CN111599090A - 自动售卖设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动售卖设备，包括存储系统、烹饪系统、供饮系统、出餐系统、多轴机器人及控制装置，存储系统用于提供盛餐件及容器，烹饪系统用于烹饪、并提供固态食品，供饮系统用于提供液态食品，出餐系统设有出餐平台，多轴机器人用于转移容器或盛餐件及容器，存储系统、烹饪系统的出料端、供饮系统及出餐平台分别布置于多轴机器人的操作范围内，控制装置与存储系统、烹饪系统、供饮系统、出餐系统及多轴机器人通信连接，用于提供烹饪好的固态食品及液态食品。该自动售卖设备能够现场烹饪，为消费者提供烹饪好的固态食品及液体食品。

Description

自动售卖设备

技术领域

本发明涉及自动售卖技术领域，特别是涉及一种自动售卖设备。

背景技术

目前，自动售卖设备由于其可以进行商品自动化交易的优点，它不受时间、地点的限制，可以实现24小时运营。自动售卖设备相对于传统商品人工售卖模式，能减少了人工经营成本，降低了对生产经营场所的要求。传统的自动售卖设备大多采用低温存储的方式，售卖无需加热的食品。

目前，部分自动售卖设备能够现场制作食品进行供应，当其供应的食品品种单一，无法满足消费者的多种需求。

发明内容

基于此，有必要提供一种自动售卖设备，能够现场烹饪，为消费者提供烹饪好的固态食品及液体食品。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种自动售卖设备，包括存储系统、烹饪系统、供饮系统、出餐系统、多轴机器人及控制装置，存储系统用于提供盛餐件及容器，烹饪系统用于烹饪、并提供固态食品，供饮系统用于提供液态食品，出餐系统设有出餐平台，多轴机器人用于转移容器或盛餐件及容器，存储系统、烹饪系统的出料端、供饮系统及出餐平台分别布置于多轴机器人的操作范围内，控制装置与存储系统、烹饪系统、供饮系统、出餐系统及多轴机器人通信连接，用于提供烹饪好的固态食品及液态食品。

上述自动售卖设备，利用烹饪系统可以进行固态食品的烹饪加工，获得所需的加工食品；而供饮系统设置，可以提供液体食品，利用控制装置进行联动控制。使用时，根据消费者的需求，如选择购买套餐时，该烹饪系统及供饮系统可以分别进行动作，烹饪系统可以将预先存储的固态食料进行烹饪获得固态食品，该固态食品利用盛餐件进行盛放，然后利用多轴机器人将盛放有固态食品的盛餐件转移至出餐平台，然后利用出餐平台将固态食品输送给消费者。此时，多轴机器人可以将存储系统中的容器转移至供饮系统的出液端，然后将存储有液体食品的容易转移至出餐平台进行出餐。如此可以现场烹饪获得固态食品，同时能够为消费者提供液体食品，有利于提高自动售卖设备的竞争性。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，存储系统包括用于提供盛餐件的第一存储装置；烹饪系统包括用于缓存固态食品的缓存装置、以及用于对固态食品的加热装置，加热装置包括：

加热机构，加热机构包括托物件、用于带动托物件往复移动的输送单元、以及加热单元，输送单元设有进料端及出料端，加热单元设置于进料端及出料端之间，并形成加热区；

第一转移机构，第一转移机构用于将缓存装置中的固态食品转移至进料端；及

第二转移机构，第二转移机构用于将出料端的固态食品转移至预设位置的盛餐件上。

在其中一个实施例中，输送单元包括第二动力源、柔性传动件、以及与柔性传动件传动配合的主动轮及从动轮，第二动力源用于驱动主动轮转动，并带动柔性传动件移动，托物件固设于柔性传动件上。

在其中一个实施例中，加热单元设有设置于加热区的加热器，加热器与输送单元间隔设置形成供托物件及固态食品穿过的加热通道。

在其中一个实施例中，第一转移机构包括第二支撑件、用于承接固态食品的承接件、驱动承接件转动的第三动力源、以及带动第三动力源沿第二支撑件的长度方向往复移动的第三伸缩单元，第二支撑件与进料端间隔设置。

