CN210939288U - 打汤装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种打汤装置。打汤装置包括支架、杯体夹持器、盖体夹持器以及三轴驱动机构。支架设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位，杯体夹持器可活动地设置于支架上。盖体夹持器设置于所述支架上并且盖体夹持器的位置与揭盖工位的位置对应。三轴驱动机构设置于支架上并与杯体夹持器驱动连接，三轴驱动机构用于驱动杯体夹持器进行三轴联动，以使杯体加持器在所取杯工位、揭盖工位以及出餐工位之间移动。上述打汤装置能实现全自动化的汤杯抓取，取汤、取汤前的揭盖，取汤后的合盖以及最后的出餐工作，节省了人力成本。

Description

打汤装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及打汤装置。

背景技术

目前酒店、食堂、快餐店等餐饮企业一般都会为消费者提供汤水等流体食物，然而目前餐饮行业内仍旧依靠人工进行打汤，并通过服务员将汤水端送至消费者手中，不仅效率低，人工成本高，还容易出现汤水滴漏以及人工打汤过程中直接接触餐具所带来的卫生问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何提高打汤的自动化问题，提供一种打汤装置。

一种打汤装置，包括：

支架，设有取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位；

杯体夹持器，可活动地设置于所述支架上；

盖体夹持器，设置于所述支架上；以及，

三轴驱动机构，设置于所述支架上并与所述杯体夹持器驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述杯体夹持器进行三轴联动，以使所述杯体加持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间移动。

上述打汤装置通过三轴驱动机构能实现杯体夹持器的三轴联动，从而实现杯体夹持器在不同工位间自由移动，配合盖体夹持器，打汤装置能实现全自动化的汤杯抓取，取汤、取汤前的揭盖，取汤后的合盖以及最后的出餐工作，节省了人力成本。

在其中一个实施例中，所述三轴驱动机构包括：

第一驱动组件，设置在所述支架上；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件的动力输出方向、所述第二驱动组件的动力输出方向以及所述第三驱动组件的动力输出方向相互垂直或近似垂直。

在其中一个实施例中，所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，设置在所述支架上；

第一同步轮，设置在所述支架上，并与所述第一驱动件间隔设置；

第一同步带，套设在所述第一同步轮上并与第一驱动件驱动连接，所述第一同步带还与所述第二驱动组件固定连接。

在其中一个实施例中，所述支架上还设置有第一导轨，所述第一导轨与所述第一同步带间隔设置，并且所述第一导轨的延伸方向与所述第一同步带的传动方向相平行，所述第一导轨与所述第二驱动组件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第二驱动组件包括：

第二安装板，与所述第一同步带固定连接；

第二驱动件，设置在所述第二安装板上；

第二同步轮，设置在所述第二安装板上，并与所述第二驱动件间隔设置；以及，

第二同步带，套设在所述第二同步轮上并与所述第二驱动件驱动连接,所述第二同步带与所述第三驱动组件固定连接。

在其中一个实施例中，所述安装板上还设置有第二导轨，所述第二导轨与所述第二同步带间隔设置，并且所述第二导轨的延伸方向与所述第二同步带的传动方向相平行，所述第二导轨与所述第三驱动组件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述第三驱动组件包括：

第三安装板，与所述第二同步带固定连接；

第三驱动件，设置在所述第三安装板上；

丝杠，与所述第三驱动件连接；以及，

螺母，与所述丝杠传动配合，并且所述螺母与所述杯体夹持器连接。

在其中一个实施例中，所述第三安装板上还设置有导向柱，所述导向柱的延伸方向与所述丝杠的延伸方向一致，所述导向柱与所述杯体夹持器滑动配合。

在其中一个实施例中，所述杯体夹持器以及所述盖体夹持器均包括：

夹爪安装板，所述夹爪安装板设有夹爪导轨；

夹爪驱动件，设置在所述夹爪安装板上；

连杆组件，与所述夹爪驱动件驱动连接；

第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述夹爪导轨滑动配合；以及，

第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述夹爪导轨滑动配合。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：

