CN110910571A - 一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食品自动化技术领域，且公开了一种智能全自动烹饪鲜食售货机，包括主柜和副柜，所述主柜的内部安装有货架机构和搬运机构，所述货架机构用于存放碗装鲜食和成品，所述搬运机构用于将货架机构的碗装鲜食和成品运送到副柜中。通过主柜和副柜相结合的分柜式结构，主柜内部的货架机构、搬运机构和制冷装置对成品和碗装鲜食进行保存，副柜进行出货和制作鲜食，将传统的售货机和鲜食制作机器相结合进行混合售卖，使售卖的商品多样化，满足人们的需求，并且通过上料机构中的上主料机组、上固料机组和上液料机组能够根据不同人的口味需求进行添加佐料，实现了半成品加工和成品为一体并进行混合售卖的目的。

Description

一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法

技术领域

本发明涉及食品自动化技术领域，具体为一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法。

背景技术

随着移动互联网的发展和泛娱乐的兴起，导致人们的作息习惯不规律，直接影响着不规律的饮食习惯，对人体健康产生了一定的影响，并且出售餐饮的实体店存在效率低、距离远和出餐慢等缺陷，外卖的菜品需要通过一定距离和时间的配送，会影响菜品的温度和口感，同时，外卖餐厅的卫生情况也不能保证，再加上临街店面租金越来越高以及店铺的地理位置的限制，导致实体店的经营成本增高，针对以上问题，出现了传统的自动售餐机。

现有技术中的自动售餐机只能将冷藏的餐食直接加热或将餐食长时间恒温保存，不能够进行加料制作，这两种方式都会严重影响餐食质量，顾客的用餐体验很不好，并且现有的售货机大多数只单独具备售卖成品的特点，并不具备将半成品制作和成品售卖的共同结合，进行混合售卖的特点，再加上设备内部机构复杂，运营成本高，导致体积大商业应用场景有限，故而提出一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法来解决上述所提出的问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法，具备半成品加工和成品为一体进行混合售卖的等优点，解决了现有技术中的自动售餐机只能将冷藏的餐食直接加热或将餐食长时间恒温保存，不能够进行加料制作，这两种方式都会严重影响餐食质量，顾客的用餐体验很不好，并且现有的售货机大多数只具备售卖成品的特点，并不具备将半成品制作和成品售卖的共同结合，进行混合售卖的特点，再加上设备内部机构复杂，运营成本高，导致体积大商业应用场景有限的问题。

(二)技术方案

为实现上述半成品加工和成品为一体进行混合售卖的目的，本发明提供如下技术方案：一种智能全自动烹饪鲜食售货机，包括主柜和副柜，所述主柜的内部安装有货架机构和搬运机构，所述货架机构用于存放碗装鲜食，所述搬运机构用于将货架机构的碗装鲜食运送到副柜中；

所述副柜的内部安装有上料机构、制作机构和出货机构；

所述上料机构用于将搬运机构运送过来的碗装鲜食送至制作机构中进行烫制，所述制作机构进行烫制后将碗装鲜食重新送入上料机构；

所述上料机构还用于给将烫制完成的碗装鲜食加佐料，再运送至出货机构，出货机构直接将碗装鲜食送出。

优选的，所述货架机构还用于存放成品，所述搬运机构还用于将货架机构的成品运送到副柜中，并由出货机构出货。

优选的，所述上料机构从上至下依次包括上固料机组、上主料机组和上液料机组，所述上主料机组用于放置鲜食碗并将鲜食倾倒至制作机构中，所述上固料机组和上液料机组分别向烫制后的鲜食中添加液体佐料和固体佐料。

优选的，所述上主料机组包括主料支架，所述主料支架上设有推爪直线模组和出货工位，所述出货工位用于放置出货机构，所述主料支架上靠近制作机构的一侧设有倾倒模组，所述倾倒模组内部安装有就位模组，所述推爪直线模组用于将搬运机构送至的碗装鲜食推送至就位模组上，所述就位模组将碗装鲜食送至倾倒模组的备料处并与倾倒模组同步移动，所述倾倒模组用于将鲜食送入制作机构中并在接收烫制鲜食后复位，所述推爪直线模组还用于将倾倒模组上制作完成的碗装鲜食推送至出货工位处的出货机构中。

