CN214284633U - 自动烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动烹饪系统，包括：备料装置，包括输送机构和加料机构，所述输送机构包括用于输送第一食材容器的旋转输送台，所述加料机构位于所述旋转输送台的旋转输送路线上，所述加料机构用于向所述第一食材容器内加料；冷藏装置，包括冷库和搬运机构，所述搬运机构用于将所述冷库内存储的料盒移送至所述输送机构；以及烹饪装置，包括烹饪台和执行机构，所述执行机构用于将所述输送机构输出的所述第一食材容器移送至所述烹饪台的加热工位，所述执行机构还用于将所述输送机构输出的所述料盒内的物料添加至所述第一食材容器内。本方案能够完成自动备料和自动烹饪操作，可有效提升制餐效率；并且还能够有效提升冷库的空间利用率。

Description

自动烹饪系统

技术领域

本实用新型涉及餐饮自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动烹饪系统。

背景技术

随着信息化、智能化技术的发展，市面上出现了各种各样的自动化烹饪设备能够代替人工进行自动烹饪作业，可有效减轻人工劳动强度，提升烹饪效率。但此类设备的自动化程度不高，大多需要人工进行前期备料，并且将一些无需冷藏存储的食材(例如生米)和需要冷藏存储的食材(例如新鲜配菜)均集中存储于冷库中，导致冷库的空间利用率较低。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种自动烹饪系统，能够完成自动备料和自动烹饪操作，可有效提升制餐效率；并且还能够有效提升冷库的空间利用率。

一种自动烹饪系统，包括：

备料装置，包括输送机构和加料机构，所述输送机构包括用于输送第一食材容器的旋转输送台，所述加料机构位于所述旋转输送台的旋转输送路线上，所述加料机构用于向所述第一食材容器内加料；

冷藏装置，包括冷库和搬运机构，所述搬运机构用于将所述冷库内存储的料盒移送至所述输送机构；以及

烹饪装置，包括烹饪台和执行机构，所述执行机构用于将所述输送机构输出的所述第一食材容器移送至所述烹饪台的加热工位，所述执行机构还用于将所述输送机构输出的所述料盒内的物料添加至所述第一食材容器内。

上述自动烹饪系统接收到制餐指令时，输送机构通过旋转输送台将第一食材容器按照预设旋转输送路线进行输送，当第一食材容器输送到加料机构处时，加料机构能够向第一食材容器内加入相应的物料(例如油、米、水等)，加料完成后通过输送机构可将第一食材容器输出至烹饪台上；执行机构将烹饪台上的第一食材容器移送至加热工位进行加热，以实现第一阶段烹饪；搬运机构将冷库内存储的料盒移送至输送机构，并经由输送机构将料盒输出至烹饪台上；执行机构将烹饪台上的料盒移送至第一食材容器的上方，并将料盒内的物料(例如配菜、调味料等)倒入第一食材容器内一并进行加热，以实现第二阶段烹饪。本方案的自动烹饪系统通过备料装置可实现自动备料作业，通过烹饪装置能够实现自动烹饪作业，从而可实现从备料到烹饪的全程自动化操作，可有效提升制餐效率；并且将备料装置设置于冷库之外，不会占用冷库内部空间，使得冷库能够有更多的空间来存储需要保鲜的物料，从而能够有效提升冷库的空间利用率；另外，在烹饪过程中，还能够实现分次投料、分阶段烹饪，可有效提升餐品的口感。此外，上述备料装置通过旋转输送台将第一食材容器按照旋转输送路线进行输送，能够完成旋转流水线式的备料作业，使得整体结构更为紧凑，占用空间更小。

在其中一个实施例中，所述冷库包括支撑架以及安装于所述支撑架内的至少两个储料台，所述储料台包括用于存储所述料盒的第一储料台以及用于存储第二食材容器的第二储料台，所述搬运机构与所述支撑架连接，所述搬运机构还用于将所述第二食材容器移送至所述输送机构，所述执行机构还用于将所述输送机构输出的所述第二食材容器移送至所述加热工位进行加热。

