CN111949035B - Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备 - Google Patents

Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备 Download PDF

Info

Publication number
CN111949035B
CN111949035B CN202010855300.3A CN202010855300A CN111949035B CN 111949035 B CN111949035 B CN 111949035B CN 202010855300 A CN202010855300 A CN 202010855300A CN 111949035 B CN111949035 B CN 111949035B
Authority
CN
China
Prior art keywords
scheduling
ring
turning
agv
unlocking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010855300.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111949035A (zh
Inventor
王振
刘鹏
张贻弓
沈长鹏
张小艺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lanjian Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Lanjian Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lanjian Intelligent Technology Co ltd filed Critical Lanjian Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202010855300.3A priority Critical patent/CN111949035B/zh
Publication of CN111949035A publication Critical patent/CN111949035A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111949035B publication Critical patent/CN111949035B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，方法包括以下步骤：根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；将多个调度决策结果最终形成调度结果集；根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。本发明有效避免多车互锁死锁的发生，大大提高了AGV执行任务的工作效率。

Description

AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，属于数据传输及管理技术领域。
背景技术
随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求，AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工具，对于可多方位运行的AGV，其灵活性较高，作业运输效率高，在仓储系统中也得到较为广泛的应用,通过引入多台AGV对仓储空间内的物料或货物搬运，摒弃了传统的人工货物运输，实现无人自动化仓储搬运，使用方便。
在AGV调度系统中调度两车或两车以上时，为避免两车碰撞，调度系统采取让两车保持安全距离行驶，这个距离不可被压缩，当多车进入环路后，如图1所示，1车->4车->3车->2车->1车；1车让4车停车，4车让3车停车，3车让2车停车，2车让1车停车，由于空间有限，越来越多的车进入环路会导致进入环路的车都无法行驶，该文中称这种状态为多车互锁死锁。
对于多车互锁死锁，如果不及时解锁，会造成更多AGV的堵塞。所以有效的多车互锁解锁方案对于整个AGV交通管制调度系统流畅而持续的运行有着重大的积极作用。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备，能够在多车互锁死锁前检测到将要发生多车互锁死锁情况，有效的避免多车互锁死锁现象的发生。
本发明解决其技术问题采取的技术方案是：
第一方面，本发明实施例提供的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，包括以下步骤：
根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，包括：
控制多车行驶时，根据两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，进而形成决策结果集List。
作为本实施例一种可能的实现方式，将多个调度决策结果最终形成调度结果集，包括：
根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差是否小于预设值，来过滤调度结果集中不符合条件的调度决策结果，形成调度结果集ListA。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集，包括：
遍历调度结果集ListA中存在的每一辆AGV名称，判断调度结果集ListA中是否存在让其停车的调度结果，如果不存在，将其从调度结果集ListA中剔除，并生成待解锁调度集。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合，包括：
将待解锁调度集生成关系邻接矩阵mMatrix和顶点集mVexs；
采用有向图DFS遍历关系邻接矩阵并判断是否有环，如果有环则将检测到的环存入环集合_cycleList。
作为本实施例一种可能的实现方式，遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转，包括：
遍历环集合_cycleList中每一个环，根据待解锁调度集判断环中是否存在需要翻转决策结果的项，如果有，则翻转该环中的节点关系；如果没有，则判定系统中将要发生或者已经发生环路死锁。
作为本实施例一种可能的实现方式，对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数，包括：
