RU2017143206A - Автономное транспортное средство с поддержкой направления - Google Patents

Автономное транспортное средство с поддержкой направления Download PDF

Info

Publication number
RU2017143206A
RU2017143206A RU2017143206A RU2017143206A RU2017143206A RU 2017143206 A RU2017143206 A RU 2017143206A RU 2017143206 A RU2017143206 A RU 2017143206A RU 2017143206 A RU2017143206 A RU 2017143206A RU 2017143206 A RU2017143206 A RU 2017143206A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
autonomous vehicle
information
processors
route
Prior art date
Application number
RU2017143206A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2017143206A3 (ru
RU2726238C2 (ru
Inventor
Уиллиам РОСС
Джон БЭРС
Дэйвид ЛАРОУЗ
Мэттью СУИНИ
Original Assignee
Убер Текнолоджис, Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US14/711,570 external-priority patent/US10345809B2/en
Priority claimed from US14/711,602 external-priority patent/US9547309B2/en
Priority claimed from US14/711,506 external-priority patent/US9494439B1/en
Application filed by Убер Текнолоджис, Инк. filed Critical Убер Текнолоджис, Инк.
Publication of RU2017143206A publication Critical patent/RU2017143206A/ru
Publication of RU2017143206A3 publication Critical patent/RU2017143206A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2726238C2 publication Critical patent/RU2726238C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3438—Rendez-vous, i.e. searching a destination where several users can meet, and the routes to this destination for these users; Ride sharing, i.e. searching a route such that at least two users can share a vehicle for at least part of the route
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G06Q10/0833—Tracking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Claims (118)