旋转连杆，所述旋转连杆与所述夹爪安装板驱动连接；

第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，

第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。

在其中一个实施例中，所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；

所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。

附图说明

图1为一实施例的打汤装置的结构示意图；

图2为图1中所示的打汤装置的第二驱动组件以及第三驱动组件的结构示意图；

图3为一实施例的杯体夹持器的结构示意图；

图4为图3中所示的杯体夹持器在夹持状态下的结构示意图；

图5为图3中所示的杯体夹持器在松开状态下的结构示意图；

图6为一实施例的盖体夹持器的结构示意图；

图7为图6中所示的盖体夹持器在夹持状态下的结构示意图；

图8为图6中所示的盖体夹持器在松开状态下的结构示意图。

附图标记说明：

20、打汤装置；21、杯体夹持器；211、夹爪安装板；212、夹爪驱动件；213、连杆组件；2131、旋转连杆；2132、第一摇杆；2133、第二摇杆；214、第一夹爪；2141、第一连接部；2142、第一夹持部；2143、第一开口；215、第二夹爪；2151、第二连接部；2152、第二夹持部；2153、第二开口；216、夹爪导轨；2161、第一夹爪导轨；2162、第二夹爪导轨；2171、第一滑块；2172、第二滑块；218、升降传感器；22、盖体夹持器；221、夹爪安装板；222、夹爪驱动件；223、连杆组件；2231、旋转连杆；2232、第一摇杆；2233、第二摇杆；2234、嵌槽；224、第一夹爪；2241、第一连接部；2242、第一夹持部；2243、第一开口；225、第二夹爪；2251、第二连接部；2252、第二夹持部；2253、第二开口；226、夹爪导轨；2271、第一滑块；2272、第二滑块；23、支架；231、横梁；24、第一驱动组件；241、第一驱动件；242、第一同步带；243、第一同步轮；244、第一导轨；25、第二驱动组件；251、第二安装板；252、第二驱动件；253、第二同步带；254、第二同步轮；255、第二导轨；26、第三驱动组件；261、第三安装板；262、第三驱动件；263、丝杠；264、螺母；265、导向柱；51、汤杯；52、杯盖。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“上”“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

参见图1-2，本申请实施例提供一种打汤装置20，用于汤杯51的抓取、揭盖以及汤杯51在不同工位间转移。具体地，一实施例的打汤装置20包括支架23、杯体夹持器21、盖体夹持器22以及三轴驱动机构。

其中，支架23用作承载以及安装平台，支架23设有取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位。取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位沿支架23的长度方向依次间隔设置。在取杯工位,杯体夹持器21将汤杯51从汤杯待取台将汤杯51取下，在揭盖工位，盖体夹持器22揭开或合上汤杯51上的杯盖52，并且，杯体夹持器21将汤杯51夹持至自动出汤机的出汤口，以将汤水灌入汤杯51中，在出餐工位，杯体夹持器21将汤品送至出餐平台，以供客户取用。

杯体夹持器21用于夹持汤杯51，杯体夹持器21通过三轴驱动机构可活动地设置在支架23上，从而使得杯体夹持器21能沿至少三个方向运动，提高了杯体夹持器21的自由度。

盖体夹持器22用于夹持杯盖52，以实现汤杯51取汤前的揭盖以及取汤后的合盖动作，盖体夹持器22设置于支架23上，具体地，支架23还包括横梁231，盖体夹持器22固定于横梁231上，并且盖体夹持器22的位置与揭盖工位的位置相对应。

三轴驱动机构设置于支架上，并且三轴驱动机构与杯体夹持器驱动连接。三轴驱动机构用于驱动杯体夹持器进行三轴联动，三轴联动指杯体夹持器能在三个相互垂直的方向上进行同步关联动作，以使得杯体加持器在取杯工位、揭盖工位以及出餐工位之间移动。具体地，参见图1-2，三轴驱动机构可以包括歧义驱动组件24、第二驱动组件25以及第三驱动组件26。

