CN109979092A - 一种售卖系统及售卖方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动售卖技术领域，公开一种售卖系统及售卖方法。所述售卖系统包括机架，还包括：货品台，设置于机架上，被配置为容纳货品，至少包括饮品装置和货品搁架中的一个；递送转盘，旋转设置于机架上，递送转盘能够在货品配置位和货品递送位之间切换；机械手，设置于机架上，被配置为能够从货品台抓取货品，并将货品放置在货品配置位上的递送转盘上。本发明能够实现自动化地将货品由货品台送入货品配置位上的递送转盘上，并通过递送转盘旋转，将递送转盘上位于货品配置位的货品递送至货品递送位，递送功能平稳，用户能够从货品递送位上的递送转盘上取出货品，用户与机械手在不同的区域执行动作，售卖系统的安全风险低。

Description

一种售卖系统及售卖方法

技术领域

本发明涉及自动售卖技术领域，尤其涉及一种售卖系统及售卖方法。

背景技术

现有的售卖系统中通常包括垂直或倾斜设置的货品通道，货品可以在重力作用下由货品通道的高端滚落至货品通道的低端，用户伸入售卖系统，并由货品通道的低端取出货品，这种方式仅适用于具有密封包装的柔性材质类货品的售卖，无法适应日益发展的售卖需求。因此，部分厂家为解决这一问题，将货品通道改为水平设置，通过机械手或传送装置将货品送入货品通道，用户伸入货品通道取出货品，此时，用户需要在机械手执行动作的区域取出货品，存在安全隐患。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种售卖系统及售卖方法，售卖系统的安全风险低。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种售卖系统，包括机架，还包括：货品台，设置于所述机架上，被配置为容纳货品，至少包括饮品装置和货品搁架中的一个；递送转盘，旋转设置于所述机架上，所述递送转盘能够在货品配置位和货品递送位之间切换；及机械手，设置于所述机架上，被配置为能够从所述货品台抓取货品，并将货品放置在所述货品配置位上的所述递送转盘上。

作为一种售卖系统的优选方案，还包括：第一传感器，被配置为检测所述货品配置位上是否存在货品；及第二传感器，被配置为检测所述货品递送位上是否存在货品。

作为一种售卖系统的优选方案，所述机械手包括机械臂和夹爪，所述夹爪被配置为抓取货品，所述机械臂被配置为驱动所述夹爪在所述货品台和所述货品配置位之间移动。

作为一种售卖系统的优选方案，所述夹爪包括夹爪本体和相对设置的两个夹块，两个所述夹块间隔设置于所述夹爪本体上，且两个所述夹块能够相向运动或者背向运动。

作为一种售卖系统的优选方案，所述饮品装置包括：饮品机，设置有饮品出口，所述饮品机被配置为制作并输出饮品；及落杯器，被配置为用于容纳多个杯子，杯子被配置为能够由所述落杯器取出，并于所述饮品出口的下方接取饮品，盛有饮品的杯子形成货品。

作为一种售卖系统的优选方案，所述饮品装置还包括第三传感器，所述第三传感器被配置为检测所述饮品出口的正下方是否存在杯子。

作为一种售卖系统的优选方案，所述货品搁架包括搁板，所述搁板倾斜设置，所述搁板被配置为用于支撑多个货品，所述搁板的前侧设置有与所述机械手配合的夹取口，所述夹取口位于所述搁板的低端。

作为一种售卖系统的优选方案，所述搁板平行设置有多个，多个所述搁板沿竖直方向间隔设置。

作为一种售卖系统的优选方案，还包括外壳，所述外壳罩设于所述机架的外侧，所述外壳设置有传递口，所述递送转盘穿过所述传递口，所述货品配置位设置于所述外壳的内侧，所述货品递送位设置于所述外壳的外侧。

作为一种售卖系统的优选方案，所述递送转盘的上端面上固定设置有隔板，所述隔板将所述递送转盘分隔为两个部分，所述隔板被配置为当所述递送转盘旋转时，所述隔板与所述外壳呈角度以打开所述传递口，当所述递送转盘静止时，所述隔板与所述外壳共面以封闭所述传递口。

作为一种售卖系统的优选方案，所述外壳采用透明材料制成，所述售卖系统还包括电子屏，所述电子屏设置于所述机架上。

一种售卖方法，应用于以上任一方案所述的售卖系统，所述售卖方法包括：控制机械手由货品台抓取货品放入货品配置位上的递送转盘上，所述递送转盘旋转，将所述递送转盘中位于所述货品配置位上的货品递送至货品递送位。

