CN111012142A - 配汤系统及配汤方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种配汤系统及配汤方法，配汤系统包括出汤机、餐具供给装置、出餐装置以及打汤装置。其中出汤机用于存储汤水出汤机设有出汤口。餐具供给装置包括存储支架、餐具传送机构以及餐具待取台，餐具传送机构用于将餐具由存储支架传送至餐具待取台。出餐装置包括出餐平台以及与出餐平台驱动连接的出餐驱动机构。打汤装置与餐具供给装置以及出餐装置连接，打汤装置包括夹持器以及与夹持器驱动连接的夹持器驱动机构，夹持器用于将餐具由餐具待取台移动至出汤口，并将餐具移动至出餐平台。上述配汤系统可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，提高了餐馆配汤的自动化，节省了人力成本。

Description

配汤系统及配汤方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种配汤系统及配汤方法。

背景技术

目前酒店、食堂、快餐店等餐饮企业一般都会为消费者提供汤水等流体食物，然而目前餐饮行业内仍旧依靠人工进行一一拿取汤杯，然后进行打汤，最后通过服务员将汤水端送至消费者手中，不仅效率低，人工成本高，还容易出现汤水滴漏以及人工打汤过程中直接接触餐具所带来的卫生问题。

发明内容

基于此，有必要针对如何实现自动化配汤问题，提供一种配汤系统及配汤方法。

一种配汤系统，包括：

出汤机，用于存储汤水，所述出汤机设有出汤口；

餐具供给装置，包括存储支架、餐具传送机构以及餐具待取台，所述餐具传送机构用于将餐具由所述存储支架传送至所述餐具待取台；

出餐装置，包括出餐平台以及与所述出餐平台驱动连接的出餐驱动机构；以及，

打汤装置，与所述餐具供给装置以及所述出餐装置连接，所述打汤装置包括夹持器以及与所述夹持器驱动连接的夹持器驱动机构，所述夹持器用于将所述餐具由所述餐具待取台移动至所述出汤口，并将所述餐具移动至所述出餐平台。

上述配汤系统的餐具供给装置通过餐具传送机构能将餐具由存储支架传送至餐具待取台以实现餐具的自动供给。通过打汤装置的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台移动至出汤机的出汤口以完成打汤工作，并且打汤完成后通过打汤装置又能将餐具移动至出餐装置的出餐平台，出餐装置能通过出餐平台以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至消费者手中，从而上述配汤系统可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，提高了餐馆配汤的自动化，节省了人力成本。

在其中一个实施例中，所述餐具传送机构包括：

存储平台，设置在所述存储支架上，所述存储平台设有用于传送餐具的传动组件；

升降导杆，设置在所述存储支架旁并与所述餐具待取台连接，所述升降导杆沿所述存储支架的高度方向延伸；

层选平台，与所述升降导杆滑动配合，用于接取所述传送组件传送的餐具；

升降驱动件，与所述层选平台驱动连接；以及，

餐具推杆，与所述存储支架连接，并且所述餐具推杆的高度与所述餐具待取台的高度相对应，所述餐具推杆用于将所述层选平台上的餐具推送至所述餐具待取台。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括主动辊、从动辊以及传送带，所述传送带与所述主动辊以及所述从动辊传动连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括餐具驱动件，所述餐具驱动件驱动连接有第一齿轮，所述餐具驱动件以及所述第一齿轮均可活动地设置在所述层选平台上，所述主动辊设置有第二齿轮，所述第一齿轮能与所述第二齿轮啮合或分离。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括：

推齿驱动件，与所述层选平台连接；

推齿丝杠，与所述推齿驱动件传动连接；以及，

推齿滑块，与所述推齿丝杠传动配合，并且所述推齿滑块与所述餐具驱动件以及所述第一齿轮固定连接，所述推齿滑块能驱动所述第一齿轮作靠近或远离所述所述第二齿轮的运动。

在其中一个实施例中，所述层选平台还设有推齿位置传感器，所述推齿位置传感器与所述推齿驱动件电连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括助力辊以及与所述助力辊驱动连接的助力驱动件，所述助力辊可转动地设置于所述层选平台上，并且所述助力辊位于所述层选平台以及存储平台之间，所述助力辊的传动方向与所述传动组件的传动方向一致。

在其中一个实施例中，所述层选平台设有餐具出口，所述餐具出口朝向所述餐具待取台，所述餐具推杆用于将所述餐具从所述餐具出口推送至所述餐具待取台。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括用于将所述层选平台上的餐具推向所述餐具出口的推杯组件，所述推杯组件包括：

推杯驱动件，设置在所述层选平台上；

推杯同步轮，可转动地设置在所述层选平台上，并与所述推杯驱动件间隔设置；

推杯同步带，与所述推杯同步轮连接并于与所述推杯驱动件驱动连接；以及，

推杯推杆，与所述推杯同步带固定连接。

在其中一个实施例中，所述层选平台还设有餐具位置传感器，所述餐具位置传感器与所述推杯驱动件电连接。

在其中一个实施例中，所述存储平台上还设置有导向杆，所述导向杆的延伸方向与所述传动组件的传动方向一致。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括：

升降同步轮，可转动地设置在所述升降导杆远离所述升降驱动件的一端；

升降同步带，与所述升降同步轮以及所述升降驱动件驱动连接；以及

升降轴承，与所述升降同步带固定连接并与所述升降导杆滑动配合，所述升降轴承还与所述层选平台固定连接。

在其中一个实施例中，所述餐具供给装置还包括餐具存量传感器，所述餐具存量传感器设置于所述层选平台上并与所述升降驱动件电连接，用于检测所述存储平台上是否存在所述餐具。

在其中一个实施例中，所述夹持器包括盖体夹持器以及杯体夹持器，所述夹持器驱动机构包括：

支架，设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位，所述取杯工位与所述餐具待取台的位置对应，所述揭盖工位与所述出汤口的位置对应，所述出餐工位与所述出餐平台的位置对应；所述杯体夹持器可活动地设置于所述支架上，所述盖体夹持器设置于支架上；

第一驱动组件，设置在所述支架上，用于驱动所述杯体夹持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间运动；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，设置在所述支架上；

第一同步轮，设置在所述支架上，并与所述第一驱动件间隔设置；以及，

第一同步带，套设在所述第一同步轮上并与第一驱动件驱动连接，所述第一同步带还与所述第二驱动组件固定连接。

在其中一个实施例中，所述支架上还设置有第一导轨，所述第一导轨与所述第一同步带间隔设置，并且所述第一导轨的延伸方向与所述第一同步带的传动方向相平行，所述第一导轨与所述第二驱动组件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第二驱动组件包括：

第二安装板，与所述第一同步带固定连接；

第二驱动件，设置在所述第二安装板上；

第二同步轮，设置在所述第二安装板上，并与所述第二驱动件间隔设置；以及，

第二同步带，套设在所述第二同步轮上并与所述第二驱动件驱动连接,所述第二同步带与所述第三驱动组件固定连接。

在其中一个实施例中，所述安装板上还设置有第二导轨，所述第二导轨与所述第二同步带间隔设置，并且所述第二导轨的延伸方向与所述第二同步带的传动方向相平行，所述第二导轨与所述第三驱动组件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第三驱动组件包括：