具体地，第一驱动组件24设置在支架23上，用于驱动汤杯51夹持器沿第一方向运动，以使得汤杯51夹持器在取杯工位、揭盖工位、以及出餐工位之间运动。具体地，第一方向指的是支架23的长度方向，即第一驱动组件24的动力输出方向为支架23的长度方向。

第二驱动组件25用于驱动汤杯51夹持器沿第二方向运动，此处第二方向指的是支架23的宽度方向。具体地，第二驱动组件25设置在第一驱动组件24上，并且第二驱动组件25与第一驱动组件24传动连接，从而使得第二驱动组件25能在第一驱动组件24的驱动下沿第一方向运动。进一步地，第二驱动组件25的动力输出方向与第一驱动组件24的动力输出方向相垂直。具体地，第二驱动组件25动力输出方向为支架23的宽度方向。

第三驱动组件26用于驱动汤杯51夹持器沿第三方向运动，此处第三方向指的是支架23的高度方向。具体地，第三驱动组件26设置在第二驱动组件25上，并且第三驱动组件26与第二驱动组件25驱动连接，以使得第三驱动组件26能在第二驱动组件25的驱动下沿第二方向运动。进一步地，第三驱动组件26的动力输出方向与第一驱动组件24的动力输出方向以及第二驱动组件25的动力输出方向均相垂直。具体地，第三驱动组件26动力输出方向为支架23的高度方向，进一步地,第三驱动组件26还与杯体夹持器21驱动连接，第三驱动组件26用于驱动杯体夹持器21沿第三方向进行升降运动。

上述打汤装置20的工作过程为：第一驱动组件24将杯体夹持器21移动到取杯工位，第二驱动组件25以及第三驱动组件26将杯体夹持器21移动至汤杯待取台，杯体夹持器21夹持汤杯51然后回到取杯工位。轴运动组件将杯体夹持器21移动到揭盖工位，第三驱动组件26驱动杯体夹持器21朝靠近盖体夹持器22方向运动，盖体夹持器22将杯盖52取出，然后杯体夹持器21在第二驱动组件25的驱动下移动至自动出汤机的出汤口进行取汤，取汤完成后杯体夹持器21回到揭盖工位，盖体夹持器22将汤杯51与杯盖52重合上。第一驱动组件24将杯体夹持器21移动到出餐工位，第二驱动组件25以及第三驱动组件26将杯体夹持器21移动至出餐平台，以完成出餐。

上述打汤装置20通过第一驱动组件24、第二驱动组件25以及第三驱动组件26能实现杯体夹持器21的三轴联动，从而实现杯体夹持器21在不同工位间自由移动，再配合盖体夹持器22，使得打汤装置20能实现全自动化的汤杯51抓取，取汤、取汤前的揭盖，取汤后的合盖以及最后的出餐工作，节省了人力成本。

进一步地，第一驱动组件24的动力输出方向、第二驱动组件25的动力输出方向以及第三驱动组件26的动力输出方向相互垂直或近似垂直，从而使得杯体夹持器21能沿至少三个方向移动，提高了杯体夹持器21的自由度，使得杯体夹持器21能在不同工位间自由移动。

具体地，参见图1，第一驱动组件24包括第一驱动件241、第一同步轮243以及第一同步带242，其中，第一驱动件241设置在支架23上，较佳地，第一驱动件241为电机，第一驱动件241固定设置在支架23的一端。第一同步轮243设置在支架23上，并且第一同步轮243与第一驱动件241间隔设置。较佳地，第一同步轮243可转动地设置在支架23的另一端。第一同步带242套设在第一同步轮243上并与第一驱动件241驱动连接。第一同步带242还与第二驱动组件25固定连接，从而通过第一驱动件241驱动同步带朝不同方向转动，即可带动第二驱动组件25沿第一方向作往复直线运动。

