CN110675285A - 一种无人化餐饮系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人化餐饮系统，其包括烹饪装置、运送机构和出餐装置；所述运送机构设置于所述烹饪装置与出餐装置形成的环状结构内；所述运送机构与一控制器电性连接；所述控制器可向所述运送机构发出运送指令，所述运送机构根据所述运送指令从烹饪装置将物品运送至所述出餐装置；所述餐饮系统还包括数据处理端，所述数据处理端用于接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令。通过本技术方案，可以实现无人化餐饮系统的高出餐效率和低空间占用等有益效果。

Description

一种无人化餐饮系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及智能餐饮技术领域，尤其涉及一种无人化餐饮系统，进一步地，还涉及其工作方法。

背景技术

随着城市节奏生活越来越快，人们越来越经常选择外出就餐，中国餐饮业面临着广阔的发展空间，然而竞争也越来越激烈，对餐饮业也有了更高的要求。但由于传统餐厅存在：人工制作菜品速度慢，效率低；人力成本越来越高；传人工配餐、出餐过程中存在食品二次污染的的风险；与就餐者之间没有互动，传统餐厅无法准确统计就餐者的就餐喜好，无法针对每个就餐者提出更健康的饮食建议等缺陷，对于上述缺陷的改进，一直是相关技术领域需要解决的技术问题。

中国专利CN106516229A公开了一种无人厨房，包括净菜柜、净菜盒出餐装置、放置架、调料投放装置、第一输送台、炒菜机、第二输送台、餐盒分拣装置，净菜柜由主柜和带拉门的辅柜一体连接而成，净菜盒输送系统由支架、吸盘器和固定架相互连接而成，放置架上安装有投料装置，放置架一侧舍友调料投放装置，炒菜机位于调料投放装置的右侧下方，第一输送台上安装有若干出盒控制台和装餐装置，第一输送台的末端末方设有餐盒封口装置，第二输送台位于餐盒封口装置的后方。

上述现有技术所解决了目前传统餐饮的一些服务与出品效率问题，但如何在此基础上统计就餐者的就餐喜好，针对每个就餐者提出更健康的饮食建议则未有涉及，这也是相关技术领域人员想要改进的方向。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明所解决的技术问题是提供一种能提高出餐效率的无人化餐饮系统及其工作方法；进一步地，该餐饮系统及其工作方法还可以实现占地空间小的技术效果；更进一步地，该餐饮系统及其工作方法还可以实现与消费者的信息分析和互动。

为解决上述技术问题的第一个方面，本发明所采用的技术方案内容具体如下：

一种无人化餐饮系统，其包括烹饪装置、运送机构和出餐装置；所述运送机构设置于所述烹饪装置与出餐装置形成的环状结构内；

所述运送机构与一控制器电性连接；所述餐饮系统还包括数据处理端，所述数据处理端用于接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令；

所述控制器根据所述配餐指令向所述运送机构发出运送指令，所述运送机构根据所述运送指令将物品从烹饪装置运送至所述出餐装置。

为实现本技术方案发明目的，发明人首先将运送机构设置于所述烹饪装置与出餐装置形成的环状结构内，这样可以在更大程度地节省空间，以及提高运行效率；另外，设置控制器以及数据处理端，可以直接实现用户下单以及菜品的配送，完成无人化餐厅的整个配餐过程的运行。