在其中一个实施例中，各所述储料台沿所述支撑架的高度方向间隔布置，所述搬运机构包括升降模组、第一横移模组和搬运机械爪，所述升降模组与所述支撑架连接，所述第一横移模组与所述升降模组连接，所述搬运机械爪与所述第一横移模组连接，所述升降模组用于驱动所述第一横移模组沿所述支撑架的高度方向进行升降，所述第一横移模组用于驱动所述搬运机械爪沿所述支撑架的宽度方向进行往复运动，所述搬运机械爪用于对所述料盒或所述第二食材容器执行搬运作业。

在其中一个实施例中，所述搬运机械爪包括进退驱动组件、旋转驱动组件和搬运夹爪，所述进退驱动组件与所述第一横移模组连接，所述旋转驱动组件与所述进退驱动组件连接，所述搬运夹爪与所述旋转驱动组件连接，所述进退驱动组件用于驱动所述旋转驱动组件靠近或远离所述储料台，所述旋转驱动组件用于驱动所述搬运夹爪旋转，所述搬运夹爪用于对所述料盒或者所述第二食材容器进行拾取或释放。

在其中一个实施例中，所述备料装置还包括容器供应机构和上盖机构，所述容器供应机构和所述上盖机构均位于所述旋转输送台的旋转输送路线上，所述加料机构位于所述容器供应机构和所述上盖机构之间，所述容器供应机构用于向所述旋转输送台供应所述第一食材容器，所述上盖机构用于将容器盖盖合于所述第一食材容器。

在其中一个实施例中，所述输送机构还包括第一输出组件和第二输出组件，所述容器供应机构、所述加料机构、所述上盖机构和所述第一输出组件依次布置于所述旋转输送台的周向，所述第二输出组件设置于所述旋转输送台靠近所述搬运机构的一侧，所述第一输出组件用于将所述旋转输送台上的所述第一食材容器输出至所述烹饪台的第一暂存工位，所述第二输出组件用于将所述搬运机构移送的所述料盒输出至所述烹饪台的第二暂存工位。

在其中一个实施例中，所述加料机构包括沿所述旋转输送台的周向依次间隔布置的涂油单元、固态加料单元和液态加料单元，所述涂油单元用于向所述第一食材容器内进行涂油，所述固态加料单元用于向所述第一食材容器内加入固态物料，所述液态加料单元用于向所述第一食材容器内加入液态物料。

在其中一个实施例中，所述执行机构包括第二横移模组和执行机械爪，所述第二横移模组设置于所述烹饪台，所述执行机械爪与所述第二横移模组连接，所述第二横移模组用于驱动所述执行机械爪沿所述烹饪台的长度方向进行往复移动，所述执行机械爪用于执行物料转移和烹饪作业。

在其中一个实施例中，所述烹饪装置还包括设于所述烹饪台上的出餐输送组件，所述出餐输送组件用于将所述执行机构移送的餐品进行输出。

在其中一个实施例中，所述自动烹饪系统还包括回收箱，所述回收箱邻近所述烹饪台设置，所述执行机构还用于将所述料盒移送至所述回收箱。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的自动烹饪系统的结构示意图；

图2为图1中的自动烹饪系统的俯视图；

图3为图1中的自动烹饪系统的备料装置的结构示意图；

图4为图3中的备料装置的俯视图；

图5为图1中的自动烹饪系统的冷藏装置的结构示意图；

图6为图5中的冷藏装置的内部结构示意图；

图7为图6中的冷藏装置的搬运机构进行搬运作业的示意图；

图8为图7中的搬运机构的搬运机械爪的结构示意图；

图9为图8中的搬运机械爪的分解结构示意图；

图10为图1中的自动烹饪系统的烹饪装置的结构示意图；

图11为图10中的烹饪装置的俯视图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1和图2，本申请一实施例提供的一种自动烹饪系统，包括备料装置10、冷藏装置20和烹饪装置30。备料装置10包括输送机构和加料机构，输送机构包括用于输送第一食材容器50的旋转输送台11，加料机构位于旋转输送台11的旋转输送路线上，加料机构用于向第一食材容器50内加料；冷藏装置 20包括冷库21和搬运机构22，搬运机构22用于将冷库21内存储的料盒60移送至输送机构；烹饪装置30包括烹饪台31和执行机构32，执行机构32用于将输送机构输出的第一食材容器50移送至烹饪台31的加热工位311，执行机构 32还用于将输送机构输出的料盒60内的物料添加至第一食材容器50内。