对需要翻转决策结果的项进行翻转节点关系后，继续判断环集合_cycleList是否增加新环，如果没有增加则说明翻转有效，如果增加则进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数times。
作为本实施例一种可能的实现方式，对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败，包括：
对环集合中增加的新环进行恢复翻转后，如果恢复翻转次数times大于翻转阈值则退出有向环计算；
如果恢复翻转次数小于翻转阈值，且环集合_cycleList中不存在需翻转节点关系的环则解锁成功。
第二方面，本发明实施例提供的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的装置，包括：
调度决策生成模块，用于根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
调度结果形成模块，用于将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
待解锁调度集生成模块，用于根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
关系邻接矩阵模块，用于根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
环集合遍历模块，用于遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
新环恢复翻转模块，用于对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
解锁判断模块，用于对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
第三方面，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供的一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
本发明实施例的技术方案可以具有的有益效果如下：
本发明基于有向环检测技术来检测多车互锁死锁风险，进而控制多车行驶，从而可以在多车互锁死锁前检测到将要发生多车互锁死锁情况，不仅有效的避免了多车互锁死锁现象的发生，而且大大提高了AGV执行任务的工作效率。
附图说明：
图1是一种现有AGV调度系统中存在多车互锁死锁现象的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的流程图；
图3是一种本发明所述多车互锁解锁场景的示意图。
图4是一种AGV调度系统中两车都不在碰撞发生的相交区域内的示意图；
图5是另一种AGV调度系统中两车都不在碰撞发生的相交区域内的示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的装置的结构图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明做进一步说明：
为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
图2是根据一示例性实施例示出的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的流程图。如图2所示，本发明实施例提供的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，包括以下步骤：
根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，包括：
控制多车行驶时，根据两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，进而形成决策结果集List。
作为本实施例一种可能的实现方式，将多个调度决策结果最终形成调度结果集，包括：
根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差是否小于预设值，来过滤调度结果集中不符合条件的调度决策结果，形成调度结果集ListA。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集，包括：
遍历调度结果集ListA中存在的每一辆AGV名称，判断调度结果集ListA中是否存在让其停车的调度结果，如果不存在，将其从调度结果集ListA中剔除，并生成待解锁调度集。
作为本实施例一种可能的实现方式，根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合，包括：
将待解锁调度集生成关系邻接矩阵mMatrix和顶点集mVexs；
采用有向图DFS遍历关系邻接矩阵并判断是否有环，如果有环则将检测到的环存入环集合_cycleList。
作为本实施例一种可能的实现方式，遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转，包括：
遍历环集合_cycleList中每一个环，根据待解锁调度集判断环中是否存在需要翻转决策结果的项，如果有，则翻转该环中的节点关系；如果没有，则判定系统中将要发生或者已经发生环路死锁。
作为本实施例一种可能的实现方式，对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数，包括：
对需要翻转决策结果的项进行翻转节点关系后，继续判断环集合_cycleList是否增加新环，如果没有增加则说明翻转有效，如果增加则进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数times。
作为本实施例一种可能的实现方式，对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败，包括：
对环集合中增加的新环进行恢复翻转后，如果恢复翻转次数times大于翻转阈值则退出有向环计算；
如果恢复翻转次数小于翻转阈值，且环集合_cycleList中不存在需翻转节点关系的环则解锁成功。
为解释本发明多车互锁解锁的原理，现结合图3进行说明。
如图3所示，现在有1，2，3，4辆车，1’为1未来的位置，调度服务两两碰撞判断后有如下调度决策结果1让4停车(注：其中1让4停车的决策结果具有可以翻转的属性，因为在当前情况下，如果只考虑1车和4车关系，那么1车可以让4车停车，4车也可以让1车停车)，4让3停车，3让2停车，2让1停车；4辆车相互调度决策关系形成1＝>4->3->2->1；此时已形成多车互锁状态，此时多车互锁检测到环路，并且判断环路中存在可以翻转决策的节点关系1＝>4(1让4停车，4也可以让1停车)，此时翻转1，4的决策结果，即4让1停(4＝>1)，翻转后，4辆车的决策关系为4＝>1；4->3->2->1；没有检测到多车互锁状态，多车互锁解锁完毕，死锁风险解除。