优选地，所述物品为碗。

优选地，所述物品为放置有至少一个碗的菜盘。

优选地，所述烹饪装置是炒菜机器人；

更优选地，所述炒菜机器人还包括夹取机构。

需要说明的是，物品可以直接为放置有菜品的碗，也可以是放置有多个该碗的菜盘。运送机构可以将单个碗取出，也可以将整个菜盘取出。

需要说明的是，所述炒菜机器人包括夹取机构，用于将菜品夹出并放置于碗内或菜盘内，完成分碗或分盘工序。在一种具体的实施方式中，所述夹取机构可以是夹取机械手。

在一些优选的技术方案中，所述烹饪装置包括至少一组烹饪柜；所述烹饪柜包括至少一层储物层；

优选地，所述烹饪柜是蒸柜或保温柜或烤箱；

优选地，所述储物层均具有固定的坐标位置；

优选地，所述烹饪柜配置有自动开关门。

需要说明的是，烹饪装置可以是炒菜机器人或者是带有储物功能的烹饪柜。烹饪柜可以是蒸柜或保温柜或烤箱等。

需要说明的是，将储物层均设有固定的坐标位置，运送机构可以根据坐标位置信息取出相应的菜品，实现菜品定位和取出的准确性。

需要说明的是，将烹饪柜配置有自动开关门，配合所述运送机构的取出相应地进行开关门，可以保证菜品的干净和温度。

在一些优选的技术方案中，该系统还包括用于放大所述运送机构工作路径的行走导轨；

需要说明的是，当放置多组的烹饪柜（蒸柜或保温柜）时，运送机构所需要工作的空间就会变大，此时固定底座的运送机构已经不能满足这个空间了，故增加了一个可以让运送机构在上面运动的行走导轨，即运送机构可以在所述行走导轨上进行移动，如此运送机构的工作空间就会放大，来满足空间需求。

优选地，所述运送机构是六轴机器人；

更优选地，所述六轴机器人的末位工位端安装有第一夹具；

进一步地，所述第一夹具是U型夹具；

进一步地，所述六轴机器人还包括用于驱动所述第一夹具移动的第一移动机构；所述第一夹具包括第一机械手和第二机械手；所述第一机械手和所述第二机械手分别从不同角度或位置，通过夹持或承托的方式，抓取所述物品；

更进一步地，所述第一移动机构包括第一x轴移动组件、第一y轴移动组件及第一z轴移动组件，所述第一夹具通过所述第一移动机构实现在x轴、y轴和z轴至少一种方向的运动。

进一步地，所述第一夹具的至少一端配置有气缸。

需要说明的是，在第一夹具的至少一端配置有气缸，可以用于固定承载物品（菜品）的器具（如菜盘）的边沿，使得该器具在第一夹具上位置固定不动。

需要说明的是，作为一种更优选的技术方案，所述第一夹具包括第一机械手和第二机械手；所述第一机械手和所述第二机械手分别从不同角度或位置，通过夹持或承托的方式，抓取所述物品，可实现取得物品的稳定性和准确性。

在一些优选的技术方案中，所述出餐装置包括出餐台；

优选地，所述出餐装置与所述控制器电性连接；所述控制器向所述出餐装置发送出餐指令；所述出餐装置根据所述出餐指令完成出餐；

优选地，所述出餐装置包括餐盘提供机构；

优选地，所述出餐装置还包括抓取机构；

更优选地，所述出餐机构还包括放置台；所述运送机构将物品放置于所述放置台上；所述抓取机构包括第一抓取部件和第二抓取部件；所述第一抓取部件用于从餐盘提供机构抓取餐盘至所述出餐台上；所述第二抓取部件用于将在放置台上的物品放置在餐盘上；

进一步地，所述抓取机构还包括用于驱动所述第一抓取部件以及第二抓取部件在x轴、y轴和z轴至少一种方向运动的第二移动机构；

进一步地，所述第一抓取部件是吸盘；

进一步地，所述第二抓取部件是第二夹具；

更优选地，所述抓取机构是scara机器人。

需要说明的是，所述餐盘提供机构用于提供承载菜品的菜盘。在一种实施过程中，抓取机构可以从餐盘提供机构上吸取一个餐盘放置在出餐台上，然后从放置台上物品，放置在出餐台上的餐盘中。通过这种技术方案，可实现出餐的高效性。