上述自动烹饪系统接收到制餐指令时，输送机构通过旋转输送台11将第一食材容器50按照预设旋转输送路线进行输送，当第一食材容器50输送到加料机构处时，加料机构能够向第一食材容器50内加入相应的物料(例如油、米、水等)，加料完成后通过输送机构可将第一食材容器50输出至烹饪台31上；执行机构32将烹饪台31上的第一食材容器50移送至加热工位311进行加热，以实现第一阶段烹饪；搬运机构22将冷库21内存储的料盒60移送至输送机构，并经由输送机构将料盒60输出至烹饪台31上；执行机构32将烹饪台31上的料盒60移送至第一食材容器50的上方，并将料盒60内的物料(例如配菜、调味料等)倒入第一食材容器50内一并进行加热，以实现第二阶段烹饪。本方案的自动烹饪系统通过备料装置10可实现自动备料作业，通过烹饪装置30能够实现自动烹饪作业，从而可实现从备料到烹饪的全程自动化操作，可有效提升制餐效率；并且将备料装置10设置于冷库21之外，不会占用冷库21内部空间，使得冷库21能够有更多的空间来存储需要保鲜的物料，从而能够有效提升冷库 21的空间利用率；另外，在烹饪过程中，还能够实现分次投料、分阶段烹饪，可有效提升餐品的口感。此外，上述备料装置通过旋转输送台11将第一食材容器50按照旋转输送路线进行输送，能够完成旋转流水线式的备料作业，使得整体结构更为紧凑，占用空间更小。

进一步地，请结合图3和图4，在本实施例中，备料装置10还包括容器供应机构17和上盖机构18，容器供应机构17和上盖机构18均位于旋转输送台 11的旋转输送路线上，加料机构位于容器供应机构17和上盖机构18之间，容器供应机构17用于向旋转输送台11供应第一食材容器50，上盖机构18用于将容器盖盖合于第一食材容器50。

具体地，在进行备料作业时，通过容器供应机构17可向旋转输送台11自动提供第一食材容器50，旋转输送台11将第一食材容器50输送至加料机构处完成加料作业，接着旋转输送台11将第一食材容器50输送至上盖机构18处，通过上盖机构18可将容器盖盖合于第一食材容器50上，从而实现自动供应容器、自动加料和自动上盖的一系列自动化操作。可以理解的是，当第一食材容器50盖有容器盖时，在后续烹饪加料过程中需要进行揭盖及合盖操作，其中，揭盖及合盖操作可由执行机构32完成，或者也可以在烹饪台31上设置专门的移盖机构。例如，如图11所示，在本实施例中，执行机构32包括多功能的执行机械爪322，该执行机械爪322不仅能够实现第一食材容器50及料盒60的拾取和释放动作，还能够完成一系列的烹饪动作(例如揭盖、加油、合盖等)。

进一步地，请结合图2、图4和图11，在本实施例中，输送机构还包括第一输出组件12和第二输出组件13，容器供应机构17、加料机构、上盖机构18 和第一输出组件12依次布置于旋转输送台11的周向，第二输出组件13设置于旋转输送台11靠近搬运机构22的一侧，第一输出组件12用于将旋转输送台11 上的第一食材容器50输出至烹饪台31的第一暂存工位312，第二输出组件13 用于将搬运机构22移送的料盒60输出至烹饪台31的第二暂存工位313。