1. Способ работы автономного транспортного средства, осуществляемый посредством одного или более процессоров автономного транспортного средства и включающий в себя:
выполнение, с использованием одного или нескольких процессоров автономного транспортного средства, операций, содержащих:
определение степени надёжности, показывающей способность автономного транспортного средства безопасно продвигаться по запланированному или текущему маршруту к месту назначения;
если полученная степень надёжности ниже порогового значения, то идентификация, исходя из окружающей среды, второго транспортного средства для направления автономного транспортного средства, по меньшей мере, по части запланированного или текущего маршрута; и
управление автономным транспортным средством для отслеживания второго транспортного средства при прохождении указанной части запланированного или текущего маршрута.
2. Способ по п. 1, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя управление автономным транспортным средством, обеспечивающее его следование за вторым транспортным средством.
3. Способ по п. 1, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя:
получение по сети из внешнего источника информации о местоположении для второго транспортного средства, и
отслеживание второго транспортного средства с использованием информации о местоположении.
4. Способ по п. 3, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя:
получение, по сети из внешнего источника, информации, указывающей на визуальный идентификатор второго транспортного средства, и
использование указанной информации для обнаружения визуального идентификатора на втором транспортном средстве для отслеживания указанного второго транспортного средства.
5. Способ по п. 1, в котором выполнение операций включает в себя:
получение команд, которые идентифицируют маршрут к месту встречи со вторым транспортным средством;
управление автономным транспортным средством при движении к месту встречи;
и
до идентификации второго транспортного средства на месте встречи управление автономным транспортным средством при выполнении одного или нескольких действий на основании команд.
6. Способ по п. 1, в котором идентификация второго транспортного средства включает в себя:
идентификацию транспортного средства, управляемого человеком, имеющего известный пункт назначения или известный маршрут.
7. Способ по п. 6, в котором идентификация транспортного средства, управляемого человеком, включает в себя идентификацию второго транспортного средства, как транспортного средства, управляемого человеком, с запланированным маршрутом, содержащим, по меньшей мере, первую позицию маршрута, которая перекрывает или находится достаточно близко либо (i) к автономному транспортному средству, либо (ii) к месту запланированного или текущего маршрута автономного транспортного средства.
8. Способ по п. 1, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя выполнение на автономном транспортном средстве одного или нескольких действий по определению местонахождения и отслеживанию второго транспортного средства.
9. Способ по п. 8, в котором указанное одно или несколько действий включают в себя, по меньшей мере, одно из следующего: (i) парковка автономного транспортного средства на запланированном или текущем маршруте, (ii) направление автономного транспортного средства к месту, которое находится не на запланированном или текущем маршруте, чтобы найти второе транспортное средство, или (iii) направление автономного транспортного средства к альтернативному маршруту, чтобы определить местоположение второго транспортного средства.
10. Способ по п. 1, в котором идентификация второго транспортного средства включает в себя идентификацию, исходя из окружающей среды, транспортного средства третьей стороны, которое перемещается независимо.
11. Способ по п. 1, в котором выполнение операций включает в себя:
выдачу сообщения для уведомления второго транспортного средства, что автономное транспортное средство отслеживает второе транспортное средство.
12. Способ по п. 1, в котором выполнение операций включает в себя:
создание записи, которая идентифицирует ту часть запланированного или текущего маршрута, для которой степень надёжности автономного транспортного средства ниже порогового значения.
13. Способ по п. 12, в котором выполнение операций также включает в себя:
обновление карты региона, включающей в себя запланированный или текущий маршрут на основе записи, и передачу, по меньшей мере, обновлённой части карты в сетевой сервис.
14. Способ по п. 12, дополнительно содержащий:
диспетчерское управление транспортным средством, управляемым человеком и имеющим один или несколько датчиков, с целью обеспечения направления через ту часть запланированного или текущего маршрута, для которой степень надёжности автономного транспортного средства ниже порогового значения;
сбор информации от одного или более датчиков, расположенных на контролируемом диспетчерской службой транспортном средстве, управляемом человеком; и
обновление карты региона, содержащего участок дороги запланированного или текущего маршрута, чтобы получить информацию для обеспечения возможности другим автономным транспортным средствам пройти указанный участок дороги.
15. Способ работы автономного транспортного средства, осуществляемый посредством одного или более процессоров и включающий в себя:
сбор информации от одного или нескольких датчиков транспортного средства, управляемого человеком, действующего в качестве ведомого транспортного средства, управляемого человеком, в данном регионе;
выявление на основе информации от датчиков одного или нескольких участков дороги, имеющих такое состояние, которое даёт достаточно высокую вероятность ухудшения возможности для автономного транспортного средства безопасно передвигаться по таким одному или нескольких участкам дороги; и
передачу информации о таких одном или нескольких участках дороги на одно или несколько автономных транспортных средств.
16. Способ по п. 15, дополнительно содержащий:
анализ информации от датчиков с целью определения данных для направления автономного транспортного средства через указанный один или несколько участков дороги; и
передачу команд на основе указанной информации на автономное транспортное средство.
17. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель автономного транспортного средства, хранящий команды, при выполнении которых:
один или несколько процессоров автономного транспортного средства выполняют операции, содержащие:
определение степени надёжности, показывающей способность автономного транспортного средства безопасно продвигаться по запланированному или текущему маршруту к месту назначения;
если полученная степень надёжности ниже порогового значения, то идентификация, исходя из окружающей среды, второго транспортного средства для направления автономного транспортного средства, по меньшей мере, по части запланированного или текущего маршрута; и
