当第一夹爪1312的夹口和第三夹爪1315的夹口闭合时，则第二夹爪1313的夹口与第四夹爪1316的夹口松开。

并且，由于本实施方式的第一夹持部和第二夹持部分别用于夹紧煲身和煲盖，从而第一夹爪1312与第二夹爪1313之间存在高度差，即第二夹爪1313位于第一夹爪1312的侧上方。同理，第三夹爪1315与第四夹爪1316存在高度差且与第一夹爪1312与第二夹爪1313之间的高度差相同，即第四夹爪1316位于第二夹爪1313的侧上方。

另外为了对第一齿条1323和第二齿条1324的滑动进行导向，同时为第一齿条1323和第二齿条1324提供支撑力，安装架120上设有分别与第一齿条1323、第二齿条1324滑动配合的第一滑轨、第二滑轨。第一滑轨和第二滑轨的设置方向分别与第一齿条1323和第二齿条1324的移动方向一致。

参见图6，本实施方式的喷淋机构140包括与安装架120连接的第二驱动件 141，与第二驱动件141连接的加料管142以及用于给加料管142供料的供料件 143；第二驱动件141驱动加料管142转动，加料管142为曲线型管且加料管142 位于夹持机构130一侧。由于加料管142为曲线型管，从而通过加料管142的转动实现加料管142的出料口与食材容器50的开口对准，以及实现加料管142 的出料口偏离食材容器50的开口。具体地，本实施方式第二驱动件141为第二电机，加料管142为S型加料管142，且出料口朝下。初始位置时，加料管142的出料口与食材容器50的开口偏离，当需要对食材容器50加料时，第二驱动件141驱动加料管142转动，使得出料口对准食材容器50的开口，供料件143 对加料管142供料，加料管142进行添料，添料完成后，第二驱动件141驱动加料管142转动至出料口与食材容器50的开口偏离。优选地，供料件143为蠕动泵，蠕动泵内装有液态佐料，且加料管142添加的量可通过控制蠕动泵的流量进行调节。

进一步地，参见图3以及图9，翻转添料机构170包括第一气爪171，以及驱动第一气爪171翻转的第五驱动件172。当翻转添料机构170运行时，通过第二驱动件141驱动第一气爪171旋转，结合第一气爪171自身的开合，实现对料盒70的夹持和翻转倒料。优选地，第五驱动件172为旋转电机，旋转电机的输出轴与第一气爪171驱动连接。进一步地，由于料盒70具备一定重量，故为了避免旋转电机的输出轴折损或变形，本实施方式翻转添料机构170还包括与旋转电机的输出轴连接的同步带173，同步带173驱动连接第一气爪171，从而通过旋转电机交替正反转，使得料盒70翻转抖动，以将料盒70内的辅料全部倒入食材容器50内，防止料盒70中的辅料有残留。另外，本实施方式通过旋转电机安装板174将旋转电机以及第一气爪171集成于安装架120上。

继续参见图3以及图5，本实施方式的第一升降机构150与安装架120直接连接，第一横移机构160通过第一升降机构150与安装架120间接连接。在其他实施方式中，也可为第一横移机构160与安装架120直接连接，第一升降机构150通过第一横移机构160与安装架120间接连接，或者，可以为第一升降机构150和第一横移机构160分别与安装架120直接连接。

具体地，第一升降机构150包括与第一横移机构160连接的第一升降架151，设于第一升降架151上的第一滚珠丝杠螺母副152，驱动第一滚珠丝杠螺母副 152的第三驱动件153以及为安装架120的升降进行导向的导向柱154；第一滚珠丝杠螺母副152的螺母座与安装架120连接。第三驱动件153为第三电机，通过第三电机驱动第一滚珠丝杠螺母副152运动，从而带动安装架120升降，并且导向柱154的设置方向与安装架120的升降方向一致，为安装架120的升降导向，保证升降的可靠性。需要说明的是，在其他实施方式中，第一升降机构150可设置为包括与第一横移机构160连接的第一升降架151以及设于第一升降架151上的第一伸缩缸以及为安装架120的升降进行导向的导向柱154，安装架120与第一伸缩缸的伸缩杆连接。其中，第一伸缩缸可为液压缸、电缸或气缸。

本实施方式的第一横移机构160包括第一横移架161，设于第一横移架161 上的第二滚珠丝杠螺母副162以及驱动第二滚珠丝杠螺母副162的第四驱动件 163，第二滚珠丝杠螺母副162的螺母座与第一升降架151连接，从而通过第四驱动件163驱动第二滚珠丝杠螺母副162运动，带动第一升降架151在水平方向上移动，从而实现夹持机构130在水平方向的移动。需要说明的是在其他实施方式中，第一横移机构160可以设置为包括第一横移架161以及设于第一横移架161上的第二伸缩缸，第一升降架151与第二伸缩缸的伸缩杆连接。其中，第二伸缩缸可为液压缸、电缸或气缸。第一横移机构160与第一升降机构150 配合实现了夹持机构130在X轴(或Y轴)以及Z轴的灵活移动，其中Z轴有助于简化放煲和夹煲的动作。