在其中一个实施例中，缓存装置包括用于存储片状的固态食品的存储单元、以及将存储单元上存储的固态食品转移至承接件上的输送机构。

在其中一个实施例中，第二转移机构包括第一支撑件、用于取放固态食品的吸嘴、以及用于驱动吸嘴沿第一支撑件的长度方向往复移动的第一伸缩单元，第一支撑件与出料端间隔设置，第一伸缩单元安设于第一支撑件上。

在其中一个实施例中，第一存储装置包括：

存储仓，存储仓设有存储腔、以及与存储腔连通的出口；

承托机构，承托机构包括用于支撑盛物件的承托件、以及第一驱动单元，第一驱动单元用于驱动承托件沿出口的方向往复移动；及

限位机构，限位机构包括用于限制次待供给的盛物件移动的限位部、以及用于驱动限位部动作或松开的第二驱动单元，限位部设置于出口的下方；

其中，第二转移机构能够将出料端的固态食品转移至承托件最上方的盛餐件上，多轴机器人能够将承托件最上方的盛餐件转移至出餐平台。

在其中一个实施例中，第一驱动单元包括转动设置的丝杆、与丝杆配合的螺母、以及用于驱动丝杆旋转的第一动力源，丝杆沿存储腔的深度方向设置，螺母滑动设置，且螺母与承托件固定连接。

在其中一个实施例中，限位机构包括第一限位件及第二限位件，第一限位件与第二限位件相配合形成限位部；第一限位件或/和第二限位件可动设置，第二驱动单元用于驱动第一限位件或/和第二限位件运动。

在其中一个实施例中，供饮系统包括制冰机、咖啡机及拉花机，制冰机、咖啡机及拉花机间隔设置，多轴机器人能够转移容器至制冰机的出冰端、咖啡机的出液端、拉花机的拉花端及出餐平台。

附图说明

图1为一实施例中的自动售卖设备的结构示意图；

图2为图1所示的自动售卖设备的局部结构示意图；

图3为图1所示的自动售卖设备中的控制装置的装配示意图；

图4为图1所示的缓冲装置的结构示意图；

图5为图2所示的第一存储装置与加热装置的装配示意图；

图6为图5所示的存储装置的结构示意图；

图7为图6所示的A的局部放大示意图；

图8为图6所示的B的局部放大示意图；

图9为图6所示的C的局部放大示意图；

图10为图5所示的加热装置的结构示意图；

图11为图10所示的加热机构的结构示意图；

图12为图10所示的第一转移机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

自动售货设备不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易，是一种全新的商业零售设备，又被称为24小时营业的微型超市。目前常见的自动售货系统可以进行饮料、零食、化妆品等的自动售卖。

随着人们对食物的要求越来越高，能够现场烹饪的自动售货设备受到越来越多的消费者的喜爱。但目前能够现场制作食品进行供应的自动售货设备，所供应的食品品种单一，无法满足消费者的多种需求。

如图1至图5所示，本实施例中，提供一种自动售卖设备，包括存储系统10、烹饪系统20、供饮系统30、出餐系统40、多轴机器人50及控制装置60。存储系统10用于提供盛餐件70及容器80。烹饪系统20用于烹饪、并提供固态食品。供饮系统30用于提供液态食品。出餐系统40设有出餐平台。多轴机器人50用于转移容器80或盛餐件70及容器80，存储系统10、烹饪系统20的出料端、供饮系统30及出餐平台分别布置于多轴机器人50的操作范围内。控制装置60与存储系统10、烹饪系统20、供饮系统30、出餐系统40及多轴机器人50通信连接，用于提供烹饪好的固态食品及液态食品。

上述自动售卖设备，利用烹饪系统20可以进行固态食品的烹饪加工，获得所需的加工食品；而供饮系统30设置，可以提供液体食品，利用控制装置60进行联动控制。使用时，根据消费者的需求，如选择购买套餐时，该烹饪系统20及供饮系统30可以分别进行动作，烹饪系统20可以将预先存储的固态食料进行烹饪获得固态食品，该固态食品利用盛餐件70进行盛放，然后利用多轴机器人50将盛放有固态食品的盛餐件70转移至出餐平台42，或利用存储系统10自带的转移机构将盛餐件70转移至出餐平台。然后利用出餐平台42将固态食品输送给消费者。此时，多轴机器人50可以将存储系统10中的容器80转移至供饮系统30的出液端，然后将存储有液体食品的容易转移至出餐平台进行出餐。如此可以现场烹饪获得固态食品，同时能够为消费者提供液体食品，有利于提高自动售卖设备的竞争性。