在一些优选的技术方案中，所述餐盘提供机构包括餐盘堆放支架、电机、同步轮、丝杆；所述餐盘堆放支架两边分别设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，并通过所述滑块固定所述餐盘堆放支架；所述丝杆设有固定块；所述电机可传动所述同步轮；所述同步轮固定在所述丝杆上；

优选地，所述餐盘提供机构包括检测组件，用于检测所述述餐盘堆放支架相应位置是否有餐盘。

需要说明的是，作为一种优选的实施方式，餐盘提供机构由电机、滑轨，进一步还包括检测组件等安装支架组成，用来承载餐盘堆放以及提升。在一种具体的工作方式中，在scara机器人吸取一个餐盘后，当餐盘提供机构上的检测组件检测到当前的高度已无盘的时候，餐盘提供机构通过把餐盘堆放提高到指定高度，便于scara机器人吸取下一个餐盘，可以提高餐盘提供机构的供给效率和自动性。

在一些优选的技术方案中，所述出餐装置还包括菜品回收装置；

优选地，所述菜品回收装置包括回收篮；

更优选地，所述回收篮还设有缓冲机构；

更优选地，所述回收篮还设有防撞机构；

优选地，当所述运送机构运送的物品为放置有至少一个碗的菜盘时，在所述菜盘上的碗被抓取完毕后，所述抓取机构或运送机构将所述菜盘抓取至所述菜盘回收装置当中。

需要说明的是，在一种优选的技术方案中，在菜盘上的碗被抓取完毕后，抓取机构可以检测是否不会继续抓取到碗，此时抓取机构将所述菜盘抓取至所述菜盘回收装置当中，并且便于运送机构获取下一个菜盘以放置到出餐装置上。在更具体的实施方式中，抓取机构还设有感应部件，用于感应是否抓取到物品，例如碗。通过此方式，可以实现抓取的自动性，从而提高无人化餐饮系统的出餐效率。

需要说明的是，在一种优选的实施方式中，回收篮还设有缓冲机构，用于防止回收的餐盘等碰撞碎裂。

在一些优选的技术方案中，所述出餐台包括台面，以及用于检测所述台面是否有餐盘的探测装置；

优选地，所述探测装置还用于探测所述餐盘是否承载包括菜品；

优选地，所述出餐台还包括指示灯；所述指示灯与所述探测装置电性连接。需要说明的是，探测装置是用来是检测出餐台面上是否有餐盘，如出餐台上没有餐盘，配餐第一步是吸取一个餐盘放置在出餐台面上；当就餐者取走配好餐的餐盘时，探测装置检测到出餐台面已无餐盘，scara机器人的吸盘补充一个餐盘放在出餐台上。指示灯与所述探测装置电性连接，以实现指示灯是当餐盘上配好餐了，提示就餐者取盘的信息，以免就餐者提前取盘或者延时取盘。

在一些优选的技术方案中，所述数据处理端执行以下指令中的一种或多种：

接收用户端的订餐信息，并根据同一用户的订餐信息分析该用户的用餐偏好；在该用户下一次使用所述用户端进行订餐时向该用户推送用餐偏好信息；或者，

接收管理者输入的菜品信息、促销信息中的一种或多种，并结合所述用餐偏好信息，向用户及时推送用餐推荐信息；或者，

记录用户端的订餐信息，并根据同一用户的订餐信息分析该用户的每一次订餐所摄入的卡路里数据；并将该卡路里数据推送至该用户；或者，

接收用户端的订餐信息，并根据所述订餐信息得到支付信息，将所述支付信息返回至所述用户端。

需要说明的是，为进一步方便用户使用及与无人化餐饮系统的交互，在一些优选的实施方式中，系统可以向该用户推送用餐偏好信息；和/或向用户及时推送用餐推荐信息；和/或将该卡路里数据推送至该用户；和/或根据所述订餐信息得到支付信息，将所述支付信息返回至所述用户端，实现与消费者的信息分析和互动。