进一步地，参见图1以及图2，每层烹饪台12还设有第二横移机构13，第二横移机构13与烹饪机械手11驱动连接，第二横移机构13用于驱动所述烹饪机械手11沿第三方向横移，第三方向与所述第一方向以及所述第二方向均垂直。并且所述第二横移机构13的第一端与用于输送所述食材容器50以及所述料盒 70的供料输送线对接，从而使得烹饪机械手11可通过第二横移机构13的第一端从供料输送线获取食材容器50或料盒70。进一步地，第二横移机构13的第二端延伸至下放机构20以及回收机构30处，从而烹饪机械手11通过移动至第二横移机构13的第二端以将空料和传递给回收机构30回收，或是将烹饪完成的煲仔饭传递给下放机构20。较佳地，下放机构20以及所述回收机构30分别位于第二横移机构13的第二端的两侧，从而使得烹饪装置的结构更加紧凑合理。

具体地，第二横移机构13可以与第一横移机构160类似，采用丝杠螺母传递结构，或是采用伸缩杆结构，还可以采用齿轮齿条结构等能实现直线传动的结构，在此不做赘述。

具体地，结合图10，下放机构20包括下放机械手22以及第二升降机构21，下放机械手22用于夹取或释放所述食材容器50下，较佳地，下放机械手22可采用气动夹爪，通过气动控制夹爪开合实现食材容器50的夹取与释放。优选地，下放机械手22的夹爪设有用于与食材容器50配合的弧形配合部，使得下放机械手22具有一定的兼容性，可适应形状相差较小的不同规格的食材容器50。第二升降机构21与下放机械手22驱动连接，第二升降机构21用于驱动下放机械手22沿烹饪机构10的高度方向做升降运动，并且所述第二升降机构21的一端延伸至所述出餐机构40处，从而将烹饪机构所传递过来的食材容器50传送至出餐机构40处。

进一步地，第二升降机构21可以与第一升降机构150类似，采用丝杠螺母传递结构，或是采用伸缩杆结构，还可以采用齿轮齿条结构等能实现直线传动的结构，在此不做赘述。

较佳地，最底层的烹饪台12所加热完成的食材容器50可直接通过烹饪机械手11传送至出餐机构40处以实现出餐，而无需通过下放机构20传递，从而提高出餐效率。例如在本实施例中，烹饪机构10供设有三层烹饪台12，其中第一层的加热完成的食材容器50可直接通过第一层的烹饪机械手11传送至出餐机构40处，而上两层的食材容器50通过下放机构20传送至出餐机构40处。

进一步地，结合图1以及图12，出餐机构40包括出料输送线(未示出)、出餐机械手42以及第三横移机构41。出料输送线所述出料输送线上设有包装托盘60，所述包装托盘60用于承托所述烹饪容器，从而便于顾客拿取食材容器 50，防止顾客被食材容器50烫伤。出料输送线用于将所述包装托盘60输送至出餐区。出餐机械手42用于夹取或释放包装托盘60。第三横移机构41与出餐机械手42驱动连接，第三横移机构41用于驱动所述出餐机械手42在所述出餐区与出餐台43之间移动。

进一步地，出料输送线可以为输送带，出料输送线可控地间歇性停止或运行，从而保证下放机械手22或烹饪机械手11能将加热容器准确地放入到包装托盘60内。出餐机械手42可采用气动夹爪，通过气动控制夹爪开合实现包装托盘60的夹取与释放。第三横移机构41的结构与第二横移机构13的结构类似，第三横移机构41也可采用丝杠螺母传递结构，或是采用伸缩杆结构，还可以采用齿轮齿条结构等能实现直线传动的结构，在此不做赘述。第三横移机构41实现了出餐机械手42在X轴(或Y轴)的灵活移动，以将包装托盘60由出餐区运送至出餐台43，以供顾客拿取之间移动。进一步地，出餐机构40还可以额外设置一个与本实施方式的第三横移机构41的运动方向垂直的第四升降机构44，以实现出餐机械手42在Z轴方向的升降运动，从而便于出餐机械手42从出餐区夹取包装托盘60并将包装托盘60下放至出餐台43上。

较佳地，出餐机构40设有至少两个所述出餐台43，至少两个所述出餐台 43沿所述第三横移机构41的延伸方向间隔设置，从而当某个出餐台43的顾客来不及取餐时，出餐机构40可将后续送来的加热容器运送到另外的出餐台43 上，从而提高出餐效率，减少顾客等待时间。