作为一种售卖方法的优选方案，所述售卖系统还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器被配置为检测所述货品配置位上是否存在货品；所述第二传感器被配置为检测所述货品递送位上是否存在货品；所述售卖方法具体包括以下步骤：步骤S1、控制所述机械手由所述货品台抓取货品，并将货品移动至所述货品配置位；步骤S2、所述第一传感器检测所述货品配置位是否存在货品，若是，则继续执行步骤S3，否则，重新执行步骤S1；步骤S3、所述机械手将货品放入所述货品配置位上的所述递送转盘；步骤S4、所述第二传感器检测所述货品递送位是否存在所述货品，若是，则继续执行步骤S4，否则，继续执行步骤S5；步骤S5、所述递送转盘旋转，将所述递送转盘中位于所述货品配置位上的货品递送至所述货品递送位。

作为一种售卖方法的优选方案，饮品装置包括饮品机和落杯器，所述饮品机被配置为制作并输出饮品，所述饮品机设置有饮品出口，所述落杯器被配置为用于容纳多个杯子；步骤S1具体包括：步骤S11、控制所述机械手由所述落杯器抓取杯子，并将杯子移动至所述货品配置位；步骤S12、所述第一传感器检测所述货品配置位是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S13，否则，重新执行步骤S11；步骤S13、所述机械手将杯子放至所述饮品出口的正下方；步骤S14、所述饮品机输出饮品，以使饮品落入位于所述饮品出口的正下方的杯子；步骤 S15、所述机械手抓取盛有饮品的杯子，并将盛有饮品的杯子移动至所述货品配置位。

作为一种售卖方法的优选方案，所述饮品装置还包括第三传感器，所述第三传感器被配置为检测所述饮品出口的正下方是否存在杯子；步骤S13和步骤 S14间还包括：步骤S131、所述第三传感器检测所述饮品出口的正下方是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S14，否则，继续执行步骤S131。

本发明的有益效果为：

本发明通过设置机架，支撑售卖系统；通过在机架上设置货品台，形成货品的容纳空间；通过在机架上设置递送转盘，递送转盘的一部分位于货品配置位，递送转盘的另一部分位于货品递送位，递送转盘能够旋转，以在货品配置位和货品递送位之间切换，并将递送转盘上位于货品配置位的货品递送至货品递送位，递送功能平稳；通过设置机械手，将货品由货品台送入货品配置位上的递送转盘上，用户能够从货品递送位上的递送转盘上取出货品，用户与机械手在不同的区域执行动作，安全风险低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的售卖系统的立体图；

图2是本发明提供的售卖系统的俯视图；

图3是本发明提供的递送转盘的立体图；

图4是本发明提供的递送转盘的去除固定基座以外结构的仰视图；

图5是本发明提供的固定基座的俯视图；

图6是本发明提供的饮品装置的立体图；

图7是本发明提供的货品搁架的主视图；

图8是本发明提供的立板与搁板组装关系的立体图；

图9是本发明提供的货品搁架的后视图；

图10是本发明提供的夹爪的立体图。

图中：

1-机架；2-饮品装置，21-饮品机，211-饮品出口，212-保鲜箱，22-落杯器， 221-杯筒，222-杯座，223-防尘盖；3-货品搁架，31-立板，311-卡槽，32-搁板， 321-夹取口，322-卡凸，33-前面板，34-后面板，341-放料口；4-递送转盘，41- 固定基座，42-隔板，43-透视孔，441-位置挡板，442-对射式传感器，451-电磁锁，452-锁孔；5-机械手，51-机械臂，52-夹爪，521-夹爪本体，522-夹块，522a- 软质层，522b-硬质层；6-电子屏；71-第一传感器，72-第二传感器；

P-货品配置位，D-货品递送位。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例提供一种售卖系统，包括机架1，机架1能够起到支撑作用。机架1的底部可以设置有脚座，脚座用于调节机架1的高度。机架1 上还设置有货品台和机械手5，货品台被配置为用于容纳货品，机械手5被配置为能够由货品台抓取货品，并将货品送至指定区域。

售卖系统还可以包括外壳，外壳可以罩设于机架1的外侧，容纳机架1及设置于机架1上的结构，实现售卖系统内部与外部的分离。外壳可以采用透明材料制成，方便用户及工作人员直观地观察售卖系统的工作状态。具体地，外壳可以选择钢化玻璃，钢化玻璃具有透明度高，强度高等优势。

部分现有技术中，售卖系统设置有货品通道，机械手5将货品送入货品通道，用户伸入货品通道取出货品，用户需要在机械手5执行动作的区域取出货品，存在安全隐患。为了解决这一问题，售卖系统还可以包括递送转盘4，递送转盘4旋转设置于机架1上。如图2所示，递送转盘4的旋转路径上可以设置有货品配置位P和货品递送位D，递送转盘4的一部分位于货品配置位P，递送转盘4的另一部分位于货品递送位D。递送转盘4能够旋转，以在货品配置位P 和货品递送位D之间切换，并将递送转盘4上位于货品配置位P的货品递送至货品递送位D，递送功能平稳。机械手5可以将货品由货品台送入货品配置位P 上的递送转盘4上，用户可以由货品递送位D上的递送转盘4取出货品，用户与机械手5的在不同的区域执行动作，安全风险较低。