第三安装板，与所述第二同步带固定连接；

第三驱动件，设置在所述第三安装板上；

丝杠，与所述第三驱动件连接；以及，

螺母，与所述丝杠传动配合，并且所述螺母与所述杯体夹持器连接。

在其中一个实施例中，所述第三安装板上还设置有导向柱，所述导向柱的延伸方向与所述丝杠的延伸方向一致，所述导向柱与所述杯体夹持器滑动配合。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：

旋转连杆，所述旋转连杆与所述夹爪安装板驱动连接；

第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，

第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。

在其中一个实施例中，其特征在于：

所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；

所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件的动力输出方向、所述第二驱动组件的动力输出方向以及所述第三驱动组件的动力输出方向相互垂直或近似垂直。

在其中一个实施例中，所述出餐驱动机构包括：

托料板，设置有出餐导轨，所述出餐导轨与所述出餐平台滑动连接；

出餐驱动件，设置于所述托料板上；

出餐同步轮，可转动地设置在所述托料板上；

出餐同步带，与所述出餐同步轮以及所述出餐驱动件驱动连接，并与所述出餐平台固定连接。

一种配汤方法，包括以下步骤：

餐具传送机构将餐具由存储支架传送至餐具待取台；

夹持器夹取所述餐具，并通过夹持器驱动机构将所述餐具由所述餐具待取台传送至出汤机的出汤口；

所述出汤机向所述餐具注入汤水；

所述夹持器驱动机构将所述餐具传送至出餐平台；

所述出餐平台通过所述出餐驱动机构将所述餐具送出。

上述配汤方法通过餐具传送机构能将餐具由存储支架传送至餐具待取台以实现餐具的自动供给。通过打汤装置的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台移动至出汤机的出汤口以完成打汤工作，并且打汤完成后通过打汤装置又能将餐具移动至出餐装置的出餐平台，出餐装置能通过出餐平台以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至消费者手中，从而上述配汤方法可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，提高了餐馆配汤的自动化，节省了人力成本。

附图说明

图1为一实施例的配汤系统的结构示意图；

图2为图1中所示的配汤系统的餐具供给装置的结构示意图；

图3为图2中所示的餐具供给装置的升降导杆与层选平台的配合关系图；

图4为图2中所示的餐具供给装置的存储平台的结构示意图；

图5为图2中所示的餐具供给装置的层选平台的结构示意图；

图6为图5中所示的层选平台的右视图；

图7为图5中所示的层选平台的背视图；

图8为图1中所示的配汤系统的打汤装置的结构示意图；

图9为图8中所示的打汤装置的第二驱动组件以及第三驱动组件的结构示意图；

图10为图8中所示的打汤装置的杯体夹持器的结构示意图；

图11为图10中所示的杯体夹持器在夹持状态下的结构示意图；

图12为图11中所示的杯体夹持器在松开状态下的结构示意图；

图13为图8中所示的打汤装置的盖体夹持器的结构示意图；

图14为图13中所示的盖体夹持器在夹持状态下的结构示意图；

图15为图13中所示的盖体夹持器在松开状态下的结构示意图；

图16为图1中所示的配汤系统的出汤机的结构示意图；

图17为图1中所示的配汤系统的出餐装置的结构示意图。

附图标记说明：

10、餐具供给装置；11、存储支架；111、导向杆；112、竖杆；12、存储平台；121、主动辊；122、从动辊；123、传送带；124、第二齿轮；125、挡板；131、升降导杆；132、升降驱动件；133、升降同步轮；134、升降同步带；135、升降轴承；136、第一固定板；137、第二固定板；141、餐具驱动件；1411、齿轮同步带；1412、第一齿轮；1413、齿轮安装板；1414、推齿导轨；142、层选平台；1421、汤杯出口；1422、推齿位置传感器；143、助力辊；144、助力驱动件；1441、助力辊同步带；1451、推齿驱动件；1452、推齿丝杠；1453、推齿滑块；1461、推杯驱动件；1462、推杯同步带；1463、推杯推杆；1464、推杯同步轮；1465、餐具位置传感器；147、餐具存量传感器；15、餐具推杆；16、餐具待取台；20、打汤装置；21、杯体夹持器；211、夹爪安装板；212、夹爪驱动件；213、连杆组件；2131、旋转连杆；2132、第一摇杆；2133、第二摇杆；214、第一夹爪；2141、第一连接部；2142、第一夹持部；2143、第一开口；215、第二夹爪；2151、第二连接部；2152、第二夹持部；2153、第二开口；216、夹爪导轨；2161、第一夹爪导轨；2162、第二夹爪导轨；2171、第一滑块；2172、第二滑块；218、升降传感器；22、盖体夹持器；221、夹爪安装板；222、夹爪驱动件；223、连杆组件；2231、旋转连杆；2232、第一摇杆；2233、第二摇杆；2234、嵌槽；224、第一夹爪；2241、第一连接部；2242、第一夹持部；2243、第一开口；225、第二夹爪；2251、第二连接部；2252、第二夹持部；2253、第二开口；226、夹爪导轨；2271、第一滑块；2272、第二滑块；23、支架；231、横梁；24、第一驱动组件；241、第一驱动件；242、第一同步带；243、第一同步轮；244、第一导轨；25、第二驱动组件；251、第二安装板；252、第二驱动件；253、第二同步带；254、第二同步轮；255、第二导轨；26、第三驱动组件；261、第三安装板；262、第三驱动件；263、丝杠；264、螺母；265、导向柱；30、出汤机；31、出汤口；32、恒温储汤箱；33、出汤检测传感器；40、出餐装置；41、出餐平台；42、托料板；421、出餐导轨；422、出餐驱动件；423、出餐同步带；424、出餐同步轮；43、光电传感器；51、汤杯；52、杯盖。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

参见图1，本申请实施例提供一种配汤系统，可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐。具体地，一实施例的配汤系统包括餐具供给装置10、打汤装置20、出汤机30以及出餐装置40。

具体地，餐具供给装置10包括存储支架11、餐具传送机构以及餐具待取台16，餐具传送机构连接存储支架11以及餐具待取台16。其中，存储支架11用于存放汤杯51等餐具。餐具传送机构用于将餐具由存储支架11传送至餐具待取台16。餐具待取台16用于暂存餐具，以供打汤装置20拿取。

出汤机30用于存储汤水并且可实现自动定量出汤，出汤机30设有用于出汤的出汤口31。

出餐装置40包括出餐平台41以及与出餐平台41驱动连接的出餐驱动机构，出餐平台41用于承载盛有汤水的餐具，出餐驱动机构驱动用于驱动出餐平台41，以将盛有汤水的餐具送至消费者手中。

打汤装置20与餐具供给装置10以及出餐装置40连接，打汤装置20包括夹持器以及与夹持器驱动连接的夹持器驱动机构。较佳地，夹持器驱动机构为三轴联动机构，夹持器驱动机构用于将夹持器移动至不同工位。夹持器用于将餐具由餐具待取台16移动至出汤口31以完成打汤工作，并且夹持器在打汤完成后又能将餐具移动至出餐平台41以供出餐。

上述配汤系统的餐具供给装置10通过餐具传送机构能将餐具由存储支架11传送至餐具待取台16以实现餐具的自动供给。通过打汤装置20的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台16移动至出汤机30的出汤口31以完成打汤工作，并且在打汤完成后通过打汤装置20又能将餐具移动至出餐装置40的出餐平台41，出餐装置40能通过出餐平台41以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至消费者手中，从而上述配汤系统可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，提高了餐馆配汤的自动化，节省了人力成本。

具体地，参见图2，以用于给配汤系统提供汤杯51的餐具供给装置10为例，对本申请的餐具供给装置10进行具体说明。具体地，餐具供给装置10的餐具传送机构包括存储平台12、升降导杆131、层选平台142、升降驱动件132、餐具推杆15。

进一步地，储存平台12设置在存储支架12上。较佳地，存储平台12的数量为至少两个，至少两个存储平台12沿存储支架11的高度方向间隔设置在，存储平台12用于存放汤杯51，如图1所示，每个存储平台12均可纵向或横向排列多组汤杯51。进一步地，每个存储平台12均设有传送组件，传送组件每次能将单排汤杯51传送至层选平台142上。

升降导杆131设置在存储支架11旁，较佳地，升降导杆131可通过分别位于自身两端的第一固定板136以及第二固定板137固定于存储支架11的一侧。进一步地，升降导杆131沿存储支架11的高度方向延伸。

层选平台142与升降导杆131可滑动配合，升降驱动件132设置于升降导杆131的一端，并且升降驱动件132与层选平台142驱动连接，升降驱动件132用于驱动层选平台142沿升降导杆131作升降运动，以使得层选平台142可移动至与任一存储平台12高度平齐或近似平齐，从而使层选平台142能接取由存储平台12的传送组件传送的汤杯51。

餐具待取台16与升降导杆131连接，餐具推杆15与存储支架11连接，并且餐具推杆15的高度与餐具待取台16的高度相对应。具体地，餐具推杆15的高度与餐具待取台16的高度可根据实际需要设置，餐具推杆15用于将层选平台142上的汤杯51推送至餐具待取台16上，以供服务人员或是机器人夹爪拿取。

上述餐具供给装置10通过升降驱动件132驱动层选平台142沿升降导杆131作升降运动，以使得层选平台142能移动至与任一存储平台12高度平齐或近似平齐，从而使层选平台142能接取由存储平台12的传送组件传送的汤杯51。再通过餐具推杆15将层选平台142上的汤杯51推送至餐具待取台16，以供餐馆服务人员或是机器人夹爪拿取，从而实现了汤杯51由存储支架11到餐具待取台16的自动化供给，提高了餐具供给的效率，降低了人力成本。

进一步地，继续参见图3，存储平台12上还设置有导向杆111，导向杆111的延伸方向与传动组件的传动方向一致。导向杆111用于对汤杯51导向，以防止汤杯51在移动过程中晃动跌落。较佳地，导向杆111为多个，多个导向杆111间隔设置，从而相邻两个导向杆111之间能限定一条可容汤杯51通行限位槽，防止传送过程中相邻汤杯51件相互碰撞。进一步地，支架上还设置有竖杆112，导向杆111通过竖杆112固定于支架的横梁上。

具体地，参见图3，餐具供给装置10还包括升降同步轮133、升降同步带134以及升降轴承135。其中，升降同步轮133可转动地设置在升降导杆131远离升降驱动件132的一端。升降同步带134套设在升降同步轮133以及升降驱动件132上，并且升降同步带134与升降同步轮133以及升降驱动件132驱动连接。升降轴承135所述升降导杆131滑动配合。升降轴承135通过带夹与升降同步带134固定连接，并且升降轴承135还与层选平台142固定连接，从而通过升降驱动件132驱动升降同步带134转动，即可使升降轴承135沿升降导杆131滑动，并带动层选平台142做升降运动。

进一步地，参见图3-5，层选平台142上设置有餐具存量传感器147，餐具存量传感器147与升降驱动件132电连接，用于检测存储平台12上是否存在汤杯51，若当前所选的存储平台12上没有汤杯51时，餐具存量传感器147能使升降驱动件132驱动层选平台142至其他存储平台12上获取汤杯51。

参见图4，具体地，存储平台12的传送组件包括主动辊121、从动辊122以及传送带143，传送带143与主动辊121以及从动辊122传动连接。从而主动辊121在受驱动时能带动传动带143以及从动辊122转动，进而使得传送带143带动汤杯51从存储平台12转移到层选平台142上。需要说明的是，传送组件不限于上述的带传送方式，在其他实施例中，传送组件的传送方式也可以是也可以是推杆传送或丝杠传送的方式。

进一步地，参见图5-7，餐具供给装置10还包括餐具驱动件14，餐具驱动件141与主动辊121传动连接，从而使得餐具驱动件141能驱动主动辊121转动。具体地，餐具驱动件141驱动连接有第一齿轮1412，主动辊121设置有第二齿轮124，第二齿轮124与第一齿轮1412啮合。进一步地，餐具驱动件141设置层选平台142上，餐具驱动件141的输出轴通过齿轮同步带1411与所述第一齿轮1412驱动连接。更进一步地，餐具驱动件141以及所述第一齿轮1412通过齿轮安装板1413可活动地与层选平台142连接，以使得第一齿轮1412能做靠近或远离第二齿轮124的运动，进而使得第一齿轮1412与第二齿轮124相互啮合或分离，以实现层选平台142的自由移动。

具体地，参见图5以及图6，餐具供给装置110还包括用于推动餐具驱动件141以及第一齿轮1412的推齿组件，推齿组件又包括推齿驱动件1451、推齿丝杠1452以及推齿滑块1453，推齿驱动件1451固定设置在层选平台142上，推齿丝杠1452与推齿驱动件1451传动连接，并且推齿丝杠1452的延伸方向沿着靠近第二齿轮124方向。推齿滑块1453与推齿丝杠1452传动配合，推齿滑块1453还通过齿轮安装板1413与餐具驱动件141以及第一齿轮1412固定连接，从而通过推齿驱动件1451驱动丝杠转动，进而使得推齿滑块1453带动餐具驱动件141以及第一齿轮1412做靠近或远离第二齿轮124的运动，继而实现第一齿轮1412与第二齿轮124的啮合或分离。进一步地，层选平台142设有推齿导轨1414，推齿导轨1414的延伸方向与推齿丝杠1452的延伸方向一致，并且推齿导轨1414与推齿滑块1453滑动配合，从而增加了餐具驱动件141以及第一齿轮1412移动时的平稳性。

进一步地，层选平台142还设有推齿位置传感器1422，推齿位置传感器1422与推齿驱动件1451电连接，从而通过推齿传感器检测第一齿轮1412的运动位置，进而使得第一齿轮1412与第二齿轮124准确啮合，也避免了第一齿轮1412与餐具驱动件141在运动过程中与其他部件发生干涉。