优选的，所述就位模组包括第一直线模组，所述第一直线模组上连接有挡片和弹片，用于带动挡片和弹片在倾倒模组的内部移动，所述挡片用于推动碗装鲜食水平移动至倾倒模组的备料处，所述弹片用于将加工完成的碗装鲜食从倾倒模组的备料处回收至推爪直线模组运行轨迹的同一轴线上。

优选的，所述倾倒模组包括第二直线模组、滑动架和第二滑轨，所述第二滑轨活动连接在滑动架上，所述第二直线模组上连接有推货杆，所述推货杆远离第二直线模组的一端铰接有移动轴，所述移动轴的两端和第二滑轨连接，所述推货杆通过移动轴活动连接有顶杆，所述顶杆的另一端铰接有倾倒架，所述倾倒架的一端和滑动架铰接，所述倾倒架上方连接有固定架，用于固定鲜食碗，所述第二直线模组推动推货杆前后移动，所述推货杆驱动与移动轴移动铰接的顶杆上升，所述顶杆将倾倒架向上顶起，将鲜食倾倒。

优选的，所述推爪直线模组包括所述第三直线模组，所述第三直线模组上连接有推爪固定板，用于使推爪固定板移动，所述推爪固定板上铰接有连杆和拉簧，所述推爪固定板通过连杆和拉簧连接有推爪，所述连杆的一端和拉簧连接，所述拉簧和推爪连接，所述连杆的一端连接有驱动源，所述驱动源带动连杆摆动，使推爪可与碗装鲜食接触并将其卡合在推爪内部，所述第三直线模组带动推爪固定板移动，从而使推爪将碗装鲜食移动至出货工位上的出货机构中。

优选的，制作机构包括加热装置和烫制机组，所述加热装置用于加热水；所述烫制机组用于将鲜食放入加热装置的沸水中烫制，并将鲜食重新倾倒入上料机构中。

优选的，所述加热装置包括排水槽，所述排水槽上设有不锈钢容器，所述不锈钢容器的底部连接有电磁炉，所述不锈钢容器中设有水位检测器，用于检测水位，所述烫制机组包括轨迹板，所述轨迹板上设有轨道槽，所述轨迹板上连接有法兰轴承，所述法兰轴承上连接有销轴，所述法兰轴承通过销轴连接有摇杆臂和链齿，所述链齿上连接有链条，所述链齿通过链条连接有第一步进电机，所述第一步进电机用于带动摇杆臂摇摆，所述摇杆臂的内部活动连接有衬套和包胶轴，所述衬套远离摇杆臂的一端连接有台阶螺栓，所述衬套通过台阶螺栓连接有轨迹滑块，所述轨迹滑块上连接有烫捞和接近开关，所述接近开关用于检测轨迹滑块的位移，所述第一步进电机带动摇杆臂进行摆动，带动内部的衬套在轨迹板上摆动，从而使和轨迹滑块连接的烫捞在沿着轨迹板内的轨道槽上做上下运动和倾倒运动。

一种智能全自动烹饪鲜食售货机控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1)主柜将碗装鲜食和成品存储于货架机构上，并将其内部温度保持在设定的范围内；

步骤2)搬运机构运行，将一份碗装鲜食运送至副柜的上主料机构中待加工；

步骤3)客户选择商品后对选择商品进行判断，若选择成品启动搬运机构接收成品并移至副柜进入步骤8)，若选择碗装鲜食进入以下步骤；

步骤4)启动上主料机构将碗装鲜食中的鲜食倾倒至制作机构中；

步骤5)制作机构中的加热装置和烫制机组对鲜食进行烫制后，将鲜食重新倾倒入上主料机构中；

步骤6)上固料机组和上液料机组对烫制后的鲜食加入固体佐料和液体佐料；

步骤7)上料机构将步骤5)中的碗装鲜食送入出货机构中，后同步进行步骤2)、步骤8)；

步骤8)副柜中出货机构接收商品并暂存后开启仓门机组等待取货。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法，具备以下有益效果：