为了进一步降低用户的取物难度，并进一步降低用户与传送装置碰撞的风险。货品配置位P可以设置于壳体的内侧，货品递送位D可以设置于壳体的外侧，机械手5于壳体内执行动作，用户可以由位于壳体外侧的货品递送位D上的递送转盘4取走货品。具体而言，外壳可以设置有传递口，递送转盘4穿过传递口，且位于传递口的下侧，以使递送转盘4旋转时，货品能够由传递口穿过外壳，递送至外壳的外部。如图3所示，递送转盘4下侧还可以设置有固定基座41，固定基座41固定连接于机架1上，递送转盘4旋转连接在固定基座 41上。为了实现递送转盘4的旋转，在固定基座41上设置有旋转驱动机构，旋转驱动机构优选为电机，电机的电机轴与递送转盘4固定连接，在电机的驱动下，递送转盘4能够发生旋转。递送转盘4可以为圆形托盘，圆形托盘在旋转过程中不会改变形状，这可使与其配合的空间利用率高。当然在其他实施例中，递送转盘4还可以为其他形状的托盘，例如方形、椭圆形等。

递送转盘4的上端面可以固定设置有隔板42，隔板42可以将递送转盘4分隔为两个部分，被隔板42分隔的两个部分分别位于货品配置位P和货品递送位D，即位于外壳的两侧，递送转盘4每次均旋转180度，以使递送转盘4在货品配置位P和货品递送位D之间切换，将位于外壳内的部分旋转至外壳外侧，递送转盘4位于外壳外的部分旋转至外壳内侧。隔板42被配置为当递送转盘4旋转时，隔板42与外壳呈角度以打开传递口，当递送转盘4静止时，隔板42与外壳共面以封闭传递口。通过设置隔板42，能够将递送转盘4分割为相互分隔的两部分，以进一步避免用户误通过递送转盘4的上方伸至货品配置位P，从而降低安全风险。在其他实施例中，也可设置有多个隔板42，多个隔板42可以呈放射状设置在递送转盘4上，以将递送转盘4分隔为多个部分，至少一个部分位于货品递送位D，设置于壳体的外侧，其他部分位于货品配置位P，设置于壳体的内侧。

为了提高售卖系统的成功率，如图4-图5所示，售卖系统还可以包括第一传感器71，第一传感器71被配置为检测货品配置位P上是否存在货品，当机械手5将货品送至货品配置位P时，第一传感器71能够发射检测信号。通过检测位于货品配置位P的递送转盘4上或位于货品配置位P的的机械手5中是否存在货品，确保货品能够放入递送转盘4，提高售卖系统的成功率。为了进一步提高售卖系统的安全性能，售卖系统还可以包括第二传感器72，第二传感器72被配置为检测货品递送位D上是否存在货品，当用户位于货品递送位D的递送转盘4取出货品时，第二传感器72能够发射检测信号，从而确保用户由递送转盘 4拿走货品，并已离开货品递送位D区域，进一步避免用户与售卖系统的碰撞，降低安全风险。

具体地，第一传感器71和第二传感器72均可以选择红外传感器，红外传感器能够进行非接触检测，且能够检测一定距离范围内是否存在货品。第一传感器71和第二传感器72可以对称固定设置于固定基座41上，递送转盘4的上对称设置有两个透视孔43。当递送转盘4静止时，第一传感器71与一个透视孔 43正对设置，第二传感器72与另一个透视孔43正对设置。当透视孔43上方具有货品时，红外传感器发射的光线能够被位于透视孔43上方的货品反射，红外传感器接收反射信号，以判断递送转盘4及其上方存在货品，从而实现第一传感器71和第二传感器72的检测功能。示例性地，红外传感器可以选择欧姆龙型号E3Z-D61型传感器，当然，其他能够实现此功能的反射式传感器均可以被采用。

为了检测递送转盘4的旋转状态，递送转盘4还包括位置检测机构，位置检测机构被配置为能够获取递送转盘4旋转的位置信息。位置检测机构包括位置挡板441和对射式传感器442，位置挡板441固定设置在递送转盘4上，对射式传感器442设置在固定基座41上，对射式传感器442包括相对设置的发射端和接收端。当递送转盘4旋转时，位置挡板441能够从对射式传感器442的发射端和接收端之间通过。当发射端发出的光线被位置挡板441遮挡，接收端无法接收光线时，即可以判断递送转盘4已经旋转至目标位置。

为了保证递送转盘4在静止时的稳定性，递送转盘4还包括锁止机构，锁止机构被配置为能够控制固定基座41和递送转盘4锁合或者解锁，以限制或允许递送转盘4旋转。锁止机构包括电磁锁451和锁孔452，电磁锁451设置在固定基座41上，锁孔452设置在递送转盘4上，电磁锁451的锁舌能够插入锁孔 452内，以限制递送转盘4相对固定基座41旋转。电磁锁451的锁舌缩回时，以允许递送转盘4相对固定基座41旋转。

货品台能够容纳货品，货品台可以根据售卖需要包括饮品装置2和货品搁架3中的一个或两个。本实施例中，售卖系统既设置有饮品装置2，以售卖即时制作的饮品，也设置有货品搁架3，以售卖成品货品。

其中，如图6所示，饮品装置2可以包括饮品机21和落杯器22。落杯器 22被配置为用于容纳多个杯子。落杯器22可以设置有多个，以容纳不同种类的杯子。饮品机21被配置为制作并输出饮品，可以设置有饮品出口211，饮品机 21通过饮品出口211输出饮品。杯子能够由落杯器22取出，并于饮品出口211 的下方接取饮品，盛有饮品的杯子形成货品。饮品机21还可以包括保鲜箱212，牛奶等容易变质的原料储藏于保鲜箱212中，保证食品安全。

若机械手5未能及时将杯子放置至饮品出口211的下方，或杯子的放置位置存在偏差，饮品无法落入杯子中，会造成饮品的浪费，污染机架1，饮品还可能泼洒至机械手5，造成机械手5的损坏。为了解决这一问题，饮品装置2还包括第三传感器，第三传感器被配置为检测饮品出口211的正下方是否存在杯子，从而确保饮品能够落入杯子中。第三传感器可以选择红外传感器，第三传感器可以设置于饮品机21上，且位于饮品出口211的下侧。

为了避免饮品出口211与杯子的高度差造成饮品飞溅，饮品出口211的高度可调。机械手5将杯子放至饮品出口211的正下方后，饮品出口211向下方移动，直至饮品出口211略高于杯子的上沿，减少饮品飞溅，避免饮品污染机架1和机械手5。一杯饮品输出完成后，饮品出口211向上方移动，方便机械手 5拿走杯子。通过饮品出口211高度可调，还可以提高饮品机21主体的通用性。具体而言，饮品出口211可以沿竖直方向滑动设置于饮品机21上，以调整饮品出口211的高度。

落杯器22包括用于容纳杯子的杯筒221和杯座222，杯筒221包括杯筒入口和杯筒出口，杯座222包括杯座入口和杯座出口，杯筒出口与杯座入口连接。多个杯子叠设于杯筒221中，并依靠重力作用自然下落至杯座222位置，杯座出口设置有弹性卡爪，弹性卡爪被配置为用于卡住杯子，防止杯子在重力作用下落出储杯筒221。弹性卡爪能变形，以使杯子在外力作用下能从弹性卡爪脱离，方便机械手5由杯座出口取走杯子。

沿杯座出口的周向可以设置有三个或四个弹性卡爪，在确保杯子能够均匀受力的同时，也避免弹性卡爪数量过多导致杯子取出困难的问题。此外，弹性卡爪还可设置有第四传感器，第四传感器可以为压力传感器，第四传感器能够检测弹性卡爪上是否有杯子存在，以及时提醒工作人员由杯筒入口补充杯子。

杯筒入口还可以设置有防尘盖223，避免灰尘对杯筒221内的杯子造成污染而无法使用。防尘盖223可以转动连接于杯筒221的顶部，通过防尘盖223的转动实现杯筒入口的开合，操作简单。防尘盖223上还可以套设有橡胶圈，橡胶圈的外径可以略大于杯筒入口的内径，以进一步起到阻隔灰尘的作用。

如图7所示，货品搁架3用于容纳货品，货品搁架3可以用于容纳书，形成书架，也可以容纳其他可以直接销售的货品。货品搁架3包括搁板32，搁板 32被配置为用于支撑多个货品。货品搁架3还可以包括支撑件，支撑件可以支撑搁板32的两端，能够为搁板32提供竖直方向的支撑。支撑件可以为架体结构，架体结构具有加工简单、轻便等优势；也可以为板状结构，防止灰尘进入货品搁架3。具体而言，支撑件可以为竖直设置的立板31，立板31可以设置有至少两个，相邻两个立板31相对设置，搁板32设置于相邻两个立板31之间。

现有技术中，机械手5需要运动至搁板32的各个位置夹取货品，机械手5 行程复杂。为了解决这一问题，搁板32倾斜设置，以使货品可以沿搁板32滑动。具体而言，搁板32的高端可以设置于一个立板31，搁板32的低端可以设置于另一个立板31。机械手5可以由靠近搁板32的低端的位置取走货品，其他搁板32上未被取走的货品能够沿搁板32滑动，最下方的货品滑动至搁板32的低端后，机械手5可以再次由同一个位置取走货品，以实现机械手5由同一个位置连续夹取货品。为了防止搁板32上的货品由搁板32的低端滑落，搁板32 的低端设置有抵接部，抵接部能够与货品抵接。具体而言，立板31可以与搁板 32的低端抵接以形成抵接部。

此外，现有技术中，机械手5通常需要伸至搁板32上方夹取货品。机械手 5的动作复杂，且需要在搁板32上方留出机械手5活动的空间，货品搁架3的利用率低。为了解决这一问题，搁板32上还设置有夹取口321，夹取口321位于货品搁架3靠近机械手5的一侧，为简化描述，以货品搁架3靠近机械手5 的一侧为前侧，以货品搁架3背离机械手5的一侧为后侧。夹取口321设置于搁板32的前侧，且靠近搁板32的低端设置。具体而言，夹取口321与搁板32上方位于最下侧的货品相对设置。夹取口321朝向搁板32的中心凹设，机械手 5能够伸入夹取口321，由货品搁架3的前侧加持、并取出货品。机械手5无需伸至搁板32上方，货品搁架3结构紧凑，利用率高。

货品搁架3可以平行设置有多个搁板32，多个搁板32沿竖直方向间隔设置，以存放更多货品。不同的搁板32上可以存放不同的货品，由于不同的货品尺寸存在差异，相邻两个搁板32的间距固定会带来货品难以存放或空间利用率不高的问题。因此，搁板32在竖直方向上可调节地设置于相邻两个立板31之间，以更好的根据货品的尺寸选择搁板32于货品搁架3内的高度。

如图8所示，搁板32可以通过卡接的方式设置在相邻的两个立板31间。立板31沿竖直方向可以间隔设置有多个卡槽311，搁板32上可以设置有卡凸 322，卡凸322与卡槽311配合，将搁板32可拆卸的设置于立板31上，卡凸322 能够插入不同的卡槽311以调节搁板32于货品搁架3内的高度，搁板32与立板31加工简单、货品搁架3造价低。多个卡槽311可以沿竖直方向均匀设置，也可以根据具体应用合理设置相邻两个卡槽311的间距。卡槽311和卡凸322 的形状不做限定，只要满足卡凸322能够插入卡槽311，实现二者的卡接的结构均可以被采用。

继续参照图7，为了进一步提高货品搁架3的存放量，立板31可以设置有多个，以设置多列搁板32。搁板32可以设置有两列，两列搁板32的相邻一端为低端，两列搁板32近似呈V字型，以使两列搁板32的夹取口321设置紧凑，方便机械手5夹取货品，减少机械手5的行程。

若货品搁架3中货品不足，会影响存取系统的正常工作。因此，货品搁架3 还可以包括第五传感器，第五传感器设置于搁板32上，被配置为检测搁板32 上是否存在货品，无需工作人员频繁检查货品搁架3中货品的库存情况，且当货品不足时能够及时向货品搁架3内补充。第五传感器可以选择压力传感器，压力传感器可以设置于抵接部，通过检测压力判断搁板32上是存在有货品。具体而言，搁板32上最下方的货品能够压紧该第五传感器。当最下方的货品被机械手5取走后，搁板32上其他未被取走的货品能够沿搁板32滑动，以使最下方的货品滑动至搁板32的低端，并压紧该第五传感器。当搁板32上没有货品时，第五传感器被松开，从而发射检测信号，通知工作人员补货。第五传感器可以设置于搁板32的低端的上表面，方便压力的检测。

继续参照图1，货品搁架3还可以包括前面板33，前面板33设置于搁板32 的前侧，防止货品由搁板32的前侧滑落。前面板33上设置有取料口，取料口的直径大于货品的直径，取料口与夹取口321相对设置，方便机械手5由取料口伸入货品搁架3，由夹取口321夹取货品，再由取料口伸出货品搁架3。前面板33以及取料口还可以根据用户的喜好定制成不同的形状，实现个性化设计。参照图9，货品搁架3还可以包括后面板34，后面板34设置于搁板32的后侧，防止货品由搁板32的后侧滑落。后面板34上设置有放料口341，放料口341靠近搁板32的高端设置，以在搁板32上货品不足时，由放料口341将货品补充至货品搁架3。货品搁架3还可以包括外框，立板31和搁板32均设置于外框的内部，外框能够为立板31提供支撑，且能够避免灰尘进入货品搁架3。货品搁架3上还可以设置有灯带，为货品搁架3提供灯光效果，起到照明、装饰的作用。具体而言，外框上设置有灯带槽，灯带设置于灯带槽中，灯带能够可靠地固定在货品搁架3上。

机械手5可以包括机械臂51和夹爪52，夹爪52设置于机械臂51的一端，夹爪52被配置为抓取货品，机械臂51被配置为驱动夹爪52在外壳的内部移动。为了方便机械手5的安装固定，机械手5还可以包括底座，底座固定设置于机架1上，机械臂51远离夹爪52的一端固定于底座上。机械臂51可以选择六轴机械臂，六轴机械臂可以在其行程范围内平动与转动，以驱动夹爪52至其行程范围内的任意一点并旋转任意角度。夹爪52可以执行夹持和松开动作，夹爪52 与六轴机械臂配合，完成货品的夹取、递送和放置动作。

具体而言，如图10所示，夹爪52包括夹爪本体521和相对设置的两个夹块522，两个夹块522间隔设置于夹爪本体521上，且两个夹块522能够相向运动或者背向运动，完成夹爪52的夹持和松开动作。夹块522可以滑动设置于夹爪本体521上，夹爪本体521可以设置有滑槽，夹块522可以设置有滑块，滑块滑动设置于滑槽内。

为了使夹爪52能够同时夹取不同形状的货品，两个夹块522相对的夹持面均包括平直段和凹陷段，两个平直段相对设置形成第一夹持部，两个凹陷段相对设置形成第二夹持部。第一夹持部用于夹持具有平直表面的货品，例如书，第二夹持部用于夹持具有弧形表面的货品，例如杯子。

售卖装置中杯子难以回收，因此通常采用一次性纸杯或一次性塑料杯，由于杯子较软，夹持时容易发生变形。为了解决这一问题，夹块522可以进一步包括软质层522a和硬质层522b，软质层522a靠近夹块522的夹持面，硬质层 522b远离夹块522的夹持面。软质层522a能够提高夹爪52的柔性，有效地避免了因夹爪52夹持力过大造成的杯子变形，有利于保证杯子的完整性。硬质层 522b具有较强的夹持力，有利于提高夹持稳定性，避免货品在夹持过程中掉落。软质层522a采用具有一定柔性的材料制成，具体材料不做限制，例如可以为泡沫、硅胶等。硬质层522b采用质地较硬的材料制成，具体材料同样不做限制，例如可以为钢板或者硬质塑料等。软质层522a和硬质层522b的连接方式可以通过粘接固定，加工简单、连接可靠。

为了进一步提高夹持的稳定性，提高夹持面与货品之间的摩擦力，还可以在夹持面上设置有防滑结构。具体地，防滑结构可以为条纹槽或者点状凸起等。

现有技术中，售卖装置通常设置有供用户输入购买指令的操作端，用户需要在该操作端选购货品。由于选购商品时间较长，用户往往需要排队，占用大量时间。为了方便用户购买货品，售卖系统还包括接收器和计算装置。接收器设置于外壳的外侧，被配置为读取用户移动终端的购买信息。计算装置被配置为根据购买信息生成售卖指令，以进一步控制售卖系统工作。用户可以在移动终端选购货品，接收器可以选择二维码扫描器，通过读取用户移动终端的二维码生成购买信息，进行核销，用户排队时间短，购买感受较好。此外，二维码具有保密性好、数据大、误码率低等优势，用户购买安全。为了提高售卖系统和用户的交互过程，售卖系统还包括电子屏6，电子屏6能够输出文字与动画，以显示售卖系统的工作状态，例如，制作饮品时，电子屏6可以通过文字标注工作状态，并显示机器人努力制作饮品的动画，饮品制作完成后，电子屏6可以显示机器人微笑的动画。此外，电子屏6还可以输出音频，以更好的实现与用户的交互过程。

售卖装置还包括控制器，控制器与计算装置、饮品装置2、机械手5、递送转盘4和电子屏6通讯连接，能够接收计算装置生成的售卖指令，控制饮品装置2、机械手5和递送转盘4工作，并输出工作状态至电子屏6。此外，售卖装置还可以包括报警器，当第四传感器检测到杯筒221中的杯子不足，或第五传感器检测到货品搁架3中的货品不足时，报警器可以示警，通知工作人员及时补充。

本实施例还公开一种应用于该售卖装置的售卖方法和售卖装置的详细工作流程，控制器能够控制机械手5由货品台抓取货品放入货品配置位P上的递送转盘4上，递送转盘4旋转，将递送转盘4中位于货品配置位P上的货品递送至货品递送位D。

具体而言，售卖方法包括以下步骤：

步骤S101、接收器读取用户移动终端的购买信息，并将购买信息传递至计算装置。

步骤S102、计算装置根据购买信息生成售卖指令。

为了实现售卖装置的自动化工作，计算装置可以将售卖指令输出至控制器。

步骤S1、控制机械手5由货品台抓取货品，并将货品移动至货品配置位P。

控制器根据接收到的售卖指令，控制机械手5由货品台抓取货品。

其中，对于货品搁架3，机械手5可以伸入夹取口321，由货品搁架3夹取货品。为了及时检测货品搁架3中货品的库存情况，货品搁架3还可以包括第五传感器。因此对于货品搁架3，步骤S1前还包括：

步骤S103、第五传感器检测搁板32上方是否存在货品，若是，则继续执行步骤S1，否则，第五传感器输出货品不足示警信号。

其中，第五传感器输出货品不足示警信号至控制器时，控制器可以输出信号至报警器，报警器示警。

对于饮品装置2，机械手5无法直接取出货品，而是需要由落杯器22取出杯子，并由饮品出口211下侧接取饮品，随后将盛有饮品的杯子移动至货品配置位P。因此，对于饮品装置2，步骤S1具体包括：

步骤S11、控制机械手5由落杯器22抓取杯子，并将杯子移动至货品配置位P。

为了及时检测落杯器22中杯子的储存情况，落杯器22还可以包括第四传感器。因此对于货品搁架3，步骤S11前还包括：

步骤S1101、第四传感器检测落杯器22中是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S11，否则，第四传感器输出杯子不足示警信号。

其中，第四传感器输出杯子不足示警信号至控制器时，控制器可以输出信号至报警器，以控制报警器示警。

步骤S12、第一传感器71检测货品配置位P是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S13，否则，重新执行步骤S11。

其中，第一传感器71接收到反射信号后，输出检测信息至控制器，控制器接收到第一传感器71输出的检测信号后，控制器控制机械手5继续执行步骤S13。通过步骤S12能够检测机械手5是否成功抓取到杯子。

步骤S13、机械手5将杯子放至饮品出口211的正下方。

具体而言，为了确保饮品能够落入杯子中，饮品装置2还包括第三传感器，第三传感器被配置为检测饮品出口211的正下方是否存在杯子。因此，步骤S13 和步骤S14间还包括：

步骤S131、第三传感器检测饮品出口211的正下方是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S14，否则，继续执行步骤S131。

其中，第三传感器接收到反射信号后，输出检测信号至控制器。

步骤S14、饮品机21输出饮品，以使饮品落入位于饮品出口211的正下方的杯子。

其中，控制器能够根据接收到的售卖指令和第三传感器的输出的检测信号，控制饮品机21输出饮品。

步骤S15、机械手5抓取盛有饮品的杯子，并将盛有饮品的杯子移动至货品配置位P。

步骤S2、第一传感器71检测货品配置位P是否存在货品，若是，则继续执行步骤S3，否则，重新执行步骤S1。

其中，第一传感器71接收到反射信号后，输出检测信号至控制器，控制器接收到第一传感器71输出的检测信号后，控制器控制机械手5继续执行步骤S3。

步骤S3、机械手5将货品放入货品配置位P上的递送转盘4。

步骤S4、第二传感器72检测递货品递送位D是否存在货品，若是，则继续执行步骤S4，否则，继续执行步骤S5。

其中，第二传感器72接收到反射信号后，输出检测信号至控制器，控制器接收到第二传感器72输出的检测信号后，控制递送转盘4继续执行步骤S5。

步骤S5、递送转盘4旋转，将递送转盘4中位于货品配置位P上的货品递送至货品递送位D。

其中，控制器能够控制旋转驱动机构，以控制递送转盘4旋转。为了检测递送转盘4的旋转状态，递送转盘4还包括位置检测机构，为了保证递送转盘4 在静止时的稳定性，递送转盘4还包括锁止机构。因此步骤S5具体包括：

S51、锁止机构解锁。

其中，控制器能够控制电磁锁451的锁舌缩回，以使锁舌与锁孔452分离，实现锁止机构解锁。

S52、递送转盘4旋转。

S53、位置检测机构对递送转盘4的旋转位置进行检测，若旋转至目标位置，则控制递送转盘4停止旋转，并控制锁止机构锁合，否则，递送转盘4继续旋转，直至旋转至目标位置为止。

其中，递送转盘4旋转至目标位置时，递送转盘4中位于货品配置位P上的货品递送至货品递送位D。具体而言，当对射式传感器442发射端发出的光线被位置挡板441遮挡，接收端无法接收光线时，对射式传感器442发射检测信号至控制器，控制器控制递送转盘4停止旋转，并控制锁止机构锁合。控制器能够控制电磁锁451的锁舌伸出，以使锁舌插入锁孔452内，以实现锁止机构的锁合。

以上方法均以用户仅购买一件货品为例，若用户够买多个货品，则依次对每一个货品进行步骤S1～S5，直至完成所有货品的递送过程。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种售卖系统，包括机架(1)，其特征在于，还包括：

货品台，设置于所述机架(1)上，被配置为容纳货品，至少包括饮品装置(2)和货品搁架(3)中的一个；

递送转盘(4)，旋转设置于所述机架(1)上，所述递送转盘(4)能够在货品配置位(P)和货品递送位(D)之间切换；及

机械手(5)，设置于所述机架(1)上，被配置为能够从所述货品台抓取货品，并将货品放置在所述货品配置位(P)上的所述递送转盘(4)上。

2.根据权利要求1所述的售卖系统，其特征在于，还包括：

第一传感器(71)，被配置为检测所述货品配置位(P)上是否存在货品；及

第二传感器(72)，被配置为检测所述货品递送位(D)上是否存在货品。

3.根据权利要求1所述的售卖系统，其特征在于，所述机械手(5)包括机械臂(51)和夹爪(52)，所述夹爪(52)被配置为抓取货品，所述机械臂(51)被配置为驱动所述夹爪(52)在所述货品台和所述货品配置位(P)之间移动。

4.根据权利要求3所述的售卖系统，其特征在于，所述夹爪(52)包括夹爪本体(521)和相对设置的两个夹块(522)，两个所述夹块(522)间隔设置于所述夹爪本体(521)上，且两个所述夹块(522)能够相向运动或者背向运动。

5.根据权利要求1所述的售卖系统，其特征在于，所述饮品装置(2)包括：

饮品机(21)，设置有饮品出口(211)，所述饮品机(21)被配置为制作并输出饮品；及

落杯器(22)，被配置为用于容纳多个杯子，杯子被配置为能够由所述落杯器(22)取出，并于所述饮品出口(211)的下方接取饮品，盛有饮品的杯子形成货品。

6.根据权利要求5所述的售卖系统，其特征在于，所述饮品装置(2)还包括第三传感器，所述第三传感器被配置为检测所述饮品出口(211)的正下方是否存在杯子。

7.根据权利要求1所述的售卖系统，其特征在于，所述货品搁架(3)包括搁板(32)，所述搁板(32)倾斜设置，所述搁板(32)被配置为用于支撑多个货品，所述搁板(32)的前侧设置有与所述机械手(5)配合的夹取口(321)，所述夹取口(321)位于所述搁板(32)的低端。

8.根据权利要求7所述的售卖系统，其特征在于，所述搁板(32)平行设置有多个，多个所述搁板(32)沿竖直方向间隔设置。

9.根据权利要求1所述的售卖系统，其特征在于，还包括外壳，所述外壳罩设于所述机架(1)的外侧，所述外壳设置有传递口，所述递送转盘(4)穿过所述传递口，所述货品配置位(P)设置于所述外壳的内侧，所述货品递送位(D)设置于所述外壳的外侧。

10.根据权利要求9所述的售卖系统，其特征在于，所述递送转盘(4)的上端面上固定设置有隔板(42)，所述隔板(42)将所述递送转盘(4)分隔为两个部分，所述隔板(42)被配置为当所述递送转盘(4)旋转时，所述隔板(42)与所述外壳呈角度以打开所述传递口，当所述递送转盘(4)静止时，所述隔板(42)与所述外壳共面以封闭所述传递口。

11.根据权利要求9所述的售卖系统，其特征在于，所述外壳采用透明材料制成，所述售卖系统还包括电子屏(6)，所述电子屏(6)设置于所述机架(1)上。

12.一种售卖方法，其特征在于，应用于如权利要求1-11中任一项所述的售卖系统，所述售卖方法包括：

控制机械手(5)由货品台抓取货品放入货品配置位(P)上的递送转盘(4)上，所述递送转盘(4)旋转，将所述递送转盘(4)中位于所述货品配置位(P)上的货品递送至货品递送位(D)。

13.根据权利要求12所述的售卖方法，其特征在于，所述售卖系统还包括第一传感器(71)和第二传感器(72)，所述第一传感器(71)被配置为检测所述货品配置位(P)上是否存在货品；所述第二传感器(72)被配置为检测所述货品递送位(D)上是否存在货品；

所述售卖方法具体包括以下步骤：

步骤S1、控制所述机械手(5)由所述货品台抓取货品，并将货品移动至所述货品配置位(P)；

步骤S2、所述第一传感器(71)检测所述货品配置位(P)是否存在货品，若是，则继续执行步骤S3，否则，重新执行步骤S1；

步骤S3、所述机械手(5)将货品放入所述货品配置位(P)上的所述递送转盘(4)上；

步骤S4、所述第二传感器(72)检测所述货品递送位(D)是否存在货品，若是，则继续执行步骤S4，否则，继续执行步骤S5；

步骤S5、所述递送转盘(4)旋转，将所述递送转盘(4)中位于所述货品配置位(P)上的货品递送至所述货品递送位(D)。

14.根据权利要求13所述的售卖方法，其特征在于，饮品装置(2)包括饮品机(21)和落杯器(22)，所述饮品机(21)被配置为制作并输出饮品，所述饮品机(21)设置有饮品出口(211)，所述落杯器(22)被配置为用于容纳多个杯子；

步骤S1具体包括：

步骤S11、控制所述机械手(5)由所述落杯器(22)抓取杯子，并将杯子移动至所述货品配置位(P)；

步骤S12、所述第一传感器(71)检测所述货品配置位(P)是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S13，否则，重新执行步骤S11；

步骤S13、所述机械手(5)将杯子放至所述饮品出口(211)的正下方；

步骤S14、所述饮品机(21)输出饮品，以使饮品落入位于所述饮品出口(211)的正下方的杯子；

步骤S15、所述机械手(5)抓取盛有饮品的杯子，并将盛有饮品的杯子移动至所述货品配置位(P)。

15.根据权利要求14所述的售卖方法，其特征在于，所述饮品装置(2)还包括第三传感器，所述第三传感器被配置为检测所述饮品出口(211)的正下方是否存在杯子；

步骤S13和步骤S14间还包括：

步骤S131、所述第三传感器检测所述饮品出口(211)的正下方是否存在杯子，若是，则继续执行步骤S14，否则，继续执行步骤S131。