具体地，如图2所示，烹饪装置30沿第一方向延伸，备料装置10和冷藏装置20并排布置于烹饪装置30在第二方向上的一侧，其中，第一方向与第二方向相垂直，使得整个自动烹饪系统的平面布局大体呈矩形结构，整体结构紧凑、布局规整。为了提升烹饪效率，烹饪装置30的烹饪台31上一般设有多个加热工位311，加热工位311的具体数量可根据实际需求进行设置，例如，在本实施例中，沿烹饪台31的宽度方向设有两排加热工位311。如图11所示，烹饪台31靠近备料装置10的一侧间隔设有第一暂存工位312和第二暂存工位313，第一输出组件12的输出端与第一暂存工位312对接，第二输出组件13的输出端与第二暂存工位313对接。在进行备料作业时，通过旋转输送台11将第一食材容器50按照预设的旋转输送路线进行输送，可完成自动加料、上盖等一列操作，最后经由第一输出组件12输出至第一暂存工位312进行暂存。可选地，第一输出组件12上还可设有称重单元以对第一食材容器50进行称重。搬运机构 22将冷库21内的料盒60移送到第二输出组件13，再经由第二输出组件13输出至第二暂存工位313进行暂存。其中，第一输出组件12和第二输出组件13 包括但不限于采用输送带、或者输送轨道与推料机构相配合的形式实现物料输送。上述的备料装置10通过旋转输送台11进行第一食材容器50的输送，从而能够完成旋转流水线式的备料作业，使得整体结构更为紧凑，占用空间更小。

另外，针对一些餐品(例如煲仔饭)的制作，在备料阶段通常需要加入多种不同的物料，为了更好地实现备料作业，进一步地，如图4所示，在本实施例中，加料机构包括沿旋转输送台11的周向依次间隔布置的涂油单元14、固态加料单元15和液态加料单元16，涂油单元14用于向第一食材容器50内进行涂油，固态加料单元15用于向第一食材容器50内加入固态物料，液态加料单元 16用于向第一食材容器50内加入液态物料。

具体地，以煲仔饭的制作为例，在进行备料时，容器供应机构17将第一食材容器50(例如瓦煲或者铝箔煲)移送至旋转输送台11上，旋转输送台11将第一食材容器50沿着预设旋转输送路线(例如图4中为逆时针)依次经过涂油单元14、固态加料单元15、液态加料单元16和上盖机构18；通过涂油单元14 可向第一食材容器50内涂抹食用油，使食用油均匀铺设在第一食材容器50的内底壁；通过固态加料单元15可向第一食材容器50内加入定量的大米；通过液态加料单元16可向第一食材容器50内注入定量的水；再通过上盖机构18将容器盖盖合于第一食材容器50上；至此完成涂油、定量加米、定量注水及上盖等一系列的煲仔饭备料作业；最后通过第一输出组件12将备好料的第一食材容器50输出至第一暂存工位312。

进一步地，请参照图5和图6，在本实施例中，冷库21包括支撑架211以及安装于支撑架211内的至少两个储料台212，储料台212包括用于存储料盒 60的第一储料台以及用于存储第二食材容器70的第二储料台，搬运机构22与支撑架211连接，搬运机构22还用于将第二食材容器70移送至输送机构，执行机构32还用于将输送机构输出的第二食材容器70移送至加热工位311进行加热。具体地，第一储料台和第二储料台的具体数量可根据实际需求进行设置，为了提升存储量，可设置有多个。第一储料台主要用于存放料盒60，料盒60可用于盛放配菜、调味料等；第二储料台主要用于存放第二食材容器70，第二食材容器70可用于存储一些不需要进行备料的餐品(如煲仔菜、花甲粉等)。当顾客点餐后，搬运机构22将第二食材容器70移送至输送机构，并经由输送机构移送至烹饪台31的第二暂存工位313，进而执行机构32可将第二暂存工位 313上的第二食材容器70移送至加热工位311进行加热烹饪，从而可实现一次投料烹饪。如此，在实际应用中，自动烹饪系统能够根据顾客的选择的餐品种类，实现分次投料烹饪和一次投料烹饪两种烹饪工艺，从而能够更好的满足顾客的需求。