参见图5，餐具供给装置10还包括助力辊143以及助力驱动件144，助力辊143可转动地设置于层选平台142上。并且助力辊143位于层选平台142以及存储平台12之间，助力辊143与助力驱动件144传动连接，并且助力辊143的转动方向与传送带123的传送方向一致，从而使汤杯51在由存储平台12转移到层选平台142过程中，助力辊143能为汤杯51提供动力以使得汤杯51顺利从存储平台12转移到层选平台142上。具体地，由于存储平台12的传送带123为运动状态，而层选平台142为静止状态，并且汤杯51与传送带123的接触面积小，因此汤杯51与传送带123的摩檫力小，从而在将汤杯51由运动着的传送带123转移到静止的层选平台142上时，汤杯51容易因动力不足而发生晃动、倾倒现象。通过将助力辊143设置在层选平台142以及存储平台12之间，助力辊143能为汤杯51由存储平台12转移到层选平台142过程中提供动力以使得汤杯51能平稳移到层选平台142上，从而避免了汤杯51由运动着的传送带123转移到静止的层选平台142上时因摩檫力不足而发生晃动跌落问题，提高了汤杯51在传送过程中的稳定性。

进一步地，参见图4以及图5，助力驱动件144设置在层选平台142上，并且助力驱动件144与助力辊143通过助力辊同步带1441驱动连接。较佳地地，助力辊143的转动速度大于传送带123的传送速度，从而是助力辊143能为汤杯51较大的驱动力。较佳地，助力辊143的外周面设置有硅胶或橡胶，以增强助力辊143与汤杯51的摩檫力，进而进一步增加对汤杯51的驱动力。进一步地，存储平台12的高度、助力辊143的高度以及所述所述层选平台142的高度依次降低。从而使得汤杯51能更顺利地转移到层选平台142上。

具体地，参见图2以及图5，层选平台142的一侧设有餐具出口1421，餐具出口1421朝向餐具待取台16，餐具推杆15用于将餐具从餐具出口1421推送至餐具待取台16。进一步地，餐具供给装置10还设有用于将层选平台142上的汤杯51推向餐具出口1421的推杯组件，推杯组件包括推杯驱动件1461，推杯同步轮1465、推杯同步带1462以及推杯推杆1463。具体的，推杯驱动件1461设置在层选平台142上。推杯同步轮1465可转动地设置在层选平台142上，并与推杯驱动件1461间隔设置。推杯同步带1462与推杯同步轮1465连接并与推杯驱动件1461驱动连接，进一步地，传送带123的传动方向由层选平台远离餐具出口一侧朝向靠近餐具出口1421的一侧方向。推杯推杆1463通过带夹与同步带固定来连接连接。较佳地，推杯推杆1463与层选平台142的表面平行并间隔设置。通过推杯驱动件1461的驱动推杯同步带1462，推杯同步带1462能带动推杯推杆1463运动，推杯推杆1463再拨动汤杯，进而实现将层选平台142上的汤杯51朝餐具出口1421方向推动，当汤杯51移动至餐具出口1421后，再由餐具推杆15将汤杯推送至餐具待取台16上。较佳地，餐具推杆15可以为气缸或伸缩杠，

进一步地，层选平台142还设有餐具位置传感器1465，餐具位置传感器1465用于检测层选平台142上餐具位置传感器1465所对应位置的汤杯51的有无以及汤杯51是否到位，从而控制推杯驱动件1461驱动推杯推杆1463的移动距离。较佳地，餐具位置传感器1465为光电传感器，并且餐具位置传感器1465的数量为多个，多个餐具位置传感器1465沿层选平台142的长度方向间隔设置，并且每一个餐具位置传感器1465用检测一个汤杯51的位置。

参见图8-9，打汤装置20用于汤杯51的抓取、揭盖以及汤杯51在不同工位间转移。具体地，打汤装置20的夹持器包括盖体夹持器22以及杯体夹持器21，打汤装置20的夹持器驱动机构包括包括支架23第一驱动组件24，第二驱动组件25以及第三驱动组件26。

其中，支架23用作承载以及安装平台，支架23设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位。取杯工位、揭盖工位以及出餐工位沿支架23的长度方向依次间隔设置。取杯工位与餐具待取台16的位置对应,在取杯工位杯体夹持器21将汤杯51从汤杯待取台将汤杯51取下。揭盖工位与所述出汤口的位置对应，在揭盖工位盖体夹持器22揭开或合上汤杯51上的杯盖52，并且，杯体夹持器21将汤杯51夹持至出汤机30的出汤口31，以将汤水灌入汤杯51中。出餐工位与出餐平台41的位置对应，在出餐工位杯体夹持器21将汤品送至出餐平台41，以供消费者取用。

杯体夹持器21用于夹持汤杯51，杯体夹持器21通过第一驱动组件24，第二驱动组件25以及第三驱动组件26可活动地设置在支架23上，从而使得杯体夹持器21能沿至少三个方向运动，提高了杯体夹持器21的自由度。

盖体夹持器22用于夹持杯盖52，以实现汤杯51取汤前的揭盖以及取汤后的合盖动作，盖体夹持器22设置于支架23上，具体地，支架23还包括横梁231，横梁231设置在第一驱动组件24的上方，盖体夹持器22固定于横梁231上，并且盖体夹持器22的位置与揭盖工位的位置相对应。

第一驱动组件24设置在支架23上，用于驱动汤杯51夹持器沿第一方向运动，以使得汤杯51夹持器在取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位之间运动。具体地，第一方向指的是支架23的长度方向，即第一驱动组件24的动力输出方向为支架23的长度方向。

第二驱动组件25用于驱动汤杯51夹持器沿第二方向运动，此处第二方向指的是支架23的宽度方向。具体地，第二驱动组件25设置在第一驱动组件24上，并且第二驱动组件25与第一驱动组件24传动连接，从而使得第二驱动组件25能在第一驱动组件24的驱动下沿第一方向运动。进一步地，第二驱动组件25的动力输出方向与第一驱动组件24的动力输出方向相垂直。具体地，第二驱动组件25动力输出方向为支架23的宽度方向。

第三驱动组件26用于驱动汤杯51夹持器沿第三方向运动，此处第三方向指的是支架23的高度方向。具体地，第三驱动组件26设置在第二驱动组件25上，并且第三驱动组件26与第二驱动组件25驱动连接，以使得第三驱动组件26能在第二驱动组件25的驱动下沿第二方向运动。进一步地，第三驱动组件26的动力输出方向与第一驱动组件24的动力输出方向以及第二驱动组件25的动力输出方向均相垂直。具体地，第三驱动组件26动力输出方向为支架23的高度方向，进一步地,第三驱动组件26还与杯体夹持器21驱动连接，第三驱动组件26用于驱动杯体夹持器21沿第三方向进行升降运动。