为了解决调度多车互锁问题，本发明具有以下特点：
1)研发有向环检测及解环策略；用于检测多车互锁状态，进而为互锁解锁提供前提条件。
在多车调度中，两两车相互作用，最终形成有向环特征，可以利用此特征来检测多车互锁(场景如图3所示)；进而在多车互锁死锁前，采用解锁策略避免死锁的发生。对于解环策略，目前采用当两车的碰撞满足如图4和图5所示两车都不在碰撞发生的相交区域内的条件时，允许两车颠倒决策结果，进而实现打破多车之间形成的互锁状态。需要注意的是，如果多车互锁的状态无法提前处理，最终多车互锁死锁的概率将大大增加，一旦多车互锁死锁，程序将无法控制解锁，只能由人为控制拉动解锁。
2)增加了有向环节点过滤标准；该方法可以有效减少节点数量和节点关系，从而降低算法查找环的维度和提高有向环的查找速度。
2.1)，相互作用的两车当接近停车位置的时候(已设定为参数)，满足有向环节点标准。
在多车调度中，两两车相互作用，如果按此数据进行有向环计算，一部分有向环是没有意义的，另外有向环将会被检测出很多，增大系统开销，同时对有向环的解环产生影响。
2.2)，对不相干的节点进行剪枝操作。
没用的节点，或者没有让其停车的节点，需要进行剔除，而多车互锁节点的判断第一标准是，该节点车让其他车停，其他车也让该车停。
3)设置环路解锁次数限制。
因为调度检测有向环时，车越多，那么检测出的有向环就越多，导致计算量会增加，解环的工作量也会增加，同样耗时也就增加。为此设置解锁次数(为参数)，可以有效的避免解环占用时间过长，导致调度实时碰撞计算耗时过大的问题，但同样带来因为次数限制，导致有些有向环解不完的情况，最终导致多车互锁。
4)被翻转决策而让行驶的车在指定参数个数的区域内不收到交通管制影响，才可以反转决策。此方法可以避免AGV停车的位置会挡住环内其他车辆行驶。
图6是根据一示例性实施例示出的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的装置的结构图。如图6所示，本发明实施例提供的一种AGV调度系统中多车互锁解锁的装置，包括：
调度决策生成模块，用于根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
调度结果形成模块，用于将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
待解锁调度集生成模块，用于根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
关系邻接矩阵模块，用于根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
环集合遍历模块，用于遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
新环恢复翻转模块，用于对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
解锁判断模块，用于对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述调度决策生成模块具体用于：
控制多车行驶时，根据两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，进而形成决策结果集List。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述调度结果形成模块具体用于：
根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差是否小于预设值，来过滤调度结果集中不符合条件的调度决策结果，形成调度结果集ListA。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述待解锁调度集生成模块具体用于：
遍历调度结果集ListA中存在的每一辆AGV名称，判断调度结果集ListA中是否存在让其停车的调度结果，如果不存在，将其从调度结果集ListA中剔除，并生成待解锁调度集；
作为本实施例一种可能的实现方式，所述关系邻接矩阵模块具体用于：
将待解锁调度集生成关系邻接矩阵mMatrix和顶点集mVexs；
采用有向图DFS遍历关系邻接矩阵并判断是否有环，如果有环则将检测到的环存入环集合_cycleList；
作为本实施例一种可能的实现方式，所述环集合遍历模块具体用于：
遍历环集合_cycleList中每一个环，根据待解锁调度集判断环中是否存在需要翻转决策结果的项，如果有，则翻转该环中的节点关系；如果没有，则判定系统中将要发生或者已经发生环路死锁。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述新环恢复翻转模块具体用于：
对需要翻转决策结果的项进行翻转节点关系后，继续判断环集合_cycleList是否增加新环，如果没有增加则说明翻转有效，如果增加则进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数times。
作为本实施例一种可能的实现方式，所述解锁判断模块具体用于：
对环集合中增加的新环进行恢复翻转后，如果恢复翻转次数times大于翻转阈值则退出有向环计算；
如果恢复翻转次数小于翻转阈值，且环集合_cycleList中不存在需翻转节点关系的环则解锁成功。
图7是根据一示例性实施例示出的一种计算机设备的结构图。如图7所示，本发明实施例提供的一种计算机设备，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述装置运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如上述任意AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，能够执行上述AGV调度系统中多车互锁解锁的方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的计算机设备的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。