управление автономным транспортным средством для отслеживания второго транспортного средства при прохождении этой части запланированного или текущего маршрута.
18. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 17, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя управление автономным транспортным средством, обеспечивающее его следование за вторым транспортным средством.
19. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 17, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя:
получение по сети из внешнего источника информации о местоположении для второго транспортного средства, и
отслеживание второго транспортного средства с использованием информации о местоположении.
20. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 19, в котором управление автономным транспортным средством включает в себя:
получение, по сети из внешнего источника, информации, указывающей на визуальный идентификатор второго транспортного средства, и
использование указанной информации для обнаружения визуального идентификатора на втором транспортном средстве для отслеживания указанного второго транспортного средства.
21. Система для предоставления транспортировки, содержащая:
память, хранящую набор команд;
один или несколько процессоров, использующих набор команд для:
получения запроса на транспортировку от пользователя; и
выбора типа транспортного средства для пользователя, основываясь, по меньшей мере, частично на пункте назначения, указанном в запросе на транспортировку, причем указанный выбор определяет, является ли выбранное транспортное средство автономным транспортным средством.
22. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров делают выбор, основываясь, по меньшей мере, частично на предпочтении пользователя для данного типа транспортного средства.
23. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров делают выбор, основываясь, по меньшей мере, частично на добавленном требовании пользователя.
24. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров делают выбор путём (i) определения одного или нескольких маршрутов для автономного транспортного средства к месту назначения и (ii) сравнения одного или нескольких маршрутов с оптимальным маршрутом, который может быть обеспечен транспортным средством, управляемым человеком.
25. Система по п. 24, в которой один или несколько процессоров делают выбор путем:
сравнения минимального расчётного времени прибытия для автономного транспортного средства с минимальным расчётным временем прибытия для транспортного средства, управляемого человеком.
26. Система по п. 24, в которой один или несколько процессоров делают выбор путем:
сравнения расстояния прохождения до места назначения для автономного транспортного средства с расстоянием прохождения до места назначения для транспортного средства, управляемого человеком.
27. Система по п. 24, в которой один или несколько процессоров делают выбор путем:
сравнения типа дороги для выбранного маршрута автономного транспортного средства с типом дороги для выбранного маршрута транспортного средства, управляемого человеком.
28. Система по п. 24, в которой один или несколько процессоров делают выбор путём определения параметра готовности для второго транспортного средства осуществить направление автономного транспортного средства, по меньшей мере, по части выбранного маршрута.
29. Система по п. 24, в которой один или более процессоров: определяют одно из альтернативных мест загрузки или мест назначения для запроса на транспортировку, чтобы (i) определить маршрут, который соответствует возможностям автономного транспортного средства, (ii) сократить расчётное время прибытия при использовании автономного транспортного средства для запроса на транспортировку и/или (iii) уменьшить расстояние, пройденное при использовании автономного транспортного средства для запроса на транспортировку.
30. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров выбирают тип транспортного средства посредством (i) определения маршрута с использованием места назначения и (ii) прогнозирования того, понадобится ли автономному транспортному средству запрашивать поддержку на маршруте.
31. Система по п. 30, в которой один или несколько процессоров прогнозируют, понадобится ли автономному транспортному средству запрашивать поддержку на основе специфической географической информации о действующем временно событии или состоянии, влияющем на один или несколько участков дороги маршрута.
32. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров осуществляют выбор типа транспортного средства посредством (i) определения маршрута с использованием места назначения и (ii) прогнозирования того, понадобится ли автономному транспортному средству запрашивать транспортное средство, управляемое человеком, для поддержки направления.
33. Система по п. 32, в которой один или несколько процессоров осуществляют выбор путём расчёта стоимости предоставления автономного транспортного средства по сравнению с транспортным средством, управляемым человеком.
34. Система по п. 21, в которой один или несколько процессоров осуществляют выбор в зависимости от предпочтения пользователя, предоставляя предложение в пользу автономного транспортного средства или транспортного средства, управляемого человеком.
35. Система по п. 34, в которой указанное предложение основано на сравнении одного или нескольких из значений стоимости или времени поездки для автономного транспортного средства и транспортного средства, управляемого человеком.
36. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель, хранящий команды, которые при их выполнении на одном или нескольких процессорах вызывают осуществление этим одним или несколькими процессорами операций, содержащих:
получение запроса на транспортировку от пользователя; и
выбор типа транспортного средства для пользователя, основываясь, по меньшей мере, частично на пункте назначения, указанного в запросе на транспортировку, причем указанный выбор определяет, является ли выбранное транспортное средство автономным транспортным средством.
37. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 36, в котором выбор происходит, по меньшей мере, частично на основе предпочтения пользователя относительно типа транспортного средства.
38. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 36, в котором выбор происходит, по меньшей мере, частично на основе добавленного требования пользователя.
39. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель по п. 36, в котором осуществление выбора включает в себя (i) определение одного или нескольких маршрутов для автономного транспортного средства к месту назначения и (ii) сравнение одного или нескольких маршрутов с оптимальным маршрутом, который может быть обеспечен транспортным средством, управляемым человеком.
40. Способ для предоставления транспортировки, осуществляемый посредством одного или более процессоров и содержащий:
получение запроса на транспортировку от пользователя; и