需要说明的是，“容器80”为一种能够存储液体食品的容器80，其具体形状可以有多种，如呈筒状结构、碗形结构、盒状结构、杯状结构等形状，可根据实际需要进行选择。

此外，“盛餐件70”为一种能够盛放食物的构件，方便食物的输送，其具体形状可以有多种，如呈盘状结构、盒状结构、杯状结构等形状，可根据固态食品的类型进行选择。

该烹饪系统20可以为任意一种能够对食料进行加工的烹饪设备，如炒锅、电热锅、蒸笼、电饭煲、凉拌器、烘烤机、汉堡机、饺子机、烹煮机等等。

一实施例中，当食料为凉拌食物时，该烹饪器可以为具有搅拌功能的凉拌器。

一实施例中，该烹饪器为电热锅，能够对固态食物进行加热烹饪获得所需的固态食品。

供饮系统30可以为任意一种能够提供糖水、汤水、饮料、咖啡、奶茶等液态食品的设备。

如此，该供饮系统30与烹饪系统20相配合实现固态食品及液体食品的搭配供给。如该供饮系统30为煮锅机，该烹饪系统20为炒锅系统，此时，该自动售卖设备可以提供炒饭+糖水，炒面+汤水等组合套餐。

具体到本实施例中，如图2所示，供饮系统30包括制冰机32、咖啡机34及拉花机36，制冰机32、咖啡机34及拉花机36间隔设置，多轴机器人50能够转移容器80至制冰机32的出冰端、咖啡机34的出液端、拉花机36的拉花端及出餐平台。如此可以提供咖啡套餐，该咖啡饮品可以加冰也可以不加冰，可以进行拉花也可以不进行拉花。

需要说明的是，出餐装置可以采用任意一种公开的出餐设备，只要能够缓存及出餐即可。

需要说明的是，控制装置60与各执行元件(如存储系统10、烹饪系统20、供饮系统30、出餐系统40及多轴机器人50)及反馈元件(识别单元)之间的通信控制手段属于现有技术，在此不再赘述。该控制装置60可以为可编程控制器、运动控制卡、电脑等控制设备。

需要说明的是，“通信连接”可以利用有线通信技术实现，也可以利用无线通信技术实现，属于现有技术在此不再赘述。此外，上述系统执行单元之间的通信连接可以是直接的通信连接。也可以是间接的通信连接。

为了更好的描述自动售卖设备的各个系统，下面将对各系统进行介绍。

具体到本实施例中，该存储系统10提供一种区别于现有技术，能够逐一逐一进行盛物件的供给，可以避免浪费的第一存储装置100，在不改变自动售货系统的空间大小的情况下，减少盛物件的补充操作。

如图6至图9所示，一实施例中，该第一存储装置100，包括存储仓110、承托机构及限位机构130，存储仓110设有存储腔111、以及与存储腔111连通的出口112；承托机构包括用于支撑盛物件的承托件121、以及第一驱动单元122，第一驱动单元122用于驱动承托件121沿出口112的方向往复移动；限位机构130包括用于限制次待供给的盛物件移动的限位部131、以及用于驱动限位部131动作或松开的第二驱动单元132，限位部131设置于出口112的下方。

上述存储装置利用存储仓110进行盛物件的存储，并利用承托件121进行盛物件的支撑。具体地，第一驱动单元122驱动承托件121移动至远离出口112的最远位置，然后将盛物件放入存储仓110中，并利用承托件121进行存储；当需要进行盛物件的供给时，第一驱动单元122驱动承托件121向上运动，将最上面的盛物件推到出口112处，便于其他机构进行拾取；在拾取的过程中，第二驱动单元132驱动限位部131动作，使得与最上面的盛物件相邻的次待供给的盛物件被限制移动，使得只有最上面的盛物件才内拾取走；最上面的盛物件被拾取走后，该第二驱动单元132驱动限位部131松开，使得次待供给的盛物件可被移动。如此，该第一存储装置100能够逐一逐一进行盛物件的供给，可以避免浪费。