进一步地，支架23上还设置有第一导轨244，第一导轨244与第一同步带242间隔设置，并且第一导轨244的延伸方向与第一同步带242的传动方向相平行。第一导轨244与第二驱动组件25滑动配合，从而增加了第二驱动组件25在第一驱动组件24的驱动下沿第一方向运动时的平稳性。

具体地，第二驱动组件25包括第二安装板251、第二驱动件252、第二同步轮254以及第二同步带253，其中，第二安装板251通过皮带夹固定设置在第一同步带242上，第二安装板251设有滑块，滑块与第一导轨244滑动配合。第二驱动件252固定设置在第二安装板251上，较佳地，第二驱动件252为电机。第二同步轮254可转动地设置在第二安装板251上，并且第二同步轮254与第二驱动件252间隔设置。第二同步带253套设在第二同步轮254上并与第二驱动件252驱动连接，第二同步带253还与第三驱动组件26固定连接。从而通过第二同步轮254驱动第二同步带253朝不同方向转动，即可实现第三驱动组件26沿第二方向做往复直线运动。

进一步地，支架23上还设置有第二导轨255，第二导轨255与第二同步带253间隔设置，并且第二导轨255的延伸方向与第二同步带253的传动方向相平行。较佳地，第二导轨255为两根，两根第二导轨255分别设置在第二同步带253的两侧。第二导轨255与第三驱动组件26滑动配合，从而增加了第三驱动组件26在第二驱动组件25的驱动下沿第二方向做直线运动时的平稳性。

第一驱动组件24以及第二驱动组件25均为同步带传动的直线传动结构，同步带的传动过程平稳，能有效避免在打汤过程中汤水洒出问题。需要说明的是，第一驱动组件24以及第二驱动组件25不限于同步带传动结构，其他能输出直线运动的结构也同样适用于本申请，例如丝杠传动，齿条传动等。

具体地，继续参见图2，第三驱动组件26包括第三安装板261、第三驱动件262、丝杠263以及螺母264，其中，第三安装板261通过皮带夹与第二同步带253固定连接，并且第三安装板261通过滑块与第二导轨255滑动配合。第三驱动件262固定设置在第三安装板261上，较佳地，第三驱动件262为电机。丝杠263通过轴承可转动地设置在第三安装板261上，并且丝杠263沿第三方向延伸。丝杠263与第三驱动件262连接，较佳地，丝杠263通过第三同步266与第三驱动件262驱动连接。螺母264与丝杠263传动配合，并且螺母264与杯体夹持器21固定连接，从而当第三驱动件262驱动丝杠263转动时，螺母264能带动杯体夹持器21沿第三方向做升降运动。

进一步地，第三安装板261上还设置有导向柱265，导向柱265的延伸方向与丝杠263的延伸方向一致。较佳地，导向柱265的数量为至少两个，至少两个导向柱265在第三安装板261上间隔设置。导向柱265与杯体夹持器21滑动配合，从而增加杯体夹持器21沿第三方向做升降运动时的平稳性。

参见图3-5，杯体夹持器21包括夹爪安装板211、夹爪驱动件212、连杆组件213、第一夹爪214以及第二夹爪215。其中，夹爪安装板211与螺母264固定连接并且套设在丝杠264外，夹爪安装板211还与导向柱265滑动配合。夹爪安装板211上设置有夹爪导轨216，夹爪驱动件212设置在夹爪安装板211上。连杆组件213与夹爪驱动件212驱动连接，从而使得夹爪驱动件212能驱动连杆组件213转动。进一步地，第一夹爪214与连杆组件213的一端铰接，并且第一夹爪214与夹爪导轨216滑动配合。第二夹爪215与连杆组件213的另一端铰接，并且第二夹爪215与夹爪导轨216滑动配合，从而当夹爪驱动件212驱动连杆组件213转动时，连杆组件213能带动第一夹爪214以及第二夹爪215沿夹爪导轨216做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对汤杯51的抓取与放下。