выбор типа транспортного средства для пользователя, основываясь, по меньшей мере, частично на пункте назначения, указанном в запросе на транспортировку, причем указанный выбор определяет, является ли выбранное транспортное средство автономным транспортным средством.
41. Способ работы автономного транспортного средства, осуществляемый посредством одного или более процессоров, содержащий:
(a) выявление события, которое понижает степень надёжности прохождения текущего маршрута указанным автономным транспортным средством;
(b) передачу информации о событии в удалённый источник направления;
(c) получение команд от удалённого источника направления по обработке события; и
(d) выполнение этих команд.
42. Способ по п. 41, дополнительно содержащий:
определение на автономном транспортном средстве набора альтернативных опций для обработки события; и
передачу набора альтернативных опций удалённому источнику направления;
при этом получение команд включает в себя получение выбора одной из альтернативных опций из указанного набора от удалённого источника направления.
43. Способ по п. 41, в котором, когда этапы (a)-(d) выполняют в течение интервала времени, превышающего пороговое ограничение по времени, автономное транспортное средство уменьшает скорость.
44. Способ по п. 43, в котором пороговое ограничение по времени составляет около 2 секунд.
45. Способ по п. 41, в котором передача информации о событии включает в себя выбирающий ввод из поднабора доступных датчиков для передачи информации в удалённый источник направления.
46. Способ по п. 45, в котором выбирающий ввод из поднабора доступных датчиков для передачи информации в удалённый источник направления основан, по меньшей мере, частично на типе участка дороги, по которому двигается автономное транспортное средство.
47. Способ по п. 45, в котором выбирающий ввод из поднабора доступных датчиков для передачи информации в удалённый источник направления основан, по меньшей мере, частично на характеристике датчика, который обнаружил событие.
48. Способ по п. 45, в котором выбирающий ввод из поднабора доступных датчиков для передачи информации в удалённый источник направления основан на заранее определённой логике, основанной на правилах.
49. Способ по п. 45, в котором выбирающий ввод из поднабора доступных датчиков для передачи в качестве информации включает в себя последовательную передачу информации так, чтобы передача информация от первого набора датчиков происходила в течение начальной продолжительности, а передача информации от второго набора датчиков - в течение второй продолжительности.
50. Способ по п. 41, дополнительно содержащий создание интерфейса для человека-оператора в удалённом источнике для ответа на переданную информацию.
51. Способ по п. 50, в котором интерфейс включает в себя множество указателей направленности, причём каждый указатель направленности выполнен с возможностью выбора человеком-оператором для предоставления команд автономному транспортному средству с целью обеспечения направленного движения, что является ответом на обнаружение события.
52. Способ по п. 51, в котором интерфейс включает в себя один или несколько индикаторов, каждый из которых выполнен с возможностью выбора человеком-оператором, чтобы дать команды автономному транспортному средству для регулировки скорости, что является ответом на обнаружение события.
53. Способ по п. 51, в котором интерфейс содержит примерное время для человека-оператора в удалённом источнике для обеспечения ввода через интерфейс.
54. Способ по п. 41, в котором обнаружение события включает в себя обнаружение на дороге, по которой двигается автономное транспортное средство, объекта, распознавание которого не проходит или проходит с уровнем достоверности ниже порогового значения.
55. Способ по п. 54, в котором обнаружение объекта на дороге включает в себя обнаружение этого объекта с использованием датчика дальнего действия.
56. Способ направления автономного транспортного средства, осуществляемый посредством одного или более процессоров и содержащий:
(a) обработку предупреждения от автономного транспортного средства, причем предупреждение содержит информацию от датчиков и указывает на неопределенность того, как автономное транспортное средство должно действовать при движении;
(b) отображение интерфейса для человека-оператора на основе информации от датчиков, причем интерфейс включает в себя набор индикаторов, причем каждый индикатор в наборе показывает изменение направления или скорости;
(c) обнаружение выбирающего ввода от человека-оператора на одном из индикаторов в наборе индикаторов; и
(d) передачу команды автономному транспортному средству для осуществления действия в соответствии с изменением направления или скорости, указанным выбирающим вводом от человека-оператора.
57. Способ по п. 56, в котором один из индикаторов в наборе показывает нулевое изменение направления или скорости.
58. Способ по п. 56, в котором отображение интерфейса включает в себя наложение интерфейса на контент, сформированный из информации от датчиков.
59. Способ по п. 56, в котором отображение интерфейса включает в себя отображение времени, остающегося человеку-оператору на осуществление выбирающего ввода до того, как автономное транспортное средство выполнит действие по умолчанию.
60. Энергонезависимый, машиночитаемый носитель, хранящий команды для направления автономного транспортного средства, при этом указанные команды, при их выполнении одним или несколькими процессорами, заставляют один или несколько процессоров выполнять операции, содержащие:
(a) обработку предупреждения от автономного транспортного средства, причем предупреждение содержит информацию от датчиков и указывает на неопределенность, как автономное транспортное средство должно действовать при движении;
(b) отображение интерфейса для человека-оператора на основе информации от датчиков, причем указанный интерфейс включает в себя набор индикаторов, причем каждый индикатор в наборе показывает изменение направления или скорости;
(c) обнаружение выбирающего ввода от человека-оператора на одном из индикаторов в наборе индикаторов; и
(d) передачу команды автономному транспортному средству для осуществления действия в соответствии с изменением направления или скорости, указанным выбирающим вводом от человека-оператора.
RU2017143206A 2015-05-13 2016-05-13 Автономное транспортное средство с поддержкой направления RU2726238C2 (ru)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/711,602 2015-05-13
US14/711,506 2015-05-13
US14/711,570 US10345809B2 (en) 2015-05-13 2015-05-13 Providing remote assistance to an autonomous vehicle
US14/711,602 US9547309B2 (en) 2015-05-13 2015-05-13 Selecting vehicle type for providing transport
US14/711,506 US9494439B1 (en) 2015-05-13 2015-05-13 Autonomous vehicle operated with guide assistance of human driven vehicles
US14/711,570 2015-05-13
PCT/US2016/032549 WO2016183525A1 (en) 2015-05-13 2016-05-13 Autonomous vehicle operated with guide assistance