例如，如图2所示，当顾客下单煲仔饭时，通过备料装置10对第一食材容器50依次进行涂油、定量加米、定量注水和上盖等作业，然后将备好料的第一食材容器50经由第一输出组件12输出至烹饪台31的第一暂存工位312；执行机构32拾取第一暂存工位312处的第一食材容器50并移送至烹饪台31的加热工位311进行加热，以进行第一阶段烹饪；等到米饭煮到半熟状态时，搬运机构22将冷库21的第一储料台上的料盒60取下并移送至第二输出组件13上，经由第二输出组件13输出至烹饪台31的第二暂存工位313；执行机构32拾取第二暂存工位313上的料盒60并移送至第一食材容器50的上方，执行机构32 还可对第一食材容器50进行揭盖作业并将料盒60内的配菜倒入第一食材容器 50中，并加入定量的食用油后进行合盖作业，以进行第二阶段烹饪。当顾客下单煲仔菜或者花甲粉时，搬运机构22将第二食材容器70移送至第二输出组件 13，并经由第二输出组件13输出至第二暂存工位313，进而执行机构32可将第二暂存工位313上的第二食材容器70移送至加热工位311直接进行加热烹饪。另外，对于一些一次投料制作的餐品在加热烹饪前，还需要加入一定量的水，进一步地，在搬运机构22和第二输出组件13之间还可设有加水机构，若需要加水，则通过加水机构向第二食材容器70内加入定量的饮用水后，再经由第二输出组件13输出至第二暂存工位313。

进一步地，如图6所示，在本实施例中，各储料台212沿支撑架211的高度方向间隔布置，搬运机构22包括升降模组221、第一横移模组222和搬运机械爪223，升降模组221与支撑架211连接，第一横移模组222与升降模组221 连接，搬运机械爪223与第一横移模组222连接，升降模组221用于驱动第一横移模组222沿支撑架211的高度方向进行升降，第一横移模组222用于驱动搬运机械爪223沿支撑架211的宽度方向进行往复运动，搬运机械爪223用于对料盒60或第二食材容器70执行搬运作业。

具体地，储料台212沿着支撑架211的高度方向间隔布置有多个，每层储料台212上可单独用于放置料盒60或者第二食材容器70，且每层储料台212沿着支撑架211的宽度方向可并排放置多排料盒60或第二食材容器70，如此，可有效提升冷库21的存储容量。例如，如图6所示，在本实施中，储料台212沿支撑架211的高度方向间隔布置有10层，其中，位于上面的4层为用于存放料盒60的第一储料台，位于下面的6层为用于存放第二食材容器70的第二储料台，且每一层储料台212均可分别放置3排料盒60或者3排第二食材容器70。当需要出料时，搬运机构22通过升降模组221和第一横移模组222带动搬运机械爪223移动至对应的储料台212的输出侧，搬运机械爪223夹取对应的料盒 60或者第二食材容器70后，再移动至第二输出组件13处进行释放。其中，升降模组221和第一横移模组222包括但不限于采用螺母丝杠传动结构、齿轮齿条传动结构或者同步带轮传动结构等实现直线往复驱动。

进一步地，请结合图7和图8，在本实施例中，搬运机械爪223包括进退驱动组件2231、旋转驱动组件2232和搬运夹爪2233，进退驱动组件2231与第一横移模组222连接，旋转驱动组件2232与进退驱动组件2231连接，搬运夹爪 2233与旋转驱动组件2232连接，进退驱动组件2231用于驱动旋转驱动组件2232 靠近或远离储料台212，旋转驱动组件2232用于驱动搬运夹爪2233旋转，搬运夹爪2233用于对料盒60或者第二食材容器70进行拾取或释放。

具体地，请结合图1、图2和图7，输送机构的第二输出组件13布置于冷藏装置20的外侧并靠近搬运机构22设置，冷藏装置20设有与第二输出组件13 相对应的出料口。在进行取料时，搬运机械爪223移动至与储料台212相对应的位置，进退驱动组件2231带动搬运夹爪2233运动至靠近储料台212的输出端，搬运夹爪2233夹取储料台212上的料盒60或者第二食材容器70；然后，搬运机械爪223移动至与出料口相对应的位置，进退驱动组件2231带动搬运夹爪2233朝远离储料台212的一侧运动至出料口内侧；再通过旋转驱动组件2232 带动搬运夹爪2233旋转预设角度(例如可为180°)，以将搬运夹爪2233从出料口处旋出，而正好位于第二输出组件13的上方；进而搬运夹爪2233可将料盒60或第二食材容器70释放到第二输出组件13上，如此，可实现旋转出料。相对于传统的冷藏装置需要通过设置直线输送带来进行出料，本方案的搬运机构22采用旋转出料的方式，可有效缩短运输路线，提升工作效率，并且整体结构更为紧凑，占用空间小，还能够有效降低成本。