具体地，夹爪驱动件212为舵机，舵机通常包括电动机、传动部件和离合器，舵机能通过电动机的正反转从而控制第一夹爪214以及第二夹爪215的相互靠近或相互远离运动。由于舵机能保持稳定的力矩，从而采用舵机作为夹爪驱动件212能为杯体夹持器21提供足够的抓力，避免汤杯51掉落，进一步提高了杯体夹持器21的抓取稳定性。

继续参见图4，具体地，连杆组件213包括旋转连杆2131、第一摇杆2132以及第二摇杆2133。旋转连杆2131与夹爪驱动件212驱动连接，具体地，夹爪驱动件212的输出轴连接至旋转连杆2131的中间位置，从而通过夹爪驱动件212的输出轴的正反转即可使得旋转连杆2131朝不同方向摆动。第一摇杆2132的一端与旋转连杆2131的一端铰接。较佳地，第一摇杆2132通过铰链与旋转连杆2131可转动连接。第一摇杆2132的另一端与第一夹爪214铰接，较佳地，第一摇杆2132通过铰链与第一夹爪214可转动连接。第二摇杆2133的一端与旋转连杆2131的另一端铰接。较佳地，第二摇杆2133通过铰链与旋转连杆2131可转动连接。第二摇杆2133的另一端与第二夹爪215铰接，较佳地，第二摇杆2133通过铰链与第二夹爪215可转动连接。如图4所示，当旋转连杆2131顺时针转动时，第一摇杆2132以及第二摇杆2133能分别拖动第一夹爪214以及第二夹爪215做沿夹爪导轨216相互靠近的运动，杯体夹持器21进入夹持状态，此时汤杯51被第一夹爪214以及第二夹爪215夹紧。如图5所示，当旋转连杆2131逆时针转动时，第一摇杆2132以及第二摇杆2133分别推动第一夹爪214以及第二夹爪215做沿夹爪导轨216相远离的运动，杯体夹持器21进入松开状态，此时汤杯51被松开。

具体地，参见图5，第一夹爪214包括第一连接部2141以及第一夹持部2142，第一连接与第一摇杆2132铰接，第一夹持部2142与第一连接部2141固定连接。第一夹持部2142设有第一开口2143，较佳地，第一开口2143为弧形，并且第一开口2143与待夹持汤杯51的外周面相吻合，从而使得第一夹爪214在夹持汤杯51时能与汤杯51的外周面紧密贴合，增加第一夹爪214夹持汤杯51的稳定性。类似地，第二夹爪215包括第二连接部2151以及第二夹持部2152。第二连接部2151与第二摇杆2133铰接，第二夹持部2152与第二连接部2151固定连接。第二夹持部2152设有第二开口2153，并且第二开口2153与第一开口2143相对设置。较佳地，第二开口2153为弧形，第二开口2153与待夹持汤杯51的外周面相吻合，从而使得第二夹爪215在夹持汤杯51时能与汤杯51的外周面紧密贴合，增加第二夹爪215夹持汤杯51时的稳定性。

进一步地，第一夹持部2142以及第二夹持部2152上均设有防滑材料，例如第一夹持部2142以及第二夹持部2152均为硅胶材质或橡胶材质，或者第一夹持部2142以及第二夹持部2152外均套设有硅胶套或橡胶套，从而增加第一夹持部2142以及第二夹持部2152与汤杯51的摩擦力。防止汤杯51滑落。具体地，在另一个实施例中，第一夹持部2142的用于与汤杯51抵接的表面以及第二夹持部2152的用于与汤杯51抵接的表面也可以设置有防滑纹，防滑纹可以是网格状的凸起或是间隔设置的多道凹槽。