该智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法，通过主柜和副柜相结合的分柜式结构，主柜内部的货架机构、搬运机构和制冷装置对成品和碗装鲜食进行保存，副柜进行出货和制作鲜食，将传统的售货机和鲜食制作机器相结合进行混合售卖，使售卖的商品多样化，满足人们的需求，并且通过上料机构中的上主料机组、上固料机组和上液料机组能够根据不同人的口味需求进行添加佐料，以及进行鲜食的接收暂存和倾倒，通过制作机构中的加热装置和烫制机组，进行加热烫制，最后由出货机构进行送出，进行半成品的加工，再加上主柜和副柜为一体的模块化设计可降低后期运营维护成本，采用传统的售货机货柜设计概念可量使用传统售货机的标准化产品来减低生产成本，实现了半成品加工和成品为一体并进行混合售卖的目的。

附图说明

图1为本发明提出的一种智能全自动烹饪鲜食售货机的整机结构示意图；

图2是图1中货架机构结构示意图；

图3是图1中搬运机构结构示意图；

图4是图3中搬运机构爆炸示意图；

图5是图1中上料机构的整体结构示意图；

图6是图5中上料机构中上主料机组爆炸示意图；

图7是图5中就位模组的结构示意图；

图8是图7中A处放大示意图；

图9是图1中制作机构结构示意图；

图10是图9中制作机构局部放大示意图；

图11是图1中出货机构结构示意图；

图12是本发明智能全自动烹饪售货机的控制流程示意图。

图中：1主柜、10001福马轮、10002主柜立柱、10003主柜外壳、10004主柜底盘、10005第一密封门、10006第二密封门、10007前门、10008第一合页、10009密封圈、10010触摸显示屏、10011主柜底板、2副柜、20001副柜滑动架、20002副柜分仓壳、20003副柜外壳、20004副柜底盘、20005副柜支撑板、20006排水槽、20007右门、20008左门、20009第二合页、11货架机构、11001第一滑轨、11002载物板、11003载物梁、11004分隔板、111履带货道、112弹簧货道、11201传送簧、11202货道固定板、11203传送簧减速电机、12搬运机构、121运输机组、12101X轴轨道、12102X轴限位块、12103X轴接触块、12104X轴滑动架、12105马达固定板、12106第二步进电机、12107同步带轮、12108第二同步带、12109立式轴承座、12110X轴销轴、12111凸台齿轮、12112条齿、12113滑轮组、12114第三步进电机、12115主动同步轮、12116Z轴轨道、12117Z轴限位块、12118从动同步轮、12119第一同步带、12120压板、122货斗机组、12200履带模组、12201第一对射光电开关、12202导轨、12203货斗外壳、13制冷装置、14电控系统、21上料机构、211上主料机组、21100推爪直线模组、21101主料支架、21102滑台基架一、21103推爪固定块、21104减速机一、21105限位杆一、21106梯形丝杆一、21107推爪、21108连杆、21109拉簧、21110推爪固定板、21111推爪滑块、21112接触开关一、21113推爪挡块、21114出货工位、21130就位模组、21131滑动架、21132就位固定块、21133减速机二、21134梯形丝杆二、21135挡片、21136弹片、21137就位滑块、21138就位挡块、21160倾倒模组、21161滑台基架三、21162倾倒固定块、21163减速机三、21164限位杆三、21165梯形丝杆三、21166倾倒架、21167固定架、21168顶杆、21169推货杆、21170倾倒滑块、21171第二滑轨、21172接触开关二、21173移动轴、212上固料机组、21201固料盒、21202固料盒盖、21203螺旋棒、21204第四减速机、21205固料托板、21206导料槽、213上液料机组、21301液料容器、21302蠕动泵、21303液料托板、21304硅胶管、22制作机构、221加热装置、22101电磁炉、22102不锈钢容器、22103水位检测器、222烫制机组、22201轨迹板、22202法兰轴承、22203销轴、22204摇杆臂、22205链齿、22206链条、22207凸轮链齿、22208第一步进电机、22209轨迹滑块、22210台阶螺栓、22211衬套、22212包胶轴、22213烫捞、22214接近开关、23出货机构、231货仓机组、23101货仓壳、23102第四直线模组、23103货仓托盘、232仓门机组、23201电动推杆、23202取货仓门、23203轨道、23204第二对射光电开关、23205轨道滑动架、24储水机构。