在一些实施例中，该计算机设备还可以包括触摸屏可用于显示图形用户界面(例如，应用程序的启动界面)和接收用户针对图形用户界面的操作(例如，针对应用程序的启动操作)。具体的触摸屏可包括显示面板和触控面板。其中显示面板可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置。触控面板可收集用户在其上或附近的接触或者非接触操作，并生成预先设定的操作指令，例如，用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板上或在触控面板附近的操作。另外，触控面板可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位、姿势，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成处理器能够处理的信息，再送给处理器，并能接收处理器发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板，也可以采用未来发展的任何技术实现触控面板。进一步的，触控面板可覆盖显示面板，用户可以根据显示面板显示的图形用户界面，在显示面板上覆盖的触控面板上或者附近进行操作，触控面板检测到在其上或附近的操作后，传送给处理器以确定用户输入，随后处理器响应于用户输入在显示面板上提供相应的视觉输出。另外，触控面板与显示面板可以作为两个独立的部件来实现也可以集成而来实现。
对应于上述应用程序的启动方法，本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述任意AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
本申请实施例所提供的应用程序的启动装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请提供的实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (11)

1.一种AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，包括以下步骤：
根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
2.根据权利要求1所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，包括：
控制多车行驶时，根据两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果，进而形成决策结果集List。
3.根据权利要求2所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，将多个调度决策结果最终形成调度结果集，包括：
根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差是否小于预设值，来过滤调度结果集中不符合条件的调度决策结果，形成调度结果集ListA。
4.根据权利要求3所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集，包括：
遍历调度结果集ListA中存在的每一辆AGV名称，判断调度结果集ListA中是否存在让其停车的调度结果，如果不存在，将其从调度结果集ListA中剔除，并生成待解锁调度集。
5.根据权利要求4所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合，包括：
将待解锁调度集生成关系邻接矩阵mMatrix和顶点集mVexs；
采用有向图DFS遍历关系邻接矩阵并判断是否有环，如果有环则将检测到的环存入环集合_cycleList。
6.根据权利要求5所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转，包括：
遍历环集合_cycleList中每一个环，根据待解锁调度集判断环中是否存在需要翻转决策结果的项，如果有，则翻转该环中的节点关系；如果没有，则判定系统中将要发生或者已经发生环路死锁。
7.根据权利要求6所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数，包括：
对需要翻转决策结果的项进行翻转节点关系后，继续判断环集合_cycleList是否增加新环，如果没有增加则说明翻转有效，如果增加则进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数times。
8.根据权利要求7所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法，其特征是，对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败，包括：
对环集合中增加的新环进行恢复翻转后，如果恢复翻转次数times大于翻转阈值则退出有向环计算；
如果恢复翻转次数小于翻转阈值，且环集合_cycleList中不存在需翻转节点关系的环则解锁成功。
9.一种AGV调度系统中多车互锁解锁的装置，其特征是，包括：
调度决策生成模块，用于根据多车行驶中两两之间的碰撞关系生成两车调度决策结果；
调度结果形成模块，用于将多个调度决策结果最终形成调度结果集；
待解锁调度集生成模块，用于根据AGV根据AGV当前位置索引与停车点的索引之差对调度结果集进行停车调度筛选，生成待解锁调度集；
关系邻接矩阵模块，用于根据待解锁调度集生成关系邻接矩阵并将关系邻接矩阵中的环存入环集合；
环集合遍历模块，用于遍历环集合，对存在翻转决策结果的项进行翻转；
新环恢复翻转模块，用于对存在翻转决策结果的项进行翻转后，对环集合中增加的新环进行恢复翻转，并记录恢复翻转次数；
解锁判断模块，用于对环集合中增加的新环进行恢复翻转完毕且恢复翻转次数小于翻转阈值，则解锁成功，否则解锁失败。
10.一种计算机设备，其特征是，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如权利要求1-8任一所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征是，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一所述的AGV调度系统中多车互锁解锁的方法的步骤。