继续参见图3以及图4，杯体夹持器21的夹爪导轨216包括间隔设置的第一夹爪导轨2161以及第二夹爪导轨2162，第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162的延伸方向相一致。较佳地，第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162均为线性夹爪导轨216，并且第一夹爪导轨2161与第二夹爪导轨2162共线。其中第一夹爪导轨2161用于与第一夹爪214滑动配合，第二夹爪导轨2162用于与第二夹爪215滑动配合。进一步地，第一夹爪214的第一连接部2141设置有第一滑块2171，并且第一滑块2171可滑动地套设在第一夹爪导轨2161上，以实现第一夹爪214与第一夹爪导轨2161滑动配合。类似地，第二夹爪215的第二连接部2151设置有第二滑块2172，第二滑块2172可滑动地套设在第二夹爪导轨2162上，以实现第二夹爪215与第二夹爪导轨2162滑动配合。通过滑块与夹爪导轨216配合的形式实现第一夹爪214与第二夹爪215的线性运动，提高了第一夹爪214与第二夹爪215的运动平稳性，此外，夹爪导轨216与滑块之间还可以通过加入润滑剂，进一步提高，第一夹爪214与第二夹爪215的运动平稳性。

进一步地，杯体夹持器21还包括升降传感器218，升降传感器218设置在夹爪安装板211上。具体地，升降传感器218可通过安装座固定设置在夹爪安装板211上，升降传感器218用于在杯体夹持器21进行升降运动时检测杯体夹持器21是否达到极限位置，从而防止杯体夹持器21与其他部件发生干涉。

具体地，参见图6-8，盖体夹持器22包括夹爪安装板221、夹爪驱动件222、连杆组件223、第一夹爪224以及第二夹爪225。其中，夹爪安装板221固定设置在支架23的横梁231上，夹爪安装板221上设置有夹爪导轨226，夹爪驱动件222设置在夹爪安装板221上。连杆组件223与夹爪驱动件222驱动连接，从而使得夹爪驱动件222能驱动连杆组件223转动。进一步地，第一夹爪224与连杆组件223的一端铰接，并且第一夹爪224与夹爪导轨226滑动配合。第二夹爪225与连杆组件223的另一端铰接，并且第二夹爪225与夹爪导轨226滑动配合，从而当夹爪驱动件222驱动连杆组件223转动时，连杆组件223能带动第一夹爪224以及第二夹爪225沿夹爪导轨226做相互靠近或相互远离的运动，进而实现对杯盖52的抓取与放下。

具体地，夹爪驱动件222为舵机，舵机通常包括电动机、传动部件和离合器，舵机能通过电动机的正反转从而控制第一夹爪224以及第二夹爪225的相互靠近或相互远离运动。由于舵机能保持稳定的力矩，从而采用舵机作为夹爪驱动件222能为盖体夹持器22提供足够的抓力，避免杯盖52掉落，进一步提高了盖体夹持器22的抓取稳定性。

继续参见图7，具体地，连杆组件223包括旋转连杆2231、第一摇杆2232以及第二摇杆2233。旋转连杆2231与夹爪驱动件222驱动连接，具体地，夹爪驱动件222的输出轴连接至旋转连杆2231的中间位置，从而通过夹爪驱动件222的输出轴的正反转即可使得旋转连杆2231朝不同方向摆动。第一摇杆2232的一端与旋转连杆2231的一端铰接。较佳地，第一摇杆2232通过铰链与旋转连杆2231可转动连接。第一摇杆2232的另一端与第一夹爪224铰接，较佳地，第一摇杆2232通过铰链与第一夹爪224可转动连接。第二摇杆2233的一端与旋转连杆2231的另一端铰接。较佳地，第二摇杆2233通过铰链与旋转连杆2231可转动连接。第二摇杆2233的另一端与第二夹爪225铰接，较佳地，第二摇杆2233通过铰链与第二夹爪225可转动连接。盖体夹持器22的连杆组件223与杯体夹持器21的连杆组件213工作原理相同，在此不做赘述。