具体实施方式

下面将结合本发明的实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

智能全自动烹饪鲜食售货机的整体结构请参阅图1，提供了一种全新的主副柜分体式设计，主柜1构件存储区内安装由货架机构11、搬运机构12、制冷装置13和电控系统14，副柜2构件加工区内安装由上料机构21、制作机构22、出货机构23和储水机构24，主柜1和副柜2的底部均固定连接有福马轮10001用于移动，主柜立柱10002和主柜外壳10003分别固定于主柜底盘10004上下及四周，主柜立柱10002上部安插连接有货架机构11，主柜立柱10002下部固定有主柜底板10011，主柜底板10011用于安装搬运机构12，安装搬运机构12的后方固定有制冷装置13，第一密封门10005、主柜保温层、第二密封门10006、前门10007和配合合页10008均固定于主柜外壳10003上，密封圈10009、触摸显示屏10010固定于前门10007上，副柜2中的储水机构24、副柜分仓壳20002和副柜外壳20003分别固定于副柜盘板20004上，副柜分仓壳20002前方安装有副柜滑动架20001，副柜滑动架20001的上下固定有上料机构21和中部固定有出货机构23，出货机构23的内部焊接有支撑板20005和排水槽20006，以便固定制作机构22，副柜保温层、右门20007、左门20008通过合页2000连接在副柜外壳20003上。

货架机构11请参阅图2，可以根据不同的商品搭配种类，自由将载物板11002或载物梁11003上连接的第一滑轨11001安装在主柜立柱10002上，载物板11002上卡接弹簧货道112，弹簧货道112由传送簧11201组成，传送簧11201卡接传送簧减速机11203，传送簧减速机11203固定在货道固定板11202，货道分隔板11004将货道固定板11202隔开，载物梁11003上可卡接履带货道111，并用货道分隔板11004隔开。

搬运机构12请参阅图3-4，由运输机组121和货斗机组122组成，货斗机组122由履带模组12200、第一对射光电开关12201、导轨12202和货斗外壳12203组成，履带模组12200、第一对射光电开关12201和导轨12202固定在货斗外壳12203上，运输机组121通过X轴轨道12101固定于主柜底板10011上面，X轴轨道12101上固定有X轴限位块12102和X轴接触块12103和X轴滑动架12104，X轴滑动架12104后侧安装马达固定板12105,马达固定板12105上固定第二步进电机12106,第二步进电机12106的输出轴连接有同步带轮12107，并通过同步带12108带动固定在X轴滑动架12104下方的立式轴承座12109内部的X轴销轴12110转动，X轴销轴12110上连接的凸台齿轮12111，凸台齿轮12111与X轴轨道12101上面固定的条齿12112卡合，并利用X轴滑动架12104底侧并固定于X轴轨道12101内部的约束滑轮组12113，使X轴滑动架12104产生X轴左右位移，X轴滑动架12104外覆盖滑动架壳12122，第三步进电机12114上连接主动同步轮12115并固定在Z轴轨道12116下方，Z轴轨道12116上方固定有Z轴限位块12117、从动同步轮12118，并用第一同步带12119串联，通过压板12120与Z轴轨道12116内约束滑轮组12113一并固定于货斗外壳12203上，使之产生Z轴上下位移，而Z轴轨道12116、Z轴接触开关12121安装于X轴滑动架12104一侧，协助第三步进电机12114带动货斗机组122实现上下左右的位移，在X和Z轴上搬运商品，商品可为碗装的面食和成品的饮料罐装等。

上料机构21请参阅图5-8，上主料机组211包括主料支架21101，主料支架21101上设有推爪直线模组21100和出货工位21114，出货工位21114用于放置出货机构23，主料支架21101上靠近制作机构的22的一侧设有倾倒模组21160，倾倒模组21160内部安装有就位模组21130，推爪直线模组21100用于将搬运机构送至的碗装鲜食推送至就位模组21130上，就位模组21130将碗装鲜食送至倾倒模组21160的备料处并与倾倒模组21160同步移动，然后倾倒模组21160将就位模组21130送至的鲜食倾倒送入制作机构22中，并在接收烫制鲜食后复位，然后推爪直线模组21100将倾倒模组21160上复位后位于备料处的制作完成的碗装鲜食推送至出货工位21114处的出货机构23中；

