JP2002068669A - 自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレーンの運行制御装置 - Google Patents
自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレーンの運行制御装置Info
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- JP2002068669A JP2002068669A JP2000255505A JP2000255505A JP2002068669A JP 2002068669 A JP2002068669 A JP 2002068669A JP 2000255505 A JP2000255505 A JP 2000255505A JP 2000255505 A JP2000255505 A JP 2000255505A JP 2002068669 A JP2002068669 A JP 2002068669A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 同一レーン上に存在する自動制御天井クレー
ンの衝突を回避し、かつ稼動率を向上させる。 【解決手段】 当初計画された搬送スケジュールを天井
クレーンに指示する前に、事前シミュレーションを行い
他方の天井クレーンと干渉するかを検証する。干渉する
場合には当初計画された搬送スケジュールと同一優先順
位の搬送スケジュールで再度シミュレーションし他方の
天井クレーンと干渉するか検証する。同一優先順位のど
の搬送スケジュールでも干渉する場合には、必要最小限
の範囲で退避および待機するスケジュールを作成・指示
した後、当初の搬送スケジュールを指示する。クレーン
動作開始後はクレーンの動作状態を監視しシミュレーシ
ョンと実際の動作のずれを監視し、ずれ量が一定値以上
となった場合は待機指令を出してずれ量を補正し衝突を
回避すると共にシミュレーションと実際を一致させるこ
とで次回シミュレーション精度を上げ稼働率を向上させ
る。
ンの衝突を回避し、かつ稼動率を向上させる。 【解決手段】 当初計画された搬送スケジュールを天井
クレーンに指示する前に、事前シミュレーションを行い
他方の天井クレーンと干渉するかを検証する。干渉する
場合には当初計画された搬送スケジュールと同一優先順
位の搬送スケジュールで再度シミュレーションし他方の
天井クレーンと干渉するか検証する。同一優先順位のど
の搬送スケジュールでも干渉する場合には、必要最小限
の範囲で退避および待機するスケジュールを作成・指示
した後、当初の搬送スケジュールを指示する。クレーン
動作開始後はクレーンの動作状態を監視しシミュレーシ
ョンと実際の動作のずれを監視し、ずれ量が一定値以上
となった場合は待機指令を出してずれ量を補正し衝突を
回避すると共にシミュレーションと実際を一致させるこ
とで次回シミュレーション精度を上げ稼働率を向上させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、同一レーン上に存
在する複数の自動制御天井クレーンのリアルタイムスケ
ジューリング方法に関する。
在する複数の自動制御天井クレーンのリアルタイムスケ
ジューリング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】同一レーン上に存在する複数の天井クレ
ーンの自動制御方法の一例が特開平８−２８２９６８号
公報に開示されている。
ーンの自動制御方法の一例が特開平８−２８２９６８号
公報に開示されている。
【０００３】同公報に開示された方法は、クレーンの運
行順序または搬送命令データの組み合せを変更して複数
の時刻スケジュールを作成し、クレーンが搬送を行なっ
ていない待機時間が最も少ない組合せを決定し、決定さ
れた順序および各クレーンからの実績に基き、各クレー
ンへ搬送指令を出すことにより、各クレーンの非干渉化
を図り、クレーンの効率的な運行制御を行うものであ
る。
行順序または搬送命令データの組み合せを変更して複数
の時刻スケジュールを作成し、クレーンが搬送を行なっ
ていない待機時間が最も少ない組合せを決定し、決定さ
れた順序および各クレーンからの実績に基き、各クレー
ンへ搬送指令を出すことにより、各クレーンの非干渉化
を図り、クレーンの効率的な運行制御を行うものであ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の制御方
法では、時間軸を基本としたスケジューリング方法を採
用しているため、クレーンの位置決めに時間を要した場
合や、掴み動作時の手動介入等でスケジューリングと実
際の動作時間との乖離が生じた場合は隣接天井クレーン
との干渉が発生する可能性がある。この回避策として、
各天井クレーン起動時のインタロック制御が提案されて
いるが、インタロックで起動を制限するにはクレーンの
速度が異なる場合は位置関係を考慮したシーケンスとす
る必要があり、隣接クレーンが２台以上有る場合は２台
以上のクレーンとの関係を配慮したシーケンスとする必
要があり煩雑なシーケンスロジックを作成する必要があ
る。また、起動インタロック成立後にクレーンが移動中
に予定外の停止が発生した場合は、隣接クレーンが近づ
いて衝突することを防ぐために他の手段を講じておく必
要がある。
法では、時間軸を基本としたスケジューリング方法を採
用しているため、クレーンの位置決めに時間を要した場
合や、掴み動作時の手動介入等でスケジューリングと実
際の動作時間との乖離が生じた場合は隣接天井クレーン
との干渉が発生する可能性がある。この回避策として、
各天井クレーン起動時のインタロック制御が提案されて
いるが、インタロックで起動を制限するにはクレーンの
速度が異なる場合は位置関係を考慮したシーケンスとす
る必要があり、隣接クレーンが２台以上有る場合は２台
以上のクレーンとの関係を配慮したシーケンスとする必
要があり煩雑なシーケンスロジックを作成する必要があ
る。また、起動インタロック成立後にクレーンが移動中
に予定外の停止が発生した場合は、隣接クレーンが近づ
いて衝突することを防ぐために他の手段を講じておく必
要がある。
【０００５】本発明の目的は、同一レーンに存在する複
数の天井クレーンについて、相互の干渉を考慮しながら
稼働率の向上を実現する、自動制御天井クレーンのリア
ルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレー
ンの運行制御装置を提供することにある。
数の天井クレーンについて、相互の干渉を考慮しながら
稼働率の向上を実現する、自動制御天井クレーンのリア
ルタイムスケジューリング方法および複数台天井クレー
ンの運行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自動制御天井クレーンのリアルタイムスケ
ジューリング方法は、当初計画された搬送スケジュール
を天井クレーンに指示する前に、事前シミュレーション
を行うことで他方の天井クレーンと干渉するかどうかを
検証し、干渉する場合には当初計画された搬送スケジュ
ールと同一優先順位の搬送スケジュールで、再度シミュ
レーションを行うことで他方の天井クレーンと干渉する
かどうかを検証し、同一優先順位のどの搬送スケジュー
ルでも干渉する場合には、必要最小限の範囲で他方の天
井クレーンから退避および待機するスケジュールを作成
および指示した後、当初分配された搬送スケジュールを
指示することを備え、かつ搬送スケジュールに沿ってク
レーンが動作開始した後もクレーンの動作状況を把握
し、前記シミュレーションの隣接クレーンの状況と動作
を比較の上シミュレーション結果をリアルタイムに修正
し衝突回避を可能とする直近未来のシミュレーションを
行う。
に、本発明の自動制御天井クレーンのリアルタイムスケ
ジューリング方法は、当初計画された搬送スケジュール
を天井クレーンに指示する前に、事前シミュレーション
を行うことで他方の天井クレーンと干渉するかどうかを
検証し、干渉する場合には当初計画された搬送スケジュ
ールと同一優先順位の搬送スケジュールで、再度シミュ
レーションを行うことで他方の天井クレーンと干渉する
かどうかを検証し、同一優先順位のどの搬送スケジュー
ルでも干渉する場合には、必要最小限の範囲で他方の天
井クレーンから退避および待機するスケジュールを作成
および指示した後、当初分配された搬送スケジュールを
指示することを備え、かつ搬送スケジュールに沿ってク
レーンが動作開始した後もクレーンの動作状況を把握
し、前記シミュレーションの隣接クレーンの状況と動作
を比較の上シミュレーション結果をリアルタイムに修正
し衝突回避を可能とする直近未来のシミュレーションを
行う。
【０００７】現在実行中のスケジュールの動作完了前に
次に実行予定のスケジュールについてシミュレーション
を行い、干渉の発生有無を検証し、干渉が発生する場合
にはスケジュールの入替または退避を行うことによって
稼働率の向上を実現できる。
次に実行予定のスケジュールについてシミュレーション
を行い、干渉の発生有無を検証し、干渉が発生する場合
にはスケジュールの入替または退避を行うことによって
稼働率の向上を実現できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【０００９】図１を参照すると、本発明の一実施形態の
複数台天井クレーンの運行制御装置は、複数の天井クレ
ーン６1〜６nに対して相互の干渉を回避し、かつあらか
じめ設定された、搬送優先順位を考慮した搬送スケジュ
ールおよび退避スケジュールに基づいて天井クレーン６
1〜６nのリアルタイムスケジューリングおよび非干渉制
御を行なって天井クレーン６1〜６nの制御装置（不図
示）に動作指示を出す並列処理計算機１と、搬送スケジ
ュール群３を策定する在庫管理機２で構成されている。
複数台天井クレーンの運行制御装置は、複数の天井クレ
ーン６1〜６nに対して相互の干渉を回避し、かつあらか
じめ設定された、搬送優先順位を考慮した搬送スケジュ
ールおよび退避スケジュールに基づいて天井クレーン６
1〜６nのリアルタイムスケジューリングおよび非干渉制
御を行なって天井クレーン６1〜６nの制御装置（不図
示）に動作指示を出す並列処理計算機１と、搬送スケジ
ュール群３を策定する在庫管理機２で構成されている。
【００１０】並列処理計算機１は搬送スケジュール群３
と、リアルタイムスケジューリングを行うリアルタイム
スケジューリング部４と、非干渉制御を行なう非干渉制
御部５を含み、リアルタイムスケジューリング部４はさ
らに、通常シミュレーション部４Ａと入替シミュレーシ
ョン部４Ｂと退避シミュレーション部４Ｃを含む。
と、リアルタイムスケジューリングを行うリアルタイム
スケジューリング部４と、非干渉制御を行なう非干渉制
御部５を含み、リアルタイムスケジューリング部４はさ
らに、通常シミュレーション部４Ａと入替シミュレーシ
ョン部４Ｂと退避シミュレーション部４Ｃを含む。
【００１１】表１は在庫管理計算機２で策定された搬送
スケジュール群３の一例を示している。
スケジュール群３の一例を示している。
【００１２】
【表１】
【００１３】搬送スケジュール群３は搬送物１個につき
１行として、実行済フラグ、計画順、優先順位、スケジ
ュール詳細（スケジュール名等）が記述されている。表
１では、現在、４番目の搬送スケジュールまで実行済み
となっている。このとき１台の天井クレーンからスケジ
ュールの要求がきたとすると、リアルタイムスケジュー
リング部４によって次の計画順である５番目の搬送スケ
ジュールＥが分配され、この搬送スケジュールＥと優先
度が同一である搬送スケジュールＦ、Ｇ、Ｈが入替対象
スケジュールとして登録される。
１行として、実行済フラグ、計画順、優先順位、スケジ
ュール詳細（スケジュール名等）が記述されている。表
１では、現在、４番目の搬送スケジュールまで実行済み
となっている。このとき１台の天井クレーンからスケジ
ュールの要求がきたとすると、リアルタイムスケジュー
リング部４によって次の計画順である５番目の搬送スケ
ジュールＥが分配され、この搬送スケジュールＥと優先
度が同一である搬送スケジュールＦ、Ｇ、Ｈが入替対象
スケジュールとして登録される。
【００１４】次に、本実施形態におけるリアルタイムス
ケジューリングについて図２のフローチャートにより説
明する。
ケジューリングについて図２のフローチャートにより説
明する。
【００１５】あらかじめ定義された天井クレーンの各軸
の速度、加速度、移動可能範囲、ワークの掴み、放し時
間などからなる天井クレーン動作モデルをもとに、当初
計画された通常スケジュールを分配し（ステップ１
１）、通常スケジュールを実行したときの軌跡を描き、
通常シミュレーション部４Ａでシミュレーションを行う
（ステップ１２）。さらにこのシミュレーションの軌跡
と同時期に実行予定である隣接する天井クレーンのシミ
ュレーションの軌跡との干渉チェックを非干渉制御部５
で行う（ステップ１３）。当初分配された搬送スケジュ
ールでのシミュレーション開始から終了までの全域で隣
接する天井クレーンのシミュレーションの軌跡との干渉
が発生していなければ、そのままその搬送スケジュール
を当該クレーンに送信する（ステップ１４）。干渉が発
生した場合には、隣接する天井クレーンのもつスケジュ
ールとの優先度をチェックする（ステップ１５）。当該
天井クレーンが優先の場合はそのまま搬送スケジュール
を送信する（ステップ１４）が、当該天井クレーンが非
優先となった場合は、前述した入替対象スケジュールの
有無を確認する（ステップ１６）。入替対象スケジュー
ルが存在すれば、その中でも隣接する天井クレーンと干
渉しにくいまたは搬送時間が比較的短いと思われる搬送
スケジュールのひとつを分配し（ステップ１７）、入替
シミュレーション部４Ｂで再度シミュレーションを開始
する（ステップ１２）。再度シミュレーションしても、
また干渉が発生した場合は、他の入替対象スケジュール
でのシミュレーションを繰り返す。最終的に、どの入替
対象スケジュールでも干渉が発生した場合は、他方の天
井クレーンを避けるために最小限度の退避および待機を
行う退避スケジュールを作成し、退避シミュレーション
部４Ｃでシミュレーションを行う（ステップ１８）。こ
の退避スケジュールを送信（ステップ１９）後、再度当
初分配された搬送スケジュールでのシミュレーションを
行う（ステップ１２）。このときのシミュレーションで
は隣接する天井クレーンとの干渉は発生しないはずであ
り、当初分配されたスケジュールは送信可能な状態とな
る。
の速度、加速度、移動可能範囲、ワークの掴み、放し時
間などからなる天井クレーン動作モデルをもとに、当初
計画された通常スケジュールを分配し（ステップ１
１）、通常スケジュールを実行したときの軌跡を描き、
通常シミュレーション部４Ａでシミュレーションを行う
（ステップ１２）。さらにこのシミュレーションの軌跡
と同時期に実行予定である隣接する天井クレーンのシミ
ュレーションの軌跡との干渉チェックを非干渉制御部５
で行う（ステップ１３）。当初分配された搬送スケジュ
ールでのシミュレーション開始から終了までの全域で隣
接する天井クレーンのシミュレーションの軌跡との干渉
が発生していなければ、そのままその搬送スケジュール
を当該クレーンに送信する（ステップ１４）。干渉が発
生した場合には、隣接する天井クレーンのもつスケジュ
ールとの優先度をチェックする（ステップ１５）。当該
天井クレーンが優先の場合はそのまま搬送スケジュール
を送信する（ステップ１４）が、当該天井クレーンが非
優先となった場合は、前述した入替対象スケジュールの
有無を確認する（ステップ１６）。入替対象スケジュー
ルが存在すれば、その中でも隣接する天井クレーンと干
渉しにくいまたは搬送時間が比較的短いと思われる搬送
スケジュールのひとつを分配し（ステップ１７）、入替
シミュレーション部４Ｂで再度シミュレーションを開始
する（ステップ１２）。再度シミュレーションしても、
また干渉が発生した場合は、他の入替対象スケジュール
でのシミュレーションを繰り返す。最終的に、どの入替
対象スケジュールでも干渉が発生した場合は、他方の天
井クレーンを避けるために最小限度の退避および待機を
行う退避スケジュールを作成し、退避シミュレーション
部４Ｃでシミュレーションを行う（ステップ１８）。こ
の退避スケジュールを送信（ステップ１９）後、再度当
初分配された搬送スケジュールでのシミュレーションを
行う（ステップ１２）。このときのシミュレーションで
は隣接する天井クレーンとの干渉は発生しないはずであ
り、当初分配されたスケジュールは送信可能な状態とな
る。
【００１６】次に、リアルタイムスケジューリング方法
の詳細について図３から図６を参照して説明する。
の詳細について図３から図６を参照して説明する。
【００１７】天井クレーンへの指示が確定したスケジュ
ールを実行完了するまでの残り時間（図３−２１）が少
なくなると、天井クレーンから次の指示の要求が来る。
そして、前述のようにスケジュールが分配される。確定
したスケジュールが動作完了した後から通常スケジュー
ルを実行するものとして天井クレーン動作モデルをもと
にシミュレーションを行い、軌跡を描く。描いた軌跡が
隣接する天井クレーンの軌跡と干渉しなければ、スケジ
ュールを確定する。
ールを実行完了するまでの残り時間（図３−２１）が少
なくなると、天井クレーンから次の指示の要求が来る。
そして、前述のようにスケジュールが分配される。確定
したスケジュールが動作完了した後から通常スケジュー
ルを実行するものとして天井クレーン動作モデルをもと
にシミュレーションを行い、軌跡を描く。描いた軌跡が
隣接する天井クレーンの軌跡と干渉しなければ、スケジ
ュールを確定する。
【００１８】当初計画された搬送スケジュール（図４−
２２）が隣接する天井クレーンと干渉する場合、入替対
象スケジュールのひとつでシミュレーションを行い、隣
接する天井クレーンと干渉しない搬送スケジュール（図
４−２３）が見つかれば、その搬送スケジュールを確定
する。どの入替対象スケジュールでも干渉が発生した場
合は、隣接する天井クレーンを避けるための退避スケジ
ュールを作成し、シミュレーションを行う。隣接する天
井クレーンと干渉しない距離まで退避（図５−２４）
し、干渉しない時間まで待機（図５−２５）した後、当
初分配された搬送スケジュールに対してシミュレーショ
ン（図５−２６）を行い、スケジュールを送信する。天
井クレーンがスケジュールを要求しても、分配するスケ
ジュールがない場合は、隣接する天井クレーンのシミュ
レーションの進捗に合わせて待機シミュレーション（図
６−２７）を行う。待機中に隣接する天井クレーンとの
干渉が発生した場合は、待機側天井クレーンに退避（図
６−２８）指示を出す。
２２）が隣接する天井クレーンと干渉する場合、入替対
象スケジュールのひとつでシミュレーションを行い、隣
接する天井クレーンと干渉しない搬送スケジュール（図
４−２３）が見つかれば、その搬送スケジュールを確定
する。どの入替対象スケジュールでも干渉が発生した場
合は、隣接する天井クレーンを避けるための退避スケジ
ュールを作成し、シミュレーションを行う。隣接する天
井クレーンと干渉しない距離まで退避（図５−２４）
し、干渉しない時間まで待機（図５−２５）した後、当
初分配された搬送スケジュールに対してシミュレーショ
ン（図５−２６）を行い、スケジュールを送信する。天
井クレーンがスケジュールを要求しても、分配するスケ
ジュールがない場合は、隣接する天井クレーンのシミュ
レーションの進捗に合わせて待機シミュレーション（図
６−２７）を行う。待機中に隣接する天井クレーンとの
干渉が発生した場合は、待機側天井クレーンに退避（図
６−２８）指示を出す。
【００１９】次に、非干渉制御の詳細について図７、図
８、図９により説明する。前述のように、天井クレーン
の軌跡のシミュレーションを行った後、現在、天井クレ
ーンがシミュレーションの軌跡上のどこを実行している
かを、現在の天井クレーンの各種状態（実行中のジョブ
番号、動作状態、現在座標、速度など）をもとに推測す
る。前述の天井クレーンの現在状態追跡を各天井クレー
ン毎に個別に行い、それらの相対的な位相ずれ量（図７
−２９）をリアルタイムに計算する。天井クレーンの動
作制御を行う制御装置では動作開始時にこの位相ずれ量
をみて、隣接する天井クレーンより一定値以上位相が進
んでいるときには、位相ずれ量が一定値以内になるまで
停止し指示実行を抑制する。これにより隣接する天井ク
レーン同士の衝突が回避できる。図７はクレーンが停止
中の位相ずれを説明しているが、クレーンが走行中の位
相ずれは図９のようになり、走行中のクレーンが不測の
事態で停止した場合も位相ずれ量(図９−２９)を検出す
ることにより指令実行を抑制することにより衝突を回避
することができる。
８、図９により説明する。前述のように、天井クレーン
の軌跡のシミュレーションを行った後、現在、天井クレ
ーンがシミュレーションの軌跡上のどこを実行している
かを、現在の天井クレーンの各種状態（実行中のジョブ
番号、動作状態、現在座標、速度など）をもとに推測す
る。前述の天井クレーンの現在状態追跡を各天井クレー
ン毎に個別に行い、それらの相対的な位相ずれ量（図７
−２９）をリアルタイムに計算する。天井クレーンの動
作制御を行う制御装置では動作開始時にこの位相ずれ量
をみて、隣接する天井クレーンより一定値以上位相が進
んでいるときには、位相ずれ量が一定値以内になるまで
停止し指示実行を抑制する。これにより隣接する天井ク
レーン同士の衝突が回避できる。図７はクレーンが停止
中の位相ずれを説明しているが、クレーンが走行中の位
相ずれは図９のようになり、走行中のクレーンが不測の
事態で停止した場合も位相ずれ量(図９−２９)を検出す
ることにより指令実行を抑制することにより衝突を回避
することができる。
【００２０】前述の位相ずれ量による動作開始タイミン
グの制御のみでは、位相が進んでいる側の天井クレーン
の動作が遅れるか、位相が遅れている側の天井クレーン
が一旦待機状態になるかのどちらかにならない限りは一
旦ずれてしまった位相を元に戻すことはできない。そこ
で位相が遅れている側の天井クレーンが次回スケジュー
ルに対するシミュレーションを開始するときに、現在の
位相ずれ量（図８−２９）と同じ時間（図８−３０）だ
け待機スケジュールを作成し、その後、本来の搬送スケ
ジュールのシミュレーション（図８−３１）を開始す
る。実際に天井クレーンが動作する段階では、位相ずれ
量分の待機スケジュール（図８−３０）分の待機はせ
ず、すぐに次の搬送スケジュール（図８−３１）の動作
を開始する。これにより、一旦ずれてしまった位相を元
に戻すことができる。
グの制御のみでは、位相が進んでいる側の天井クレーン
の動作が遅れるか、位相が遅れている側の天井クレーン
が一旦待機状態になるかのどちらかにならない限りは一
旦ずれてしまった位相を元に戻すことはできない。そこ
で位相が遅れている側の天井クレーンが次回スケジュー
ルに対するシミュレーションを開始するときに、現在の
位相ずれ量（図８−２９）と同じ時間（図８−３０）だ
け待機スケジュールを作成し、その後、本来の搬送スケ
ジュールのシミュレーション（図８−３１）を開始す
る。実際に天井クレーンが動作する段階では、位相ずれ
量分の待機スケジュール（図８−３０）分の待機はせ
ず、すぐに次の搬送スケジュール（図８−３１）の動作
を開始する。これにより、一旦ずれてしまった位相を元
に戻すことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
現在実行中のスケジュールの動作完了前に次に実行予定
のスケジュールについて現状の動作とシミュレーション
の誤差を補正したシミュレーションを行い、干渉発生の
有無を検証し、干渉が発生する場合にはスケジュールの
入替または退避を行うことにより、天井クレーンの稼働
率が向上する効果がある。また、クレーン動作中も現状
のクレーンの動作状態を反映した直近未来のシミュレー
ションを実行することにより複数クレーンの衝突を回避
することができる。また、本発明を並列処理計算機上で
実現することにより、全体のクレーン台数が増えたとし
ても計算機の能力を気にすることなく、本発明が適用可
能である。
現在実行中のスケジュールの動作完了前に次に実行予定
のスケジュールについて現状の動作とシミュレーション
の誤差を補正したシミュレーションを行い、干渉発生の
有無を検証し、干渉が発生する場合にはスケジュールの
入替または退避を行うことにより、天井クレーンの稼働
率が向上する効果がある。また、クレーン動作中も現状
のクレーンの動作状態を反映した直近未来のシミュレー
ションを実行することにより複数クレーンの衝突を回避
することができる。また、本発明を並列処理計算機上で
実現することにより、全体のクレーン台数が増えたとし
ても計算機の能力を気にすることなく、本発明が適用可
能である。
【図１】本発明の一実施形態の天井クレーン自動制御装
置の構成図である。
置の構成図である。
【図２】リアルタイムスケジューリング方法を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】通常シミュレーションの説明図である。
【図４】入替シミュレーションの説明図である。
【図５】退避シミュレーションの説明図である。
【図６】待機シミュレーションの説明図である。
【図７】非干渉制御の説明図である。
【図８】非干渉制御の説明図である。
【図９】非干渉制御の説明図である。
１ 並列処理計算機 ２ 在庫管理計算機 ３ 搬送スケジュール群 ４ リアルタイムスケジュール群 ４Ａ 通常シミュレーション部 ４Ｂ 入替シミュレーション部 ４Ｃ 退避シミュレーション部 ５ 非干渉制御部 ６1〜６n 天井クレーン １１〜１９ ステップ ２１ 実行完了するまでの残り時間 ２２ 干渉するスケジュールのシミュレーション ２３ 干渉しないスケジュールのシミュレーション ２４ 退避シミュレーション ２５ 待機シミュレーション ２６ 当初分配されたスケジュールのシミュレーショ
ン ２７ 待機シミュレーション ２８ 退避シミュレーション ２９ 位相ずれ量 ３０ 位相ずれ量 ３１ 次の搬送スケジュール
ン ２７ 待機シミュレーション ２８ 退避シミュレーション ２９ 位相ずれ量 ３０ 位相ずれ量 ３１ 次の搬送スケジュール
Claims (6)
- 【請求項１】 同一レーン上に存在する複数の自動制御
天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法であ
って、 当初計画された搬送スケジュールを天井クレーンに指示
する前に、事前シミュレーションを行うことで他方の天
井クレーンと干渉するかどうかを検証し、干渉する場合
には当初計画された搬送スケジュールと同一優先順位の
搬送スケジュールで、再度シミュレーションを行うこと
で他方の天井クレーンと干渉するかどうかを検証し、同
一優先順位のどの搬送スケジュールでも干渉する場合に
は、必要最小限の範囲で他方の天井クレーンから退避お
よび待機するスケジュールを作成および指示した後、当
初分配された搬送スケジュールを指示することを備え、
かつ指示にしたがってクレーンが起動後もクレーンの状
態を把握し、前記シミュレーションの妥当性を確認、修
正する、自動制御天井クレーンのリアルタイムスケジュ
ーリング方法。 - 【請求項２】 現在実行中のスケジュールが動作完了す
る前に次の搬送物１個の搬送スケジュールに対して前記
リアルタイムスケジューリング方法を開始し完了させ
る、請求項１記載の自動制御天井クレーンのリアルタイ
ムスケジューリング方法。 - 【請求項３】 事前シミュレーション実行後、天井クレ
ーンに動作指示した後、各々の天井クレーンの動作状況
をリアルタイムに監視し、現在、事前シミュレーション
の軌跡についてどの地点を実行しているかを推定する、
請求項１または２記載の自動制御天井クレーンのリアル
タイムスケジューリング方法。 - 【請求項４】 事前シミュレーションの軌跡上の現在地
点を各天井クレーン毎に比較し、その位相ずれ量が一定
値以上に達した場合には、一定値以内に収まるまでその
動作開始を抑制する、請求項３記載の自動制御天井クレ
ーンのリアルタイムスケジューリング方法。 - 【請求項５】 実際の天井クレーンの動作結果と事前シ
ミュレーション結果との間に誤差が発生した場合に、そ
の誤差を次回シミュレーションで修正する、請求項３ま
たは４記載の自動制御天井クレーンのリアルタイムスケ
ジューリング方法。 - 【請求項６】 同一レーン上に存在する複数の天井クレ
ーンの運行制御装置であって、 複数の天井クレーンの搬送スケジュールを策定する在庫
管理計算機と、 前記策定された搬送スケジュールを天井クレーンに指示
する前に、事前シミュレーションを行うことで他方の天
井クレーンと干渉するかどうかを検証し、干渉する場合
には当初計画された搬送スケジュールと同一優先順位の
搬送スケジュールで、再度シミュレーションを行うこと
で他方の天井クレーンと干渉するかどうかを検証し、同
一優先順位のどの搬送スケジュールでも干渉する場合に
は、必要最小限の範囲で他方の天井クレーンから退避お
よび待機するスケジュールを作成および指示した後、当
初分配された搬送スケジュールを天井クレーンに指示す
ることを備え、かつ前記シミュレーションの妥当性を容
易に確認、修正できるように搬送物１個単位で直近未来
のシミュレーションを行う並列処理計算機を有する複数
台天井クレーンの運行制御装置。
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