进一步地，结合图11，回收机构30还包括回收机械手32以及第三升降机构31，回收机械手32用于夹持或释放所述料盒70。回收机械手32与翻转加料机构的第一气爪171结构相似，在此不做赘述。进一步地，回收机械手32的开口与第一气爪171的开口相对设置，从而便于回收机械手32从第一气爪171上夹取空料盒70。进一步地，第三升降机构31与所述回收机械手32驱动连接，第三升降机构31用于驱动回收机械手32沿烹饪机构10的高度方向做升降运动，并且第三升降机构31的一端延伸至所述回收箱处，从而将空料盒70运送到回收箱内，较佳地，回收箱可设置在烹饪机构10的下方，从而使得烹饪装置整体结构更为紧凑合理。

进一步地，第三升降机构31的结构可以与第二升降机构21的结构类似，第三升降机构31采用丝杠螺母传递结构，或是采用伸缩杆结构，还可以采用齿轮齿条结构等能实现直线传动的结构，在此不做赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种烹饪装置，其特征在于，包括：

烹饪机构，所述烹饪机构包括至少两层烹饪台，所述烹饪台能够用于加热食材容器，所述烹饪台设有烹饪机械手，所述烹饪机械手用于拾取并运送所述食材容器以及向所述食材容器内添加辅料；

下放机构，所述下放机构用于接收所述烹饪机械手运送的所述食材容器，并驱动所述食材容器沿所述烹饪台的层叠方向做升降运动；以及，

出餐机构，所述出餐机构设有出餐台，所述出餐机构用于接收所述下放机构运送的食材容器，并将所述食材容器输送至所述出餐台。

2.根据权利要求1所述的烹饪装置，其特征在于，每层所述烹饪台均设有至少两个加热工位，每个所述加热工位均可对所述食材容器进行加热。

3.根据权利要求2所述的烹饪装置，其特征在于，所述烹饪台还设有温度控制模块，所述加热工位具有加热状态以及保温状态，所述温度控制模块用于控制所述加热工位在所述加热状态与所述保温状态之间转换。

4.根据权利要求1所述的烹饪装置，其特征在于，所述烹饪机械手包括：

安装架；

夹持机构，所述夹持机构设于所述安装架上，用于夹取或释放所述食材容器；

喷淋机构，所述喷淋机构设于所述安装架上，用于对所述食材容器添加液态佐料；

翻转添料机构，所述翻转添料机构设于所述安装架上，用于夹取或释放料盒，并通过翻转所述料盒向所述食材容器倾倒所述料盒内的辅料；

第一升降机构，所述第一升降机构与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第一方向升降；

第一横移机构，所述第一横移机构与所述安装架直接或间接连接且用于驱动所述安装架沿第二方向横移；

其中，所述第一方向和所述第二方向互相垂直。

5.根据权利要求4所述的烹饪装置，其特征在于，每层所述烹饪台还设有第二横移机构，所述第二横移机构与所述烹饪机械手驱动连接且用于驱动所述烹饪机械手沿第三方向横移，所述第三方向与所述第一方向以及所述第二方向均垂直，所述第二横移机构的第一端与用于输送所述食材容器以及所述料盒的供料输送线对接，所述第二横移机构的第二端延伸至所述下放机构处。

6.根据权利要求1所述的烹饪装置，其特征在于，所述下放机构包括：

下放机械手，所述下放机械手用于拾取或释放所述食材容器；以及，

第二升降机构，所述第二升降机构与所述下放机械手驱动连接，所述第二升降机构用于驱动所述下放机械手沿所述烹饪机构的高度方向做升降运动，并且所述第二升降机构的一端延伸至所述出餐机构处。

7.根据权利要求1所述的烹饪装置，其特征在于，所述烹饪装置还包括回收机构，所述回收机构设有回收箱，所述回收机构用于接收所述烹饪机械手运送的料盒，并将所述料盒运送至所述回收箱。

8.根据权利要求7所述的烹饪装置，其特征在于，所述回收机构还包括：

回收机械手，所述回收机械手用于拾取或释放所述料盒；

第三升降机构，所述第三升降机构与所述回收机械手驱动连接，所述第三升降机构用于驱动所述回收机械手沿所述烹饪机构的高度方向做升降运动，并且所述第三升降机构的一端延伸至所述回收箱处。

9.根据权利要求1所述的烹饪装置，其特征在于，所述出餐机构包括：

出料输送线，所述出料输送线上设有包装托盘，所述包装托盘用于承托所述烹饪容器，所述出料输送线用于将所述包装托盘输送至出餐区；

出餐机械手，所述出餐机械手用于拾取或释放所述包装托盘；

第三横移机构，所述第三横移机构与所述出餐机械手驱动连接，所述第三横移机构用于驱动所述出餐机械手在所述出餐区与所述出餐台之间移动。

10.根据权利要求9所述的烹饪装置，其特征在于，所述出餐机构设有至少两个所述出餐台，至少两个所述出餐台沿所述第三横移机构的延伸方向间隔设置。

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