推爪直线模组21100包括第三直线模组，第三直线模组上连接有推爪固定板21110，用于使推爪固定板21110移动，推爪固定板21110上铰接有连杆21108和拉簧21109，推爪固定板21110通过连杆21108和拉簧21109连接有推爪21107，第三直线模组由滑台基架一21102、滑台基架一2110前后锁接的推爪挡块21113、推爪固定块21103、减速机一21104、减速机一21104上插接的限位杆一21105、梯形丝杆一21106和接触开关一21112组成，接触开关一21112连接在滑台基架一21102下侧用于检测位移，连杆21108的一端连接有驱动源，驱动源可为气缸等，驱动源带动连杆21108摆动，使推爪21107可与碗装鲜食接触并将其卡合在推爪21107内部，第三直线模组带动推爪固定板21110移动，从而使推爪21107将碗装鲜食移动至出货工位21114上的出货机构23中；

就位模组21130包括第一直线模组，第一直线模组上连接有挡片21135和弹片21136，用于带动挡片21135和弹片21136在滑动架21131的内部移动，挡片21135用于推动没有加工的碗装鲜食水平移动至倾倒模组21160的备料处，弹片21136用于将加料和烫制完成碗装鲜食从倾倒模组21160的备料处回收至推爪直线模组21100运行轨迹的同一轴线上，第一直线模组由滑动架21131、滑动架21131前后锁接的就位固定块21132、减速机二21133、减速机二21133上插接的梯形丝杆二21134和就位挡块21138组成，梯形丝杆二21134的就位滑块21137上连接有挡片21135和弹片21136；

倾倒模组21160包括第二直线模组、滑动架21131和第二滑轨21171，第二滑轨21171活动连接在滑动架21131上，第二直线模组上连接有推货杆21169，推货杆21169远离第二直线模组的一端铰接有移动轴21173，移动轴21173的两端和第二滑轨21171连接，推货杆21169通过移动轴21173活动连接有顶杆21168，顶杆21168的另一端铰接有倾倒架21166，倾倒架21166的一端和滑动架21131铰接，倾倒架21166上方连接有固定架21167，用于固定鲜食碗，第二直线模组推动推货杆21169前后移动，推货杆21169驱动与移动轴21173移动铰接的顶杆21168上升，顶杆21168将倾倒架21166向上顶起，将鲜食倾倒，第二直线模组由滑台基架三21161、滑台基架三21161前后锁接的倾倒固定块21162、插接有限位杆三21164的减速机三21163和梯形丝杆三21165组成。

上固料机组212由多组固料盒21201、固料盒盖21202、螺旋棒21203、减速机21204组成，并固定于固料托板21205上，通过导料槽21206将固态佐料引倒入加工好的碗装鲜食上，上液料机组213由多组液料容器21301和蠕动泵21302组成，并固定于液料托板21303上，通过食品级的硅胶管21304将液态佐料挤压至加工好的碗装鲜食上。

制作机构22请参阅图9-10，包含加热装置221和烫制机组222两部分，其加热装置221的电磁炉22101放置于副柜支撑板20005上，而烫面的不锈钢容器22102及其内水位检测器22103放置于排水槽20006之上，不锈钢容器22102的底部连接有电磁炉22101，其烫制机组222由轨迹板22201上固定法兰轴承22202通过其内插入的销轴22203连接摇杆臂22204和链齿22205组成，轨迹板上22201设有轨道槽并用链条22206使之与固定有凸轮链齿22207的第一步进电机22208串联，轨迹滑块22209上用台阶螺栓22210连接衬套22211和包胶轴22212，并一同束缚于轨迹板22201的轨道内，衬套22211在摇杆臂22204的摆动下带动轨迹滑块22209上连接的烫捞22213做上下运动及倾倒运动，并通过轨迹版上安装的接近开关22214检测轨迹状态，用于将鲜食烫制并送回至就位模组21130上。

出货机构23请参阅图11，由货仓机组231和仓门机组232，货仓壳23101后面安装有第四直线模组23102，第四直线模组23102上固定有货仓托盘23103，第四直线模组23102和货仓托盘23103组建成货仓机组231，可将推爪直线模组21100推入的碗装鲜食提升至货仓内，仓门机组232在电动推杆23201的升降推动下使取货仓门23202在轨道23203的约束轨道滑动架23205的内部做上下关门或开门的动作，通过第二对射光电开关23204预防夹手，将碗装鲜食和成品出货。

一种智能全自动烹饪鲜食售货机控制方法，请参阅图11，具体包括以下步骤：

S101、由运营人员开机或运营补货；S102、完成S101步骤后，电控系统14控制制冷装置13启动温控使主柜1内温度保持在设置值范围内；S103、同时电控系统14控制制作机构22中的加热装置221启动水位检测器22103及加热并使不锈钢容器中水位和水温保持在设定范围内，由储水机构24提供净水；

S104、完成S103步骤后，电控系统14控制搬运机构12中运输机组121以XZ轴联动的方式将货斗机组122移至选中的碗装鲜食的履带货道111前方；S105、然后电控系统14为该履带货道111通电,使履带货道111上的碗装鲜食传出后断电；

S106、完成S105步骤后，电控系统14控制搬运机构12中运输机组1210再次XZ轴联动将货斗机组122运至上料机构21内的上主料机组211的第一密封门10005前，然后货斗机组122内履带模组12200将碗装鲜食顶入第一密封门10005后的上主料机组211上；S107、完成S106步骤后，电控系统14控制上料机构21中的上主料机组211内推爪直线模组21100、就位模组21130前后动作将碗装鲜食推送至暂存位就位等待；

S201、完成S107步骤后，待客户通过触摸显示屏10010人机交互选完商品后根据商品类型选择对应的步骤；选择碗装鲜食则进入S202步骤，上料机构21中上主料机组211内的倾倒模组21160先将碗装鲜食顶入制作机构22的机仓内并将鲜食倾倒入烫捞22213中；

S203、完成S202步骤后，电控系统14控制制作机构22中的加热装置221启动加热，同时烫制机组222上下运动将鲜食放入水中，使其受热均匀后再提升烫捞22213，使其上下运动使鲜食上的余水快速过滤掉后，再将鲜食翻倒回上主料机组211上的碗中；S204、完成S203步骤后，上主料机组211内的倾倒模组21160回退到暂存位就位后，上固料机组212与上液料机组213同时为碗装鲜食中添加固态液态佐料后，上主料机组211内的就位模组21130与推爪直线模组21100先后动作将鲜食顶入出货机构23内的货仓机组231中货仓托盘23103上；

S205、完成S204步骤后，货仓机组231将鲜食提升入货仓内后启动仓门机组232使取货仓门打开；S206、完成S206步骤后，等待客户取货后再关闭取货仓门23202，同时执行上述S104-S107的步骤将鲜食顶入暂存位就位等待下一次客户选择商品；

若是选择成品，则进入S202a步骤，电控系统控制搬运机构12的运输机组XZ轴联动将货斗机组移至货架机构中要出货的货道机组前方；S203a、完后S202a步骤后，电控系统14为弹簧货道112通电，使弹簧货道112的成品传出后断电；S204a、完成S203a步骤后，搬运机构12中运输机组121再次XZ轴联动将货斗机组122运至出货机构23内的货仓机组231旁的第二密封门10006处，货斗机组122内履带模组12200将成品顶入货仓；

S205a、后完成S204a步骤后，出货机构23中的仓门机组232打开取货仓门23202；S206、最后等待待客户取货，取货完成后关闭取货仓门23202等待下一次客户选择商品。

本发明的有益效果是：智能全自动烹饪鲜食售货机及其控制方法，通过主柜1和副柜2相结合的分柜式结构，主柜1内部的货架机构11、搬运机构12和制冷装置14对成品和碗装鲜食进行保存，副柜2进行出货和制作鲜食，将传统的售货机和鲜食制作机器相结合进行混合售卖，使售卖的商品多样化，满足人们的需求，并且通过上料机构中的上主料机组211、上固料机组212和上液料机组213能够根据不同人的口味需求进行添加佐料，进行鲜食的接收暂存和倾倒，通过制作机构22中的加热装置221和烫制机组222，进行加热烫制，最后由出货机构23进行送出，进行半成品的加工，再加上主柜1和副柜2为一体的模块化设计可降低后期运营维护成本，采用传统的售货机货柜设计概念可量使用传统售货机的标准化产品来减低生产成本，实现了半成品加工和成品为一体进行混合售卖的目的，解决了现有技术中的自动售餐机只能将冷藏的餐食直接加热或将餐食长时间恒温保存，不能够进行加料制作，这两种方式都会严重影响餐食质量，顾客的用餐体验很不好，并且现有的售货机大多数只具备售卖成品的特点，并不具备将半成品制作和成品售卖的共同结合，进行混合售卖的特点，再加上设备内部机构复杂，运营成本高，导致体积大商业应用场景有限的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：包括主柜(1)和副柜(2)，所述主柜(1)的内部安装有货架机构(11)和搬运机构(12)，所述货架机构(11)用于存放碗装鲜食，所述搬运机构(12)用于将货架机构(11)的碗装鲜食运送到副柜(2)中；

所述副柜(2)的内部安装有上料机构(21)、制作机构(22)和出货机构(23)；

所述上料机构(21)用于将搬运机构(12)运送过来的碗装鲜食送至制作机构(22)中进行烫制，所述制作机构(22)进行烫制后将碗装鲜食重新送入上料机构(21)；

所述上料机构(21)还用于给将烫制完成的碗装鲜食加佐料，再运送至出货机构(23)，出货机构(23)直接将碗装鲜食送出。

2.根据权利要求1所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述货架机构(11)还用于存放成品，所述搬运机构(12)还用于将货架机构(11)的成品运送到副柜(2)中，并由出货机构(23)出货。

3.根据权利要求1所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述上料机构(21)从上至下依次包括上固料机组(212)、上主料机组(211)和上液料机组(213)，所述上主料机组(211)用于放置鲜食碗并将鲜食倾倒至制作机构(22)中，所述上固料机组(212)和上液料机组(213)分别向烫制后的鲜食中添加液体佐料和固体佐料。

4.根据权利要求3所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述上主料机组(211)包括主料支架(21101)，所述主料支架(21101)上设有推爪直线模组(21100)和出货工位(21114)，所述出货工位(21114)用于放置出货机构(23)，所述主料支架(21101)上靠近制作机构的(22)的一侧设有倾倒模组(21160)，所述倾倒模组(21160)内部安装有就位模组(21130)，所述推爪直线模组(21100)用于将搬运机构送至的碗装鲜食推送至就位模组(21130)上，所述就位模组(21130)将碗装鲜食送至倾倒模组(21160)的备料处并与倾倒模组(21160)同步移动，所述倾倒模组(21160)用于将就位模组(21130)送至的鲜食送入制作机构(22)中并在接收烫制鲜食后复位，所述推爪直线模组(21100)还用于将倾倒模组(21160)上制作完成的碗装鲜食推送至出货工位(21114)处的出货机构(23)中。

5.根据权利要求4所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述就位模组(21130)包括第一直线模组，所述第一直线模组上连接有挡片(21135)和弹片(21136)，用于带动挡片(21135)和弹片(21136)在倾倒模组(21160)的内部移动，所述挡片(21135)用于推动碗装鲜食水平移动至倾倒模组(21160)的备料处，所述弹片(21136)用于将加工完成的碗装鲜食从倾倒模组(21160)的备料处回收至推爪直线模组(21100)运行轨迹的同一轴线上。

6.根据权利要求4所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述倾倒模组(21160)包括第二直线模组、滑动架(21131)和第二滑轨(21171)，所述第二滑轨(21171)活动连接在滑动架(21131)上，所述第二直线模组上连接有推货杆(21169)，所述推货杆(21169)远离第二直线模组的一端铰接有移动轴(21173)，所述移动轴(21173)的两端和第二滑轨(21171)连接，所述推货杆(21169)通过移动轴(21173)活动连接有顶杆(21168)，所述顶杆(21168)的另一端铰接有倾倒架(21166)，所述倾倒架(21166)的一端和滑动架(21131)铰接，所述倾倒架(21166)上方连接有固定架(21167)，用于固定鲜食碗，所述第二直线模组推动推货杆(21169)前后移动，所述推货杆(21169)驱动与移动轴(21173)移动铰接的顶杆(21168)上升，所述顶杆(21168)将倾倒架(21166)向上顶起，将鲜食倾倒。

