CN114330830A - 一种多台agv协同搬运同一货物的作业方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质，其中，方法包括：步骤S1、组建协同作业任务小组；步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，具体涉及一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法及存储介质。
背景技术
在工业物流领域，自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一种高效的无人搬运设备，它能够沿着预先规定好的轨迹路径行驶，具有一定的输送载货能力，可以在各个车间内穿梭往复，完成作业流程。
近年来，随着物流系统的不断发展，各相关领域的技术不断迭代，AGV的应用领域也越来越多，但是，随着针对大件货物的搬运需求越来越多，仅凭单台AGV完成大件货物搬运显得力不从心，虽然AGV也在朝着大型、重型AGV的方向发展，但这实属无奈之举，因为大型、重型AGV体积大、惯量大，运行起来危险系数高，占地空间大、凸显笨拙，且给操作维护人员带来巨大心理压力。
在申请号为CN201911284529.X的中国专利《一种多机器人局域网内的多机器人协同控制方法及装置》中，公开了由主机器人来确定从机器人，然后将任务协同指令基于局域网发送至对应ID的从机器人，对应ID的从机器人响应任务控制指令完成多机器人协同控制。但其采用的是通过任务量来确定需要协助的从机器人数量和对应的ID，其无法满足多台机器人同时对同一货物进行搬运的需求，因此，急需一种共同完成同一货物搬运的协同搬运方法，安全可靠的实现大型、重型货物的搬运。
发明内容
为解决现有技术中的不足，本发明提供了一种多台AGV协同搬运同一货物作业方法及存储介质，由多台AGV协同作业，共同完成同一货物的搬运，更为灵活、安全的完成搬运大件货物的搬运任务。
根据第一方面，本发明提供了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法，其特征在于，包括：
步骤S1：组建协同作业任务小组；
步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；
步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；
步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；
步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；
步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成；
所述异步指令包括异步移动指令和异步操作指令；所述异步移动指令包括：需到达的起始点；所述异步操作指令包括：操作码、操作属性；
所述同步指令包括同步移动指令和同步操作指令；所述同步移动指令包括：AGV行走距离、行走速度和航向角；
所述同步操作指令包括：执行机构运行速度、升降高度。
所述调度系统与AGV之间有通信连接，且各AGV彼此之间有通信连接；
进一步地，所述步骤S1包括：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，符合标书数量要求的N台AGV中标后，由上位调度系统指定牵头AGV和协同AGV，或：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，由中标的AGV担任牵头AGV，并由牵头AGV负责组建协同作业小组。
3、根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，在步骤S4、S5和S6中，下发同步指令的步骤包括：
将同步指令以时间为单位微分为多个单位时间指令，牵头AGV依次向协同AGV下发单位时间指令；
各协同AGV实时向牵头AGV报告自身和执行机构的状态，并严格按照单位时间指令执行动作；若某协同AGV的状态与其它AGV状态不同步，则其他协同AGV进入等待状态，直至最后一个AGV完成单位时间指令后，所有AGV再开始下一单位时间指令。
进一步地，牵头AGV基于路径规划算法计算出各协同AGV的行驶轨迹，基于所述行驶轨迹生成相应的同步移动指令，并向各协同AGV下发各自的同步移动指令。
进一步地，牵头AGV基于协同任务，生成相应AGV上的执行机构的同步操作指令。
进一步地，所述牵头AGV负责组建协同作业小组的步骤包括：
牵头AGV根据协同任务所需的AGV数量N，生成N-1个任务；
牵头AGV采用任务招标方式召集所需数量的协同AGV，完成组建。
根据第二方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序能够被处理器执行以实现如上所述的方法的步骤。
相比现有技术，本发明的有益效果介绍：
(1)本发明提供的多台AGV协同搬运同一重大货物的方法，采用多台相对较小、较灵活、更加安全可靠的AGV来组队完成同一货物的搬运，解决了重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题
(2)多台AGV采用指令分段下发的方式进行同步作业，以确保协同任务搬运过程的同步性和平稳性，保证了大件货物搬运过程的安全性。
附图说明
图1为本发明提供的一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法的流程图；
图2为实施例1中协同作业小组协同移动的同步移动指令示意图；
图3为实施例1中协同作业小组协同操作的同步操作指令示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。
本发明旨在提供一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法，以解决重大货物搬运困难、现有大型AGV体积大、运行危险的问题。具体为，采用多台相对较小、较灵活的AGV协同作业，共同完成同一货物的搬运。
实施例1
如图1所示，本发明提供了一种多台AGV协同搬运同一货物的作业的方法，包括如下步骤：
步骤S1：组建协同作业任务小组；具体为：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，符合标书数量要求的N台AGV中标后，由上位调度系统指定牵头AGV和协同AGV，由上位调度系统完成协同作业小组组建；上位系统与各AGV之间通信连接；或者：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，由中标的AGV担任牵头AGV，并由牵头AGV负责组建协同作业小组，同一小组内的牵头AGV与各协同AGV之间通信连接，具体为：
牵头AGV根据协同任务所需的AGV数量N，生成N-1个任务。