具体本实施例中，该盛物件为纸盒。

需要说明的是，“次待供给的盛物件”可以理解为与最靠近出口112的盛物件相邻的下一个盛物件。

需要说明的是，“第一驱动单元122”可以根据承托件121所需的移动方式进行设置，包括机器人操作臂、往复移动设备、摆动驱动设备等等。其中，往复移动设备包括但不限于伸缩棍、伸缩板、伸缩杆、气压杆、液压杆、直线电机等。或利用齿轮齿条机构、丝杆122a螺母122b机构等间接实现承托件121的往复移动的机构。

可选地，如图6及图7所示，一实施例中，第一驱动单元122包括转动设置的丝杆122a、与丝杆122a配合的螺母122b、以及用于驱动丝杆122a旋转的第一动力源122c，丝杆122a沿存储腔111的深度方向设置，螺母122b滑动设置，且螺母122b与承托件121固定连接。如此，利用丝杆122a螺母122b机构实现承托件121的往复移动，能够实现减少第一动力源122c供电浪费。即，承托件121着盛物件进行运动的过程中，可以逐一将盛物件向上移动，最上面的盛物件被取走后，第一动力源122c断电，因该丝杠与螺母122b能够自锁，该承托件121不会向下移动；便于进行编程控制。

该第一动力源122c包括伺服电机、旋转液压缸等直接提供旋转动力的设备，也包括其他间接提供动力的设备。以上均可在现有技术中实现，在此不再一一赘述。

更进一步地，如图6所示，一实施例中，丝杆122a、螺母122b及第一动力源122c均设置于存储腔111的外侧；存储仓110设有贯穿存储腔111的侧壁设置的滑槽113，承托件121与螺母122b之间设有与滑槽113滑动配合的连接件123。如此，能够充分利用存储腔111的空间进行盛物件的存储，同时巧妙地利用滑槽113与连接件123的配合实现螺母122b的滑动设置，减少导向结构，节约成本。

该连接件123可以设置于螺母122b或承托件121上，在此不做限制。

在上述任一实施例的基础上，如图1所示，一实施例中，限位机构130包括第一限位件133及第二限位件134，第一限位件133与第二限位件134相配合形成限位部131；第一限位件133或/和第二限位件134可动设置，第二驱动单元132用于驱动第一限位件133或/和第二限位件134运动。如此，利用第一限位件133及第二限位件134的配合形成限位部131，使得该限位部131具有夹持功能，可以更加可靠地限制盛物件移动，也便于控制限位部131的动作或松开。

需要说明的是，“第二驱动单元132”可以根据第一限位件133或/和第二限位件134所需的移动方式进行设置，包括机器人操作臂、往复移动设备、摆动驱动设备等等。

第一限位件133或/和第二限位件134可动设置包括第一限位件133可动设置，或第二限位件134可动设置，或第一限位件133及第二限位件134可动设置。

进一步地，如图6及图9所示，一实施例中，该第一存储装置100还包括第一支撑单元140，第一支撑单元140与存储仓110间隔设置，存储仓110设有贯穿存储腔111的侧壁设置的第一避让孔116及第二避让孔(未标注)；第一限位件133及第二限位件134均可转动设置于第一支撑单元140上，且第一限位件133的配合端通过第一避让孔116设置于存储腔111内，第二限位件134的配合端通过第二避让孔设置于存储腔111内，第二驱动单元132用于驱动第一限位件133及第二限位件134转动。如此，利用第一支撑单元140可以将限位机构130安设于存储仓110的外侧，有利于重复利用存储腔111进行盛物件的存储。同时第一限位件133及第二限位件134均可转动设置，使得利用限位对盛物件的夹持更加平稳，不会使得盛物件偏向某一方向移动，避免影响盛物件的叠放。

需要说明的是，“第一支撑单元140”可以是支撑支架、支撑座、支撑杆等任意一种能够实现上述限位机构130的安装的支撑结构。

可选地，如图6所示，一实施例中，第一限位件133及第二限位件134及存储仓110之间设有用于避让承托机构的避让空间135。如此，便于承托机构设置于存储腔111的外侧。结合前述实施例，该丝杠可以安设于第一支撑单元140上。