需要说明的是，上述功能若在用户端中实现，如无人餐饮系统APP上完成，属于上述技术方案的等同替换。

为解决上述技术问题的第二个方面，本发明所采用的技术方案内容具体如下：

一种如上述无人化餐饮系统的工作方法，其包括以下步骤：

数据处理端接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令；

控制器收到所述配餐指令后，向所述运送机构发出运送指令，所述运送机构根据所述运送指令从烹饪装置将物品运送至所述出餐装置进行出餐；

在运送过程中，所述运送机构根据运送指令及烹饪装置中的储物层的坐标位置进行取出物品；

在出餐过程中，数据处理端根据出餐情况分配出餐位置，并将所述出餐位置信息发送至用户端。

在一些优选的技术方案中，在出餐过程中，还包括：

根据所述储物层的坐标位置，将相应的物品放置在所述放置台的对应的限位位置上；所述抓取机构根据所述限位位置将所述物品进行抓取。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1、本发明的无人化餐饮系统，将运送机构设置于所述烹饪装置与出餐装置形成的环状结构内，这样可以在更大程度地节省空间，以及提高运行效率；另外，设置控制器以及数据处理端，可以直接实现用户下单以及菜品的配送，完成无人化餐厅的整个配餐过程的运行；

2、本发明的无人化餐饮系统，将储物层均设有固定的坐标位置，运送机构可以根据坐标位置信息取出相应的菜品，实现菜品定位和取出的准确性；

3、本发明的无人化餐饮系统，所述六轴机器人还包括用于驱动所述第一夹具移动的第一移动机构；所述第一夹具包括第一机械手和第二机械手；所述第一机械手和所述第二机械手分别从不同角度或位置，通过夹持或承托的方式，抓取所述物品；

4、本发明的无人化餐饮系统，所述第一夹具包括第一机械手和第二机械手；所述第一机械手和所述第二机械手分别从不同角度或位置，通过夹持或承托的方式，抓取所述物品，可实现取得物品的稳定性和准确性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的无人化餐饮系统一种优选实施方式的结构示意图；

图2为本发明的无人化餐饮系统中第一夹具的一种优选实施方式的结构示意图；

图3为本发明的无人化餐饮系统中scara机器人的一种优选实施方式的结构示意图；

图4为本发明的无人化餐饮系统中出餐装置的一种优选实施方式的结构示意图；

图5为本发明的无人化餐饮系统中餐盘提供装置的一种优选实施方式的结构示意图；

图6为图5餐盘提供装置中回收篮的一种优选实施方式的结构示意图；

图7为本发明的无人化餐饮系统工作方法的一种优选实施方式的流程示意图；

其中，各附图标记为：1、六轴机器人；2、蒸柜；3、蒸汽发生装置；4、scara四轴机器人；5、餐盘提供机构；6、放置台；7、出餐台；11、连接法兰；12、缓冲垫；13、安装板；14、垫块；15、气缸；16、支撑架；21、抓取菜碗夹具；22、吸取餐盘部件；41、安装板；42、升降气缸；43、吸盘连接管；44、安装板；45、吸盘；46、抓取气缸安装管；47、夹爪气缸；48、夹爪；49、胶垫；51、餐盘堆放支架；52、电机；53、同步轮；54、丝杆；55、滑块；26、光电检测器；61、回收篮；62、缓冲毛刷；63、防撞塑料垫。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：

如图1所示是本发明的无人化餐饮系统一种优选实施方式的结构示意图，其包括作为烹饪装置的多组蒸柜2、作为运送机构的六轴机器人1和作为出餐装置的scara四轴机器人4；餐盘提供机构5、放置台6和出餐台7；六轴机器人位于蒸柜、scara四轴机器人、餐盘提供机构、放置台和出餐台的中部位置；更具体的，多组蒸柜（或保温柜），位于六轴机器人的左面、右面及后面；放置台位于六轴机器人的正前方；餐盘提供机构位于放置台的两端；一台或多台scara机器人位于放置台的上方；一个或多个出餐台位于放置台的前方。