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119506A Division RU2761270C2 (ru) 2015-05-13 2016-05-13 Система и способ для предоставления транспортировки

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017143206A true RU2017143206A (ru) 2019-06-13
RU2017143206A3 RU2017143206A3 (ru) 2019-12-20
RU2726238C2 RU2726238C2 (ru) 2020-07-10

Family

ID=57249377

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017143206A RU2726238C2 (ru) 2015-05-13 2016-05-13 Автономное транспортное средство с поддержкой направления
RU2020119506A RU2761270C2 (ru) 2015-05-13 2016-05-13 Система и способ для предоставления транспортировки

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020119506A RU2761270C2 (ru) 2015-05-13 2016-05-13 Система и способ для предоставления транспортировки

Country Status (8)

Country Link
EP (3) EP3705972A1 (ru)
KR (1) KR20180008593A (ru)
CN (3) CN111290401B (ru)
AU (2) AU2016262563B2 (ru)
CA (2) CA3140464C (ru)
IL (1) IL255590B (ru)
RU (2) RU2726238C2 (ru)
WO (1) WO2016183525A1 (ru)

Families Citing this family (80)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113654561A (zh) * 2014-12-05 2021-11-16 苹果公司 自主导航系统
WO2018102425A1 (en) * 2016-12-02 2018-06-07 Starsky Robotics, Inc. Vehicle control system and method of use
WO2018160724A1 (en) 2017-02-28 2018-09-07 Wayfarer, Inc. Transportation system
US10209718B2 (en) 2017-03-14 2019-02-19 Starsky Robotics, Inc. Vehicle sensor system and method of use
CN111226268A (zh) * 2017-05-02 2020-06-02 密歇根大学董事会 用于自动驾驶车辆的模拟车辆交通
US10290074B2 (en) * 2017-05-25 2019-05-14 Uber Technologies, Inc. Coordinating on-demand transportation with autonomous vehicles
US11392133B2 (en) * 2017-06-06 2022-07-19 Plusai, Inc. Method and system for object centric stereo in autonomous driving vehicles
US11042155B2 (en) 2017-06-06 2021-06-22 Plusai Limited Method and system for closed loop perception in autonomous driving vehicles
US11573573B2 (en) * 2017-06-06 2023-02-07 Plusai, Inc. Method and system for distributed learning and adaptation in autonomous driving vehicles
WO2018227107A1 (en) 2017-06-09 2018-12-13 Wayfarer, Inc. An autonomous vehicle system employing time domain dynamic buffers when matching passengers and vehicles
US10346888B2 (en) * 2017-06-16 2019-07-09 Uber Technologies, Inc. Systems and methods to obtain passenger feedback in response to autonomous vehicle driving events
DE102017116421A1 (de) * 2017-07-20 2019-01-24 Deutsche Post Ag Verfahren und Steuervorrichtung für ein autonomes und/oder teilautonomes Transportfahrzeug
CN110945448A (zh) * 2017-07-28 2020-03-31 纽诺有限公司 自主和半自主载具上的灵活隔间设计
US10621448B2 (en) * 2017-08-02 2020-04-14 Wing Aviation Llc Systems and methods for determining path confidence for unmanned vehicles
PL3492873T3 (pl) * 2017-11-30 2021-10-18 Einride Ab Sposób planowania transportu optymalizacji pakietu akumulatorowego
US20190187691A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-20 Steeringz, Inc. Safety of autonomous vehicles by remote support request
US11084512B2 (en) 2018-02-12 2021-08-10 Glydways, Inc. Autonomous rail or off rail vehicle movement and system among a group of vehicles
CN115384486A (zh) 2018-03-20 2022-11-25 御眼视觉技术有限公司 用于导航主车辆的导航系统和方法
CN108490949B (zh) * 2018-04-20 2022-02-15 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备
DE102018112513A1 (de) * 2018-05-24 2019-11-28 Daimler Ag Verfahren und System zur Ableitung einer Trajektorie an einer Systemgrenze eines autonomen Fahrzeugs durch einen Teleoperator
US20190392333A1 (en) * 2018-06-22 2019-12-26 International Business Machines Corporation Adaptive multi-agent cooperative computation and inference
JP6973643B2 (ja) * 2018-06-22 2021-12-01 日産自動車株式会社 配車システムのための情報提供方法、配車システム及び情報提供装置
DK180657B1 (en) * 2018-08-02 2021-11-11 Motional Ad Llc REMOTE CONTROL OF AUTONOMIC VEHICLES
EP4152116B1 (en) * 2018-08-02 2024-03-13 Motional AD LLC Teleoperation of autonomous vehicles
DK201870686A1 (en) * 2018-08-02 2020-02-20 Aptiv Technologies Limited MANAGEMENT OF MULTIPLE AUTONOMOUS VEHICLES
KR20210042387A (ko) 2018-08-14 2021-04-19 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 안전 거리로 항법하기 위한 시스템 및 방법
US20210398045A1 (en) * 2018-08-17 2021-12-23 Truckl Llc Systems for supply chain data from autonomous vehicles
WO2020037500A1 (zh) * 2018-08-21 2020-02-27 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 智能驾驶方法、装置及存储介质
CN109389042A (zh) * 2018-09-07 2019-02-26 百度在线网络技术（北京）有限公司 协助驾驶的方法、设备、无人驾驶设备及可读存储介质
US10955848B2 (en) 2018-09-25 2021-03-23 Waymo Llc Reducing inconvenience to surrounding road users caused by stopped autonomous vehicles
JP7253446B2 (ja) * 2018-10-05 2023-04-06 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
JP7330758B2 (ja) * 2018-10-05 2023-08-22 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理方法、及び、情報処理システム
US11543824B2 (en) * 2018-10-09 2023-01-03 Waymo Llc Queueing into pickup and drop-off locations
JP7177387B2 (ja) * 2018-10-11 2022-11-24 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、プログラム及び小型車両
US11041733B2 (en) 2018-10-22 2021-06-22 International Business Machines Corporation Determining a pickup location for a vehicle based on real-time contextual information
US20200134561A1 (en) * 2018-10-26 2020-04-30 Aptiv Technologies Limited Transport system and method with client assistance to hand-deliver a package
US11294381B2 (en) * 2018-11-21 2022-04-05 Toyota Motor North America, Inc. Vehicle motion adaptation systems and methods
US10988137B2 (en) 2018-12-04 2021-04-27 Waymo Llc Driveway maneuvers for autonomous vehicles
US10940851B2 (en) * 2018-12-12 2021-03-09 Waymo Llc Determining wheel slippage on self driving vehicle
CN109697426B (zh) * 2018-12-24 2019-10-18 北京天睿空间科技股份有限公司 基于多检测器融合的航班停机泊位检测方法
US11556124B2 (en) * 2018-12-28 2023-01-17 Beijing Voyager Technology Co., Ltd System and method for updating vehicle operation based on remote intervention
DE102018251771A1 (de) * 2018-12-28 2020-07-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs
FR3091248B1 (fr) * 2018-12-28 2021-05-21 Vulog Procédé et système d’assistance d’un véhicule automobile autonome
CA3127637A1 (en) * 2019-01-25 2020-07-30 Uber Technologies, Inc. Operator assistance for autonomous vehicles
JP7070463B2 (ja) * 2019-02-22 2022-05-18 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置及び情報処理方法、プログラム
US10696222B1 (en) 2019-03-12 2020-06-30 Waymo Llc Communications for autonomous vehicles
KR20200112630A (ko) 2019-03-21 2020-10-05 엘지전자 주식회사 자율주행 차량을 이용한 운송 서비스 제공 방법
JP7463666B2 (ja) * 2019-03-29 2024-04-09 いすゞ自動車株式会社 輸送管理装置、および、輸送管理プログラム
JP7140037B2 (ja) * 2019-04-15 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 車両遠隔指示システム
CN110189537B (zh) * 2019-05-08 2022-03-04 深圳先进技术研究院 基于时空特征的停车诱导方法、装置、设备及存储介质
WO2020226085A1 (ja) * 2019-05-09 2020-11-12 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
US11548531B2 (en) 2019-05-28 2023-01-10 Motional Ad Llc Autonomous vehicle fleet management for reduced traffic congestion
JP7290998B2 (ja) * 2019-05-30 2023-06-14 日野自動車株式会社 隊列編成装置、隊列編成方法及び隊列編成プログラム
US11869048B2 (en) 2019-06-12 2024-01-09 Gm Cruise Holdings Llc User recommendations and reviews using autonomous vehicle information
US11294387B2 (en) 2019-06-17 2022-04-05 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for training a vehicle to autonomously drive a route
CN110428647B (zh) * 2019-07-26 2022-10-04 阿波罗智联(北京)科技有限公司 路口的车辆协同通行的方法、装置、设备及存储介质
US11927955B2 (en) 2019-07-29 2024-03-12 Waymo Llc Methods for transitioning between autonomous driving modes in large vehicles
JP7151657B2 (ja) * 2019-07-30 2022-10-12 トヨタ自動車株式会社 操作選択装置
JP7272172B2 (ja) * 2019-08-21 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 車両用操作システム
CN110852342B (zh) * 2019-09-26 2020-11-24 京东城市(北京)数字科技有限公司 一种路网数据的获取方法、装置、设备及计算机存储介质
JP7310524B2 (ja) * 2019-10-11 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 遠隔自動運転車両、及び車両遠隔指示システム
CN112977410A (zh) * 2019-12-02 2021-06-18 奥迪股份公司 车辆制动系统、辅助制动系统、车辆及相应的方法和介质
CN114930422A (zh) * 2019-12-26 2022-08-19 索尼半导体解决方案公司 信息处理设备、移动装置、信息处理系统、信息处理方法和程序
EP3869843A1 (en) * 2020-02-19 2021-08-25 Volkswagen Ag Method for invoking a teleoperated driving session, apparatus for performing the steps of the method, vehicle and computer program
WO2021194747A1 (en) 2020-03-23 2021-09-30 Nuro, Inc. Methods and apparatus for automated deliveries
CN111665839A (zh) * 2020-06-03 2020-09-15 新石器慧通（北京）科技有限公司 无人车自动驾驶接管方法、装置、终端设备和存储介质
US11580484B2 (en) 2020-06-08 2023-02-14 Waymo Llc Cargo inspection, monitoring and securement in self-driving trucks
US11285968B2 (en) * 2020-06-30 2022-03-29 Waymo Llc Roadside assistance for autonomous vehicles
US11535276B2 (en) * 2020-09-08 2022-12-27 Waymo Llc Methods and systems for using remote assistance to maneuver an autonomous vehicle to a location
JP7310764B2 (ja) * 2020-09-11 2023-07-19 トヨタ自動車株式会社 配車システム、配車サーバ、及び配車方法
JP7251535B2 (ja) * 2020-09-11 2023-04-04 トヨタ自動車株式会社 配車システム、配車サーバ、及び配車方法
CN112068566A (zh) * 2020-09-15 2020-12-11 北京百度网讯科技有限公司 引导路径确定方法及车辆的行驶控制方法、装置、设备
EP4002045A1 (en) 2020-11-24 2022-05-25 Volkswagen Ag Method and command center for a tele-operated driving of a vehicle and corresponding system with a command center and a vehicle
US11787438B2 (en) * 2020-12-17 2023-10-17 Zoox, Inc. Collaborative vehicle path generation
DE102021101225A1 (de) 2021-01-21 2022-07-21 Mercedes-Benz Group AG Autonomes Fahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
CN115935573A (zh) * 2021-08-09 2023-04-07 北京图森智途科技有限公司 用于自动驾驶车辆的仿真方法和控制自动驾驶车辆的方法
WO2023034061A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 Zoox, Inc. Remote assistance for vehicles
CN113486452B (zh) * 2021-09-07 2022-07-15 北京三快在线科技有限公司 一种用于无人驾驶设备远程遥控的方法及装置
CN113823092B (zh) * 2021-09-28 2022-11-18 深圳优地科技有限公司 机器人运行控制方法、设备及计算机可读存储介质
CN117644880B (zh) * 2024-01-26 2024-04-05 北京航空航天大学 一种面向智能网联汽车的融合安全防护系统及控制方法