上述打汤装置20的工作过程为：第一驱动组件24将杯体夹持器21移动到取杯工位，第二驱动组件25以及第三驱动组件26将杯体夹持器21移动至汤杯待取台，杯体夹持器21夹持汤杯51然后回到取杯工位。轴运动组件将杯体夹持器21移动到揭盖工位，第三驱动组件26驱动杯体夹持器21朝靠近盖体夹持器22方向运动，盖体夹持器22将杯盖52取出，然后杯体夹持器21在第二驱动组件25的驱动下移动至自动出汤机的出汤口进行取汤，取汤完成后杯体夹持器21回到揭盖工位，盖体夹持器22将汤杯51与杯盖52重合上。第一驱动组件24将杯体夹持器21移动到出餐工位，第二驱动组件25以及第三驱动组件26将杯体夹持器21移动至出餐平台，以完成出餐。

上述打汤装置20通过第一驱动组件24、第二驱动组件25以及第三驱动组件26能实现杯体夹持器21的三轴联动，从而实现杯体夹持器21在不同工位间自由移动，再配合盖体夹持器22，使得打汤装置20能实现全自动化的汤杯51抓取，取汤、取汤前的揭盖，取汤后的合盖以及最后的出餐工作，节省了人力成本。

进一步地，第一驱动组件24的动力输出方向、第二驱动组件25的动力输出方向以及第三驱动组件26的动力输出方向相互垂直或近似垂直，从而使得杯体夹持器21能沿至少三个方向移动，提高了杯体夹持器21的自由度，使得杯体夹持器21能在不同工位间自由移动。

具体地，参见图8，第一驱动组件24包括第一驱动件241、第一同步轮243以及第一同步带242，其中，第一驱动件241设置在支架23上，较佳地，第一驱动件241为电机，第一驱动件241固定设置在支架23的一端。第一同步轮243设置在支架23上，并且第一同步轮243与第一驱动件241间隔设置。较佳地，第一同步轮243可转动地设置在支架23的另一端。第一同步带242套设在第一同步轮243上并与第一驱动件241驱动连接。第一同步带242还与第二驱动组件25固定连接，从而通过第一驱动件241驱动同步带朝不同方向转动，即可带动第二驱动组件25沿第一方向作往复直线运动。

进一步地，支架23上还设置有第一导轨244，第一导轨244与第一同步带242间隔设置，并且第一导轨244的延伸方向与第一同步带242的传动方向相平行。第一导轨244与第二驱动组件25滑动配合，从而增加了第二驱动组件25在第一驱动组件24的驱动下沿第一方向运动时的平稳性。

具体地，第二驱动组件25包括第二安装板251、第二驱动件252、第二同步轮254以及第二同步带253，其中，第二安装板251通过皮带夹固定设置在第一同步带242上，第二安装板251设有滑块，滑块与第一导轨244滑动配合。第二驱动件252固定设置在第二安装板251上，较佳地，第二驱动件252为电机。第二同步轮254可转动地设置在第二安装板251上，并且第二同步轮254与第二驱动件252间隔设置。第二同步带253套设在第二同步轮254上并与第二驱动件252驱动连接，第二同步带253还与第三驱动组件26固定连接。从而通过第二同步轮254驱动第二同步带253朝不同方向转动，即可实现第三驱动组件26沿第二方向做往复直线运动。

进一步地，支架23上还设置有第二导轨255，第二导轨255与第二同步带253间隔设置，并且第二导轨255的延伸方向与第二同步带253的传动方向相平行。较佳地，第二导轨255为两根，两根第二导轨255分别设置在第二同步带253的两侧。第二导轨255与第三驱动组件26滑动配合，从而增加了第三驱动组件26在第二驱动组件25的驱动下沿第二方向做直线运动时的平稳性。

第一驱动组件24以及第二驱动组件25均为同步带传动的直线传动结构，同步带的传动过程平稳，能有效避免在打汤过程中汤水洒出问题。需要说明的是，第一驱动组件24以及第二驱动组件25不限于同步带传动结构，其他能输出直线运动的结构也同样适用于本申请，例如丝杠传动，齿条传动等。

具体地，继续参见图9，第三驱动组件26包括第三安装板261、第三驱动件262、丝杠263以及螺母264，其中，第三安装板261通过皮带夹与第二同步带253固定连接，并且第三安装板261通过滑块与第二导轨255滑动配合。第三驱动件262固定设置在第三安装板261上，较佳地，第三驱动件262为电机。丝杠263通过轴承可转动地设置在第三安装板261上，并且丝杠263沿第三方向延伸。丝杠263与第三驱动件262连接，较佳地，丝杠263通过第三同步266与第三驱动件262驱动连接。螺母264与丝杠263传动配合，并且螺母264与杯体夹持器21固定连接，从而当第三驱动件262驱动丝杠263转动时，螺母264能带动杯体夹持器21沿第三方向做升降运动。

进一步地，第三安装板261上还设置有导向柱265，导向柱265的延伸方向与丝杠263的延伸方向一致。较佳地，导向柱265的数量为至少两个，至少两个导向柱265在第三安装板261上间隔设置。导向柱265与杯体夹持器21滑动配合，从而增加杯体夹持器21沿第三方向做升降运动时的平稳性。

参见图10-12，杯体夹持器21包括夹爪安装板211、夹爪驱动件212、连杆组件213、第一夹爪214以及第二夹爪215。其中，夹爪安装板211与螺母264固定连接并且套设在丝杠264外，夹爪安装板211还与导向柱265滑动配合。夹爪安装板211上设置有夹爪导轨216，夹爪驱动件212设置在夹爪安装板211上。连杆组件213与夹爪驱动件212驱动连接，从而使得夹爪驱动件212能驱动连杆组件213转动。进一步地，第一夹爪214与连杆组件213的一端铰接，并且第一夹爪214与夹爪导轨216滑动配合。第二夹爪215与连杆组件213的另一端铰接，并且第二夹爪215与夹爪导轨216滑动配合，从而当夹爪驱动件212驱动连杆组件213转动时，连杆组件213能带动第一夹爪214以及第二夹爪215沿夹爪导轨216做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对汤杯51的抓取与放下。

具体地，夹爪驱动件212为舵机，舵机通常包括电动机、传动部件和离合器，舵机能通过电动机的正反转从而控制第一夹爪214以及第二夹爪215的相互靠近或相互远离运动。由于舵机能保持稳定的力矩，从而采用舵机作为夹爪驱动件212能为杯体夹持器21提供足够的抓力，避免汤杯51掉落，进一步提高了杯体夹持器21的抓取稳定性。

继续参见图11，具体地，连杆组件213包括旋转连杆2131、第一摇杆2132以及第二摇杆2133。旋转连杆2131与夹爪驱动件212驱动连接，具体地，夹爪驱动件212的输出轴连接至旋转连杆2131的中间位置，从而通过夹爪驱动件212的输出轴的正反转即可使得旋转连杆2131朝不同方向摆动。第一摇杆2132的一端与旋转连杆2131的一端铰接。较佳地，第一摇杆2132通过铰链与旋转连杆2131可转动连接。第一摇杆2132的另一端与第一夹爪214铰接，较佳地，第一摇杆2132通过铰链与第一夹爪214可转动连接。第二摇杆2133的一端与旋转连杆2131的另一端铰接。较佳地，第二摇杆2133通过铰链与旋转连杆2131可转动连接。第二摇杆2133的另一端与第二夹爪215铰接，较佳地，第二摇杆2133通过铰链与第二夹爪215可转动连接。如图11所示，当旋转连杆2131顺时针转动时，第一摇杆2132以及第二摇杆2133能分别拖动第一夹爪214以及第二夹爪215做沿夹爪导轨216相互靠近的运动，杯体夹持器21进入夹持状态，此时汤杯51被第一夹爪214以及第二夹爪215夹紧。如图12所示，当旋转连杆2131逆时针转动时，第一摇杆2132以及第二摇杆2133分别推动第一夹爪214以及第二夹爪215做沿夹爪导轨216相远离的运动，杯体夹持器21进入松开状态，此时汤杯51被松开。

具体地，参见图12，第一夹爪214包括第一连接部2141以及第一夹持部2142，第一连接与第一摇杆2132铰接，第一夹持部2142与第一连接部2141固定连接。第一夹持部2142设有第一开口2143，较佳地，第一开口2143为弧形，并且第一开口2143与待夹持汤杯51的外周面相吻合，从而使得第一夹爪214在夹持汤杯51时能与汤杯51的外周面紧密贴合，增加第一夹爪214夹持汤杯51的稳定性。类似地，第二夹爪215包括第二连接部2151以及第二夹持部2152。第二连接部2151与第二摇杆2133铰接，第二夹持部2152与第二连接部2151固定连接。第二夹持部2152设有第二开口2153，并且第二开口2153与第一开口2143相对设置。较佳地，第二开口2153为弧形，第二开口2153与待夹持汤杯51的外周面相吻合，从而使得第二夹爪215在夹持汤杯51时能与汤杯51的外周面紧密贴合，增加第二夹爪215夹持汤杯51时的稳定性。

进一步地，第一夹持部2142以及第二夹持部2152上均设有防滑材料，例如第一夹持部2142以及第二夹持部2152均为硅胶材质或橡胶材质，或者第一夹持部2142以及第二夹持部2152外均套设有硅胶套或橡胶套，从而增加第一夹持部2142以及第二夹持部2152与汤杯51的摩擦力。防止汤杯51滑落。具体地，在另一个实施例中，第一夹持部2142的用于与汤杯51抵接的表面以及第二夹持部2152的用于与汤杯51抵接的表面也可以设置有防滑纹，防滑纹可以是网格状的凸起或是间隔设置的多道凹槽。

继续参见图10以及图11，杯体夹持器21的夹爪导轨216包括间隔设置的第一夹爪导轨2161以及第二夹爪导轨2162，第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162的延伸方向相一致。较佳地，第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162均为线性夹爪导轨216，并且第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162共线。其中第一夹爪导轨2161用于与第一夹爪214滑动配合，第二夹爪导轨2162用于与第二夹爪215滑动配合。进一步地，第一夹爪214的第一连接部2141设置有第一滑块2171，并且第一滑块2171可滑动地套设在第一夹爪导轨2161上，以实现第一夹爪214与第一夹爪导轨2161滑动配合。类似地，第二夹爪215的第二连接部2151设置有第二滑块2172，第二滑块2172可滑动地套设在第二夹爪导轨2162上，以实现第二夹爪215与第二夹爪导轨2162滑动配合。通过滑块与夹爪导轨216配合的形式实现第一夹爪214与第二夹爪215的线性运动，提高了第一夹爪214与第二夹爪215的运动平稳性，此外，夹爪导轨216与滑块之间还可以通过加入润滑剂，进一步提高，第一夹爪214与第二夹爪215的运动平稳性。

进一步地，杯体夹持器21还包括升降传感器218，升降传感器218设置在夹爪安装板211上。具体地，升降传感器218可通过安装座固定设置在夹爪安装板211上，升降传感器218用于在杯体夹持器21进行升降运动时检测杯体夹持器21是否达到极限位置，从而防止杯体夹持器21与其他部件发生干涉。

具体地，参见图13-15，盖体夹持器22包括夹爪安装板221、夹爪驱动件222、连杆组件223、第一夹爪224以及第二夹爪225。其中，夹爪安装板221固定设置在支架23的横梁231上，夹爪安装板221上设置有夹爪导轨226，夹爪驱动件222设置在夹爪安装板221上。连杆组件223与夹爪驱动件222驱动连接，从而使得夹爪驱动件222能驱动连杆组件223转动。进一步地，第一夹爪224与连杆组件223的一端铰接，并且第一夹爪224与夹爪导轨226滑动配合。第二夹爪225与连杆组件223的另一端铰接，并且第二夹爪225与夹爪导轨226滑动配合，从而当夹爪驱动件222驱动连杆组件223转动时，连杆组件223能带动第一夹爪224以及第二夹爪225沿夹爪导轨226做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对杯盖52的抓取与放下。

具体地，夹爪驱动件222为舵机，舵机通常包括电动机、传动部件和离合器，舵机能通过电动机的正反转从而控制第一夹爪224以及第二夹爪225的相互靠近或相互远离运动。由于舵机能保持稳定的力矩，从而采用舵机作为夹爪驱动件222能为盖体夹持器22提供足够的抓力，避免杯盖52掉落，进一步提高了盖体夹持器22的抓取稳定性。

继续参见图14，具体地，连杆组件223包括旋转连杆2231、第一摇杆2232以及第二摇杆2233。旋转连杆2231与夹爪驱动件222驱动连接，具体地，夹爪驱动件222的输出轴连接至旋转连杆2231的中间位置，从而通过夹爪驱动件222的输出轴的正反转即可使得旋转连杆2231朝不同方向摆动。第一摇杆2232的一端与旋转连杆2231的一端铰接。较佳地，第一摇杆2232通过铰链与旋转连杆2231可转动连接。第一摇杆2232的另一端与第一夹爪224铰接，较佳地，第一摇杆2232通过铰链与第一夹爪224可转动连接。第二摇杆2233的一端与旋转连杆2231的另一端铰接。较佳地，第二摇杆2233通过铰链与旋转连杆2231可转动连接。第二摇杆2233的另一端与第二夹爪225铰接，较佳地，第二摇杆2233通过铰链与第二夹爪225可转动连接。盖体夹持器22的连杆组件223与杯体夹持器21的连杆组件213工作原理相同，在此不做赘述。

进一步地，参见图13，旋转连杆2231的两端均设置有嵌槽2234，第一摇杆2232以及第二摇杆2233分别设置在两个嵌槽2234内，并且第一摇杆2232以及第二摇杆2233均通过转接件与旋转连杆2231可转动连接。具体地，转接件可以为铰链或旋转轴。通过将第一摇杆2232以及第二摇杆2233分别设置在两个嵌槽2234内，从而使得连杆组件223整体结构紧凑，解决了传统工业夹爪尺寸过大问题。

具体地，继续参见图14，第一夹爪224包括第一连接部2241以及第一夹持部2242，第一连接与第一摇杆2232铰接，第一夹持部2242与第一连接部2241固定连接。第一夹持部2242设有第一开口2243，较佳地，第一开口2243与待夹持杯盖52的提手的外周面相吻合，从而使得第一夹爪224在夹持杯盖52时能与杯盖52的提手的外周面紧密贴合，增加第一夹爪224夹持杯盖52的稳定性。类似地，第二夹爪225包括第二连接部2251以及第二夹持部2252。第二连接部2251与第二摇杆2233铰接，第二夹持部2252与第二连接部2251固定连接。第二夹持部2252设有第二开口2253，并且第二开口2253与第一开口2243相对设置。较佳地，第二开口2253也与待夹持杯盖52的提手的外周面相吻合，从而使得第二夹爪225在夹持杯盖52时能与杯盖52的提手的外周面紧密贴合，增加第二夹爪225夹持杯盖52的稳定性。

具体地，第一夹持部2242以及第二夹持部2252上均设有防滑材料，例如第一夹持部2242以及第二夹持部2252均为硅胶材质或橡胶材质，或者第一夹持部2242以及第二夹持部2252外均套设有硅胶套或橡胶套，从而增加第一夹持部2242以及第二夹持部2252与汤杯的摩擦力。防止汤杯滑落。具体地，在另一个实施例中，第一夹持部2242的用于与汤杯抵接的表面以及第二夹持部2252的用于与汤杯抵接的表面也可以设置有防滑纹，防滑纹可以是网格状的凸起或是间隔设置的多道凹槽。

具体地，盖体夹持器22的夹爪导轨226为一条连续的线性夹爪导轨226，第一夹爪224与第二夹爪225均与线性夹爪导轨226滑动配合。连续的线性夹爪导轨226安装工艺简单，降低了人力成本。进一步地，第一夹爪224的第一连接部2241设置有第一滑块2171，并且第一滑块2171可滑动地套设在夹爪导轨226上，以实现第一夹爪224与夹爪导轨226滑动配合。类似地，第二夹爪225的第二连接部2251设置有第二滑块2172，第二滑块2172可滑动地套设在夹爪导轨226上，以实现第二夹爪225与夹爪导轨226滑动配合。通过滑块与夹爪导轨226配合的形式实现第一夹爪224与第二夹爪225的线性运动，提高了第一夹爪224与第二夹爪225的运动平稳性，此外，夹爪导轨226与滑块之间还可以通过加入润滑剂，进一步提高，第一夹爪224与第二夹爪225的运动平稳性。

参见图16，出汤机30还包括保温储汤箱，保温储汤箱与出汤口31连通。保温储汤箱用于存储汤水，并保持汤水温度恒定。较佳地，出汤机30通过程序可预设每份汤的出汤量，并且出汤量出汤量可进行需求调整设定。出汤机30还设置有出汤检测传感器33，当出汤机30接收到上位机的出汤命令，同时打汤装置2020将汤杯51移动到出汤机30的出汤口31正下方时，出汤检测传感器33能检测到有汤杯51存在则对程序发出指令使出汤机30出一份汤。上述出汤机30出汤量精准，出汤过程平稳，不会出现飞溅现象。

参见图17，出餐装置40的出餐驱动机构包括托料板42、出餐驱动件422、出餐同步轮424以及出餐同步带423，其中托料板42设置有出餐导轨421，出餐导轨421与出餐平台41滑动连接，从而提高出餐平台41的移动稳定性。出餐驱动件422设置于托料板42上用于驱动出餐平台41移动。出餐同步轮424可转动地设置在托料板42上并与出餐驱动件422间隔设置。出餐同步带423与出餐同步轮424以及所出餐驱动件422驱动连接，同时出餐同步带423还与出餐平台41固定连接，从而通过出餐驱动件422驱动出餐同步带423转动，出餐同步带423即可带动出餐平台41做反复直线运动，以实现取餐与出餐工作。进一步地，托料板42的左右两侧均设有光电传感器43，光电传感器43与出餐驱动件422电连接，光电传感器43用于检测出餐平台的左右极限位置。

进一步地，本申请还提供一种配汤方法。具体地，配汤方法可应用于上述任一实施例的配汤系统，具体地，一实施例的配汤方法包括以下步骤：

S1:餐具传送机构将餐具由存储支架传送至餐具待取台；

具体地，餐具传送机构可包括存储平台、升降导杆、层选平台、升降驱动件以及餐具推杆，其中存储平台设置在存储支架上，通过升降驱动件驱动层选平台沿升降导杆作升降运动，以使得层选平台能移动至与任一存储平台12高度平齐或近似平齐，从而使层选平台能接取由存储平台的传送组件传送的汤杯。再通过餐具推杆将层选平台上的汤杯推送至餐具待取台16，从而实现了汤杯由存储支架到餐具待取台1的自动化供给

S2:夹持器夹取所述餐具，并通过夹持器驱动机构将所述餐具由所述餐具待取台传送至出汤机的出汤口

具体地，夹持器驱动机构可以为三轴联动驱动机构，夹持器可包括杯体夹持器以及盖体夹持器，通过夹持器驱动机构能实现杯体夹持器三轴联动，从而实现杯体夹持器在不同工位间自由移动，再配合盖体夹持器，从而实现全自动化的汤杯抓取，取汤前的揭盖、将汤杯送至出汤机等工作，节省了人力成本。

S3:出汤机向所述餐具注入汤水。

具体地，出汤机可通过程序可预设每份汤的出汤量，并通过保温储汤箱用于恒温存储汤水。

S4:夹持器驱动机构将餐具传送至出餐平台；

具体地，通过三轴联动的夹持器驱动机构驱动杯体夹持器，以将盛有汤水的餐具传送至出餐平台。

S5:出餐平台通过出餐驱动机构将餐具送出。

具体地，出餐驱动机构可以为带传送机构，通过出餐驱动机构驱动出餐平台做反复直线运动，餐具送出至消费者手中或取餐机器人手中，以实现自动化出餐，节省人力成本。

上述配汤方法通过餐具传送机构能将餐具由存储支架传送至餐具待取台以实现餐具的自动供给。通过打汤装置的夹持器以及夹持器驱动机构能将餐具由餐具待取台移动至出汤机的出汤口以完成打汤工作，并且打汤完成后通过打汤装置又能将餐具移动至出餐装置的出餐平台，出餐装置能通过出餐平台以及出餐驱动机构将盛有汤水的餐具送至消费者手中，从而上述配汤方法可实现自动供给餐具、自动打汤以及自动出餐，提高了餐馆配汤的自动化，节省了人力成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种配汤系统，其特征在于，包括：

出汤机，用于存储汤水，所述出汤机设有出汤口；

餐具供给装置，包括存储支架、餐具传送机构以及餐具待取台，所述餐具传送机构用于将餐具由所述存储支架传送至所述餐具待取台；

出餐装置，包括出餐平台以及与所述出餐平台驱动连接的出餐驱动机构；以及，

打汤装置，与所述餐具供给装置以及所述出餐装置连接，所述打汤装置包括夹持器以及与所述夹持器驱动连接的夹持器驱动机构，所述夹持器用于将所述餐具由所述餐具待取台移动至所述出汤口，并将所述餐具移动至所述出餐平台。