进一步地，如图9所示，在本实施例中，进退驱动组件2231包括直线驱动件22311、导轨22312和与导轨22312连接的滑块22313，直线驱动件22311用于驱动滑块22313沿导轨22312运动；旋转驱动组件2232包括连接板22321和旋转驱动件22322，旋转驱动件22322通过连接板22321与滑块22313连接；搬运夹爪2233包括安装板22331、夹爪驱动件22332以及与夹爪驱动件22332连接的两个夹指22333，夹爪驱动件22332通过安装板22331与旋转驱动件22322 连接，夹爪驱动件22332用于驱动两个夹指22333相互靠近或者远离。

具体地，通过直线驱动件22311带动滑块22313沿着导轨22312进行往复直线运动，进而可带动旋转驱动组件2232和搬运夹爪2233进行直线进给运动，整体结构简单，且通过滑块22313与导轨22312的配合使得直线运动更为平稳。通过旋转驱动件22322可带动搬运夹爪2233进行旋转预设角度，以完成旋转出料动作。通过夹爪驱动件22332用于驱动两个夹指22333相互靠近或者远离，以完成拾取或释放动作。两个夹指22333相对的一侧可经过设计，使得搬运夹爪2233能够兼容料盒60的夹取和第二食材容器70的夹取，实现一爪多用，可有效降低成本。其中，直线驱动件22311具体可采用直线气缸，旋转驱动件22322 具体可采用旋转气缸，夹爪驱动件22332具体可采用夹爪气缸；采用气缸驱动，结构更为简单，占用空间更小，且成本更低。

进一步地，请参照图10，在本实施例中，执行机构32包括第二横移模组321和执行机械爪322，第二横移模组321设置于烹饪台31，执行机械爪322与第二横移模组321连接，第二横移模组321用于驱动执行机械爪322沿烹饪台 31的长度方向进行往复移动，执行机械爪322用于执行物料转移和烹饪作业。具体地，如图11所示，烹饪台31的长度方向设有多个加热工位311，第二横移模组321沿着烹饪台31的长度方向延伸，执行机械爪322在第二横移模组321 的带动下能够达到对应的加热工位311并进行相应的烹饪操作。可选地，第二横移模组321设置于烹饪台31的中部，烹饪台31对应于第二横移模组321的相对两侧均设置有加热工位311，执行机械爪322具体可包括与第二横移模组 321连接的旋转驱动组件2232以及与旋转驱动组件2232连接的执行夹爪，通过旋转驱动组件2232可带动执行夹爪在转动至对应的加热工位311上方，整体布局巧妙，结构紧凑。其中执行夹爪为多功能夹爪，不仅能够实现第一食材容器 50、第二食材容器70和料盒60的拾取和释放动作，还能够完成一系列的烹饪动作(例如揭盖、加油、合盖等)。

进一步地，在本实施例中，烹饪装置30还包括设于烹饪台31上的出餐输送组件33，出餐输送组件33用于将执行机构32移送的餐品进行输出。具体的，如图11所示，出餐输送组件33设置于烹饪台31的一侧，当烹饪完成后，执行机构32将对应的餐品(如第一食材容器50或者第二食材容器70)移送至出餐输送组件33上，再经由出餐输送组件33输出至预设的取餐工位，以便于顾客进行取餐。其中，出餐输送组件33包括但不限于采用输送带、或者输送轨道与推料机构相配合的形式实现餐品输送。

进一步地，在上述实施的基础上，自动烹饪系统还包括回收箱40，回收箱 40邻近烹饪台31设置，执行机构32还用于将料盒60移送至回收箱40。具体地，如图2所示，回收箱40布置于冷藏装置20远离备料装置10的一侧，当执行机构32将料盒60内的物料倒入第一食材容器50后，执行机构32可将空的料盒60移送至回收箱40内进行回收，从而实现料盒60的自动回收功能。可选地，如图11所示，烹饪台31上设有回收工位314，回收工位314处设有自重式滑道，自重式滑道的输出端朝向回收箱40的敞口设置，当执行机构32将空的料盒60释放于自重式滑道上后，料盒60能够在自身重力下滑落至回收箱40内，整体结构简单，且成本较低。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种自动烹饪系统，其特征在于，包括：