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2159779T3 (es) * 1995-11-14 2001-10-16 Mannesmann Ag Procedimiento y unidad de guiado a su destino para el guiado seguro a su destino de un vehiculo.
KR100290350B1 (ko) * 1995-12-30 2001-11-22 이계안 무인자율차량의수동변속기자동제어장치
FR2761837B1 (fr) * 1997-04-08 1999-06-11 Sophie Sommelet Dispositif d'aide a la navigation ayant une architecture distribuee basee sur internet
US6321161B1 (en) * 1999-09-09 2001-11-20 Navigation Technologies Corporation Method and system for providing guidance about alternative routes with a navigation system
US8307037B2 (en) * 2000-01-10 2012-11-06 Bump Network, Inc. Inter vehicle communication system
US20030135304A1 (en) * 2002-01-11 2003-07-17 Brian Sroub System and method for managing transportation assets
RU2273055C1 (ru) * 2005-01-25 2006-03-27 Николай Николаевич Старченков Способ оперативного сопровождения и управления подвижными объектами
RU2288509C1 (ru) * 2005-10-14 2006-11-27 Общество с ограниченной ответственностью "АЛЬТОНИКА" (ООО "АЛЬТОНИКА") Способ мониторинга, сопровождения и управления наземными транспортными средствами
US20080059007A1 (en) * 2006-06-09 2008-03-06 Whittaker William L System and method for autonomously convoying vehicles
DE102008015840A1 (de) * 2007-12-06 2009-06-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeugnotruf zur Übermittlung zusätzlicher oder geänderter Daten
JP4936288B2 (ja) * 2007-12-10 2012-05-23 本田技研工業株式会社 目標経路生成システム
CN101625573B (zh) * 2008-07-09 2011-11-09 中国科学院自动化研究所 基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统
US8352112B2 (en) * 2009-04-06 2013-01-08 GM Global Technology Operations LLC Autonomous vehicle management
EP2504663A1 (en) * 2009-11-24 2012-10-03 Telogis, Inc. Vehicle route selection based on energy usage
US8386399B2 (en) 2010-09-13 2013-02-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods for selecting transportation parameters for a manufacturing facility
US8509982B2 (en) * 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US8630897B1 (en) * 2011-01-11 2014-01-14 Google Inc. Transportation-aware physical advertising conversions
US9008888B1 (en) * 2011-08-02 2015-04-14 Cox Communications, Inc. Cost based navigation
RU2479015C1 (ru) * 2012-01-11 2013-04-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет "ЛЭТИ" им. В.И. Ульянова (Ленина)" Способ определения траектории движения автономного транспортного средства в динамической среде
US8825265B1 (en) * 2012-03-16 2014-09-02 Google Inc. Approach for consolidating observed vehicle trajectories into a single representative trajectory
US8521352B1 (en) * 2012-05-07 2013-08-27 Google Inc. Controlling a vehicle having inadequate map data
US8836788B2 (en) * 2012-08-06 2014-09-16 Cloudparc, Inc. Controlling use of parking spaces and restricted locations using multiple cameras
US9171382B2 (en) * 2012-08-06 2015-10-27 Cloudparc, Inc. Tracking speeding violations and controlling use of parking spaces using cameras
US20140129302A1 (en) * 2012-11-08 2014-05-08 Uber Technologies, Inc. Providing a confirmation interface for on-demand services through use of portable computing devices
CN102999046A (zh) * 2012-12-05 2013-03-27 珠海市魅族科技有限公司 一种导航的控制方法、终端、导航装置及自移动设备
US9958288B2 (en) * 2013-03-14 2018-05-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Planning under destination uncertainty
US9008890B1 (en) * 2013-03-15 2015-04-14 Google Inc. Augmented trajectories for autonomous vehicles
JP6233706B2 (ja) * 2013-04-02 2017-11-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律移動装置及び自律移動装置の自己位置推定方法
US10551851B2 (en) * 2013-07-01 2020-02-04 Steven Sounyoung Yu Autonomous unmanned road vehicle for making deliveries
CN103472745A (zh) * 2013-09-23 2013-12-25 杨伟 无人驾驶汽车控制系统
US20150095197A1 (en) * 2013-09-30 2015-04-02 David Edward Eramian Systems and methods for minimizing travel costs for use of transportation providers by a user
US9573684B2 (en) * 2013-10-26 2017-02-21 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle delivery system
EP2891589A3 (en) * 2014-01-06 2017-03-08 Harman International Industries, Incorporated Automatic driver identification
US9984574B2 (en) * 2014-01-21 2018-05-29 Tribal Rides, Inc. Method and system for anticipatory deployment of autonomously controlled vehicles
US9720410B2 (en) * 2014-03-03 2017-08-01 Waymo Llc Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations
EP2915718B1 (en) * 2014-03-04 2018-07-11 Volvo Car Corporation Apparatus and method for continuously establishing a boundary for autonomous driving availability and an automotive vehicle comprising such an apparatus
US9290174B1 (en) * 2014-10-23 2016-03-22 GM Global Technology Operations LLC Method and system for mitigating the effects of an impaired driver
CN104460667A (zh) * 2014-10-31 2015-03-25 成都众易通科技有限公司 一种汽车自动驾驶系统