进一步地，参见图6，旋转连杆2231的两端均设置有嵌槽2234，第一摇杆2232以及第二摇杆2233分别设置在两个嵌槽2234内，并且第一摇杆2232以及第二摇杆2233均通过转接件与旋转连杆2231可转动连接。具体地，转接件可以为铰链或旋转轴。通过将第一摇杆2232以及第二摇杆2233分别设置在两个嵌槽2234内，从而使得连杆组件223整体结构紧凑，解决了传统工业夹爪尺寸过大问题。

具体地，继续参见图7，第一夹爪224包括第一连接部2241以及第一夹持部2242，第一连接与第一摇杆2232铰接，第一夹持部2242与第一连接部2241固定连接。第一夹持部2242设有第一开口2243，较佳地，第一开口2243与待夹持杯盖52的提手的外周面相吻合，从而使得第一夹爪224在夹持杯盖52时能与杯盖52的提手的外周面紧密贴合，增加第一夹爪224夹持杯盖52的稳定性。类似地，第二夹爪225包括第二连接部2251以及第二夹持部2252。第二连接部2251与第二摇杆2233铰接，第二夹持部2252与第二连接部2251固定连接。第二夹持部2252设有第二开口2253，并且第二开口2253与第一开口2243相对设置。较佳地，第二开口2253也与待夹持杯盖52的提手的外周面相吻合，从而使得第二夹爪225在夹持杯盖52时能与杯盖52的提手的外周面紧密贴合，增加第二夹爪225夹持杯盖52的稳定性。

具体地，第一夹持部2242以及第二夹持部2252上均设有防滑材料，例如第一夹持部2242以及第二夹持部2252均为硅胶材质或橡胶材质，或者第一夹持部2242以及第二夹持部2252外均套设有硅胶套或橡胶套，从而增加第一夹持部2242以及第二夹持部2252与汤杯的摩擦力。防止汤杯滑落。具体地，在另一个实施例中，第一夹持部2242的用于与汤杯抵接的表面以及第二夹持部2252的用于与汤杯抵接的表面也可以设置有防滑纹，防滑纹可以是网格状的凸起或是间隔设置的多道凹槽。

具体地，盖体夹持器22的夹爪导轨226为一条连续的线性夹爪导轨226，第一夹爪224与第二夹爪225均与线性夹爪导轨226滑动配合。连续的线性夹爪导轨226安装工艺简单，降低了人力成本。进一步地，第一夹爪224的第一连接部2241设置有第一滑块2171，并且第一滑块2171可滑动地套设在夹爪导轨226上，以实现第一夹爪224与夹爪导轨226滑动配合。类似地，第二夹爪225的第二连接部2251设置有第二滑块2172，第二滑块2172可滑动地套设在夹爪导轨226上，以实现第二夹爪225与夹爪导轨226滑动配合。通过滑块与夹爪导轨226配合的形式实现第一夹爪224与第二夹爪225的线性运动，提高了第一夹爪224与第二夹爪225的运动平稳性，此外，夹爪导轨226与滑块之间还可以通过加入润滑剂，进一步提高，第一夹爪224与第二夹爪225的运动平稳性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种打汤装置，其特征在于，包括：

支架，设有取杯工位、揭盖工位以及出餐工位；

杯体夹持器，可活动地设置于所述支架上；

盖体夹持器，设置于所述支架上；以及，

三轴驱动机构，设置于所述支架上并与所述杯体夹持器驱动连接，所述三轴驱动机构用于驱动所述杯体夹持器进行三轴联动，以使所述杯体夹持器在所述取杯工位、所述揭盖工位以及所述出餐工位之间移动。