在上述任一实施例的基础上，如图6所示，一实施例中，存储仓110还包括本体114、以及设置于存储腔111的侧面的仓门115，仓门115与本体114转动连接或可拆卸连接。如此，可以打开或拆开仓门115进行盛物件的添加，避免从出口112处进行添加而限制出口112的设置。

进一步地，如图6及图8所示，一实施例中，仓门115与本体114转动连接，且远离出口112设置，仓门115设有第一磁吸部115a，本体114设有与第一磁吸部115a磁吸配合的第二磁吸部114a。如此，利用第一磁吸部115a及第二磁吸部114a的磁吸配合易于实现仓门115闭合或打开，方便操作者进行操作。

第一磁吸部115a与第二磁吸部114a的组合包括磁铁与磁铁或磁铁与铁等等。

在上述任一实施例的基础上，如图6及图9所示，一实施例中，该第一存储装置100还包括检测单元150，检测单元150用于检测存储腔111内是否有盛物件。进而利用检测单元150来判断存储腔111的盛物件是否需要进行添加，与控制装置60连接，便于及时通知相关人员进行添加，保证自动售货的正常运行，提高用户体验。

该检测单元150包括机器视觉检测单元150、光电检测单元150及压力检测单位等现有任意一种能够应用于对盛物件进行识别的技术。

在上述任一第一存储装置100的实施例的基础上，如图5及图10所示，本申请提供一种烹饪系统20，烹饪系统20包括用于缓存固态食品的缓存装置300、以及用于对固态食品的加热装置200。该加热装置200包括加热机构210、第一转移机构220及第二转移机构230；加热机构210包括托物件212、用于带动托物件212往复移动的输送单元214、以及加热单元216，输送单元214设有进料端及出料端，加热单元216设置于进料端及出料端之间，并形成加热区；第一转移机构220用于将缓存装置300中的固态食品转移至进料端；第二转移机构230用于将出料端的固态食品转移至预设位置的盛餐件70上。

上述固态加热装置200使用时，利用输送单元214将托物件212带动至进料端，第一转移机构220将缓存装置300存储着的固态食品转移至进料端上的托物件212上，再利用输送单元214将托物件212及待加热固态食品输送至加热区，并利用加热单元216对托物件212上的固态食品进行加热。完成加热后，利用输送单元214将已完成加热的固态食品输送至出料端，然后利用第二转移机构230将已完成加热的固态食品转移至预设位置盛餐件70上(如放置于出餐平台上的盛餐件70，或第一存储装置100上的盛餐件70)。上述过程中，无需频繁打开箱门，即无需设置开门的避让空间135。同时利用输送单元214、第一转移机构220及第二转移机构230可以灵活进行固态食品的转移及加热，即可以根据自身售卖设备的内部空间情况，灵活布置加热单元216。

需要说明的是，“托物件212”为一种能够盛放固态食品的构件，方便固态食品的输送，其具体形状可以有多种，如呈盘状结构、盒状结构、杯状结构等形状，可根据固态食品类型进行选择。

需要说明的是，“第一转移机构220”可以为单一的构件，如设有导向通道的导向件，也可以利用多个构件组合成转移机构。

具体地，当第一转移机构220为导向件时，可以将导向件的入口设置于自动售卖设备的落料出口112，直接将自动售卖设备中推出的固态食品进行加热。

需要说明的是，“输送单元214”可以为任意一种能够实现托物件212往复移动的输送机构实现，包括但不限于辊筒机构、输送带机构、伸缩往复机构等等。

具体到本实施例中，如图10及图11所示，输送单元214包括第二动力源214b、柔性传动件214a、以及与柔性传动件214a传动配合的主动轮214c及从动轮214d，第二动力源214b用于驱动主动轮214c转动，并带动柔性传动件214a移动，托物件212固设于柔性传动件214a上。如此，该输送单元214可以利用柔性传动件214a形成，有利于根据自动售卖设备的内部空间大小，进行加热单元216的布置，并灵活设置托物件212的输送轨迹。

需要说明的是，“托物件212”可以与柔性传动件214a一体成型制造，即柔性传动件214a的上表面形成该托物件212；也可以根据输送需要，将特殊结构的托物件212单独制造，再安装到柔性传动件214a上。