作为优选的实施方式，还设有蒸汽发生装置3，用于蒸柜内的菜品烹饪，例如可以向蒸柜内提供蒸汽，将蒸柜内的菜品蒸熟，完成烹饪过程。

所述餐饮系统还包括数据处理端，所述数据处理端用于接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令。

所述六轴机器人与一控制器电性连接；所述控制器根据所述配餐指令向所述六轴机器人发出运送指令，所述六轴机器人根据所述运送指令从蒸柜将物品运送至放置台。

结合上述实施方式，在第一个优选的方面，多组蒸柜在无人餐饮系统中的位置固定不动，蒸柜内分成等距的多个储物层，来承载菜盘，菜盘在蒸柜中的坐标位置固定不变，每一层的菜盘都有其固定不变的坐标位置。六轴机器人根据该坐标位置取出菜盘。

结合上述实施方式，在第二个优选的方面，蒸柜也可以是保温柜；在其他优选实施方式中，蒸柜配置自动开关门装置。

结合上述实施方式，在第三个优选的方面，位于餐饮系统中间的六轴机器人根据工作空间的需要配置固定底座或者用固定不动的行走导轨放大机器人的工作路径。

结合上述实施方式，在第四个优选的方面，六轴机器人的末位工位端安装一个如图2所示的，作为第一夹具的U型夹具，其支撑架16在菜盘下面，U型夹具的一端配置了气缸15，用来固定菜盘的边沿，使菜盘在U型夹具上位置固定不动。连接法兰11位于六轴机器人的第六轴末端，其作用是固定夹具与机器人的连接，缓冲垫12是软塑料材质做成，位于连接法兰的中间位置，其作用是在夹取菜盘时，菜盘边沿接触到法兰之前，先接触到缓冲垫，以缓冲金属撞击金属的冲击力；垫块14是塑料材质做成，其固定在安装板13上，安装板固定在气缸上，气缸固定在U型夹具的后端两边，当U型夹具进入到菜盘底下，菜盘边沿接触到连接法兰，此时气缸向下运动，气缸上的垫块压在菜盘的边沿上，如此菜盘就固定在U型夹具上，U型夹具在随着六轴机器人移动时，其上的菜盘与U型夹具的相对位置不变。六轴机器人的工作过程是：首先，从原料架上把菜盘放置在蒸柜或保温柜内；然后，从蒸柜或保温柜内夹取菜盘放置在放置台上；而后，当放置台上无法进一步在菜盘上抓取碗时，此时表面菜盘上已经没有碗，六轴机器人抓取该菜盘放置在菜盘回收装置中；再从蒸柜或保温柜中抓取新的菜盘填补放置台的空位。

结合上述实施方式，在第五个优选的方面，如图3所示，scara机器人末端工位安装一个用于抓取菜碗的，作为第二抓取部件的抓取菜碗夹具21和一个作为第一抓取部件的，用于吸取餐盘的吸取餐盘部件22。更具体的结构可参见图4，安装板41下设有升降气缸42用于驱动吸盘连接管43、安装板44，从而驱动设置在安装板上的吸盘45的升降。另一边，安装板41下设有抓取气缸安装管46，抓取气缸安装管下设有夹爪气缸47，夹爪气缸下设有夹爪48，夹爪还设有胶垫，方便夹取物品。scara机器人的工作过程是：首先，从餐盘提供机构上吸取一个餐盘放置在出餐台上，然后，从放置台上的菜盘中抓取相应的菜碗，放置在出餐台上的餐盘中。

结合上述实施方式，在第六个优选的方面，如图5所示，餐盘提供机构包括餐盘堆放支架51、电机52、同步轮53、丝杆54和滑块55，餐盘堆放支架用来承载餐盘堆放以及餐盘提升，scara机器人吸取一个餐盘后，作为优选，餐盘提供机构上的光电检测器56检测到当前的高度已无餐盘时，电机驱动把餐盘堆放提高到指定高度。电机与其他部件的结构关系和工作过程如下：

电机转动，通过同步带传动到同步轮，固定在丝杆上的同步轮带动丝杆旋转，固定在丝杆上的铜块随着丝杆的旋转而向上或向下运动，铜块固定在餐盘堆放支架的中心部分，餐盘堆放支架两边部分分别固定在两边滑轨上的滑块上，如此丝杆的旋转带动餐盘堆放支架的上下运动，两边的滑块固定餐盘堆放支架垂直上下运动而不会倾斜,便于scara机器人吸取下一个餐盘。

结合上述实施方式，在第七个优选的方面，所述出餐装置还包括菜品回收装置；请参照图6是菜品回收装置的一种优选实施方式，其包括一个或多个回收篮61，优选地，在回收篮内壁设有作为缓冲机构的缓冲毛刷62，作为更进一步地优选，在回收篮的底面还设有作为防撞机构的防撞塑料垫63，对回收的餐具起到保护作用。

进一步地，还提供上述无人化餐饮系统的工作方法的实施方式，如图7所示其工作流程的一种优选实施方式是：

通过用户端无人餐饮系统APP获取用户的订单信息；获取方式可以是用户通过扫描下载无人餐饮系统APP进行点单操作；

根据订单信息计算菜品总费用，得到支付信息；

用户端利用移动支付菜品总费用，完成支付步骤；

用户端把订单信息传送到作为数据处理端的云端服务器；

云端服务器根据订单信息，把配餐指令传送到作为控制器的人工智能控制系统；

人工智能根据配餐指令分配任务到各工位，如运送机构和出餐装置中的各工位机器人；

各工位机器人分别完成各自的任务：取菜盘、取餐盘、配餐、出餐等；

人工智能控制系统根据出餐情况分配出餐窗口号以及取餐号；

人工智能控制部分把出餐窗口号以及取餐号传送到云端服务器；

云端服务器把出餐窗口号以及取餐号传送到用户端；

用户根据取餐号到相应的出餐窗口取走菜品。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种无人化餐饮系统，其特征在于，其包括烹饪装置、运送机构和出餐装置；所述运送机构设置于所述烹饪装置与出餐装置形成的环状结构内；所述运送机构与一控制器电性连接；所述餐饮系统还包括数据处理端，所述数据处理端用于接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令；

所述控制器根据所述配餐指令向所述运送机构发出运送指令，所述运送机构根据所述运送指令将物品从烹饪装置运送至所述出餐装置；

优选地，所述物品为碗；

优选地，所述物品为放置有至少一个碗的菜盘；

优选地，所述烹饪装置是炒菜机器人；

更优选地，所述炒菜机器人还包括夹取机构。

2.如权利要求1所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述烹饪装置包括至少一组烹饪柜；所述烹饪柜包括至少一层储物层；

优选地，所述烹饪柜是蒸柜或保温柜或烤箱；

优选地，所述储物层均具有固定的坐标位置；

优选地，所述烹饪柜配置有自动开关门。

3.如权利要求1所述的无人化餐饮系统，其特征在于，该系统还包括用于放大所述运送机构工作路径的行走导轨；

优选地，所述运送机构是六轴机器人；

更优选地，所述六轴机器人的末位工位端安装有第一夹具；

进一步地，所述第一夹具是U型夹具；

进一步地，所述六轴机器人还包括用于驱动所述第一夹具移动的第一移动机构；所述第一夹具包括第一机械手和第二机械手；所述第一机械手和所述第二机械手分别从不同角度或位置，通过夹持或承托的方式，抓取所述物品；