2.根据权利要求1所述的配汤系统，其特征在于，所述餐具传送机构包括：

存储平台，设置在所述存储支架上，所述存储平台设有用于传送餐具的传动组件；

升降导杆，设置在所述存储支架旁并与所述餐具待取台连接，所述升降导杆沿所述存储支架的高度方向延伸；

层选平台，与所述升降导杆滑动配合，用于接取所述传送组件传送的餐具；

升降驱动件，与所述层选平台驱动连接；以及，

餐具推杆，与所述存储支架连接，并且所述餐具推杆的高度与所述餐具待取台的高度相对应，所述餐具推杆用于将所述层选平台上的餐具推送至所述餐具待取台。

3.根据权利要求2所述的配汤系统，其特征在于，所述传动组件包括主动辊、从动辊以及传送带，所述传送带与所述主动辊以及所述从动辊传动连接，所述餐具供给装置还包括餐具驱动件，所述餐具驱动件驱动连接有第一齿轮，所述餐具驱动件以及所述第一齿轮均可活动地设置在所述层选平台上，所述主动辊设置有第二齿轮，所述第一齿轮能与所述第二齿轮啮合或分离。

4.根据权利要求3所述的配汤系统，其特征在于，所述餐具供给装置还包括：

推齿驱动件，与所述层选平台连接；

推齿丝杠，与所述推齿驱动件传动连接；以及，

推齿滑块，与所述推齿丝杠传动配合，并且所述推齿滑块与所述餐具驱动件以及所述第一齿轮固定连接，所述推齿滑块能驱动所述第一齿轮作靠近或远离所述所述第二齿轮的运动。

5.根据权利要求2所述的配汤系统，其特征在于，所述餐具供给装置还包括助力辊以及与所述助力辊驱动连接的助力驱动件，所述助力辊可转动地设置于所述层选平台上，并且所述助力辊位于所述层选平台以及存储平台之间，所述助力辊的传动方向与所述传动组件的传动方向一致。

6.根据权利要求2所述的配汤系统，其特征在于，所述层选平台设有餐具出口，所述餐具出口朝向所述餐具待取台，所述餐具推杆用于将所述餐具从所述餐具出口推送至所述餐具待取台，所述餐具供给装置还包括用于将所述层选平台上的餐具推向所述餐具出口的推杯组件，所述推杯组件包括：

推杯驱动件，设置在所述层选平台上；

推杯同步轮，可转动地设置在所述层选平台上，并与所述推杯驱动件间隔设置；

推杯同步带，与所述推杯同步轮连接并于与所述推杯驱动件驱动连接；以及，

推杯推杆，与所述推杯同步带固定连接。

7.根据权利要求2所述的配汤系统，其特征在于，所述存储平台上还设置有导向杆，所述导向杆的延伸方向与所述传动组件的传动方向一致。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的配汤系统，其特征在于，所述餐具供给装置还包括：

升降同步轮，可转动地设置在所述升降导杆远离所述升降驱动件的一端；

升降同步带，与所述升降同步轮以及所述升降驱动件驱动连接；以及

升降轴承，与所述升降同步带固定连接并与所述升降导杆滑动配合，所述升降轴承还与所述层选平台固定连接。

9.根据权利要求8所述的配汤系统，其特征在于，所述餐具供给装置还包括餐具存量传感器，所述餐具存量传感器设置于所述层选平台上并与所述升降驱动件电连接，用于检测所述存储平台上是否存在所述餐具。

10.根据权利要求1所述的配汤系统，其特征在于，所述夹持器包括盖体夹持器以及杯体夹持器，所述夹持器驱动机构包括：

支架，设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位，所述取杯工位与所述餐具待取台的位置对应，所述揭盖工位与所述出汤口的位置对应，所述出餐工位与所述出餐平台的位置对应；所述杯体夹持器可活动地设置于所述支架上，所述盖体夹持器设置于支架上；

第一驱动组件，设置在所述支架上，用于驱动所述杯体夹持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间运动；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

11.根据权利要求10所述的配汤系统，其特征在于：

所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，设置在所述支架上；

第一同步轮，设置在所述支架上，并与所述第一驱动件间隔设置；

第一同步带，套设在所述第一同步轮上并与第一驱动件驱动连接，所述第一同步带还与所述第二驱动组件固定连接，以及，

第一导轨，设置于所述支架上，所述第一导轨与所述第一同步带间隔设置，并且所述第一导轨的延伸方向与所述第一同步带的传动方向相平行，所述第一导轨与所述第二驱动组件滑动配合；

所述第二驱动组件包括：

第二安装板，与所述第一同步带固定连接；

第二驱动件，设置在所述第二安装板上；

第二同步轮，设置在所述第二安装板上，并与所述第二驱动件间隔设置；第二同步带，套设在所述第二同步轮上并与所述第二驱动件驱动连接,所述第二同步带与所述第三驱动组件固定连接，以及，

第二导轨，设置于所述第二安装板上，所述第二导轨与所述第二同步带间隔设置，并且所述第二导轨的延伸方向与所述第二同步带的传动方向相平行，所述第二导轨与所述第三驱动组件滑动配合；

所述第三驱动组件包括：

第三安装板，与所述第二同步带固定连接；

第三驱动件，设置在所述第三安装板上；

丝杠，与所述第三驱动件连接；以及，

螺母，与所述丝杠传动配合，并且所述螺母与所述杯体夹持器连接；以及

导向柱，设置在所述第三安装板上，所述导向柱的延伸方向与所述丝杠的延伸方向一致，所述导向柱与所述杯体夹持器滑动配合。

12.根据权利要求10所述的配汤系统，其特征在于，所述杯体夹持器以及所述盖体夹持器均包括：

夹爪安装板，所述夹爪安装板设有夹爪导轨；

夹爪驱动件，设置在所述夹爪安装板上；

连杆组件，与所述夹爪驱动件驱动连接；

第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述夹爪导轨滑动配合；以及，

第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述夹爪导轨滑动配合。

13.根据权利要求12所述的配汤系统，其特征在于，所述连杆组件包括：

旋转连杆，所述旋转连杆与所述夹爪安装板驱动连接；

第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，

第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。

14.根据权利要求13所述的配汤系统，其特征在于：

所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；

所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。

15.根据权利要求1中任一项所述的配汤系统，其特征在于，所述出餐驱动机构包括：

托料板，设置有出餐导轨，所述出餐导轨与所述出餐平台滑动连接；

出餐驱动件，设置于所述托料板上；

出餐同步轮，可转动地设置在所述托料板上；

出餐同步带，与所述出餐同步轮以及所述出餐驱动件驱动连接，并与所述出餐平台固定连接。

16.一种配汤方法，其特征在于，包括以下步骤：

餐具传送机构将餐具由存储支架传送至餐具待取台；

夹持器夹取所述餐具，并通过夹持器驱动机构将所述餐具由所述餐具待取台传送至出汤机的出汤口；

所述出汤机向所述餐具注入汤水；

所述夹持器驱动机构将所述餐具传送至出餐平台；

所述出餐平台通过所述出餐驱动机构将所述餐具送出。

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