具体到本实施中，该托物件212为柔性传动件214a的一部分。

该柔性传动件214a可为传动皮带、传动链条、传动履带等中的一种。

当然了，在其他实施例中，输送单元214设有伸缩端，托物件212与伸缩端固定传动连接。进而可以利用伸缩往复机构实现托物件212的移动。该伸缩往复机构包括但不限于伸缩棍、伸缩板、伸缩杆、气压杆、液压杆、直线电机等直接实现托物件212的往复移动的机构，或利用齿轮齿条机构、丝杆122a螺母122b机构等间接实现托物件212的往复移动的机构。

在上述任一实施例的基础上，如图11所示，一实施例中，加热单元216设有设置于加热区的加热器216a，加热器216a与输送单元214间隔设置形成供托物件212及固态食品穿过的加热通道216b。进而该加热单元216可以直接利用现有的加热器216a对托物件212及固态食品进行加热，且该加强器与输送单元214间隔设置形成加热通道216b，不会干扰托物件212及固态食品的输送，即固态食品的加热过程无需打开或关闭箱门。

此外，该加热器216a可以由多个，部分加热器216a可以设置于输送单元214的下方或/和设置于输送单元214的两侧，如此在加热区形成至少二维加热空间，对固态食品的加热更加均匀。

该加热器216a包括但不限于微波加热器216a、电阻式加热器216a等。

在上述任一实施例的基础上，如图11所示，一实施例中，加热机构210还包括第二支撑单元218，第二支撑单元218用于支撑输送单元214。如此，利用第二支撑单元218使得输送单元214可以悬空设置，且便于利用第二支撑单元218集成加热机构210的其他零件，使得加热机构210可以进行模块化安装。

需要说明的是，“第二支撑单元218”可以是支撑支架、支撑座、支撑杆等任意一种能够实现上述功能的结构。

在上述任一实施例的基础上，如图11所示，一实施例中，输送单元214还包括间隔设置于进料端的两侧的两个导板214e，两个导板214e相配合形成导入部。如此，利用导板214e形成导入部，便于从第一转移机构220转移过来的固态食品准确地落入进料端上的托物件212上，有利于适应不同形状的固态食品承接。

在上述任一实施例的基础上，如图10所示，一实施例中，第二转移机构230包括第一支撑件231、用于取放固态食品的吸嘴232、以及用于驱动吸嘴232沿第一支撑件231的长度方向往复移动的第一伸缩单元233，第一支撑件231与出料端间隔设置，第一伸缩单元233安设于第一支撑件231上。如此，利用吸嘴232能够适应多种类型固态食品的转移，适应性更优。同时，该吸嘴232还能够将存储腔111中的盛餐件70从存储腔111中取出并转移至出餐平台42上，此时，再将输送单元214中的固态食品转移至出餐平台上的盛餐件70上。利用第一支撑件231的长度形成吸嘴232的第一移动轨迹路线，进而可以将吸嘴232及第一伸缩单元233集成到第一支撑件231中即可，调整第一支撑件231的安装位置及倾斜角度即可实现吸嘴232的轨迹调整，便于进行模块化组装，有利于提高组装效率。

具体到本实施例中，如图1、图2及图10所示，出餐平台42具有两个，其中一个出餐平台42用于输出容器80，一个出餐平台用于输出盛餐件70；多轴机器人50从存储系统10依次容器80进行转移，最后输出至对应的出餐平台42上。而利用吸嘴232将存储腔111中的盛餐件70从存储腔111中取出并转移至另一个出餐平台42进行输出。

需要说明的是，第一伸缩单元233包括但不限于伸缩棍、伸缩板、伸缩杆、气压杆、液压杆、直线电机等直接实现托物件212的往复移动的机构，或利用齿轮齿条机构、丝杆122a螺母122b机构等间接实现托物件212的往复移动的机构。

在上述实施例的基础上，如图10所示，一实施例中，第二转移机构230还包括与第一支撑件231滑动连接的横杆234、以及与横杆234滑动连接的滑块235、以及驱动滑块235沿横杆234的长度方向往复移动的第二伸缩单元236，横杆234与第二伸缩单元236的伸缩端固定连接，滑块235与吸嘴232固定连接。如此，利用横杆234与第二伸缩单元236的配合，使得该吸嘴232可以进行二维运动，进而该吸嘴232的移动范围更广，能够适应不同位置进行转移的需要。

需要说明的是，第二伸缩单元236包括但不限于伸缩棍、伸缩板、伸缩杆、气压杆、液压杆、直线电机等直接实现托物件212的往复移动的机构，或利用齿轮齿条机构、丝杆122a螺母122b机构等间接实现托物件212的往复移动的机构。

可以理解地，上述第二转移机构230利用第一支撑件231及横杆234的配合实现吸嘴232的移动，其占用空间下，且易于调整及安装，进而便于集成到自动售卖设备中来。

在上述任一实施例的基础上，如图10及图12所示，一实施例中，第一转移机构220包括第二支撑件221、用于承接固态食品的承接件222、驱动承接件222转动的第三动力源223、以及带动第三动力源223沿第二支撑件221的长度方向往复移动的第三伸缩单元224，第二支撑件221与进料端间隔设置。如此，该第一转移机构220使用时，可以利用第三伸缩单元224带动第三动力源223及承接件222移动至预设位置，利用承接件222来接受需要进行加热的固态食品；接受到固态食品后，第三伸缩单元224带动承接件222移动至预设位置，然后第三动力源223动作，使得承接件222旋转，将固态食品导入托物件212上，易于实施，且更加贴合现有自动售卖设备的固态食品落料方式。

同时将承接件222及第三伸缩单元224集成到第二撑件中，调整第二支撑件221的安装位置及倾斜角度即可实现承接件222的轨迹调整，便于进行模块化组装，有利于提高组装效率。

需要说明的是，“承接件222”为一种能够转移固态食品的构件，方便固态食品的承接输送，其具体形状可以有多种，如盒状结构、盘状结构等形状，可根据需要进行选择。具体到本实施例中，为承接盘。

需要说明的是，第三伸缩单元224包括但不限于伸缩棍、伸缩板、伸缩杆、气压杆、液压杆、直线电机等直接实现托物件212的往复移动的机构，或利用齿轮齿条机构、丝杆122a螺母122b机构等间接实现托物件212的往复移动的机构。

可以理解地，上述第一转移机构220利用第一支撑件231进行实施，其占用空间下，且易于进行安装，进而便于集成到自动售卖设备中来。

在上述第一转移机构220的实施例的基础上，一实施例中，缓存装置300包括用于存储片状的固态食品的存储单元310、以及将存储单元310上存储的固态食品转移至承接件222上的输送机构。

需要说明的是，上述“第二动力源214b”、“第三动力源223”包括伺服电机、旋转液压缸等直接提供旋转动力的设备，也包括其他间接提供动力的设备。以上均可在现有技术中实现，在此不再一一赘述。

如图10至图12所示，具体到本实施例中，以面包片为例。当收到烤面包需求时，承接件222移动至承接位，该自动售卖设备中存储的面包片可以推出或夹持转移至承接件222上，然后承接件222下移至翻转位，第三动力源223动作使得承接件222上的面包片输送至进料端的托物件212上，然后输送单元214带动托物件212上的面包片进入加热区进行烘烤。到达预设时间，该输送单元214带动烤好的面包片移动至出料端，然后第二转移机构230的吸嘴232动作，将烤好的面包片转移至出餐台的餐盘上，消费者扫码即可获得该烤面包片。

结合供饮系统30，可以为消费者提供烤面包片套餐，如提供咖啡+烤面包片。

需要说明的是，“某体”、“某部”可以为对应“构件”的一部分，即“某体”、“某部”与该“构件的其他部分”一体成型制造；也可以与“构件的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“某体”、“某部”可以独立制造，再与“构件的其他部分”组合成一个整体。本申请对上述“某体”、“某部”的表达，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，而不是对本申请的保护的范围的限制，只要包含了上述特征且作用相同应当理解为是本申请等同的技术方案。

需要说明的是，本申请“单元”、“组件”、“机构”、“装置”所包含的构件亦可灵活进行组合，即可根据实际需要进行模块化生产，以方便进行模块化组装。本申请对上述构件的划分，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，而不是对本申请的保护的范围的限制，只要包含了上述构件且作用相同应当理解是本申请等同的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种自动售卖设备，其特征在于，包括：