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017143206A3 (ru) 2019-12-20
RU2020119506A3 (ru) 2020-12-03
KR20180008593A (ko) 2018-01-24
CA2985539C (en) 2023-04-04
CN111367287A (zh) 2020-07-03
EP3295268B1 (en) 2020-05-06
EP3295268A4 (en) 2019-01-09
AU2016262563A1 (en) 2017-11-30
RU2726238C2 (ru) 2020-07-10
CN107850895B (zh) 2020-03-31
CN111290401B (zh) 2023-03-21
EP3295268A1 (en) 2018-03-21
CA3140464C (en) 2023-01-17
RU2761270C2 (ru) 2021-12-06
CN107850895A (zh) 2018-03-27
RU2020119506A (ru) 2020-07-29
AU2019200934A1 (en) 2019-02-28
EP3683646A1 (en) 2020-07-22
EP3683646B1 (en) 2021-07-21
CA2985539A1 (en) 2016-11-17
CA3140464A1 (en) 2016-11-17
CN111290401A (zh) 2020-06-16
AU2016262563B2 (en) 2019-03-14
EP3705972A1 (en) 2020-09-09
EP3683646B8 (en) 2021-08-25
IL255590B (en) 2019-11-28
IL255590A (en) 2018-01-31
AU2019200934B2 (en) 2019-05-23
WO2016183525A1 (en) 2016-11-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017143206A (ru) Автономное транспортное средство с поддержкой направления
RU2017142642A (ru) Обнаружение объектов внутри транспортного средства в связи с обслуживанием
CN107074282B (zh) 用于运行车辆的方法和装置
US11335188B2 (en) Method for automatically producing and updating a data set for an autonomous vehicle
US10642279B2 (en) Automotive drone deployment system
JP6619436B2 (ja) 譲歩シナリオを検出して応答する自律車両
US11267489B2 (en) Automatic operation assistance system and automatic operation assistance method
JP2020053094A (ja) 道路の車線識別子を決定する方法及び装置
US11022452B2 (en) Inconvenience for passenger pickups and drop offs for autonomous vehicles
US10540895B2 (en) Management of mobile objects
KR101641326B1 (ko) 주차관제 시스템
CN107430817A (zh) 路径搜索装置、控制方法、程序及存储介质
US20190025821A1 (en) Method and Control Apparatus for an Autonomous and/or Semiautonomous Transport Vehicle
CN107003673A (zh) 用于运行多个车辆的方法和装置
US20200234589A1 (en) Method for ascertaining and/or managing a parking space map
KR20200019191A (ko) 자율 주행 능력들을 갖춘 차량의 작동에 대한 개입
JP6609540B2 (ja) 道路特定装置及び車両制御システム
JP2020076757A (ja) 分散型ルート決定システム
US11441908B2 (en) Method for determining a destination different from an intended location, system, and motor vehicle equipped with a system
JP7310764B2 (ja) 配車システム、配車サーバ、及び配車方法
US11543259B2 (en) Determining landmark detectability
JP6507841B2 (ja) 先行車両推定装置及びプログラム
US11928619B2 (en) Vehicle dispatch service boarding location determination method, and vehicle dispatch service boarding location determination device
JP6230457B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
JP2010203797A (ja) ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20210928