CN202010855300.3A 2020-08-24 2020-08-24 Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备 Active CN111949035B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010855300.3A CN111949035B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010855300.3A CN111949035B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111949035A CN111949035A (zh) 2020-11-17
CN111949035B true CN111949035B (zh) 2022-05-03

Family

ID=73359363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010855300.3A Active CN111949035B (zh) 2020-08-24 2020-08-24 Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111949035B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114021916A (zh) * 2021-10-25 2022-02-08 广东嘉腾机器人自动化有限公司 利用大数据策略的agv交管死锁解锁方法
CN115446642B (zh) * 2022-08-09 2023-08-08 湖州市吴兴区数字经济技术研究院 一种数字控制系统
CN115683120B (zh) * 2022-12-30 2023-04-14 湖北凯乐仕通达科技有限公司 机器人多车互锁检测、解锁方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11119830A (ja) * 1997-10-17 1999-04-30 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
CN106251016A (zh) * 2016-08-01 2016-12-21 南通大学 一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法
CN107993025A (zh) * 2017-12-25 2018-05-04 厦门大学嘉庚学院 一种多agv的实时动态解锁调度方法
CN110794829A (zh) * 2019-08-27 2020-02-14 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度方法和系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108845496B (zh) * 2018-05-23 2021-06-25 大连海事大学 一种自动化码头agv调度方法及系统
CN109669456A (zh) * 2018-12-26 2019-04-23 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv调度控制系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11119830A (ja) * 1997-10-17 1999-04-30 Murata Mach Ltd 無人搬送車システム
CN106251016A (zh) * 2016-08-01 2016-12-21 南通大学 一种基于动态时间窗的泊车系统路径规划方法
CN107993025A (zh) * 2017-12-25 2018-05-04 厦门大学嘉庚学院 一种多agv的实时动态解锁调度方法
CN110794829A (zh) * 2019-08-27 2020-02-14 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN111949035A (zh) 2020-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111949035B (zh) Agv调度系统中多车互锁解锁的方法、装置及设备
CN110209485B (zh) 一种协同作业时多机器人的动态避让方法
CN110907193B (zh) 自动驾驶车辆编队行驶的测试方法、装置和系统
CN105549583A (zh) 用于运行牵引机器人的方法
JP2004038935A (ja) 無人搬送システムの制御方法
US9299034B2 (en) Predicting change-points in continuous time-series data using two classifier stages
CN110817220A (zh) 一种rgv避让方法、rgv及rgv避让系统
CN114275437A (zh) 一种实现环形穿梭车智能选车的系统
US20210149389A1 (en) Remote assistance system for autonomous vehicle
CN109501654A (zh) 一种基于无人驾驶双向行驶的矿用卡车
CN107003672A (zh) 用于装卸车辆的方法
CN115818098B (zh) 一种小车搬送控制系统及搬运方法
CN110228485A (zh) 针对疲劳驾驶的驾驶辅助方法、系统、设备及存储介质
CN108364100A (zh) 一种基于动态节点检测的多agv调度方法
CN105888644A (zh) 一种针对臂架的防碰撞方法及系统
CN110533947A (zh) 交通工具的控制系统、方法、电子设备和计算机存储介质
CN109781110A (zh) 一种移动机器人路径死锁检测系统及方法
CN115140657A (zh) 一种多天车调度与防撞方法及系统
CN114330830A (zh) 一种多台agv协同搬运同一货物的作业方法及存储介质
CN109002027B (zh) 一种中控方法和中控系统
Grieser et al. Assuring the safety of end-to-end learning-based autonomous driving through runtime monitoring
CN113759835A (zh) 车辆调度方法、装置、设备及存储介质
CN104890684A (zh) 基于tcms系统的列车自动限速及限速解除方法
CN117689162A (zh) 基于有轨天车的环路死锁解除方法、系统、介质和设备
CN108681322A (zh) Agv小车行走及避障控制方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant