CN107993025A - 一种多agv的实时动态解锁调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多AGV的实时动态解锁调度方法,基于图论对多AGV运行地图进行数学建模,依次对AGV分配任务路径,并对路径中包含的站点链表定义AGV通过的顺序,当路径的两个站点的站点链表头元素均为当前AGV时,允许执行调度,否则等待调度。本发明可提高物流仓库系统的吞吐量,提高物流仓库系统的工作效率,实用性高、工程上易实施。
Description
技术领域
本发明涉及计算机系统与算法设计技术领域,具体涉及一种多AGV的实时动态解锁调度方法。
背景技术
在使用自动导引小车AGV(Automated Guided Vehicle)的物流仓库中,尤其是使用了多台AGV的情况下,AGV在搬运货物过程中,不可避免地会引发AGV的碰撞冲突和死锁,AGV发生碰撞冲突和死锁将直接导致物流仓库系统瘫痪。因此研究多AGV调度过程中避免冲突碰撞死锁是AGV研究问题的重要领域,不仅对于AGV调度系统理论的发展有重大促进作用,而且能够应用于实际物流仓库,解决物流仓库低吞吐量的问题。
对于调度算法,整体上可以分为离线调度算法和在线实时调度算法。对于离线调度,系统可以在调度前构建并优化AGV的行驶路径,然而离线调度并不适用于实际应用中物流仓库的工作环境,具有较低的实际应用价值,一般适合于理论研究。对于实时在线调度,则可以根据系统实时状态信息的改变去动态调度AGV,保证AGV在实时环境变化的过程中依然能够顺利运行,实时在线调度方法比较适合于实际的应用场景。
关于多AGV的实时在线调度算法,S.C.Daniels、G.Desaulniers、R.H.Möhring等提出的在线实时调度算法尽管能够一定程度上处理多AGV的实时调度问题,但因其时间复杂度和空间复杂性方面相对较高,因此仍然无法满足实际物流仓库系统吞吐量的需求。
发明内容
针对现有技术的不足,本发明提供一种多AGV的实时动态解锁调度方法,时间复杂度和空间复杂度相对较低且能够提高物流仓库系统吞吐量,提高物流仓库系统的工作效率。
为实现上述目的,本发明的技术方案是:一种多AGV的实时动态解锁调度方法,包括:
步骤S1:基于图论对多AGV运行地图进行数学建模,将AGV的路径抽象为图形的边,AGV经过的站点抽象为节点,则运行环境抽象为一个由节点和边构成的图G =(V,E),V = {v1,v2,...,vn}是所有节点的集合,E = {e1,e2,...,em}是所有边的集合,n为节点数,m为边数,如果<vi,vj>∈E,则<vi,vj>表示两个节点之间的一条边,图形的存储结构通过邻接矩阵或邻接表来实现;
步骤S2:初始化地图、AGV小车列表、站点列表;
步骤S3:遍历每一辆AGV;
步骤S4:判断当前AGV的站点序列siteSet是否为空;如果为空,表示当前AGV空闲,进入步骤S5;如果不为空,表示当前AGV忙,进入步骤S6;
步骤S5:判断任务队列是否为空,如果为空,回到步骤S3;如果不为空,从任务队列中取出任务T,通过最短路径搜索算法获得最短路径的站点序列R=(P1,P2,...,Pk),Pk的值为当前AGV将要经过的具体站点,将站点序列R分配给当前AGV,并将当前AGV写入站点序列R经过的所有站点的站点链表ListK,站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表,链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序,然后回到步骤S3;
步骤S6:获取当前AGV的站点序列siteSet的头元素P1和次元素P2,根据头元素P1和次元素P2的值寻找相应站点的站点链表ListK;
步骤S7:判断相应站点的站点链表ListK的头元素是否均为当前AGV;如是,则执行调度,并删除P1对应的站点链表ListK的头元素,更新当前AGV的站点序列siteSet,回到步骤S3;否则等待,不执行调度,回到步骤S3。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:能够有效弥补使用AGV的物流仓库低吞吐量的问题,与现有基于连续模型的现有技术相比,具有实用性高、工程上易实施的特点,有效提高物流仓库系统的吞吐量,从而提高物流仓库系统的工作效率。
附图说明
图1是本发明多AGV的实时动态解锁调度方法流程示意图;
图2是本发明实施例中多AGV调度路径示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例对本发明内容进行详细说明:
如图1所示,一种多AGV的实时动态解锁调度方法,包括:
步骤S1:基于图论对多AGV运行地图进行数学建模,将AGV的路径抽象为图形的边,AGV经过的站点抽象为节点,则运行环境抽象为一个由节点和边构成的图G =(V,E),V = {v1,v2,...,vn}是所有节点的集合,E = {e1,e2,...,em}是所有边的集合,n为节点数,m为边数,如果<vi,vj>∈E,则<vi,vj>表示两个节点之间的一条边,图形的存储结构通过邻接矩阵或邻接表来实现;
步骤S2:初始化地图、AGV小车列表、站点列表;
步骤S3:遍历每一辆AGV;
步骤S4:判断当前AGV的站点序列siteSet是否为空;如果为空,表示当前AGV空闲,进入步骤S5;如果不为空,表示当前AGV忙,进入步骤S6;