更进一步地，所述第一移动机构包括第一x轴移动组件、第一y轴移动组件及第一z轴移动组件，所述第一夹具通过所述第一移动机构实现在x轴、y轴和z轴至少一种方向的运动；

进一步地，所述第一夹具的至少一端配置有气缸。

4.如权利要求1所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述出餐装置与所述控制器电性连接；所述控制器向所述出餐装置发送出餐指令；所述出餐装置根据所述出餐指令完成出餐；

优选地，所述出餐装置包括餐盘提供机构；

优选地，所述出餐装置还包括抓取机构；

更优选地，所述出餐装置还包括出餐台；进一步地，所述出餐机构还包括放置台；所述运送机构将物品放置于所述放置台上；所述抓取机构包括第一抓取部件和第二抓取部件；所述第一抓取部件用于从餐盘提供机构抓取餐盘至所述出餐台上；所述第二抓取部件用于将在放置台上的物品放置在餐盘上；

更进一步地，所述抓取机构还包括用于驱动所述第一抓取部件以及第二抓取部件在x轴、y轴和z轴至少一种方向运动的第二移动机构；

更进一步地，所述第一抓取部件是吸盘；

更进一步地，所述第二抓取部件是第二夹具；

更优选地，所述抓取机构是scara机器人。

5.如权利要求4所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述餐盘提供机构包括餐盘堆放支架、电机、同步轮、丝杆；所述餐盘堆放支架两边分别设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，并通过所述滑块固定所述餐盘堆放支架；所述丝杆设有固定块；所述电机可传动所述同步轮；所述同步轮固定在所述丝杆上；

优选地，所述餐盘提供机构包括检测组件，用于检测所述述餐盘堆放支架相应位置是否有餐盘。

6.如权利要求4所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述出餐装置还包括菜品回收装置；

优选地，所述菜品回收装置包括回收篮；

更优选地，所述回收篮还设有缓冲机构；

更优选地，所述回收篮还设有防撞机构；

优选地，当所述运送机构运送的物品为放置有至少一个碗的菜盘时，在所述菜盘上的碗被抓取完毕后，所述抓取机构或运送机构将所述菜盘抓取至所述菜盘回收装置当中。

7.如权利要求4所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述出餐台包括台面，以及用于检测所述台面是否有餐盘的探测装置；

优选地，所述探测装置还用于探测所述餐盘是否承载包括菜品；

优选地，所述出餐台还包括指示灯；所述指示灯与所述探测装置电性连接。

8.如权利要求1所述的无人化餐饮系统，其特征在于，所述数据处理端或用户端执行以下指令中的一种或多种：

接收用户端的订餐信息，并根据同一用户的订餐信息分析该用户的用餐偏好；在该用户下一次使用所述用户端进行订餐时向该用户推送用餐偏好信息；或者，

接收管理者输入的菜品信息、促销信息中的一种或多种，并结合所述用餐偏好信息，向用户及时推送用餐推荐信息；或者，

记录用户端的订餐信息，并根据同一用户的订餐信息分析该用户的每一次订餐所摄入的卡路里数据；并将该卡路里数据推送至该用户；或者，

接收用户端的订餐信息，并根据所述订餐信息得到支付信息，将所述支付信息返回至所述用户端。

9.一种如上述权利要求1-8无人化餐饮系统的工作方法，其特征在于，其包括以下步骤：

数据处理端接收用户端发出的订单信息后，向所述控制器发出配餐指令；

控制器收到所述配餐指令后，向所述运送机构发出运送指令，所述运送机构根据所述运送指令从烹饪装置将物品运送至所述出餐装置进行出餐；

在运送过程中，所述运送机构根据运送指令及烹饪装置中的储物层的坐标位置进行取出物品；

在出餐过程中，数据处理端根据出餐情况分配出餐位置，并将所述出餐位置信息发送至用户端。

10.如权利要求9所述的无人化餐饮系统的工作方法，其特征在于，在出餐过程中，还包括：

根据所述储物层的坐标位置，将相应的物品放置在所述放置台的对应的限位位置上；所述抓取机构根据所述限位位置将所述物品进行抓取。

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