2.根据权利要求1所述的打汤装置，其特征在于，所述三轴驱动机构包括：

第一驱动组件，设置在所述支架上；

第二驱动组件，与所述第一驱动组件驱动连接；以及，

第三驱动组件，与所述第二驱动组件驱动连接，并与所述杯体夹持器驱动连接。

3.根据权利要求2所述的打汤装置，其特征在于，所述第一驱动组件的动力输出方向、所述第二驱动组件的动力输出方向以及所述第三驱动组件的动力输出方向相互垂直或近似垂直。

4.根据权利要求2所述的打汤装置，其特征在于：

所述第一驱动组件包括：

第一驱动件，设置在所述支架上；

第一同步轮，设置在所述支架上，并与所述第一驱动件间隔设置；以及，

第一同步带，套设在所述第一同步轮上并与第一驱动件驱动连接，所述第一同步带还与所述第二驱动组件固定连接；

所述第二驱动组件包括：

第二安装板，与所述第一同步带固定连接；

第二驱动件，设置在所述第二安装板上；

第二同步轮，设置在所述第二安装板上，并与所述第二驱动件间隔设置；以及，

第二同步带，套设在所述第二同步轮上并与所述第二驱动件驱动连接,所述第二同步带与所述第三驱动组件固定连接；

所述第三驱动组件包括：

第三安装板，与所述第二同步带固定连接；

第三驱动件，设置在所述第三安装板上；

丝杠，与所述第三驱动件连接；以及，

螺母，与所述丝杠传动配合，并且所述螺母与所述杯体夹持器连接。

5.根据权利要求4所述的打汤装置，其特征在于，所述支架上还设置有第一导轨，所述第一导轨与所述第一同步带间隔设置，并且所述第一导轨的延伸方向与所述第一同步带的传动方向相平行，所述第一导轨与所述第二驱动组件滑动配合。

6.根据权利要求5所述的打汤装置，其特征在于，所述安装板上还设置有第二导轨，所述第二导轨与所述第二同步带间隔设置，并且所述第二导轨的延伸方向与所述第二同步带的传动方向相平行，所述第二导轨与所述第三驱动组件滑动配合。

7.根据权利要求6所述的打汤装置，其特征在于，所述第三安装板上还设置有导向柱，所述导向柱的延伸方向与所述丝杠的延伸方向一致，所述导向柱与所述杯体夹持器滑动配合。

8.根据权利要求1所述的打汤装置，其特征在于，所述杯体夹持器以及所述盖体夹持器均包括：

夹爪安装板，所述夹爪安装板设有夹爪导轨；

夹爪驱动件，设置在所述夹爪安装板上；

连杆组件，与所述夹爪驱动件驱动连接；

第一夹爪，与所述连杆组件的一端铰接，并且所述第一夹爪与所述夹爪导轨滑动配合；以及，

第二夹爪，与所述连杆组件的另一端铰接，并且所述第二夹爪与所述夹爪导轨滑动配合。

9.根据权利要求8所述的打汤装置，其特征在于，所述连杆组件包括：

旋转连杆，所述旋转连杆与所述夹爪安装板驱动连接；

第一摇杆，所述第一摇杆的一端与所述旋转连杆的一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第一夹爪铰接；以及，

第二摇杆，所述第二摇杆的一端与所述旋转连杆的另一端铰接，所述第一摇杆的另一端与所述第二夹爪铰接。

10.根据权利要求9所述的打汤装置，其特征在于：

所述第一夹爪包括第一连接部以及第一夹持部，所述第一连接部与所述第一摇杆铰接，所述第一连接部设置有第一滑块，所述第一滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第一夹持部与所述第一连接部固定连接，所述第一夹持部设有第一开口；

所述第二夹爪包括第二连接部以及第二夹持部，所述第二连接部与所述第二摇杆铰接，所述第二连接部设置有第二滑块，所述第二滑块可滑动地套设在所述夹爪导轨上，所述第二夹持部与所述第二连接部固定连接，所述第二夹持部设有第二开口，并且所述第二开口与所述第一开口相对设置。

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