步骤S5:判断任务队列是否为空,如果为空,回到步骤S3;如果不为空,从任务队列中取出任务T,通过最短路径搜索算法获得最短路径的站点序列R=(P1,P2,...,Pk),Pk的值为当前AGV将要经过的具体站点,将站点序列R分配给当前AGV,并将当前AGV写入站点序列R经过的所有站点的站点链表ListK,站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表,链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序,然后回到步骤S3;
步骤S6:获取当前AGV的站点序列siteSet的头元素P1和次元素P2,根据头元素P1和次元素P2的值寻找相应站点的站点链表ListK;
步骤S7:判断相应站点的站点链表ListK的头元素是否均为当前AGV;如是,则执行调度,并删除P1对应的站点链表ListK的头元素,更新当前AGV的站点序列siteSet,回到步骤S3;否则等待,不执行调度,回到步骤S3。
从地图运行角度,以下详细阐述本发明:
(1)计算机开发环境:任意系统平台(Windows/Linux/Mac)下的任意编程语言(C/C++,JAVA,C#等)。
(2)通过计算机编程语言构建地图相关的图数据结构、站点链表数据结构、任务队列数据结构。图数据结构表示当前地图中各个站点的连接关系;站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表,链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序;任务队列数据结构表示存储任务的数据结构,任务队列中元素的排列顺序即为任务的先后到达顺序。
假设两台AGV的分配顺序是agvA > agvB,第一个任务序列为(0,3,4,8),第二个任务序列为(2,3,4,5)。agvA首先被分配任务,如图2所示的浅色路径序列,将第二个任务分配给agvB,如图2所示的深色路径序列。由于agvA的(3,4)路径和agvB的(3,4)路径是重叠路径,因此存在路径覆盖,即在调度过程中发生冲突,因此深色线条放置在浅色线条下方,表示agvB优先级低于agvA,允许agvA先通过。绘图之后,路线图如图2所示,为了方便理解,每个路径都标记了通过它的所有AGV调度顺序,例如,路径(3,4)上方的字符串“AB”表示路径(3,4)存在路径覆盖,agvA先通过agvB后通过。
接下来开始使用本发明进行调度,调度系统的初始状态及每一步调度后的路径状态如图2所示。
开始调度,每个AGV依次遍历,对于agvA,下一个调度路径为(0,3),没有路径覆盖,可以调度agvA,对于agvB,下一个调度路径为(2,3),3号站点被agvA占用,等待调度。
继续遍历每个AGV,对于agvA,下一个调度路径为(3,4),标记字符串为“AB”,存在路径覆盖,但agvA在站点链表的表头,仍然可以调度agvA,调度完agvA后,3号站点链表的表头变为agvB,对于agvB,下一个调度路径为(2,3),agvB在站点链表的表头,可以调度。
继续遍历每个AGV,对于agvA,下一个调度路径为(4,8),无路径覆盖,可以调度agvA,调度完agvA后,4号站点链表的表头变为agvB。对于agvB,下一个调度路径为(3,4),无路径覆盖,agvB在站点链表的表头,可以调度。
继续遍历每个AGV,agvA空闲,对于agvB,下一个调度路径为(4,5),无路径覆盖,agvB在站点链表的表头,可以调度,路径完成。
以上所述仅为本发明的较佳实施例,凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰,皆应属本发明涵盖范围。
Claims (1)
1.一种多AGV的实时动态解锁调度方法,其特征在于,包括:
步骤S1:基于图论对多AGV运行地图进行数学建模,将AGV的路径抽象为图形的边,AGV经过的站点抽象为节点,则运行环境抽象为一个由节点和边构成的图G =(V,E),V = {v1,v2,...,vn}是所有节点的集合,E = {e1,e2,...,em}是所有边的集合,n为节点数,m为边数,如果<vi,vj>∈E,则<vi,vj>表示两个节点之间的一条边,图形的存储结构通过邻接矩阵或邻接表来实现;
步骤S2:初始化地图、AGV小车列表、站点列表;
步骤S3:遍历每一辆AGV;
步骤S4:判断当前AGV的站点序列siteSet是否为空;如果为空,表示当前AGV空闲,进入步骤S5;如果不为空,表示当前AGV忙,进入步骤S6;
步骤S5:判断任务队列是否为空,如果为空,回到步骤S3;如果不为空,从任务队列中取出任务T,通过最短路径搜索算法获得最短路径的站点序列R=(P1,P2,...,Pk),Pk的值为当前AGV将要经过的具体站点,将站点序列R分配给当前AGV,并将当前AGV写入站点序列R经过的所有站点的站点链表ListK,站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表,链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序,然后回到步骤S3;
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