7.根据权利要求4所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述推爪直线模组(21100)包括所述第三直线模组，所述第三直线模组上连接有推爪固定板(21110)，用于使推爪固定板(21110)移动，所述推爪固定板(21110)上铰接有连杆(21108)和拉簧(21109)，所述推爪固定板(21110)通过连杆(21108)和拉簧(21109)连接有推爪(21107)，所述连杆(21108)的一端和拉簧(21109)连接，所述拉簧(21109)和推爪(21107)连接，所述连杆(21108)的一端连接有驱动源，所述驱动源带动连杆(21108)摆动，使推爪(21107)可与碗装鲜食接触并将其卡合在推爪(21107)内部，所述第三直线模组带动推爪固定板(21110)移动，从而使推爪(21107)将碗装鲜食先后移动至就位模组(21130)和出货工位(21114)上的出货机构(23)中。

8.根据权利要求1所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：制作机构(22)包括加热装置(221)和烫制机组(222)，所述加热装置(221)用于加热水；所述烫制机组(222)用于将鲜食放入加热装置(221)的沸水中烫制，并将鲜食重新倾倒入上料机构(21)中。

9.根据权利要求8所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机，其特征在于：所述加热装置(221)包括排水槽(20006)，所述排水槽(2006)上设有不锈钢容器(22102)，所述不锈钢容器(22102)的底部连接有电磁炉(22101)，所述不锈钢容器(22102)中设有水位检测器(22103)，用于检测水位，所述烫制机组(222)包括轨迹板(22201)，所述轨迹板(22201)上设有轨道槽，所述轨迹板(22201)上连接有法兰轴承(22202)，所述法兰轴承(22202)上连接有销轴(12110)，所述法兰轴承(22202)通过销轴(12110)连接有摇杆臂(22204)和链齿(22205)，所述链齿(22205)上连接有链条(22206)，所述链齿(22205)通过链条(22206)连接有第一步进电机(22208)，所述第一步进电机(22208)用于带动摇杆臂(22204)摇摆，所述摇杆臂(22204)的内部活动连接有衬套(22211)和包胶轴(22212)，所述衬套(22211)远离摇杆臂(22204)的一端连接有台阶螺栓(22210)，所述衬套(22211)通过台阶螺栓(22210)连接有轨迹滑块(22209)，所述轨迹滑块(22209)上连接有烫捞(22213)和接近开关(22214)，所述接近开关(22214)用于检测轨迹滑块(22209)的位移，所述第一步进电机(22208)带动摇杆臂(22204)进行摆动，带动内部的衬套(22211)在轨迹板(22201)上摆动，从而使和轨迹滑块(22209)连接的烫捞(22213)在沿着轨迹板(22201)内的轨道槽上做上下运动和倾倒运动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种智能全自动烹饪鲜食售货机控制方法，具体包括以下步骤：

步骤1)主柜(1)将碗装鲜食和成品存储于货架机构(11)上，并将其内部温度保持在设定的范围内；

步骤2)搬运机构(12)运行，将一份碗装鲜食运送至副柜(2)的上主料机构(211)中待加工；

步骤3)客户选择商品后对选择商品进行判断，若选择成品启动搬运机构(12)接收成品并移至副柜进入步骤8)，若选择碗装鲜食进入以下步骤；

步骤4)启动上主料机构(211)将碗装鲜食中的鲜食倾倒至制作机构(22)中；

步骤5)制作机构(22)中的加热装置(221)和烫制机组(222)对鲜食进行烫制后，将鲜食重新倾倒入上主料机构(211)中；

步骤6)上固料机组(212)和上液料机组(213)对烫制后的鲜食加入固体佐料和液体佐料；

步骤7)上料机构将步骤5)中的碗装鲜食送入出货机构(23)中，后同步进行步骤2)、步骤8)；

步骤8)副柜(2)中出货机构(23)接收商品并暂存后开启仓门机组(232)等待取货。

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