牵头AGV采用任务招标方式召集N-1台协同AGV，完成组建。
牵头AGV采用招标的方式是通过广播竞标通知单进行作业小组的组建，竞标通知单包括：任务编号、任务属性、任务优先级、所需AGV数量、任务起始时间、操作列表；所述操作列表包括多个操作，每个操作均包含：操作站台、操作码、操作码属性；所述操作码属性包括：操作码类型、执行机构的升降高度、速度；所述操作码类型包括：异步操作和同步操作。
步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV(队长)。
步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV(队员)自行移动到协同任务的起始点；
具体为：牵头AGV向各协同AGV下发异步移动指令，异步移动指令包括所需要移动到的起始点位置，各协同AGV根据各自接收到的异步移动指令自行移动到起始点，即各协同AGV根据自身目前所在位置和目标位置，来规划路径，然后按照路径自行移动到目标点，在到移动期间无需保持各AGV之间的运动同步性。
步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；
其中，同步指令包括同步移动指令和同步操作指令。
同步操作指令由牵头AGV根据协同任务生成。
同步移动指令由牵头AGV基于路径规划算法计算出各协同AGV的行驶轨迹，并基于行驶轨迹生成相应的同步移动指令。
路径规划算法采用目前主流的路径规划算法，如Dijkstra算法、A*算法、最佳优先搜索算法等。
同步移动指令包括AGV行走距离、行走速度和航向角，用于控制AGV行驶。
同步操作指令包括执行机构运行速度、升降高度，用于控制AGV上的执行机构工作(即升降货物)。
具体地，如图2-3所示，下发同步指令的步骤包括：
将同步指令以时间为单位微分为多个单位时间指令，牵头AGV依次向协同AGV下发单位时间指令；
各协同AGV实时向牵头AGV报告自身和执行机构的状态，并严格按照单位时间指令执行动作；若某协同AGV的状态与其它AGV状态不同步，并超过设定阈值，则其他协同AGV进入等待状态，直至最后一个AGV完成单位时间指令后，牵头AGV再下发下一单位时间指令，所有AGV再开始下一单位时间指令的执行，直至最后一个单位时间指令完成，实现AGV的协同装载操作。
步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点。
步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成。结束协同任务，此时各AGV自行回到空闲队列中。
Claims (7)
1.一种多台AGV协同搬运同一货物的作业方法，其特征在于，包括：
步骤S1：组建协同作业任务小组；
步骤S2：上位调度系统将协同作业任务下发给牵头AGV；
步骤S3：牵头AGV下发异步指令调度各协同AGV自行移动到协同任务的起始点；
步骤S4：协同作业小组所有成员就位后，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行装载动作，直至动作完成；
步骤S5：牵头AGV下发同步指令调度各协同AGV到协同任务的目标点；
步骤S6：协同作业小组同步到达目标点，牵头AGV统一向协同AGV下发同步指令，各协同AGV同步执行卸载动作，直至动作完成；
所述异步指令包括异步移动指令和异步操作指令；所述异步移动指令包括：需到达的起始点；所述异步操作指令包括：操作码、操作属性；
所述同步指令包括同步移动指令和同步操作指令；所述同步移动指令包括：AGV行走距离、行走速度和航向角；
所述同步操作指令包括：执行机构运行速度、升降高度。
所述调度系统与AGV之间有通信连接，且各AGV彼此之间有通信连接。
2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，符合标书数量要求的N台AGV中标后，由上位调度系统指定牵头AGV和协同AGV，或：
上位调度系统以任务招标的方式下发带有协同任务属性的竞标通知单，上位调度系统指定任务中协同作业AGV成员数量N，由中标的AGV担任牵头AGV，并由牵头AGV负责组建协同作业小组。
3.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，在步骤S4、S5和S6中，下发同步指令的步骤包括：
将同步指令以时间为单位微分为多个单位时间指令，牵头AGV依次向协同AGV下发单位时间指令；
各协同AGV实时向牵头AGV报告自身和执行机构的状态，并严格按照单位时间指令执行动作；若某协同AGV的状态与其它AGV状态不同步，则其他协同AGV进入等待状态，直至最后一个AGV完成单位时间指令后，所有AGV再开始下一单位时间指令。
4.根据权利要求3所述的作业方法，其特征在于，
牵头AGV基于路径规划算法计算出各协同AGV的行驶轨迹，基于所述行驶轨迹生成相应的同步移动指令，并向各协同AGV下发各自的同步移动指令。
5.根据权利要求3或4所述的作业方法，其特征在于，
牵头AGV基于协同任务，生成相应AGV上的执行机构的同步操作指令。
6.根据权利要求2所述的作业方法，其特征在于，所述牵头AGV负责组建协同作业小组的步骤包括：
牵头AGV根据协同任务所需的AGV数量N，生成N-1个任务；
牵头AGV采用任务招标方式召集所需数量的协同AGV，完成组建。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的作业方法的步骤。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115167381A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-10-11 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于临时多组小型无线网络的agv协同工作组实现方法 |
| CN115268347A (zh) * | 2022-09-28 | 2022-11-01 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种遥控转运车及其控制系统和方法 |
| CN115599065A (zh) * | 2022-12-13 | 2023-01-13 | 联通（浙江）产业互联网有限公司（Cn） | 协同搬运方法和系统、服务器和搬运设备 |
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| CN115268347B (zh) * | 2022-09-28 | 2023-01-06 | 山西航天清华装备有限责任公司 | 一种遥控转运车及其控制系统和方法 |
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