存储系统，所述存储系统用于提供盛餐件及容器；

烹饪系统，所述烹饪系统用于烹饪、并提供固态食品；

供饮系统，所述供饮系统用于提供液态食品；

出餐系统，所述出餐系统设有出餐平台；

多轴机器人，所述多轴机器人用于转移所述容器或所述盛餐件及所述容器，所述存储系统、所述烹饪系统的出料端、所述供饮系统及所述出餐平台分别布置于所述多轴机器人的操作范围内；及

控制装置，所述控制装置与所述存储系统、所述烹饪系统、所述供饮系统、所述出餐系统及所述多轴机器人通信连接，用于提供烹饪好的固态食品及液态食品。

2.根据权利要求1所述的自动售卖设备，其特征在于，所述存储系统包括用于提供盛餐件的第一存储装置；所述烹饪系统包括用于缓存所述固态食品的缓存装置、以及用于对所述固态食品的加热装置，所述加热装置包括：

加热机构，所述加热机构包括托物件、用于带动所述托物件往复移动的输送单元、以及加热单元，所述输送单元设有进料端及出料端，所述加热单元设置于所述进料端及所述出料端之间，并形成加热区；

第一转移机构，所述第一转移机构用于将所述缓存装置中的固态食品转移至进料端；及

第二转移机构，所述第二转移机构用于将所述出料端的固态食品转移至预设位置的盛餐件上。

3.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，所述输送单元包括第二动力源、柔性传动件、以及与所述柔性传动件传动配合的主动轮及从动轮，所述第二动力源用于驱动所述主动轮转动，并带动所述柔性传动件移动，所述托物件固设于所述柔性传动件上。

4.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，所述加热单元设有设置于所述加热区的加热器，所述加热器与所述输送单元间隔设置形成供所述托物件及固态食品穿过的加热通道。

5.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，所述第一转移机构包括第二支撑件、用于承接所述固态食品的承接件、驱动所述承接件转动的第三动力源、以及带动所述第三动力源沿所述第二支撑件的长度方向往复移动的第三伸缩单元，所述第二支撑件与所述进料端间隔设置。

6.根据权利要求5所述的自动售卖设备，其特征在于，所述缓存装置包括用于存储片状的固态食品的存储单元、以及将所述存储单元上存储的所述固态食品转移至所述承接件上的输送机构。

7.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，所述第二转移机构包括第一支撑件、用于取放固态食品的吸嘴、以及用于驱动所述吸嘴沿所述第一支撑件的长度方向往复移动的第一伸缩单元，所述第一支撑件与所述出料端间隔设置，所述第一伸缩单元安设于所述第一支撑件上。

8.根据权利要求2所述的自动售卖设备，其特征在于，所述第一存储装置包括：

存储仓，所述存储仓设有存储腔、以及与所述存储腔连通的出口；

承托机构，所述承托机构包括用于支撑盛物件的承托件、以及第一驱动单元，所述第一驱动单元用于驱动所述承托件沿所述出口的方向往复移动；及

限位机构，所述限位机构包括用于限制次待供给的盛物件移动的限位部、以及用于驱动所述限位部动作或松开的第二驱动单元，所述限位部设置于所述出口的下方；

其中，所述第二转移机构能够将所述出料端的固态食品转移至所述承托件最上方的盛餐件上，所述多轴机器人能够将所述承托件最上方的盛餐件转移至所述出餐平台。

9.根据权利要求8所述的自动售卖设备，其特征在于，所述第一驱动单元包括转动设置的丝杆、与丝杆配合的螺母、以及用于驱动所述丝杆旋转的第一动力源，所述丝杆沿所述存储腔的深度方向设置，所述螺母滑动设置，且所述螺母与所述承托件固定连接。

10.根据权利要求8所述的自动售卖设备，其特征在于，所述限位机构包括第一限位件及第二限位件，所述第一限位件与所述第二限位件相配合形成所述限位部；所述第一限位件或/和第二限位件可动设置，所述第二驱动单元用于驱动所述第一限位件或/和所述第二限位件运动。

11.根据权利要求1至10任一项所述的自动售卖设备，其特征在于，所述供饮系统包括制冰机、咖啡机及拉花机，所述制冰机、所述咖啡机及所述拉花机间隔设置，所述多轴机器人能够转移所述容器至所述制冰机的出冰端、所述咖啡机的出液端、所述拉花机的拉花端及所述出餐平台。

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