备料装置，包括输送机构和加料机构，所述输送机构包括用于输送第一食材容器的旋转输送台，所述加料机构位于所述旋转输送台的旋转输送路线上，所述加料机构用于向所述第一食材容器内加料；

冷藏装置，包括冷库和搬运机构，所述搬运机构用于将所述冷库内存储的料盒移送至所述输送机构；以及

烹饪装置，包括烹饪台和执行机构，所述执行机构用于将所述输送机构输出的所述第一食材容器移送至所述烹饪台的加热工位，所述执行机构还用于将所述输送机构输出的所述料盒内的物料添加至所述第一食材容器内。

2.根据权利要求1所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述冷库包括支撑架以及安装于所述支撑架内的至少两个储料台，所述储料台包括用于存储所述料盒的第一储料台以及用于存储第二食材容器的第二储料台，所述搬运机构与所述支撑架连接，所述搬运机构还用于将所述第二食材容器移送至所述输送机构，所述执行机构还用于将所述输送机构输出的所述第二食材容器移送至所述加热工位进行加热。

3.根据权利要求2所述的自动烹饪系统，其特征在于，各所述储料台沿所述支撑架的高度方向间隔布置，所述搬运机构包括升降模组、第一横移模组和搬运机械爪，所述升降模组与所述支撑架连接，所述第一横移模组与所述升降模组连接，所述搬运机械爪与所述第一横移模组连接，所述升降模组用于驱动所述第一横移模组沿所述支撑架的高度方向进行升降，所述第一横移模组用于驱动所述搬运机械爪沿所述支撑架的宽度方向进行往复运动，所述搬运机械爪用于对所述料盒或所述第二食材容器执行搬运作业。

4.根据权利要求3所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述搬运机械爪包括进退驱动组件、旋转驱动组件和搬运夹爪，所述进退驱动组件与所述第一横移模组连接，所述旋转驱动组件与所述进退驱动组件连接，所述搬运夹爪与所述旋转驱动组件连接，所述进退驱动组件用于驱动所述旋转驱动组件靠近或远离所述储料台，所述旋转驱动组件用于驱动所述搬运夹爪旋转，所述搬运夹爪用于对所述料盒或者所述第二食材容器进行拾取或释放。

5.根据权利要求1所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述备料装置还包括容器供应机构和上盖机构，所述容器供应机构和所述上盖机构均位于所述旋转输送台的旋转输送路线上，所述加料机构位于所述容器供应机构和所述上盖机构之间，所述容器供应机构用于向所述旋转输送台供应所述第一食材容器，所述上盖机构用于将容器盖盖合于所述第一食材容器。

6.根据权利要求5所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述输送机构还包括第一输出组件和第二输出组件，所述容器供应机构、所述加料机构、所述上盖机构和所述第一输出组件依次布置于所述旋转输送台的周向，所述第二输出组件设置于所述旋转输送台靠近所述搬运机构的一侧，所述第一输出组件用于将所述旋转输送台上的所述第一食材容器输出至所述烹饪台的第一暂存工位，所述第二输出组件用于将所述搬运机构移送的所述料盒输出至所述烹饪台的第二暂存工位。

7.根据权利要求6所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述加料机构包括沿所述旋转输送台的周向依次间隔布置的涂油单元、固态加料单元和液态加料单元，所述涂油单元用于向所述第一食材容器内进行涂油，所述固态加料单元用于向所述第一食材容器内加入固态物料，所述液态加料单元用于向所述第一食材容器内加入液态物料。

8.根据权利要求1所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述执行机构包括第二横移模组和执行机械爪，所述第二横移模组设置于所述烹饪台，所述执行机械爪与所述第二横移模组连接，所述第二横移模组用于驱动所述执行机械爪沿所述烹饪台的长度方向进行往复移动，所述执行机械爪用于执行物料转移和烹饪作业。

9.根据权利要求1所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述烹饪装置还包括设于所述烹饪台上的出餐输送组件，所述出餐输送组件用于将所述执行机构移送的餐品进行输出。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的自动烹饪系统，其特征在于，所述自动烹饪系统还包括回收箱，所述回收箱邻近所述烹饪台设置，所述执行机构还用于将所述料盒移送至所述回收箱。

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